CN108637469A - 一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法 - Google Patents

一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108637469A
CN108637469A CN201810315874.4A CN201810315874A CN108637469A CN 108637469 A CN108637469 A CN 108637469A CN 201810315874 A CN201810315874 A CN 201810315874A CN 108637469 A CN108637469 A CN 108637469A
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
lathe
coordinate
plank
mounting bracket
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810315874.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108637469B (zh
Inventor
万章
徐超
殷鄂湘
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Pak Chu Electronic Polytron Technologies Inc
Original Assignee
Shanghai Pak Chu Electronic Polytron Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Pak Chu Electronic Polytron Technologies Inc filed Critical Shanghai Pak Chu Electronic Polytron Technologies Inc
Priority to CN201810315874.4A priority Critical patent/CN108637469B/zh
Publication of CN108637469A publication Critical patent/CN108637469A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108637469B publication Critical patent/CN108637469B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/36—Removing material
    • B23K26/38—Removing material by boring or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
    • B23K26/032—Observing, e.g. monitoring, the workpiece using optical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/13—Edge detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/77—Determining position or orientation of objects or cameras using statistical methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10024—Color image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Probability & Statistics with Applications (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

本发明涉及激光切割领域，具体的说是一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法。包括如下步骤：S1，将相机安装到相机安装支架上，相机正对机床幅面且相机与相机安装支架之间呈45°夹角；S2，判断是否是需要视觉标定，若是则执行步骤S3，不需要则转步骤S4；S3，视觉标定；S4，向机床上放上板材；S5，相机移动到拍照点进行拍照；S6，对拍照获得的图像进行处理，得到巡边结果；S7，将获得的巡边结果信号传输给切割头，从而获得巡边结果。本发明同现有技术相比，使用方便，只需要拍摄一张照片即可，不需要频繁移动机床去巡边，所以耗时大大缩减，同时也不会有切割头跟随板面进行巡边的操作，进一步减小了损坏切割头的风险。

Description

一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法
技术领域
本发明涉及激光切割领域，具体的说是一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法。
背景技术
目前，在激光加工技术领域，巡边的方式一般是电容巡边，其过程是在切割板材之前，将切割头空移到板材的合适位置，然后启动电容巡边，让激光头以1-6mm 的固定高度跟随板面，沿着Y轴的负方向前进，直到板材边缘，然后回到起点，沿着X轴的负方向空移一段距离，再沿着Y轴负方向前进直到板材的边缘，然后回到起点，沿着Y轴正方向空移一段距离，沿着X轴负方向直到板材的边缘。通过记录一块矩形板的三边的边缘位置，就可以确定板材的旋转中心和旋转角度，从而能获取板材的机械坐标，达到巡边的目的。但这样的巡边方式要求每切割一块板都要进行一次电容巡边，由于切割头需要移动较远的距离，巡边一次需要15s左右，非常耗时，而且对于摆放不规则的板材，切割头跟随时容易跟随到板外，引起扎头，造成切割头损坏。
发明内容
本发明为克服现有技术的不足，设计一种采用相机来获取板材，尤其是矩形板材的影像信息，通过对板材的图像信息进行处理，提取出板材的边缘的位置信息，然后将此信息映射到机床，将信号传给切割头，达到巡边的目的用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法。
为实现上述目的，设计一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法，包括机床，切割头，相机，其特征是：所述机床的上方设有板材，板材的上方设有切割头，机床的左侧设有相机安装支架，所述相机安装支架的顶部设有相机，所述相机正对机床上方的板材，相机与相机安装支架之间的夹角为45°；
其图像处理流程包括如下步骤：S1，将相机安装到相机安装支架上，相机正对机床幅面且相机与相机安装支架之间呈45°夹角；S2，判断是否是需要视觉标定，若是则执行步骤S3，不需要则转步骤S4；S3，视觉标定；S4，向机床上放上板材； S5，相机移动到拍照点进行拍照；S6，对拍照获得的图像进行处理，得到巡边结果； S7，将获得的巡边结果信号传输给切割头，从而获得巡边结果。
所述步骤S6包括如下步骤：S61，将采集到的图像从彩色图转换成灰度图，将灰度图像存入二维的矩阵M1中，M1中每个像素点的灰度值记为M1(i，j)；S62，压缩灰度范围，遍历M1里面的所有元素，对每个元素计算M1(i，j)＝log(M1(i，j)+1) 以此来压缩灰度范围；S63，使用边缘检测算法检测边缘，得到只含白色边缘和黑色背景的图像M2，白色用255表示，黑色用0表示；S64，分别统计X方向和Y方向的坐标直方图，对M2中的像素进行X方向进行投影，统计相同X坐标下的白色边缘点的个数，得到X方向边缘点的直方图记为H1，同理，Y方向边缘点的直方图即为 H2；S65，找出直方图的最大峰值，粗定位直线位置，找出H1中的两个最大峰值，记录对应的y坐标，记为Y1和Y2，同理找出H2中的两个臭峰值，记录对应x坐标，记为X1和X2，上述X1、X2、Y1、Y2连起来即为粗定位直线位置；S66，通过直线拟合精确定位直线位置，从M2中取坐标满足|y-Y1|<5，且M2(i,j)＝255的所有点 (xi,yi)进行下面计算，得到Y1处的拟合直线方程其中同理，M2中取坐标满足|y-Y2|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)，按上述公式计算拟合的直线在M2中取坐标满足|x-X1|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)，按上述公式计算拟合的直线在M2中取坐标满足|x-X2|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)，按上述公式计算拟合的直线S67，计算板材旋转中心和角度，按照步骤S66得到的四条线，通过计算得到直线的交点即可求出板材的旋转角度与旋转中心，即巡边结果。
所述步骤1中相机与相机安装支架之间呈45°角，使的相机的视野可以覆盖机床幅面的三分之二以上。
本发明同现有技术相比，使用方便，只需要拍摄一张照片即可，不需要频繁移动机床去巡边，所以耗时大大缩减，同时也不会有切割头跟随板面进行巡边的操作，进一步减小了损坏切割头的风险。
附图说明
图1为本发明中相机安装结构示意图。
图2为本发明的工作流程图。
图3为本发明中图像处理获取巡边结果的流程图。
图4为本发明中机械坐标系和像素坐标系的示意图。
参见图1～图4，其中，1是机床，2是切割头，3是板材，4是相机安装支架， 5是相机。
具体实施方式
下面根据附图对本发明做进一步的说明。
如图1所示为本发明的结构示意图，所述机床1的上方设有板材3，板材3的上方设有切割头2，机床1的左侧设有相机安装支架4，所述相机安装支架4的顶部设有相机5，所述相机5正对机床1上方的板材3，相机5与相机安装支架4之间的夹角为45°。
如图2～图4所示为本发明的工作流程图，S1，将相机安装到相机安装支架上，相机正对机床幅面且相机与相机安装支架之间呈45°夹角；S2，判断是否是需要视觉标定，若是则执行步骤S3，不需要则转步骤S4；S3，视觉标定；S4，向机床上放上板材；S5，相机移动到拍照点进行拍照；S6，对拍照获得的图像进行处理，得到巡边结果；S7，将获得的巡边结果信号传输给切割头，从而获得巡边结果。
所述步骤S6包括如下步骤：S61，将采集到的图像从彩色图转换成灰度图，将灰度图像存入二维的矩阵M1中，M1中每个像素点的灰度值记为M1(i，j)；S62，压缩灰度范围，遍历M1里面的所有元素，对每个元素计算M1(i，j)＝log(M1(i，j)+1) 以此来压缩灰度范围；S63，使用边缘检测算法检测边缘，得到只含白色边缘和黑色背景的图像M2，白色用255表示，黑色用0表示；S64，分别统计X方向和Y方向的坐标直方图，对M2中的像素进行X方向进行投影，统计相同X坐标下的白色边缘点的个数，得到X方向边缘点的直方图记为H1，同理，Y方向边缘点的直方图即为 H2；S65，找出直方图的最大峰值，粗定位直线位置，找出H1中的两个最大峰值，记录对应的y坐标，记为Y1和Y2，同理找出H2中的两个臭峰值，记录对应x坐标，记为X1和X2，上述X1、X2、Y1、Y2连起来即为粗定位直线位置；S66，通过直线拟合精确定位直线位置，从M2中取坐标满足|y-Y1|<5，且M2(i,j)＝255的所有点 (xi,yi)进行下面计算，得到Y1处的拟合直线方程其中同理，M2中取坐标满足|y-Y2|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)，按上述公式计算拟合的直线在M2中取坐标满足|x-X1|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)，按上述公式计算拟合的直线在M2中取坐标满足|x-X2|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)，按上述公式计算拟合的直线S67，计算板材旋转中心和角度，按照步骤S66 得到的四条线，通过计算得到直线的交点即可求出板材的旋转角度与旋转中心，即巡边结果。
所述步骤1中相机与相机安装支架之间呈45°角，使的相机的视野可以覆盖机床幅面的三分之二以上。
采用本发明之后，在使用400万像素相机的条件下，一次巡边时间在1s以内，精度在1mm以内，对于选取不同分辨率的相机，精度范围在0.5-5mm之内。同时，视觉巡边的识别率和准确率可达97.3％，对于不能成功识别的，还可以进入手动调整环节。本发明在巡边上，不仅精度高，灵活性高，而且大大节省了巡边的时间，同时也提高了巡边的安全性能。

Claims (3)

1.一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法，包括机床，切割头，相机，其特征是：所述机床(1)的上方设有板材(3)，板材(3)的上方设有切割头(2)，机床(1)的左侧设有相机安装支架(4)，所述相机安装支架(4)的顶部设有相机(5)，所述相机(5)正对机床(1)上方的板材(3)，相机(5)与相机安装支架(4)之间的夹角为45°；
其图像处理流程包括如下步骤：S1，将相机安装到相机安装支架上，相机正对机床幅面且相机与相机安装支架之间呈45°夹角；S2，判断是否是需要视觉标定，若是则执行步骤S3，不需要则转步骤S4；S3，视觉标定；S4，向机床上放上板材；S5，相机移动到拍照点进行拍照；S6，对拍照获得的图像进行处理，得到巡边结果；S7，将获得的巡边结果信号传输给切割头，从而获得巡边结果。
2.如权利要求1所述的一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法，其特征是所述步骤S6包括如下步骤：S61，将采集到的图像从彩色图转换成灰度图，将灰度图像存入二维的矩阵M1中，M1中每个像素点的灰度值记为M1(i，j)；S62，压缩灰度范围，遍历M1里面的所有元素，对每个元素计算M1(i，j)＝log(M1(i，j)+1)以此来压缩灰度范围；S63，使用边缘检测算法检测边缘，得到只含白色边缘和黑色背景的图像M2，白色用255表示，黑色用0表示；S64，分别统计X方向和Y方向的坐标直方图，对M2中的像素进行X方向进行投影，统计相同X坐标下的白色边缘点的个数，得到X方向边缘点的直方图记为H1，同理，Y方向边缘点的直方图即为H2；S65，找出直方图的最大峰值，粗定位直线位置，找出H1中的两个最大峰值，记录对应的y坐标，记为Y1和Y2，同理找出H2中的两个臭峰值，记录对应x坐标，记为X1和X2，上述X1、X2、Y1、Y2连起来即为粗定位直线位置；S66，通过直线拟合精确定位直线位置，从M2中取坐标满足|y-Y1|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)进行下面计算，得到Y1处的拟合直线方程其中同理，M2中取坐标满足|y-Y2|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)，按上述公式计算拟合的直线在M2中取坐标满足|x-X1|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)，按上述公式计算拟合的直线在M2中取坐标满足|x-X2|<5，且M2(i,j)＝255的所有点(xi,yi)，按上述公式计算拟合的直线S67，计算板材旋转中心和角度，按照步骤S66得到的四条线，通过计算得到直线的交点即可求出板材的旋转角度与旋转中心，即巡边结果。
3.如权利要求1所述的一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法，其特征是所述步骤1中相机与相机安装支架之间呈45°角，使的相机的视野可以覆盖机床幅面的三分之二以上。
CN201810315874.4A 2018-04-10 2018-04-10 一种用于激光切割的视觉寻边系统及其图像处理方法 Active CN108637469B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810315874.4A CN108637469B (zh) 2018-04-10 2018-04-10 一种用于激光切割的视觉寻边系统及其图像处理方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810315874.4A CN108637469B (zh) 2018-04-10 2018-04-10 一种用于激光切割的视觉寻边系统及其图像处理方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108637469A true CN108637469A (zh) 2018-10-12
CN108637469B CN108637469B (zh) 2020-07-17

Family

ID=63745622

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810315874.4A Active CN108637469B (zh) 2018-04-10 2018-04-10 一种用于激光切割的视觉寻边系统及其图像处理方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108637469B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109773582A (zh) * 2018-12-27 2019-05-21 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种板材余料切割方法
CN110175621A (zh) * 2019-03-18 2019-08-27 上海柏楚电子科技股份有限公司 一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法
CN112108782A (zh) * 2020-09-18 2020-12-22 佛山市宏石激光技术有限公司 一种板材激光切割自动调整寻边起点的方法
CN112276317A (zh) * 2020-10-21 2021-01-29 湖南视比特机器人有限公司 钢板切割的自动定位寻边方法和装置
CN112570881A (zh) * 2020-11-27 2021-03-30 沧州领创激光科技有限公司 一种用于激光切割机的视觉寻边与定位方法
CN113146073A (zh) * 2021-06-24 2021-07-23 浙江华睿科技有限公司 基于视觉的激光切割方法及装置、电子设备、存储介质
CN113269728A (zh) * 2021-05-08 2021-08-17 深圳市鹏创达自动化有限公司 视觉巡边方法、设备、可读存储介质及程序产品

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4673795A (en) * 1984-10-15 1987-06-16 General Electric Company Integrated robotic laser material processing and imaging system
KR100253132B1 (ko) * 1997-08-28 2000-04-15 이해규 레이져비젼센서 및 센서카메라를 이용한 용접선 위치감지방법
CN101363188A (zh) * 2008-07-29 2009-02-11 瑞安市博业激光应用技术有限公司 激光切割设备的巡边切割方法
CN202278307U (zh) * 2011-08-19 2012-06-20 广州有色金属研究院 一种可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统
CN103753015A (zh) * 2013-12-27 2014-04-30 深圳市光大激光科技股份有限公司 一种激光焊接机焊缝跟踪系统及焊缝跟踪方法
CN104551411A (zh) * 2014-11-18 2015-04-29 南京大学 一种双目立体视觉引导下的激光振镜加工系统的标定方法
CN104972228A (zh) * 2015-07-03 2015-10-14 青岛科瑞特激光设备有限公司 板材用激光切割机的寻边方法
CN105499801A (zh) * 2016-02-03 2016-04-20 天津市沃丰机电设备有限公司 智能寻边激光焊接打标一体机
CN106112278A (zh) * 2016-08-26 2016-11-16 江苏亚威机床股份有限公司 一种板材用激光切割机的自动寻边装置及其寻边方法
CN107160046A (zh) * 2017-04-18 2017-09-15 上海柏楚电子科技有限公司 一种视觉辅助大幅面机床板材切割的相机标定方法
CN107553475A (zh) * 2017-09-11 2018-01-09 重庆华数机器人有限公司 一种用于工件加工的工件坐标标定方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4673795A (en) * 1984-10-15 1987-06-16 General Electric Company Integrated robotic laser material processing and imaging system
KR100253132B1 (ko) * 1997-08-28 2000-04-15 이해규 레이져비젼센서 및 센서카메라를 이용한 용접선 위치감지방법
CN101363188A (zh) * 2008-07-29 2009-02-11 瑞安市博业激光应用技术有限公司 激光切割设备的巡边切割方法
CN202278307U (zh) * 2011-08-19 2012-06-20 广州有色金属研究院 一种可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统
CN103753015A (zh) * 2013-12-27 2014-04-30 深圳市光大激光科技股份有限公司 一种激光焊接机焊缝跟踪系统及焊缝跟踪方法
CN104551411A (zh) * 2014-11-18 2015-04-29 南京大学 一种双目立体视觉引导下的激光振镜加工系统的标定方法
CN104972228A (zh) * 2015-07-03 2015-10-14 青岛科瑞特激光设备有限公司 板材用激光切割机的寻边方法
CN105499801A (zh) * 2016-02-03 2016-04-20 天津市沃丰机电设备有限公司 智能寻边激光焊接打标一体机
CN106112278A (zh) * 2016-08-26 2016-11-16 江苏亚威机床股份有限公司 一种板材用激光切割机的自动寻边装置及其寻边方法
CN107160046A (zh) * 2017-04-18 2017-09-15 上海柏楚电子科技有限公司 一种视觉辅助大幅面机床板材切割的相机标定方法
CN107553475A (zh) * 2017-09-11 2018-01-09 重庆华数机器人有限公司 一种用于工件加工的工件坐标标定方法

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109773582A (zh) * 2018-12-27 2019-05-21 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种板材余料切割方法
CN109773582B (zh) * 2018-12-27 2021-02-05 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种板材余料切割方法
CN110175621A (zh) * 2019-03-18 2019-08-27 上海柏楚电子科技股份有限公司 一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法
CN112108782A (zh) * 2020-09-18 2020-12-22 佛山市宏石激光技术有限公司 一种板材激光切割自动调整寻边起点的方法
CN112108782B (zh) * 2020-09-18 2022-05-27 广东宏石激光技术股份有限公司 一种板材激光切割自动调整寻边起点的方法
CN112276317A (zh) * 2020-10-21 2021-01-29 湖南视比特机器人有限公司 钢板切割的自动定位寻边方法和装置
CN112570881A (zh) * 2020-11-27 2021-03-30 沧州领创激光科技有限公司 一种用于激光切割机的视觉寻边与定位方法
CN113269728A (zh) * 2021-05-08 2021-08-17 深圳市鹏创达自动化有限公司 视觉巡边方法、设备、可读存储介质及程序产品
CN113146073A (zh) * 2021-06-24 2021-07-23 浙江华睿科技有限公司 基于视觉的激光切割方法及装置、电子设备、存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN108637469B (zh) 2020-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108637469A (zh) 一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法
CN105699399B (zh) 一种smt模版质量的检测设备与方法
CN104537659B (zh) 双摄像机的自动标定方法和系统
CN106403900B (zh) 飞行物追踪定位系统及方法
CN101814185B (zh) 用于微小尺寸测量的线结构光视觉传感器标定方法
CN107160046B (zh) 一种视觉辅助大幅面机床板材切割的相机标定方法
CN109052180B (zh) 一种基于机器视觉的集装箱自动对位方法及系统
CN105345254A (zh) 旁轴式视觉系统与激光振镜加工系统位置关系的标定方法
CN110345925B (zh) 一种针对五目航拍照片质量检测及空三处理方法
CN109489566A (zh) 锂电池隔膜材料分切宽度检测方法、检测系统及装置
CN103795935B (zh) 一种基于图像校正的摄像式多目标定位方法及装置
CN102221331A (zh) 一种基于不对称双目立体视觉技术的测量方法
CN113538583A (zh) 一种工件在机床上位置的精准定位方法及视觉系统
CN103824303A (zh) 基于被摄物的位置、方向调整图像透视畸变的方法和装置
CN108805940B (zh) 一种变倍相机在变倍过程中跟踪定位的方法
CN104760812A (zh) 基于单目视觉的传送带上产品实时定位系统和方法
CN109859269A (zh) 岸基视频辅助定位无人机大范围流场测量方法及装置
CN103700082B (zh) 基于对偶四元数相对定向的图像拼接方法
CN105606123A (zh) 一种低空航空摄影测量自动纠正数字地面高程模型的方法
CN103913149A (zh) 一种基于stm32单片机的双目测距系统及其测距方法
CN107687821B (zh) 用于深孔洞旋转件形貌测量的多相机光刀系统标定方法
CN115717867A (zh) 一种基于机载双相机和目标追踪的桥梁变形测量方法
CN113607058B (zh) 一种基于机器视觉的直刃刀尺寸检测方法及系统
CN109005349B (zh) 基于智能平台面阵相机采集的机场道面表面图像改进拼接方法
CN113536895A (zh) 一种圆盘指针表计识别方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 200241 No. 1000, Lanxiang Hunan Road, Minhang District, Shanghai

Patentee after: SHANGHAI FRIENDESS ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 200240 No. 953 lane, Jianchuan Road, Minhang District, Shanghai 322

Patentee before: SHANGHAI FRIENDESS ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP02 Change in the address of a patent holder