CN110383770A - 车载通信装置、计算机程序及消息判定方法 - Google Patents

车载通信装置、计算机程序及消息判定方法 Download PDF

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Abstract

提供一种判定在车内的网络中非周期性地发送的消息的正当与否的车载通信装置、计算机程序及消息判定方法。车载通信装置在接收到周期消息的情况下，基于接收周期来判定周期消息的正当与否。车载通信装置在接收到非周期消息的情况下，基于判定为正当的周期消息的内容，判定接收到的非周期消息的正当与否。车载通信装置将在非周期消息的正当与否判定中使用的周期消息的对应存储于存储部。车载通信装置基于存储的对应，基于与接收到的非周期消息对应的周期消息中的在该非周期消息之前刚接收且判定为正当的周期消息的内容是否满足规定条件，判定接收到的非周期消息的正当与否。

Description

车载通信装置、计算机程序及消息判定方法
技术领域
本发明涉及搭载于车辆并经由车内网络进行消息的收发的车载通信装置、计算机程序及消息判定方法。
背景技术
在车辆搭载有多个装置。多个车载装置经由通信线而连接，通过相互进行信息的收发而进行协作动作。在以往的车载通信系统中，例如存在有在通信线连接有存在恶意的装置的可能性，而且，例如由于计算机病毒等而存在正规的车载装置进行误动作的可能性。这样的装置例如对于通信线进行不正当的消息发送，由此可能会使连接于通信线的正规的车载装置进行误动作。因此，正在研究用于防止不正当的装置发送的不正当的消息引起的正规的车载装置的误动作等的技术。
在专利文献1中，提出了如下方法：在具备按照CAN(Controller Area Network)协议经由总线进行通信的多个电子控制单元的车载网络系统中，接收在总线上发送的数据帧，在接收到与发送周期的规定规则不相符的数据帧的情况下，通过验证该数据帧中的特定标识符来检测不正当。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2015/170451号
发明内容
发明要解决的课题
然而，专利文献1记载的不正当检测方法是向非周期性地发送的数据帧附加特定标识符的方式，存在不正当的装置不正当地取得该特定标识符的可能性。不正当取得特定标识符的不正当的装置向自身的数据帧附加不正当取得的特定标识符而进行发送，由此能够避开专利文献1记载的不正当检测方法。
本发明鉴于这样的情况而作出，其目的在于提供一种判定在车内的网络中非周期性地发送的消息的正当与否的车载通信装置、计算机程序及消息判定方法。
用于解决课题的方案
本发明的车载通信装置在与搭载于车辆的其他的装置之间收发消息，其特征在于，具备：周期消息判定部，接收周期性地发送的消息即周期消息，判定该周期消息的正当与否；及非周期消息判定部，接收非周期性地发送的消息即非周期消息，基于所述周期消息判定部判定为正当的所述周期消息的内容，判定接收到的所述非周期消息的正当与否。
另外，本发明的车载通信装置的特征在于，所述非周期消息判定部在接收到非周期消息的情况下，基于在该非周期消息之前刚接收且所述周期消息判定部判定为正当的周期消息的内容是否满足规定条件，来判定接收到的所述非周期消息的正当与否。
另外，本发明的车载通信装置的特征在于，具备对应存储部，该对应存储部存储在正当与否判定中使用的周期消息相对于非周期消息的对应，所述非周期消息判定部基于在所述对应存储部中存储的对应，判定与接收到的非周期消息对应的周期消息中的在该非周期消息之前刚接收且所述周期消息判定部判定为正当的周期消息的内容是否满足规定条件。
另外，本发明的车载通信装置的特征在于，所述周期消息判定部在接收到周期消息的情况下，基于从上次接收周期消息起至本次接收周期消息为止的期间，判定本次接收到的周期消息的正当与否。
另外，本发明的车载通信装置的特征在于，所述非周期消息判定部基于通知所述车辆的驾驶者的有无的周期消息，判定通知所述车辆的加速操作的非周期消息的正当与否。
另外，本发明的车载通信装置的特征在于，所述非周期消息判定部基于通知在所述车辆的前方是否存在障碍物的检测结果的周期消息，判定通知所述车辆的加速操作的非周期消息的正当与否。
另外，本发明的车载通信装置的特征在于，所述非周期消息判定部基于通知所述车辆的车速的周期消息，判定通知所述车辆的车门的打开操作的非周期消息的正当与否。
另外，本发明的计算机程序的特征在于，使在与搭载于车辆的其他的装置之间收发消息的计算机作为周期消息判定部及非周期消息判定部进行动作，该周期消息判定部接收周期性地发送的消息即周期消息，并判定该周期消息的正当与否，该非周期消息判定部接收非周期性地发送的消息即非周期消息，基于所述周期消息判定部判定为正当的所述周期消息的内容，判定接收到的所述非周期消息的正当与否。
另外，本发明的消息判定方法的特征在于，在与搭载于车辆的其他的装置之间收发消息，接收周期性地发送的消息即周期消息，判定该周期消息的正当与否，接收非周期性地发送的消息即非周期消息，基于判定为正当的所述周期消息的内容，判定接收到的所述非周期消息的正当与否。
在本发明中，车载通信装置例如经由配置在车辆内的通信线而与其他的装置之间进行消息的收发。车辆的其他的装置发送的消息中包括以规定的周期反复发送的周期消息和根据车内的某些事件的发生而发送的非周期消息。车载通信装置在接收到周期消息的情况下，例如基于接收周期等来判定周期消息的正当与否。而且，车载通信装置在接收到非周期消息的情况下，基于判定为正当的周期消息的内容，判定接收到的非周期消息的正当与否。
例如车载通信装置在接收到非周期消息的情况下，基于在该非周期消息之前刚接收且判定为正当的周期消息的内容是否满足规定条件，来判定接收到的非周期消息的正当与否。
非周期消息的正当与否判定不仅基于接收到的非周期消息，而且基于关联的正当的周期消息的内容进行，由此能够容易且高精度地判定非周期消息的正当与否。
另外，在本发明中，车载通信装置存储非周期消息的正当与否判定中使用的周期消息的对应。车载通信装置基于存储的对应，基于与接收到的非周期消息对应的周期消息中的在该非周期消息之前刚接收且判定为正当的周期消息的内容是否满足规定条件，判定接收到的非周期消息的正当与否。由此，即使在车载通信装置接收多种周期消息的情况下，也能够进行基于与非周期消息关联的周期消息的判定。
另外，在本发明中，车载通信装置基于从上次的周期消息的接收至本次的周期消息的接收为止的期间进行周期消息的正当与否判定。由此，车载通信装置能够进行基于周期消息是否为以正确的周期被发送的周期消息的正当与否判定。
例如，车载通信装置基于通知车辆的驾驶者的有无的周期消息，判定通知车辆的加速操作的非周期消息的正当与否。即，车载通信装置在接收到通知车辆的加速操作的非周期消息的情况下，如果车辆的驾驶者存在，则能够判定为非周期消息正当，如果驾驶者不存在，则能够判定为非周期消息不正当。
例如车载通信装置基于通知车辆前方的障碍物的有无的检测结果的周期消息，判定通知车辆的加速操作的非周期消息的正当与否。即，车载通信装置在接收到通知车辆的加速操作的非周期消息的情况下，如果在车辆的前方不存在障碍物，则能够判定为非周期消息正当，如果存在障碍物，则能够判定为非周期消息不正当。
例如，车载通信装置基于通知车辆的车速的周期消息，判定通知车辆的车门的打开操作的非周期消息的正当与否。即，车载通信装置在接收到通知车辆的车门的打开操作的非周期消息的情况下，如果车辆的车速为规定速度以下，则能够判定为非周期消息正当，如果车速为规定速度以上，则能够判定为非周期消息不正当。
发明效果
在本发明的情况下，构成为非周期消息的正当与否判定不仅基于接收到的非周期消息，而且基于关联的正当的周期消息的内容进行，由此能够容易且高精度地判定在车内的网络中非周期地发送的消息的正当与否。
附图说明
图1是表示本实施方式的车载通信系统的结构的框图。
图2是表示判定条件表的一例的示意图。
图3是表示由非周期消息判定部进行的非周期消息的正当与否判定的一例的示意图。
图4是表示由非周期消息判定部进行的非周期消息的正当与否判定的一例的示意图。
图5是表示车载通信装置进行的消息的正当与否判定处理的次序的流程图。
图6是表示车载通信装置进行的消息的正当与否判定处理的次序的流程图。
具体实施方式
图1是表示本实施方式的车载通信系统的结构的框图。本实施方式的车载通信系统是将搭载于车辆1的多个车载通信装置10经由共用的通信线2连接的结构。车载通信装置10是例如ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)或车辆导航装置等装置，进行经由通信线2的消息的收发，由此进行与其他的车载通信装置10的信息交换而进行各自的处理。需要说明的是，在本实施方式中，车载通信装置10进行遵照CAN标准的通信。
车载通信装置10具备处理部(处理器)11、存储部12及通信部13等而构成。需要说明的是，在图1中，仅关于1个车载通信装置10而图示出详细的结构，但是关于其他的车载通信装置10也为同样的结构。车载通信装置10的处理部11使用CPU(Central ProcessingUnit)或MPU(Micro-Processing Unit)等运算处理装置而构成，通过执行存储部12等中存储的程序而进行各种处理。例如在本实施方式中，处理部11通过执行在存储部12中存储的消息判定程序12c，进行经由通信线2从其他的车载通信装置10接收到的消息的正当与否判定处理。
存储部12使用例如闪存或EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory：电可擦可编程序只读存储器)等非易失性的存储器元件而构成。存储部12存储处理部11执行的程序及处理所需的数据等。在本实施方式中，存储部12存储有：周期表12a及判定条件表12b，存储有在接收到的消息的正当与否判定处理中使用的信息；及消息判定程序12c，由处理部11执行。
通信部13与通信线2连接，经由通信线2而与其他的车载通信装置10之间进行消息的收发。在本实施方式中，通信部13进行遵照CAN标准的通信。通信部13也可以是例如能称为CAN控制器或CAN收发器等的IC(Integrated Circuit：集成电路)。通信部13将从处理部11作为二值信息赋予的发送用的消息转换成二值的电信号向通信线2输出，由此进行消息的发送。通信部13通过对通信线2的电位进行采样而接收消息，并将接收到的消息向处理部11赋予。
另外，本实施方式的车载通信装置10的处理部11通过执行在存储部12中存储的消息判定程序12c而使周期消息判定部21、非周期消息判定部22及消息废弃处理部23等作为软件性的功能块实现。需要说明的是，消息判定程序12c可以是例如通过车载通信装置10读取在光盘或存储卡等记录介质中记录的程序而向存储部12安装，而且也可以是例如车载通信装置10从服务器装置等经由手机通信网及互联网等网络下载而向存储部12安装，而且还可以利用上述以外的方法向存储部12安装。
在本实施方式的车载通信系统中，各车载通信装置10能够发送周期消息及/或非周期消息。周期消息是以预先确定的周期反复发送的消息。本实施方式的车载通信系统包括检测车辆1的车速并将检测到的车速的信息作为周期消息进行发送的车载通信装置10。而且，本实施方式的车载通信系统包括判定在车辆1的驾驶位是否存在驾驶者并将作为判定结果的与驾驶者的有无相关的信息作为周期消息进行发送的车载通信装置10。而且，本实施方式的车载通信系统包括检测在车辆1的前方存在的障碍物并将作为检测结果的与障碍物的有无相关的信息作为周期消息进行发送的车载通信装置10。需要说明的是，这些周期消息为一例，在车辆1内收发的周期消息并不局限于本例的情况，也可以将任意的信息作为周期消息发送。
处理部11的周期消息判定部21在由通信部13接收到消息的情况下，首先，判定接收到的消息是周期消息还是非周期消息。在本实施方式的车载通信系统中，进行遵照CAN标准的通信，基于在消息中包含的CAN的ID能够判定消息是周期消息还是非周期消息。在存储部12的周期表12a中，将利用车载通信系统能收发的周期消息的ID与周期消息的发送周期建立对应地进行存储。周期消息判定部21从接收到的消息中取得ID，通过判定取得了的ID是否为在周期表12a中登记的ID而能够判定接收消息是周期消息还是非周期消息。
接下来，周期消息判定部21判定接收到的周期消息的正当与否。周期消息判定部21例如在上次接收到周期消息时开始基于计时器的计时，计测至本次接收到周期消息为止的期间(时间)。需要说明的是，该期间计测按照消息的ID进行。周期消息判定部21将从上次接收至本次接收为止的期间的计测结果与存储于周期表12a的发送周期进行比较，在计测到的期间与周期表12a的发送周期一致(或相对于发送周期而为规定的误差范围内)的情况下，判定为接收到的周期消息为正当的消息。在计测到的期间与周期表12a的发送周期不一致(或者超过发送周期的误差范围)的情况下，周期消息判定部21判定为接收到的周期消息为不正当的消息。
关于周期消息判定部21判定为正当的周期消息，处理部11预先存储该周期消息中包含的信息(内容)。此时，处理部11对于每个周期消息至少预先存储最新的信息，也可以将不是最新的信息或者从接收起经过了一定的期间的信息等废弃。而且，关于周期消息判定部21判定为不正当的周期消息，处理部11不存储该周期消息中包含的信息。
在本实施方式的车载通信系统中，非周期消息是例如以车辆1的使用者的操作为起因的事件发生的情况下检测到该事件的发生的车载通信装置10发送的消息，也可称为事件消息等。本实施方式的车载通信系统包括检测对于车辆1的加速器的操作(加速操作)并发送通知进行了加速操作的情况的非周期消息的车载通信装置10。而且，本实施方式的车载通信系统包括检测车辆1的车门的打开操作，并发送通知进行了打开操作的情况的非周期消息的车载通信装置10。需要说明的是，这些非周期消息为一例，在车辆1内收发的非周期消息并不局限于本例的情况，也可以将任意的信息作为非周期消息发送。
处理部11的非周期消息判定部22判定由通信部13接收到的非周期消息的正当与否。需要说明的是，在本实施方式中，在存储部12的周期表12a中未登记ID的消息成为非周期消息。用于进行基于非周期消息判定部22的正当与否判定的各非周期消息的判定条件存储于存储部12的判定条件表12b中。
图2是表示判定条件表12b的一例的示意图。在本实施方式的车载通信装置10的存储部12中存储的判定条件表12b关于各非周期消息，将在判定中使用的周期消息与该周期消息的条件建立对应地进行存储。在图示的判定条件表12b中，将非周期消息的ID、周期消息的ID、周期消息的条件建立对应地进行存储。需要说明的是，在图示的判定条件表12b中包含非周期消息的内容及周期消息的内容的项目，但这是为了容易对说明进行理解的项目，实际上存储于存储部12中的判定条件表12b也可以不包含该项目。
在图示的判定条件表12b中，将ID为20的通知加速操作的非周期消息与通知驾驶者的有无的ID为30的周期消息建立关联，并设定“有驾驶者”作为判定的条件。此外，将ID为20的通知加速操作的非周期消息与通知障碍物的有无的ID为40的周期消息建立关联，并设定“无障碍物”作为判定的条件。这样，也可以对于1个非周期消息将多个周期消息建立关联作为判定条件。而且，将ID为50的通知车门打开操作的非周期消息与通知车辆1的车速的ID为10的周期消息建立关联，并设定“车速<5km/h”作为判定的条件。需要说明的是，这些判定条件为一例，也可以采用除此以外的各种判定条件进行非周期消息的正当与否判定。
非周期消息判定部22在由通信部13接收到非周期消息的情况下，参照存储部12的判定条件表12b来研究与接收到的非周期消息建立了关联的周期消息。非周期消息判定部22关于与非周期消息建立了关联的周期消息，读出最新接收到的周期消息的信息，判定读出的信息是否满足在判定条件表12b中设定的条件。在周期消息的信息满足判定条件表12b的条件的情况下，非周期消息判定部22判定为接收到的非周期消息正当。在周期消息的信息不满足判定条件表12b的条件的情况下，非周期消息判定部22判定为接收到的非周期消息不正当。
需要说明的是，在利用判定条件表12b将1个非周期消息与多个周期消息建立关联的情况下，非周期消息判定部22在关联的全部的周期消息的信息满足判定条件表12b中设定的条件的情况下，判断为接收到的非周期消息正当。相对于此，在关联的周期消息中的至少1个不满足条件的情况下，非周期消息判定部22判定为接收到的非周期消息不正当。
处理部11的消息废弃处理部23进行将周期消息判定部21判定为不正当的周期消息、及非周期消息判定部22判定为不正当的非周期消息废弃的处理。消息的废弃也可以进行例如将在不正当的消息中包含的信息从车载通信装置10的存储部12或其他的存储器等消去的处理，但只要至少将判定为不正当的消息中包含的信息不在车载通信装置10内的以后的处理中使用即可。而且，周期消息判定部21判定为正当的周期消息、及非周期消息判定部22判定为正当的非周期消息中包含的信息在每个车载通信装置10的个别处理中使用。
需要说明的是，非周期消息判定部22基于周期消息判定部21判定为正当的周期消息进行非周期消息的判定。在与非周期消息建立了关联的周期消息由周期消息判定部21判定为不正当的情况下，非周期消息判定部22不进行(无法进行)非周期消息的正当与否判定。在这样的情况下，由通信部13接收到的非周期消息可以不进行非周期消息判定部22的判定而作为正当的非周期消息处理，或者，也可以不进行判定而作为不正当的非周期消息处理。
另外，在本实施方式中，设为车载通信装置10将判定为不正当的消息废弃的结构，但是并不局限于此，也可以设为进行废弃以外的处理的结构。例如车载通信装置10也可以进行将接收到不正当的消息的内容向车辆1内的其他的车载通信装置10、车外的服务器装置或车辆1的驾驶者等通知的处理。而且，例如车载通信装置10对于发送了不正当的消息的车载通信装置10也可以进行强制性地使处理停止或中断电力供给等的处理。而且，车载通信装置10也可以设为不是在接收到的消息为不正当消息的1次的判定中进行上述的处理，而是在不正当的判定次数超过了规定次数的情况下进行上述的处理的结构。
图3及图4是表示由非周期消息判定部22进行的非周期消息的正当与否判定的一例的示意图。图3及图4中，将横轴设为时间t，来表示某车载通信装置10接收到的周期消息及非周期消息的接收时刻，并且，关于周期消息示出包含的信息的内容，关于非周期消息示出正当与否判定的结果。需要说明的是，在本例中，周期消息全部被判定为正当。
图3从上方依次示出通知驾驶者的有无的周期消息A1～A3的接收时刻、通知障碍物的有无的周期消息B1～B5的接收时刻、通知加速操作的非周期消息C1～C4的接收时刻。通知驾驶者的有无的周期消息A1～A3以规定的周期发送，在本例中，车载通信装置10接收3个周期消息A1～A3。在本例中，通知驾驶者的有无的周期消息A1～A3中包含的信息的内容从接收时刻早的顺序开始，周期消息A1为无驾驶者，周期消息A2为有驾驶者，周期消息A3为有驾驶者。
通知障碍物的有无的周期消息B1～B5以比通知驾驶者的有无的周期消息A1～A3短的周期发送，在本例中，车载通信装置10接收5个周期消息B1～B5。周期消息B1及B2在从周期消息A1的接收起至周期消息A2的接收为止的期间被接收。周期消息B3及B4在从周期消息A2的接收起至周期消息A3的接收为止的期间被接收。周期消息B5在周期消息A3的接收后被接收。在本例中，通知障碍物的有无的周期消息B1～B5中包含的信息的内容从接收时刻早的顺序开始，周期消息B1为无障碍物，周期消息B2为有障碍物，周期消息B3为有障碍物，周期消息B4为无障碍物，周期消息B5为无障碍物。
通知加速操作的非周期消息C1～C4非周期地被发送，在本例中，车载通信装置10接收4个非周期消息C1～C4。而且，如图2所示，通知加速操作的非周期消息与通知驾驶者的有无的周期消息和通知障碍物的有无的周期消息建立关联而作为判定条件。接收到通知加速操作的非周期消息C1～C4的车载通信装置10的非周期消息判定部22基于最附近接收到的通知驾驶者的有无的周期消息A1～A3及通知障碍物的有无的周期消息的内容，来判定非周期消息C1～C4的正当与否。非周期消息判定部22判定为通知加速操作的非周期消息C1～C4正当的条件是通知驾驶者的有无的周期消息A1～A3的内容为有驾驶者及通知障碍物的有无的周期消息B1～B5的内容为无障碍物。
在本例中，通知加速操作的非周期消息C1紧接着通知驾驶者的有无的周期消息A1及通知障碍物的有无的周期消息B1而由车载通信装置10接收。非周期消息判定部22取得与接收到的非周期消息C1建立关联且最附近接收到的周期消息A1及B1的内容。非周期消息判定部22中，由于周期消息B1的内容为无障碍物因此满足判定条件表12b中设定的条件，但是周期消息A1的内容为无驾驶者而不满足条件，因此判定为接收到的非周期消息C1不正当。
通知加速操作的非周期消息C2在通知障碍物的有无的周期消息B2的接收后被接收。非周期消息判定部22取得在接收到的非周期消息C2的最附近接收到的周期消息A1及B2的内容。非周期消息判定部22由于周期消息A1的内容为无驾驶者而不满足条件，且周期消息B2的内容为有障碍物而不满足条件，因此判定为接收到的非周期消息C2不正当。
通知加速操作的非周期消息C3紧接着通知驾驶者的有无的周期消息A2及通知障碍物的有无的周期消息B3而被接收。非周期消息判定部22取得在接收到的非周期消息C3的最附近接收到的周期消息A2及B3的内容。非周期消息判定部22中，由于周期消息A2的内容为有驾驶者因此满足条件，但是周期消息B3的内容为有障碍物而不满足条件，因此判定为接收到的非周期消息C3不正当。
通知加速操作的非周期消息C4紧接着通知障碍物的有无的周期消息B4及通知驾驶者的有无的周期消息A3而被接收。非周期消息判定部22取得在接收到的非周期消息C4的最附近接收到的周期消息B4及A3的内容。非周期消息判定部22由于周期消息B4的内容为无障碍物而满足条件，且周期消息A3的内容为有驾驶者而满足条件，因此判定为接收到的非周期消息C4正当。
在图4中，从上方依次示出通知车辆1的车速的周期消息D1～D5的接收时刻和通知车门打开操作的非周期消息E1～E4的接收时刻。通知车速的周期消息D1～D5以规定的周期被发送，在本例中，车载通信装置10接收5个周期消息D1～D5。在本例中，通知车速的周期消息D1～D5中包含的信息的内容从接收时刻早的顺序开始，周期消息D1为80km/h，周期消息D2为60km/h，周期消息D3为0km/h，周期消息D4为0km/h，周期消息D5为0km/h。
通知车门打开操作的非周期消息E1～E4非周期地发送，在本例中，车载通信装置10接收4个非周期消息E1～E4。而且，如图2所示，在通知车门打开操作的非周期消息中，将通知车速的周期消息建立关联作为判定条件。接收到通知车门打开操作的非周期消息E1～E4的车载通信装置10的非周期消息判定部22基于最附近接收到的通知车速的周期消息D1～D5的内容，来判定非周期消息E1～E4的正当与否。非周期消息判定部22判定为通知车门打开操作的非周期消息E1～E4正当的条件是通知车速的周期消息D1～D5中包含的车速低于5km/h。
在本例中，通知车门打开操作的非周期消息E1紧接着通知车速的周期消息D1而由车载通信装置10接收。非周期消息判定部22取得与接收到的非周期消息E1建立关联且最附近接收到的周期消息D1的内容。非周期消息判定部22由于周期消息D1的内容为80km/h而不满足判定条件表12b中设定的条件，因此判定为接收到的非周期消息E1不正当。
通知车门打开操作的非周期消息E2紧接着通知车速的周期消息D2而由车载通信装置10接收。非周期消息判定部22取得在接收到的非周期消息E2的最附近接收到的周期消息D2的内容。非周期消息判定部22由于周期消息D2的内容为60km/h而不满足判定条件表12b中设定的条件，因此判定为接收到的非周期消息E2不正当。
通知车门打开操作的非周期消息E3紧接着通知车速的周期消息D3而由车载通信装置10接收。非周期消息判定部22取得在接收到的非周期消息E3的最附近接收到的周期消息D3的内容。非周期消息判定部22由于周期消息D3的内容为0km/h而满足判定条件表12b中设定的条件，因此判定为接收到的非周期消息E3正当。
通知车门打开操作的非周期消息E4紧接着通知车速的周期消息D4而由车载通信装置10接收。非周期消息判定部22取得在接收到的非周期消息E4的最附近接收到的周期消息D4的内容。非周期消息判定部22由于周期消息D4的内容为0km/h而满足判定条件表12b中设定的条件，因此判定为接收到的非周期消息E4正当。
图5及图6是表示车载通信装置10进行的消息的正当与否判定处理的次序的流程图。车载通信装置10的处理部11判定在通信部13是否接收到来自其他的车载通信装置10的消息(步骤S1)。在未接收到消息的情况下(S1：否)，处理部11待机至接收到消息为止。在接收到消息的情况下(S1：是)，处理部11的周期消息判定部21参照在存储部12中存储的周期表12a(步骤S2)。周期消息判定部21通过判定接收到的消息的ID是否登记于周期表12a，来判定接收到的消息是否为周期消息(步骤S3)。
在接收到的消息为周期消息的情况下(S3：是)，周期消息判定部21关于与接收到的周期消息相同的ID的消息，取得从上次接收周期消息起至本次的接收周期消息为止的时间，即该周期消息的接收的周期(步骤S4)。处理部11按照消息的ID使用计时器功能等进行周期的计测，周期消息判定部21取得该计测结果，由此能够取得接收到的周期消息的周期。在取得了周期之后，周期消息判定部21开始下一周期的计测(步骤S5)。
取得了接收到的周期消息的周期的周期消息判定部21通过将取得的周期与登记于周期表12a的周期进行比较，来判定取得的周期是否为正确的周期(步骤S6)。在取得的周期为正确的周期的情况下(S6：是)，周期消息判定部21判定为接收到的周期消息为正当的周期消息(步骤S7)。周期消息判定部21将判定为正当的周期消息中包含的信息存储于存储部12等(步骤S8)，结束处理。
在取得的周期不是正确的周期的情况下(S6：否)，周期消息判定部21判定为接收到的周期消息为不正当的周期消息(步骤S9)。处理部11的消息废弃处理部23进行将周期消息判定部21判定为不正当的周期消息废弃的处理(步骤S10)，结束处理。
在接收到的消息不是周期消息的情况下(S3：否)，即接收到的消息为非周期消息的情况下，处理部11的非周期消息判定部22参照在存储部12中存储的判定条件表12b(步骤S11)，取得与接收到的非周期消息建立了关联的周期消息的ID及判定条件等。接下来，非周期消息判定部22取得与在步骤S8中存储的周期消息相关的信息中的与接收到的非周期消息相关联的周期消息的信息(步骤S12)。非周期消息判定部22判定取得的信息是否满足判定条件表12b中设定的条件(步骤S13)。
在取得的信息满足判定条件的情况下(S13：是)，非周期消息判定部22判定为接收到的非周期消息为正当的非周期消息(步骤S14)，结束处理。在取得的信息不满足判定条件的情况下(S13：否)，非周期消息判定部22判定为接收到的非周期消息为不正当的非周期消息(步骤S15)。处理部11的消息废弃处理部23进行将非周期消息判定部22判定为不正当的非周期消息废弃的处理(步骤S16)，结束处理。
以上的结构的本实施方式的车载通信装置10经由配置于车辆1内的通信线2而与其他的车载通信装置10之间进行消息的收发。车载通信装置10收发的消息中包括以规定的周期反复发送的周期消息和根据车内的某些事件的发生而发送的非周期消息。车载通信装置10在接收到周期消息的情况下，基于接收周期来判定周期消息的正当与否。而且，车载通信装置10在接收到非周期消息的情况下，基于判定为正当的周期消息的内容，来判定接收到的非周期消息的正当与否。即，车载通信装置10在接收到非周期消息的情况下，基于在该非周期消息之前刚接收且判定为正当的周期消息的内容是否满足规定条件，来判定接收到的非周期消息的正当与否。非周期消息的正当与否判定不仅基于接收到的非周期消息，而且基于关联的正当的周期消息的内容进行，由此，车载通信装置10能够容易且高精度地判定非周期消息的正当与否。
另外，车载通信装置10将在非周期消息的正当与否判定中使用的周期消息的对应作为判定条件表12b而存储于存储部12。车载通信装置10基于在判定条件表12b中存储的对应，基于与接收到的非周期消息对应的周期消息中的在该非周期消息之前刚接收且判定为正当的周期消息的内容是否满足规定条件，来判定接收到的非周期消息的正当与否。由此，即使在车载通信装置10接收多种周期消息的情况下，也能够进行基于与非周期消息相关联的周期消息的判定。
另外，车载通信装置10基于从上次的周期消息的接收至本次的周期消息的接收为止的期间进行周期消息的正当与否判定。由此，车载通信装置10能够进行基于周期消息是否为以正确的周期发送的周期消息的正当与否判定。
另外，车载通信装置10基于通知车辆1的驾驶者的有无的周期消息，来判定通知车辆1的加速操作的非周期消息的正当与否。即，车载通信装置10在接收到通知车辆1的加速操作的非周期消息的情况下，如果车辆1的驾驶者存在，则判定为非周期消息正当，如果驾驶者不存在，则判定为非周期消息不正当。
另外，车载通信装置10基于通知车辆1的前方的障碍物有无的检测结果的周期消息，来判定通知车辆1的加速操作的非周期消息的正当与否。即，车载通信装置10在接收到通知车辆1的加速操作的非周期消息的情况下，如果在车辆1的前方不存在障碍物，则判定为非周期消息正当，如果存在障碍物，则判定为非周期消息不正当。
另外，车载通信装置10基于通知车辆1的车速的周期消息，来判定通知车辆1的车门的打开操作的非周期消息的正当与否。即，车载通信装置10在接收到通知车辆1的车门的打开操作的非周期消息的情况下，如果车辆1的车速为规定速度以下，则判定为非周期消息正当，如果车速为规定速度以上，则判定为非周期消息不正当。
需要说明的是，在本实施方式中，作为车载通信装置10进行的周期消息的判定方法，示出了基于从上次的周期消息的接收至本次的周期消息的接收为止的期间，即周期消息的接收周期来判定周期消息的正当与否的方法，但是周期消息的正当与否的判定方法并不局限于此。例如，也可以将利用加密处理而生成的消息认证码附加于周期消息来发送，通过接收到该周期消息的车载通信装置10判定周期消息附有的消息认证码的正当与否来判定周期消息的正当与否。
另外，车载通信装置10也可以是连接多个通信线而对通信线间的消息进行中继的网关装置等。这种情况下，网关装置可以设为如下结构：关于各通信线进行周期消息的正当与否判定及非周期消息的正当与否判定，对于判定为不正当的消息不进行中继。
另外，在本实施方式的车载通信系统中，是搭载于车辆1的各车载通信装置10进行周期消息及非周期消息的正当与否判定的结构，但是并不局限于此。也可以设为例如车载通信系统中包含的1个车载通信装置10进行消息的正当与否判定，在判定为消息不正当的情况下，向其他的装置通知该内容的结构。在这样的结构的情况下，作为以消息的正当与否判定为代表而进行的装置，优选网关装置等。
另外，车载通信装置10设为处理部11进行周期消息的正当与否判定、非周期消息的正当与否判定及不正当消息的废弃处理等的结构，但是并不局限于此。例如，也可以设为通信部13进行周期消息的正当与否判定、非周期消息的正当与否判定及不正当消息的废弃处理的一部分或全部的结构。
标号说明
1车辆
2通信线
10车载通信装置
11处理部
12存储部(对应存储部)
12a周期表
12b判定条件表
12c消息判定程序(计算机程序)
13通信部
21周期消息判定部
22非周期消息判定部
23消息废弃处理部。

Claims (9)

1.一种车载通信装置，在与搭载于车辆的其他的装置之间收发消息，所述车载通信装置的特征在于，具备：
周期消息判定部，接收周期性地发送的消息即周期消息，判定该周期消息的正当与否；及
非周期消息判定部，接收非周期性地发送的消息即非周期消息，基于所述周期消息判定部判定为正当的所述周期消息的内容，判定接收到的所述非周期消息的正当与否。
2.根据权利要求1所述的车载通信装置，其特征在于，
所述非周期消息判定部在接收到非周期消息的情况下，基于在该非周期消息之前刚接收且所述周期消息判定部判定为正当的周期消息的内容是否满足规定条件，来判定接收到的所述非周期消息的正当与否。
3.根据权利要求2所述的车载通信装置，其特征在于，
所述车载通信装置具备对应存储部，该对应存储部存储在正当与否判定中使用的周期消息相对于非周期消息的对应，
所述非周期消息判定部基于在所述对应存储部中存储的对应，判定与接收到的非周期消息对应的周期消息中的在该非周期消息之前刚接收且所述周期消息判定部判定为正当的周期消息的内容是否满足规定条件。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车载通信装置，其特征在于，
所述周期消息判定部在接收到周期消息的情况下，基于从上次接收周期消息起至本次接收周期消息为止的期间，判定本次接收到的周期消息的正当与否。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车载通信装置，其特征在于，
所述非周期消息判定部基于通知所述车辆的驾驶者的有无的周期消息，判定通知所述车辆的加速操作的非周期消息的正当与否。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车载通信装置，其特征在于，
所述非周期消息判定部基于通知在所述车辆的前方是否存在障碍物的检测结果的周期消息，判定通知所述车辆的加速操作的非周期消息的正当与否。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的车载通信装置，其特征在于，
所述非周期消息判定部基于通知所述车辆的车速的周期消息，判定通知所述车辆的车门的打开操作的非周期消息的正当与否。
8.一种计算机程序，其特征在于，使在与搭载于车辆的其他的装置之间收发消息的计算机作为周期消息判定部及非周期消息判定部进行动作，
该周期消息判定部接收周期性地发送的消息即周期消息，并判定该周期消息的正当与否，
该非周期消息判定部接收非周期性地发送的消息即非周期消息，基于所述周期消息判定部判定为正当的所述周期消息的内容，判定接收到的所述非周期消息的正当与否。
9.一种消息判定方法，其特征在于，
在与搭载于车辆的其他的装置之间收发消息，
接收周期性地发送的消息即周期消息，判定该周期消息的正当与否，
接收非周期性地发送的消息即非周期消息，基于判定为正当的所述周期消息的内容，判定接收到的所述非周期消息的正当与否。
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