JP7176456B2 - メッセージ監視システム、メッセージ送信電子制御装置、および監視用電子制御装置 - Google Patents
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Description
なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。
特許請求の範囲の従属項に記載の構成および方法、従属項に記載の構成および方法に対応する実施形態の構成および方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成および方法は、本発明においては任意の構成および方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成および方法も、本発明の構成および方法の例示であるという意味で、本発明においては任意の構成および方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成および方法となる。
実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。
複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせても良い。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせても良い。
発明が解決しようとする課題に記載した課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成および方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。
図1は、車両用のメッセージ監視システム10を示している。メッセージ監視システム10は、複数の電子制御装置100、および複数の電子制御装置100に複数の通信ネットワーク20を介して接続されたゲートウェイ装置である電子制御装置200を有している。以下に示す実施形態では、電子制御装置200に対して当該電子制御装置200が監視するメッセージを送信する電子制御装置100をメッセージ送信ECU(本発明の「第1の電子制御装置」、「電子制御装置」に対応)、メッセージ送信ECU100から送信されたメッセージを監視する電子制御装置200を監視用ECU(本発明の「第2の電子制御装置」、「監視用電子制御装置」に対応)とする。
(1)構成
図1に示すように、メッセージ送信ECU100は、第1のメッセージ生成部101、演算部102、第2のメッセージ生成部103、および送信部104を備えている。メッセージ送信ECU100は、後述する監視用EUC200によってメッセージの正/不正が監視されるECUである。
ここで、本発明の「特徴」とは、メッセージに格納されたデータの中身の特徴はもちろん、メッセージの外形的な特徴(例えば、メッセージの長さ、メッセージの送信間隔、メッセージの送信回数等)も含む。
本発明の、メッセージを送信した「回数」とは、任意の時点からカウントを開始した回数である。例えば、当該メッセージ監視システムを起動してからの合計回数であってもよく、所定の時刻や所定のタイミングからの回数であってもよい。
図2、3は、メッセージ送信ECUの動作を示す図である。図2は第1のメッセージを送信する際のメッセージ送信ECU100の動作を、図3は第2のメッセージを送信する際のメッセージ送信ECU100の動作を、それぞれ示している。
なお、図3では、S201において送信周期が経過したかどうかを判定した後に、S202において第2のメッセージを生成している。しかしながら、予め第2のメッセージを生成しておき、送信周期が経過したと判定した場合には、予め生成しておいた第2のメッセージを送信部104から送信する構成としてもよい。例えば、第2のメッセージ生成部103は、図2のS104において第1の特徴値が求められる度に、第1の特徴値を格納した新たな第2のメッセージを生成する。これにより、第2のメッセージは、常に最新の特徴値が格納されることになる。
(1)構成
図1に示すように、監視用ECU200は、受信部201、演算部202、第1の判定部203、および第2の判定部204を備える。監視用ECU200は、メッセージ送信ECU100から送信されるメッセージが正常であるかどうかを監視するECUである。
ここで、本発明の「比較」とは、第1の特徴値と第2の特徴値の和、差、積、商をはじめ、第1の特徴値と第2の特徴値とを用いた演算を行うことにより、第1の特徴値と第2の特徴値との関係を評価する場合も含む。
図4は、監視用ECU200の動作を示す図である。
受信部201がメッセージを受信すると、受信したメッセージが第1のメッセージおよび第2のメッセージのいずれであるかを判定する(S301)。受信したメッセージが第1のメッセージである場合(S301:Yes)には、受信部201において第1のメッセージを受信した回数を、第2の特徴値として求める(S302)。S302において求めた第2の特徴値は、保存部(図示せず)に記録する(S303)。
実施形態1では、第1のメッセージが、所定のイベントが発生した場合に送受信されるメッセージである例を説明した。本実施形態2では、第1のメッセージが、所定のイベントが発生した場合に加えて、周期的に送受信されるメッセージである場合を、実施形態1との相違点を中心に説明する。本実施形態のメッセージ送信ECU100および監視用ECU200の構成は実施形態1と同じであり、図1を参照して説明する。
図8(a)は、監視用ECU200の受信部201が、第1のメッセージM11、M14を200msの受信間隔で周期的に受信しており、さらに、所定のイベントをトリガとして送信された第1のメッセージM12、M13を受信していることを示している。また、受信部201は、第2のメッセージM21~M24を100msの受信間隔で周期的に受信している。
上記実施形態では、図1に示すように、監視用EUC200がゲートウェイ装置である例を説明した。本実施形態では、ゲートウェイ装置ではないECUが監視用ECU200としての機能を有する例を説明する。
以上、本発明の各実施形態におけるメッセージ監視システム、およびメッセージ監視システムが有するメッセージ送信ECUおよび監視用ECUの特徴について説明した。
Claims (20)
- 第1の電子制御装置(100)と、前記第1の電子制御装置に通信ネットワーク(20)を介して接続された第2の電子制御装置(200)とを有する車両用のメッセージ監視システム(10,11)であり、
前記第1の電子制御装置は、
第1のメッセージを生成する第1のメッセージ生成部(101)と、
前記第1のメッセージを送信した回数に基づいて、前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を求める第1の演算部(102)と、
前記第1の特徴値を格納した第2のメッセージを生成する第2のメッセージ生成部(103)と、
前記第1のメッセージを送信するとともに、前記第2のメッセージを周期的に送信する送信部(104)と、を備え、
前記第2の電子制御装置は、
前記第1の電子制御装置から、前記第1のメッセージと、前記第2のメッセージとを受信する受信部(201)と、
前記受信部が前記第1のメッセージを受信した回数に基づいて、前記受信部が受信した前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求める第2の演算部(202)と、
前記受信部で受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記第2の演算部で求めた前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する判定部(203,204)と、を備える、
メッセージ監視システム。 - 第1の電子制御装置(100)と、前記第1の電子制御装置に通信ネットワーク(20)を介して接続された第2の電子制御装置(200)とを有する車両用のメッセージ監視システム(10,11)であり、
前記第1の電子制御装置は、
第1のメッセージを生成する第1のメッセージ生成部(101)と、
前記第1のメッセージ生成部が生成した前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して、前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を求める第1の演算部(102)と、
前記第1の特徴値を格納した第2のメッセージを生成する第2のメッセージ生成部(103)と、
前記第1のメッセージを送信するとともに、前記第2のメッセージを周期的に送信する送信部(104)と、を備え、
前記第2の電子制御装置は、
前記第1の電子制御装置から、前記第1のメッセージと、前記第2のメッセージとを受信する受信部(201)と、
前記受信部が受信した前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して、前記受信部が受信した前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求める第2の演算部(202)と、
前記受信部で受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記第2の演算部で求めた前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する判定部(203,204)と、を備える、
メッセージ監視システム。 - 第1の電子制御装置(100)と、前記第1の電子制御装置に通信ネットワーク(20)を介して接続された第2の電子制御装置(200)とを有する車両用のメッセージ監視システム(10,11)であり、
前記第1の電子制御装置は、
第1のメッセージを生成する第1のメッセージ生成部(101)と、
前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を求める第1の演算部(102)と、
前記第1の特徴値を格納した第2のメッセージを生成する第2のメッセージ生成部(103)と、
前記第1のメッセージを送信するとともに、前記第2のメッセージを周期的に送信する送信部(104)と、を備え、
前記第2の電子制御装置は、
前記第1の電子制御装置から、前記第1のメッセージと、前記第2のメッセージとを受信する受信部(201)と、
前記受信部が受信した前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求める第2の演算部(202)と、
前記受信部が前記第2のメッセージを受信した単位時間当たりの回数または受信間隔に基づいて、前記第2のメッセージが正常であるかどうかを判定する第1の判定部(203)と、
前記受信部で受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記第2の演算部で求めた前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する第2の判定部(204)と、を備える、
メッセージ監視システム。 - 前記第1のメッセージ生成部は、所定のイベントが発生した場合に前記第1のメッセージを生成する、
請求項1乃至3のいずれかに記載のメッセージ監視システム。 - 前記第1のメッセージ生成部は、周期的に、且つ、所定のイベントが発生した場合に前記第1のメッセージを生成する、
請求項1乃至3のいずれかに記載のメッセージ監視システム。 - 前記第2の電子制御装置は、前記通信ネットワークである複数のバスに接続されたゲートウェイ装置である、
請求項1乃至3のいずれかに記載のメッセージ監視システム(10)。 - 当該メッセージ監視システムは、前記通信ネットワークである複数のバスに接続されたゲートウェイ装置(300)をさらに有し、
前記第1の電子制御装置および前記第2の電子制御装置は同一のバスを介して前記ゲートウェイ装置に接続される、
請求項1乃至3のいずれかに記載のメッセージ監視システム(11)。 - 監視用電子制御装置(200)に通信ネットワークを介して接続された電子制御装置(100)であって、
第1のメッセージを生成する第1のメッセージ生成部(101)と、
前記第1のメッセージを送信した回数に基づいて、前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を求める演算部(102)と、
前記第1の特徴値を格納した第2のメッセージを生成する第2のメッセージ生成部(103)と、
前記監視用電子制御装置に、前記第1のメッセージを送信するとともに、前記第2のメッセージを周期的に送信する送信部(104)と、
を備える、電子制御装置。 - 監視用電子制御装置(200)に通信ネットワークを介して接続された電子制御装置(100)であって、
第1のメッセージを生成する第1のメッセージ生成部(101)と、
前記第1のメッセージ生成部が生成した前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して、前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を求める演算部(102)と、
前記第1の特徴値を格納した第2のメッセージを生成する第2のメッセージ生成部(103)と、
前記監視用電子制御装置に、前記第1のメッセージを送信するとともに、前記第2のメッセージを周期的に送信する送信部(104)と、
を備える、電子制御装置。 - 電子制御装置(100)に通信ネットワークを介して接続された監視用電子制御装置(200)であって、
前記電子制御装置から、第1のメッセージを受信するとともに、前記電子制御装置が前記第1のメッセージを送信した回数に基づいて求められた第1の特徴値を格納した第2のメッセージを周期的に受信する受信部(201)と、
前記受信部が前記第1のメッセージを受信した回数に基づいて、前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求める演算部(202)と、
前記受信部で受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記演算部で求めた前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する判定部(204)と、
を備える、監視用電子制御装置。 - 電子制御装置(100)に通信ネットワークを介して接続された監視用電子制御装置(200)であって、
前記電子制御装置から、第1のメッセージを受信するとともに、前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して求められた第1の特徴値を格納した第2のメッセージを周期的に受信する受信部(201)と、
前記受信部が受信した前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して、前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求める演算部(202)と、
前記受信部で受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記演算部で求めた前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する判定部(204)と、
を備える、監視用電子制御装置。 - 電子制御装置(100)に通信ネットワークを介して接続された監視用電子制御装置(200)であって、
前記電子制御装置から、第1のメッセージを受信するとともに、前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を格納した第2のメッセージを周期的に受信する受信部(201)と、
前記受信部が受信した前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求める演算部(202)と、
前記受信部が前記第2のメッセージを受信した単位時間当たりの回数または受信間隔に基づいて、前記第2のメッセージが正常であるかどうかを判定する第1の判定部(203)と、
前記受信部で受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記演算部で求めた前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する第2の判定部(204)と、
を備える、監視用電子制御装置。 - 監視用電子制御装置に通信ネットワークを介して接続された電子制御装置において実行されるメッセージ生成プログラムであって、
第1のメッセージを生成し、
前記第1のメッセージを送信した回数に基づいて、前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を求め、
前記第1の特徴値を格納した第2のメッセージを生成し、
前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求めるとともに前記第1の特徴値と前記第2の特徴値とを比較して前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する前記監視用電子制御装置に、前記第1のメッセージを送信するとともに、前記第2のメッセージを周期的に送信する、
メッセージ生成プログラム。 - 監視用電子制御装置に通信ネットワークを介して接続された電子制御装置において実行されるメッセージ生成プログラムであって、
第1のメッセージを生成し、
前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して、前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を求め、
前記第1の特徴値を格納した第2のメッセージを生成し、
前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求めるとともに前記第1の特徴値と前記第2の特徴値とを比較して前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する前記監視用電子制御装置に、前記第1のメッセージを送信するとともに、前記第2のメッセージを周期的に送信する、
メッセージ生成プログラム。 - 電子制御装置に通信ネットワークを介して接続された監視用電子制御装置において実行されるメッセージ監視プログラムであって、
前記電子制御装置から、第1のメッセージを受信するとともに、前記電子制御装置が前記第1のメッセージを送信した回数に基づいて求められた第1の特徴値を格納した第2のメッセージを周期的に受信し、
前記第1のメッセージを受信した回数に基づいて、前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求め、
受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する、
メッセージ監視プログラム。 - 電子制御装置に通信ネットワークを介して接続された監視用電子制御装置において実行されるメッセージ監視プログラムであって、
前記電子制御装置から、第1のメッセージを受信するとともに、前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して求められた第1の特徴値を格納した第2のメッセージを周期的に受信し、
受信した前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して、前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求め、
受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する、
メッセージ監視プログラム。 - 電子制御装置に通信ネットワークを介して接続された監視用電子制御装置において実行されるメッセージ監視プログラムであって、
前記電子制御装置から、第1のメッセージを受信するとともに、前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を格納した第2のメッセージを周期的に受信し、
受信した前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求め、
前記第2のメッセージを受信した単位時間当たりの回数または受信間隔に基づいて、前記第2のメッセージが正常であるかどうかを判定し、
受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する、
メッセージ監視プログラム。 - 電子制御装置に通信ネットワークを介して接続された監視用電子制御装置において実行されるメッセージ監視方法であって、
前記電子制御装置から、第1のメッセージを受信するとともに、前記電子制御装置が前記第1のメッセージを送信した回数に基づいて求められた第1の特徴値を格納した第2のメッセージを周期的に受信し、
前記第1のメッセージを受信した回数に基づいて、前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求め、
受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する、
メッセージ監視方法。 - 電子制御装置に通信ネットワークを介して接続された監視用電子制御装置において実行されるメッセージ監視方法であって、
前記電子制御装置から、第1のメッセージを受信するとともに、前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して求められた第1の特徴値を格納した第2のメッセージを周期的に受信し、
受信した前記第1のメッセージに格納された値を論理演算して、前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求め、
受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する、
メッセージ監視方法。 - 電子制御装置に通信ネットワークを介して接続された監視用電子制御装置において実行されるメッセージ監視方法であって、
前記電子制御装置から、第1のメッセージを受信するとともに、前記第1のメッセージの特徴を表す第1の特徴値を格納した第2のメッセージを周期的に受信し、
受信した前記第1のメッセージの特徴を表す第2の特徴値を求め、
前記第2のメッセージを受信した単位時間当たりの回数または受信間隔に基づいて、前記第2のメッセージが正常であるかどうかを判定し、
受信した前記第2のメッセージに格納された前記第1の特徴値と、前記第2の特徴値とを比較し、比較結果に基づいて前記第1のメッセージが正常であるかどうかを判定する、
メッセージ監視方法。
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