CN110386471A

CN110386471A - 控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备

Info

Publication number: CN110386471A
Application number: CN201910578536.4A
Authority: CN
Inventors: 华绪钦; 欧玉林; 王泽�; 邬显敏; 陈敏
Original assignee: Wuhan Iron and Steel Co Ltd
Current assignee: Wuhan Iron and Steel Co Ltd
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2019-10-29
Anticipated expiration: 2039-06-28
Also published as: CN110386471B

Abstract

本发明实施例涉及矿石原料混匀技术领域，具体而言，涉及一种控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备。该方法能够根据设定料堆层数和所述堆料区域的尺寸，确定堆料机在所述堆料区域内进行堆料的起点和终点，并控制堆料机在起点和终点之间进行往返堆料，同时，获取拍摄设备在堆料过程中拍摄到的实时图像，对实时图像进行识别，获得识别结果，根据识别结果对堆料机进行堆料的起点进行调整，如此，仅通过对实时图像进行识别便能够实现对堆料机的起点的有效控制和调整，无需为堆料机设置额外的探头，从而避免了探头的故障，不仅通过变起点定终点的堆料方法减少了混匀料堆始端的原料成分的波动，还提高了控制堆料机进行堆料的可靠性，有效降低了控制成本。

Description

控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备

技术领域

本发明实施例涉及矿石原料混匀技术领域，具体而言，涉及一种控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备。

背景技术

钢铁厂的矿石原料，由于来源不同、品种多样，以及由于矿山产品成分不稳定，常常会有种类杂、成分和粒度波动大的情况。这种情况会引起烧结矿质量的波动和高炉冶炼时炉况的不稳定。对矿石原料进行混匀作业，能给烧结和炼铁生产以质量稳定的矿石原料，从而提高烧结矿的品质及改善高炉生产的技术经济指标。

混匀作业是经过预配料的矿石原料用堆料设备沿整个料堆长度方向进行分层均匀布料，做到布料层数多、料层薄、料层均匀一致，经过多层布料，造成一定高度的料堆后，用取料设备沿料堆的纵断面进行截取，使每次截取到的那层原料含有各个平铺料层的原料，同时在取料时各层原料相互拌合使原料在每一个被截面上实现均化。

由于混匀料堆的两端(始端或末端)的原料成分波动较大，为了避免这种问题，现有技术大多采用变起点定终点的堆料方法进行堆料。但是现有的控制堆料机进行堆料的方法可靠性较低且成本高。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备。

本发明实施例提供了一种控制堆料机进行堆料的方法，应用于控制设备，所述控制设备分别与拍摄设备和堆料机通信连接，所述拍摄设备用于对堆料区域进行拍摄，所述堆料机用于在所述堆料区域进行堆料，所述方法包括：

根据所述堆料区域的大小，确定所述堆料机在所述堆料区域内进行堆料的起点和终点；

控制所述堆料机在所述起点和所述终点之间进行往返堆料；

获取所述拍摄设备上传的实时图像；其中，所述实时图像是表征所述堆料区域的图像，所述实时图像是所述拍摄设备在所述堆料机的堆料过程中拍摄到的；

对所述实时图像进行识别，获得识别结果；

当所述识别结果表征所述堆料机完成当前层的堆料时，从所述实时图像中获取所述当前层的高度值；根据所述当前层的高度值确定出所述堆料机进行堆料的下一个起点；控制所述堆料机在所述下一个起点和所述终点之间往返堆料；

当所述识别结果表征所述堆料机完成目标层的堆料时，控制所述堆料机停止堆料；其中，所述目标层为第n层，所述料堆的设定堆料层数为n。

可选地，所述从所述实时图像中获取所述当前层的高度值，包括：

获取所述实时图像中的料堆的截面图；

根据所述截面图确定所述当前层的高度值。

可选地，所述根据所述截面图确定所述当前层的高度值，包括：

若所述截面图表征所述当前层为第一层，获取所述截面图的初始线条；其中，所述第一层是所述堆料机在所述起点和所述终点之间往返堆料形成的，所述初始线条为所述料堆与所述堆料区域的地面的分界线；

获取所述截面图中的第一目标线条；其中，所述第一目标线条为所述起点沿第一设定方向形成的线条；

根据所述初始线条和所述第一目标线条确定所述当前层的高度值。

可选地，所述根据所述当前层的高度值确定出所述堆料机进行堆料的下一个起点，包括：

根据设定值将所述起点沿所述第一设定方向进行移动，得到所述下一个起点。

可选地，所述设定值通过以下方式得到：

获取所述初始线条和第一目标线条之间的料堆的安息角度值；

根据所述当前层的高度值和所述安息角度值确定所述设定值。

可选地，所述设定值通过以下公式计算得到：

L＝h*cotθ

其中，

L为所述设定值；

h为所述当前层的高度值；

θ为所述初始线条和所述第一目标线条之间的料堆的安息角度值。

若所述截面图表征所述当前层是所述堆料机在第i个起点和所述终点之间往返堆料形成的，获取所述截面图的设定线条；其中，所述当前层为第i层，所述设定线条为第i-1个起点沿第一设定方向形成的线条；

获取所述截面图的第二目标线条，其中，所述第二目标线条为第i个起点沿所述第一设定方向形成的线条；

根据所述设定线条和所述第二目标线条，确定所述当前层的高度值。

本发明实施例还提供了一种控制堆料机进行堆料的装置，应用于控制设备，所述控制设备分别与拍摄设备和堆料机通信连接，所述拍摄设备用于对堆料区域进行拍摄，所述堆料机用于在所述堆料区域进行堆料，所述装置包括：

起点终点确定模块，用于根据所述堆料区域的大小，确定所述堆料机在所述堆料区域内进行堆料的起点和终点；

控制模块，用于控制所述堆料机在所述起点和所述终点之间进行往返堆料；

实时图像获取模块，用于获取所述拍摄设备上传的实时图像；其中，所述实时图像是表征所述堆料区域的图像，所述实时图像是所述拍摄设备在所述堆料机的堆料过程中拍摄到的；

图像识别模块，用于对所述实时图像进行识别，获得识别结果；

堆料起点调整模块，用于当所述识别结果表征所述堆料机完成当前层的堆料时，从所述实时图像中获取所述当前层的高度值；根据所述当前层的高度值确定出所述堆料机进行堆料的下一个起点；控制所述堆料机在所述下一个起点和所述终点之间往返堆料；当所述识别结果表征所述堆料机完成目标层的堆料时，控制所述堆料机停止堆料；其中，所述目标层为第n层，所述料堆的设定堆料层数为n。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在控制设备执行上述的控制堆料机进行堆料的方法。

本发明实施例提供的一种控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备，控制设备能够根据堆料区域的大小，确定堆料机在所述堆料区域内进行堆料的起点和终点，并控制堆料机在起点和终点之间进行往返堆料，同时，获取拍摄设备在堆料过程中拍摄到的实时图像，对实时图像进行识别，获得识别结果，根据识别结果对堆料机进行堆料的起点进行调整，如此，仅通过对实时图像进行识别便能够实现对堆料机的起点的有效控制和调整，无需为堆料机设置额外的探头，从而避免了探头的故障，不仅通过变起点定终点的堆料方法减少了混匀料堆的始端的原料成分的波动，还提高了控制堆料机进行堆料的可靠性，有效降低了控制成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种控制堆料机进行堆料的控制系统的结构框图。

图2为本发明实施例所提供的一种控制堆料机进行堆料的方法的流程图。

图3为本发明实施例所提供的一种堆料区域的截面图。

图4为本发明实施例所提供的一种料堆的截面图。

图5为本发明实施例所提供的一种料堆的另一截面图。

图6为本发明实施例所提供的一种料堆的又一截面图。

图7为本发明实施例所提供的一种控制堆料机进行堆料的装置200的模块框图。

图标：

100-控制系统；101-控制设备；102-拍摄装置；103-堆料机；

200-控制堆料机进行堆料的装置；201-起点终点确定模块；202-控制模块；203-实时图像获取模块；204-图像识别模块；205-堆料起点调整模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

发明人经调查发现，现有的控制堆料机进行堆料的方法会为堆料机设置若干个探头，并额外设置确定料堆安息角的限位装置，如此，会存在以下问题：

1)为堆料机设置探头并且额外设置限位装置，会增加控制成本，矿场分布一般较为分散，这样会导致每次堆料时都需要将限位装置在各个地点之间进行来回搬运，增加了各种成本费用。

2)由于室外环境因素较为复杂和恶劣，探头在使用过程中很容易出现故障，通过设置于堆料机的探头采集的信号来对堆料机的起始堆料位置进行控制，难以保证准确性和可靠性。

因此，现有的控制堆料机进行堆料的方法可靠性较低且成本高。

以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本发明实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本发明过程中对本发明做出的贡献。

基于上述研究，本发明实施例提供了一种控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备，能够可靠地控制堆料机进行变起点定终点堆料并有效降低控制成本。

图1示出了本发明实施例所提供的一种控制堆料机进行堆料的控制系统100的结构框图，由图可见，该控制系统100包括控制设备101、拍摄设备102和堆料机103。其中，控制设备101分别与拍摄设备102和堆料机103通信连接，拍摄设备102用于对堆料区域Z进行实时的图像拍摄，堆料机103用于在堆料区域Z处进行堆料。

进一步地，控制设备102用于接收拍摄设备102发送的实时图像，然后对实时图像进行图像识别，获得识别结果，根据识别结果对堆料机103进行控制，以实现在堆料过程中对堆料机103的堆料起点进行调整，如此，不仅能够避免混匀料堆的始端的原料成分波动较大的问题，基于实时图像对堆料机103进行控制，不仅能够提高对堆料机103的控制可靠性，减少额外设备(如探头、限位装置等)的投入，进而有效降低控制成本。

图2示出了本发明实施例所提供的一种控制堆料机进行堆料的方法的流程图，下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述：

S21，根据堆料区域的大小，确定堆料机在堆料区域内进行堆料的起点和终点。

在本申请实施例中，由于每一层的堆料量恒定，因此，料堆的设定料堆层数决定了料堆总量。

在本申请实施例中，设定料堆层数为n，其中，设定料堆层数n可以预先设置。

控制设备101根据堆料区域的大小，确定位于堆料区域Z内的起点P₁和终点E₀，具体可以通过以下方式实现：

控制设备101获取拍摄设备102拍摄的初始图像，其中，初始图像是堆料区域Z没有堆料时的截面图。进一步地，由于堆料机103在每层的堆料量是恒定的，控制设备101可以根据初始图像和堆料区域的大小，确定起点P₁和终点E₀，请结合参阅图3，为了保证混匀料堆的始端的原料成分波动较小，起点P₁和终点E₀之间的水平距离不能过短，同时，鉴于堆料区域Z的占地尺寸限制，起点P₁和终点E₀之间的水平距离也不能过大，因此，控制设备101根据初始图像和设定料堆层数n，确定出的起点P₁和终点E₀如图3所示，图3中的虚线可以表征最终完成堆料的料堆的截面图，由图3可知，本申请实施例所提供的堆料机控制方法是变起点定终点的，更为具体地，起点P₁在堆料过程可以进行调整，终点E₀在堆料过程中不变。

在本申请实施例中，控制设备101通过初始图像确定起点P₁和终点E₀，能够根据不同堆料区域Z的占地尺寸大小灵活地确定起点P₁和终点E₀，无需额外投入限位设备，有效减少了控制成本。

S22，控制堆料机在起点和终点之间进行往返堆料。

控制设备101控制堆料机103在起点P₁和终点E₀之间进行往返堆料。

在具体实施过程中，控制设备101可以通过以下两种方式控制堆料机103在起点P₁和终点E₀之间进行往返堆料，当然，在具体实施时，并不限于以下两种方式：

第一种，在堆料机103进行堆料时，获取拍摄设备102拍摄的实时图像，判断堆料机103在实时图像中的位置，根据堆料机103在实时图像中的位置控制堆料机103在起点P₁和终点E₀之间进行往返堆料。

例如，若堆料机103的出料口在实时图像中的位置从起点P₁移动到终点E₀，此时控制堆料机103从终点E₀向起点P₁进行移动并在移动过程中进行堆料，如此，实现堆料机103在实时图像中的位置控制堆料机103在起点P₁和终点E₀之间进行往返堆料。

第二种，在堆料机103进行堆料时，获取设置于堆料机103出料口出的定位设备采集的位置信息，根据位置信息控制堆料机103在起点P₁和终点E₀之间进行往返堆料。

例如，位置信息表征堆料机103的出料口在终点E₀，此时控制堆料机103从终点E₀向起点P₁进行移动并在移动过程中进行堆料，如此，实现堆料机103在实时图像中的位置控制堆料机103在起点P₁和终点E₀之间进行往返堆料。

通过上述方法，能够避免在为堆料机3设置探头，也避免为探头配置相应的限位感应装置，如此，能够减少控制成本。同时，由于控制设备101对堆料机102的控制是基于实时图像进行的，能够提高抵御外界环境干扰的能力，若采用探头，可能会因为外界环境的影响导致探头故障，故而降低控制的准确性和可靠性。

S23，获取拍摄设备上传的实时图像。

在本申请实施例中，实时图像是表征堆料区域Z的图像，实时图像是拍摄设备102在堆料过程中拍摄到的，更为具体地，拍摄设备102的拍摄过程为：从拍摄初始图像开始直到控制设备101控制堆料机103停止堆料。

进一步地，拍摄设备102将拍摄到的实时图像实时上传至控制设备101，以供控制设备101进行图像识别获得识别结果，并根据识别结果对堆料机103进行控制。

可以理解，由于控制设备101是基于实时图像对堆料机103进行控制的，如此，能够有效避免外界环境的干扰，提高控制的可靠性。

S24，对实时图像进行识别，获得识别结果，根据识别结果对堆料机进行控制。

在本申请实施例中，控制设备101对实时图像进行识别，获得识别结果，根据识别结果对堆料机进行控制，具体通过以下方式实现：

1)当识别结果表征堆料机完成当前层的堆料时，从实时图像中获取当前层的高度值，根据当前层的高度值确定出堆料机进行堆料的下一个起点，控制堆料机在下一个起点和终点之间往返堆料。

进一步地，从实时图像中获取当前层的高度值，具体通过以下方式实现：

获取实时图像中的料堆的截面图，根据截面图确定当前层的高度值。

更为具体地，请结合参阅图4，若截面图表征当前层为第一层，获取截面图的初始线条。其中，第一层是堆料机103在起点P₁和所述终点E₀之间往返堆料形成的，初始线条为料堆与堆料区域Z的地面的分界线，如图4中的L₀。

进一步地，获取截面图中的第一目标线条，其中，第一目标线条为起点P1沿第一设定方向形成的线条，第一目标线条如图4中的L₁，第一设定方向为图4中的X方向。

根据初始线条L₀和第一目标线条L₁确定当前层的高度值h。具体地，将初始线条L₀和第一目标线条L₁之间的距离确定为当前层的高度值h。

请结合参阅图5，若截面图表征当前层是堆料机在第i个起点P_i和终点E₀之间往返堆料形成的，获取截面图的设定线条；其中，当前层为第i层，设定线条为第i-1个起点沿第一设定方向(图5中的X方向)形成的线条L_i-1。

进一步地，获取截面图的第二目标线条，其中，第二目标线条为第i个起点沿第一设定方向(图5中的X方向)形成的线条L_i。

根据设定线条L_i-1和第二目标线条L_i，确定所述当前层的高度值h。

进一步地，根据当前层的高度值确定出堆料机进行堆料的下一个起点，具体包括：

根据设定值将起点沿第一设定方向进行移动，得到下一个起点。

例如，请结合参阅图6，将起点P₁沿第一设定方向(图6中的X方向)移动设定值L，得到下一个起点P_i，可以理解，在图6中，下一个起点为P₂。可以理解，由于堆料机103高于实际完成堆料的料堆高度，因此，堆料机进行起点移动时，料堆的高度也会增高，因此堆料机103从起点P₁移动下一个起点P₂的路径可以等效为一条斜线。

其中，设定值L具体可以通过以下方式计算得到：获取初始线条和第一目标线条之间的料堆的安息角度值，根据当前层的高度值和安息角度值确定所述设定值。

请结合参阅图6，获取初始线条L₀和第一目标线条L₁之间的料堆的安息角度值θ。进一步地，根据当前层的高度值h和安息角度值θ确定设定值L：

L＝h*cotθ

其中，

L为设定值；

θ为初始线条L₀和第一目标线条L₁之间的料堆的安息角度值。

可以理解，通过上述方法能够实现对堆料机103的起点的准确调整，并且能够有效减少控制成本。

由于每层堆料的高度在后期会逐渐变薄，采用当前层的高度h和当前层的安息角度值θ确定设定值L，能够提高控制堆料机103进行变起点的准确性。

2)当识别结果表征堆料机完成目标层的堆料时，控制堆料机停止堆料；其中，目标层为第n层，设定堆料层数为n。

进一步地，当控制设备101接收到的实时图像表征堆料机103完成第n层的堆料时，控制堆料机103停止堆料。

可选地，拍摄设备102可以为高速摄像机，也可以为其他具有拍摄功能的设备。

由于本申请实施例仅采用了控制设备101和拍摄设备102，相较于常见的采用多个探头以及体积较大的限位装置的控制方法，本申请实施例能够有效减少设备成本、运输成本和装配成本，同时，基于实时图像对堆料机103进行控制，还能够提高控制的可靠性。

此外，上述方法还能够有效减少端部料的产生，例如，堆料完成时n＝475，测得料堆高度H＝12.35m、混匀粉堆比重ρ＝2.21t/m³、安息角θ为41°，可以将上述数据代入以下公式计算出减少的端部料量Q：

进一步地，通过将上述数据代入上述公式计算出减少的端部料量为4720.2t。

由此可见，采用本申请实施例所提供的控制方法控制堆料机进行变起点定终点的堆料，能够有效减少端部料量的产生。

可以理解，若设定堆料层数为n，则起点的数量也为n，变起点的次数为n-1。

在上述基础上，如图7所示，本发明实施例提供了一种控制堆料机进行堆料的装置200的模块框图，所述控制堆料机进行堆料的装置200包括：起点终点确定模块201、控制模块202、实时图像获取模块203、图像识别模块204和堆料起点调整模块205。

起点终点确定模块201，用于根据所述堆料区域的大小，确定所述堆料机在所述堆料区域内进行堆料的起点和终点。

控制模块202，用于控制所述堆料机在所述起点和所述终点之间进行往返堆料。

实时图像获取模块203，用于获取所述拍摄设备上传的实时图像；其中，所述实时图像是表征所述堆料区域的图像，所述实时图像是所述拍摄设备在所述堆料机的堆料过程中拍摄到的。

图像识别模块204，用于对所述实时图像进行识别，获得识别结果。

堆料起点调整模块205，用于当所述识别结果表征所述堆料机完成当前层的堆料时，从所述实时图像中获取所述当前层的高度值；根据所述当前层的高度值确定出所述堆料机进行堆料的下一个起点；控制所述堆料机在所述下一个起点和所述终点之间往返堆料；当所述识别结果表征所述堆料机完成目标层的堆料时，控制所述堆料机停止堆料；其中，所述目标层为第n层，所述料堆设定堆料层数为n。

在上述基础上，本发明实施例还提供了一种控制设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的控制堆料机进行堆料的方法。

在上述基础上，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在控制设备执行上述的控制堆料机进行堆料的方法。

综上，本发明实施例所提供的一种控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备，控制设备能够根据设定料堆层数，确定堆料机在所述堆料区域内进行堆料的起点和终点，并控制堆料机在起点和终点之间进行往返堆料，同时，获取拍摄设备在堆料过程中拍摄到的实时图像，对实时图像进行识别，获得识别结果，根据识别结果对堆料机进行堆料的起点进行调整，如此，仅通过对实时图像进行识别便能够实现对堆料机的起点的有效控制和调整，无需为堆料机设置额外的探头，从而避免了探头的故障，不仅通过变起点定终点的堆料方法减少了混匀料堆的始端的原料成分的波动，还提高了控制堆料机进行堆料的可靠性，有效降低了控制成本。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，控制设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种控制堆料机进行堆料的方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备分别与拍摄设备和堆料机通信连接，所述拍摄设备用于对堆料区域进行拍摄，所述堆料机用于在所述堆料区域进行堆料，所述方法包括：

控制所述堆料机在所述起点和所述终点之间进行往返堆料；

对所述实时图像进行识别，获得识别结果；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述实时图像中获取所述当前层的高度值，包括：

获取所述实时图像中的料堆的截面图；

根据所述截面图确定所述当前层的高度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述截面图确定所述当前层的高度值，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前层的高度值确定出所述堆料机进行堆料的下一个起点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述设定值通过以下方式得到：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设定值通过以下公式计算得到：

L＝h*cotθ

其中，

L为所述设定值；

h为所述当前层的高度值；

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述截面图确定所述当前层的高度值，包括：

获取所述截面图的第二目标线条，其中，所述第二目标线条为第i个起点沿所述第一设定方向形成的线条；其中，i为大于0小于等于n的正整数；

8.一种控制堆料机进行堆料的装置，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备分别与拍摄设备和堆料机通信连接，所述拍摄设备用于对堆料区域进行拍摄，所述堆料机用于在所述堆料区域进行堆料，所述装置包括：

9.一种控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述的控制堆料机进行堆料的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在控制设备执行上述权利要求1-7任一项所述的控制堆料机进行堆料的方法。