CN110374306A - 一种智能水泥抹墙设备及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能水泥抹墙设备及其工作方法，属于自动化机器人技术领域。采用升降机构和抹墙机器人结合，升降机构包括承载小车、桁架和升降平台，所述桁架截面为正方形且固定在承载小车上，所述升降平台具有八个导轮，利用桁架作为导轨，使导轮在桁架上直线运动；抹墙机器人与升降平台固定连接，抹墙机器人的稳定性大大提高，在抹墙时，不容易产生晃动，墙面平整，凹凸一致性好，同时通过PLC控制柜，实现对整个设备的控制，自动化程度高，有效地降低劳动强度，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明属于自动化机器人技术领域，更具体地说，涉及一种智能水泥抹墙设备及其工作方法。
背景技术
建筑墙体抹水泥是建筑装饰的最重要的工程，传统的抹墙水泥工作是利用人工在墙壁上打点、抽条进行抹灰找平，随着人工费的不断增加，人工成本提高到不能接受的地步。这种人工抹水泥墙体不但费时费力、危险性大，而且劳动强度大、效率低下、质量参差不齐，影响建筑物的工程质量。
为了解决上述的问题，经检索，如中国专利申请号201720361707.4，公开日：2017年12月15日，公开一种全自动智能抹墙机，包括按压底盘、原料箱、按压板、履带和抹墙板，所述按压底盘下端连接有连接杆，且连接杆下端固定有塞子，所述机体支架内部安装有滑动杠，且滑动杠表面设置有滑动杠连接块，所述抹墙板上端安装有履带，且抹墙板末端连接有转轴，所述转轴表面安装有旋转弹簧，所述抹墙板表面设置有光滑板，且抹墙板表面安放有磨砂板，所述原料传送通道内部设置有弹簧，所述抹墙板表面安放有凸槽板。该抹墙机虽然可以减少人工操作，但是稳定性较差，在抹墙时，容易产生晃动，从而造成墙面不平整，存在凹凸不平的现象。
再如中国专利申请号201220623954.4，公开日：2013年6月5日的专利文件，公开一种新型智能抹墙机，包括立杆和沿立杆升降的粉抹装置、天梁和底盘，所述立杆设置在底盘上，所述立杆中部设有倾角仪，天梁顶部设有往复电机，往复电机与伸缩杆连接，伸缩杆一端顶住墙面，倾角仪与往复电机电连接。该抹墙机结构简单，通过往复电机实现抹墙的功能，但是同样稳定性较差，在抹墙时，容易产生晃动，从而造成墙面不平整，存在凹凸不平的现象。
再如中国专利申请号201620353053.6，公开日：2016年9月28日的专利文件，公开了一种带自动输送砂浆的智能抹墙机，包括机架、浆料箱、储料槽，所述储料槽设置在所述机架里边，所述储料槽里边有输送带，所述输送带两端有输送带轴，所述输送带前段安装有抹板，所述抹板后边安装有液压推杆，所述液压推杆旁边安装有振动器，所述机架前面设置有前挡板，所述机架后面设置有踏板，所述机架上边安装有液压伸缩杆，所述机架下面安装有万向轮，所述液压伸缩杆旁边安装有电机，所述电机前端安装有输料管，所述输料管后边安装有所述浆料箱。该抹墙机边输送砂浆边打磨，较为智能化，其采用液压推杆，单位抹墙的面积小，且需要人工操作，不利于提高工作效率。
发明内容
1.要解决的问题
针对现有的抹墙机使用稳定性差，以及需要人工操作带来的工作效率低的问题，本发明提供一种智能水泥抹墙设备及其工作方法，通过自动化控制，实现非人工操作，降低劳动强度，减少人工成本，同时可以提高工作效率。
2.技术方案
为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：
本发明的一种智能水泥抹墙设备，包括：
升降机构，其包括承载小车、桁架和升降平台，所述桁架截面为正方形且固定在承载小车上，所述升降平台具有八个导轮，分别由四周环抱桁架；
抹墙机器人，其包括：支撑件，其包括底盘，所述底盘内置有容纳槽，底盘通过回转机构与所述升降平台转动连接；
控制单元，其包括一PLC电器柜，所述PLC电器柜置于所述的底盘上；
抹墙工作单元，其包括安装座、磨头、转动电机、摆臂电机、调节工作台、调节电机、大臂、小臂、直线轴承、第一连杆、第二连杆及同步连杆，所述大臂、小臂相对第一连杆、第二连杆及同步连杆为对称结构，所述直线轴承与底盘固定，第二连杆开设有通孔并与直线轴承套接，第一连杆的上端与同步连杆铰接，下端与大臂上端铰接，第二连杆与大臂和小臂均铰接，所述摆臂电机设置在所述容纳槽内，摆臂电机与大臂的下端固定连接，所述安装座与小臂固定，安装座内设有丝杠，调节工作台与丝杠配合，调节电机与丝杠连接，转动电机连接磨头并固定在所述调节工作台上；
信号传输单元，其包括激光发射器以及与激光发射器相匹配的激光接收器，所述激光接收器设置在所述安装座上。
于本发明一种可能的实施方式中，所述升降平台还包括提升电机、提升同步带和同步带压块，所述提升电机置于升降平台的下方。升降平台(230)通过同步带压块(234)与提升同步带(233)连接。
于本发明一种可能的实施方式中，所述回转机构包括回转电机、回转支承及回转齿轮，回转支承的内圈固定在升降平台上，回转支承外圈固定在底盘上，回转齿轮套装在回转支承外圈上，回转电机固定在底盘上，驱动回转齿轮转动。
于本发明一种可能的实施方式中，所述小臂下端连接有连接块，连接块向外延伸形成安装平台，所述安装座通过螺栓固定在安装平台上。
于本发明一种可能的实施方式中，还包括喷嘴机构，所述喷嘴机构包括水泥喷嘴和水泥导管，所述水泥导管与磨头平行设置，在水泥导管的出口设置水泥喷嘴，水泥导管与喷嘴的螺杆活动连接。
于本发明一种可能的实施方式中，所述喷嘴机构还包括水泥刮刀，所述水泥刮刀固定在水泥喷嘴的一侧。
于本发明一种可能的实施方式中，所述桁架为可拆卸式，由多段拼接而成。
于本发明一种可能的实施方式中，所述承载小车包括车体、顶升杆和车轮，所述车轮固定在车体下方，顶升杆固定在车体上，所述桁架固定在顶升杆的顶部。
本发明的另一目的是提供一种智能水泥抹墙设备的工作方法，包括以下步骤：
步骤S101、将承载小车置于墙面40-60mm，将桁架拼接固定在承载小车上，抹墙机器人安装在升降平台上，进而安装在桁架上，使抹墙机器人可沿桁架上下运动；承载小车的顶升杆升起使桁架与天花板接触；
步骤S102、抹墙机器人处于最低端时，即位于墙面的最低工作面，开启摆臂电机，带动大臂摆动，两个大臂由第二连杆、同步连杆构成平行四边形，带动小臂摆动；同步连杆及第二连杆相对于大臂上铰点相互对称；在第二连杆上直线轴承的带动下，当大臂以铰点A逆时针方摆动时，小臂以铰点B顺时针摆动；当大臂以铰点A顺时针方摆动时，小臂以铰点B逆时针摆动，确保连接块沿原水平高度进行摆动，本实施例的设计摆幅为1m；
步骤S103、安装座固定于连接块上，激光接收器收到激光发射器的信号，并将数据发送至PLC控制柜，调节电机接受PLC控制柜信号，转动丝杆，调整调节工作台位置，确保磨头及水泥刮刀在设备移动过程中始终处于同一平面，确保墙面的垂直度与平行度；转动电机开始工作，带动磨头旋转，水泥导管为中空结构，外部的水泥泵通过水泥导管将水泥压入，在水泥喷嘴旋转过程中，水泥从底部开口涂抹在墙上，经水泥刮刀初步旋转刮平，后由磨头进行打磨；
步骤S104、完成一个水平高度的水泥墙面后，提升电机启动，使提升同步带转动，将抹墙机器人提升一个工作位置，开始执行步骤S102、步骤S103，以此类推。
于本发明一种可能的实施方式中，还包括步骤：
步骤S105、当顶部仍剩余少部分面积无法涂抹、打磨水泥，回转电机驱动回转齿轮旋转，回转齿轮动带动回转支承外圈、底盘转动，带动整个抹墙机器人调换180°；
步骤S106、以上动作完成能完成摆臂范围内从上到下墙面的水泥涂抹及磨平动作，随后承载小车水平移至下一工作位置，执行以上步骤S101到步骤S105，以完成整个墙面的水泥涂抹、打磨工作。
3.有益效果
相比于现有技术，本发明的有益效果为：
(1)本发明的智能水泥抹墙设备，其采用升降机构和抹墙机器人结合，升降机构包括承载小车、桁架和升降平台，所述桁架截面为正方形且固定在承载小车上，所述升降平台具有四个滚轮，分别由四周环抱桁架；抹墙机器人与升降平台固定连接，抹墙机器人的稳定性大大提高，在抹墙时，不容易产生晃动，墙面平整，凹凸一致性好，同时通过PLC控制柜，实现对整个设备的控制，自动化程度高，有效地降低劳动强度，提高了工作效率；
(2)本发明的智能水泥抹墙设备，其承载小车包括车体、顶升杆和车轮，所述车轮固定在车体下方，顶升杆固定在车体上，所述桁架固定在顶升杆的顶部，桁架可以抵靠在天花板上，进一步增强桁架的稳定性；
(3)本发明的智能水泥抹墙设备，回转电机驱动回转齿轮旋转，回转齿轮动带动回转支承外圈、底盘转动，带动整个抹墙机器人调换180°，解决顶部死角问题。
附图说明
以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本发明范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。
图1为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的结构示意图；
图2为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的侧视图；
图3为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的俯视图；
图4为图1的I部放大结构示意图；
图5为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的抹墙单元部分结构示意图；
图6为图4沿B-B线的结构示意图；
图7为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的大臂、小臂安装结构示意图；
图8为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的大臂、小臂结构示意图；
图9为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的桁架俯视结构示意图；
图10为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的使用状态图；
图11为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的承载小车结构示意图；
图12为本发明实施例的智能水泥抹墙设备的喷嘴机构结构示意图。
图中标记说明：
100、墙面；
200、升降机构；210、承载小车；211、车体；212、顶升杆；213、车轮；220、桁架；230、升降平台；231、滚轮；232、提升电机；233、提升同步带；234、同步带压块；
300、抹墙机器人；310、底盘；320、回转机构；321、回转电机；322、回转支承；323、回转齿轮；330、PLC控制柜；340、抹墙工作单元；341、安装座；342、磨头；343、转动电机；344、摆臂电机；3451、调节工作台；3452、调节电机；3453、丝杠；3462、大臂；3461、小臂；3463、连接块；347、直线轴承；3481、第一连杆；3482、第二连杆；349、同步连杆；350、激光发射器；360、激光接收器。
400、喷嘴机构；410、水泥喷嘴；420、水泥导管；430、水泥刮刀。
具体实施方式
下文对本发明的示例性实施例的详细描述参考了附图，该附图形成描述的一部分，在该附图中作为示例示出了本发明可实施的示例性实施例。尽管这些示例性实施例被充分详细地描述以使得本领域技术人员能够实施本发明，但应当理解可实现其他实施例且可在不脱离本发明的精神和范围的情况下对本发明作各种改变。下文对本发明的实施例的更详细的描述并不用于限制所要求的本发明的范围，而仅仅为了进行举例说明且不限制对本发明的特点和特征的描述，以提出执行本发明的最佳方式，并足以使得本领域技术人员能够实施本发明。因此，本发明的范围仅由所附权利要求来限定。
下文对本发明的详细描述和示例实施例可结合附图来更好地理解，其中本发明的元件和特征由附图标记标识。
如图1至图12所示，本实施例的一种智能水泥抹墙设备包括升降机构200和抹墙机器人300。
其中，如图4和图10所示，所述的升降机构200包括承载小车210、桁架220和升降平台230，所述桁架220截面为正方形且固定在承载小车210上，所述升降平台230包括四个滚轮231、提升电机232、提升同步带233和同步带压块234，所述提升电机232置于升降平台230的下方，同步带压块234与提升电机232连接，提升同步带233一端固定连接在同步带压块234上，另一端固定在桁架220上，通过八个导轮231分别由四周环抱桁架220，八个导轮231作用于桁架220上，可以减小摩擦力，同时桁架220具有导向功能，提升电机232为伺服电机，其自身带有抱闸装置，当抹墙机器人300处于空中作业时，提升同步带233在提升电机232的阻力作用下，不会出现移动，保证了该设备的工作稳定性。
此外，所述桁架220为可拆卸式，可以根据墙面100的高度来确定具体的桁架220需要多少段，桁架220的结构为现有的，由多段拼接而成整体，可以减轻设备的重量，使用方便快捷。
如图11所示，在实际使用时，尤其是房间内，考虑整个设备的稳定性，桁架220上端抵靠天花板，当桁架220的高度不变时，通过承载小车210实现桁架220的上升，因此，设计承载小车210包括车体211、顶升杆212和车轮213，顶升杆212的工作方式有多种，例如现有技术的液压缸驱动等等，所述车轮213固定在车体211下方，顶升杆212固定在车体211上，所述桁架220固定在顶升杆212的顶部，进一步增强了工作的稳定性。
抹墙机器人300包括：支撑件包括底盘310，所述底盘310内置有容纳槽，底盘310通过回转机构320与所述升降平台230转动连接；底盘310优选的材质为轻质金属，例如铝合金等等，具有一定的强度，且质量轻，可以减轻设备的重量。
进一步的，控制单元包括一PLC电器柜，所述PLC电器柜置于所述的底盘310上；PLC电器柜具有多个端口，用于连接外置的电器设备，同时PLC电器柜上设置有开关，以及继电器模组，进而可以实现该机器人的多个动作，该PLC电器柜可以通过线缆连接220V电源，也可以设计为可充电电池供电方式。
作为本实施例较为重要的设计，如图3、图4、图5、图6所示，抹墙工作单元340包括安装座341、磨头342、转动电机343、摆臂电机344、调节工作台3451、调节电机3452、大臂3462、小臂3461、直线轴承347、第一连杆3481、第二连杆3482及同步连杆349，所述大臂3462、小臂3461相对第一连杆3481、第二连杆3482及同步连杆349为对称结构，所述直线轴承347与底盘310固定，第二连杆3482开设有通孔并与直线轴承347套接，第一连杆3481的上端与同步连杆349铰接，下端与大臂3462上端铰接，第二连杆3482与大臂3462和小臂3461均铰接，两个大臂3462由第二连杆3482、同步连杆349构成平行四边形，带动小臂3461摆动；同步连杆349及第二连杆3482相对于大臂3462上铰点相互对称；在第二连杆3482上直线轴承347的带动下，当大臂(3462)以铰点A逆时针方摆动时，小臂(3461)以铰点B顺时针摆动；当大臂(3462)以铰点A顺时针方摆动时，小臂(3461)以铰点B逆时针摆动，确保连接块3463沿原水平高度进行摆动，实现了在同一水平面内的抹墙功能。
在图5中，所述摆臂电机344设置在所述容纳槽内，摆臂电机344与大臂3462的下端固定连接，所述小臂3461下端连接有连接块3463，连接块3463向外延伸形成安装平台，所述安装座341通过螺栓固定在安装平台上，安装座341内设有丝杠3453，调节工作台3451与丝杠3453配合，调节电机3452与丝杠3453连接，转动电机343连接磨头342并固定在所述调节工作台3451上；通过激光接收器360调节磨头342的高度，磨头342通过转动电机343做旋转运动，对水泥砂浆起到磨平作用，磨平的误差小，平整度高。
该设备的使用需要通过设定基准面来实现，因此，信号传输单元包括激光发射器350以及与激光发射器350相匹配的激光接收器360，所述激光接收器360设置在所述安装座341上，激光发射器350和激光接收器360均由市场购买，具体的型号为博世牌发射器和接收器。
对于磨头342是用来磨平墙面100的，磨头342的结构采用为现有的设计，本实施例未做出结构的改变。此外，磨头342的结构也可以做出适应性的改进，在此不做赘述。
由于结构的限制，墙面100顶部仍剩余少部分面积无法涂抹、打磨水泥，所述回转机构320包括回转电机321、回转支承322及回转齿轮323，回转支承322的内圈固定在升降平台230上，回转支承322外圈固定在底盘310上，回转齿轮323套装在回转支承322外圈上，回转电机321固定在升降平台230上，驱动回转齿轮323转动。回转电机321驱动回转齿轮323旋转，回转齿轮323动带动回转支承322外圈、底盘转动，带动整个抹墙机器人300调换180°，解决顶部死角问题。
为了更好地提高适用性，该设备还包括喷嘴机构400，所述喷嘴机构400包括水泥喷嘴410和水泥导管420，所述水泥导管420与磨头342平行设置，在水泥导管420的出口设置水泥喷嘴410，水泥导管420与水泥喷嘴(410)的螺杆(图中未标注)活动连接，例如水泥喷嘴(410)的螺杆外侧设有卡扣，水泥导管420卡合在卡扣上；或者设置一个套环，水泥导管420穿过套环固定。所述喷嘴机构400还包括水泥刮刀430，所述水泥刮刀430固定在水泥喷嘴410的一侧。通过水泥喷嘴410可以对墙面100喷水泥砂浆，然后由磨头342打磨，实现一体化工作。
本实施例的提升电机232、转动电机343、摆臂电机344、调节电机3452、激光发射器350、激光接收器360和回转电机321均与PLC电器柜电气连接。提升电机232、转动电机343、摆臂电机344、调节电机3452均为伺服电机。
本实施例的一种智能水泥抹墙设备的工作方法，包括以下步骤：
步骤S101、将承载小车210置于墙面40-60mm，将桁架220拼接固定在承载小车210上，抹墙机器人300安装在升降平台230上，进而安装在桁架220上，使抹墙机器人300可沿桁架220上下运动；承载小车210的顶升杆212升起使桁架220与天花板接触，桁架220手天花板和顶升杆212的双作用力，稳定；
步骤S102、抹墙机器人300处于最低端时，开启摆臂电机344，带动大臂3462摆动，两个大臂3462由第二连杆3482、同步连杆349构成平行四边形，带动小臂3461摆动；同步连杆349及第二连杆3482相对于大臂3462上铰点相互对称；在第二连杆3482上直线轴承347的带动下，当大臂(3462)以铰点A逆时针方摆动时，小臂(3461)以铰点B顺时针摆动；当大臂(3462)以铰点A顺时针方摆动时，小臂(3461)以铰点B逆时针摆动，确保连接块3463沿原水平高度进行摆动；如图7所示，正常摆动幅度为一米；且在遇到障碍物时可随时回摆，避开障碍物，实现柔性工作(伺服电机的效果)；
步骤S103、安装座341固定于连接块3463上，激光接收器360收到激光发射器350的信号，并将数据发送至PLC控制柜330，调节电机3452接受PLC控制柜330信号，转动丝杆，调整调节工作台3451位置，确保磨头342及水泥刮刀在设备移动过程中始终处于同一平面，确保墙面100的垂直度与平行度；转动电机343开始工作，带动磨头342旋转，水泥导管420为中空结构，外部的水泥泵通过水泥导管420将水泥压入，在水泥喷嘴(410)旋转过程中，水泥从底部开口涂抹在墙上，经水泥刮刀(430)初步旋转刮平，后由磨头(342)进行打磨；
步骤S104、完成一个水平高度的水泥墙面100后，提升电机232启动，使提升同步带233转动，将抹墙机器人300提升一个工作位置，本实施例的工作高度设置为75mm，然后开始执行步骤S102、步骤S103，以此类推；
步骤S105、当顶部仍剩余少部分面积无法涂抹、打磨水泥，回转电机321驱动回转齿轮323旋转，回转齿轮323动带动回转支承322外圈、底盘转动，带动整个抹墙机器人300调换180°；
步骤S106、以上动作完成能完成摆臂范围内从上到下墙面100的水泥涂抹及磨平动作，随后承载小车210水平移至下一工作位置，执行以上步骤S101到步骤S105，以完成整个墙面100的水泥涂抹、打磨工作。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种智能水泥抹墙设备，其特征在于，包括：
升降机构(200)，其包括承载小车(210)、桁架(220)和升降平台(230)，所述桁架(220)截面为正方形且固定在承载小车(210)上，所述升降平台(230)具有八个个导轮(231)，分别由四周环抱桁架(220)；
抹墙机器人(300)，其包括：支撑件，其包括底盘(310)，所述底盘(310)内置有容纳槽，底盘(310)通过回转机构(320)与所述升降平台(230)转动连接；
控制单元，其包括一PLC电器柜，所述PLC电器柜置于所述的底盘(310)上；
抹墙工作单元(340)，其包括安装座(341)、磨头(342)、转动电机(343)、摆臂电机(344)、调节工作台(3451)、调节电机(3452)、大臂(3462)、小臂(3461)、直线轴承(347)、第一连杆(3481)、第二连杆(3482)及同步连杆(349)，所述大臂(3462)、小臂(3461)相对第一连杆(3481)、第二连杆(3482)及同步连杆(349)为对称结构，所述直线轴承(347)与底盘(310)固定，第二连杆(3482)开设有通孔并与直线轴承(347)套接，第一连杆(3481)的上端与同步连杆(349)铰接，下端与大臂(3462)上端铰接，第二连杆(3482)与大臂(3462)和小臂(3461)均铰接，所述摆臂电机(344)设置在所述容纳槽内，摆臂电机(344)与大臂(3462)的下端固定连接，所述安装座(341)与小臂(3461)固定，安装座(341)内设有丝杠(3453)，调节工作台(3451)与丝杠(3453)配合，调节电机(3452)与丝杠(3453)连接，转动电机(343)连接磨头(342)并固定在所述调节工作台(3451)上；
信号传输单元，其包括激光发射器(350)以及与激光发射器(350)相匹配的激光接收器(360)，所述激光接收器(360)设置在所述安装座(341)上。
2.根据权利要求1所述的智能水泥抹墙设备(300)，其特征在于，所述升降平台(230)还包括提升电机(232)、提升同步带(233)和同步带压块(234)，所述提升电机(232)置于承载小车(210)上，升降平台(230)通过同步带压块(234)与提升同步带(233)连接。
3.根据权利要求1所述的智能水泥抹墙设备(300)，其特征在于，所述回转机构(320)包括回转电机(321)、回转支承(322)及回转齿轮(323)，回转支承(322)的内圈固定在升降平台(230)上，回转支承(322)外圈固定在底盘(310)上，回转齿轮(323)套装在回转支承(322)外圈上，回转电机(321)固定在底盘(310)上，驱动回转齿轮(323)转动。
4.根据权利要求1所述的智能水泥抹墙设备(300)，其特征在于，所述小臂(3461)下端连接有连接块(3463)，连接块(3463)向外延伸形成安装平台，所述安装座(341)通过螺栓固定在安装平台上。
5.根据权利要求1至4任一项所述的智能水泥抹墙设备(300)，其特征在于，还包括喷嘴机构(400)，所述喷嘴机构(400)包括水泥喷嘴(410)和水泥导管(420)，所述水泥导管(420)与磨头(342)平行设置，在水泥导管(420)的出口设置水泥喷嘴(410)，水泥导管(420)与磨头(342)的螺杆活动连接。
6.根据权利要求5所述的智能水泥抹墙设备(300)，其特征在于，所述喷嘴机构(400)还包括水泥刮刀(430)，所述水泥刮刀(430)固定在水泥喷嘴(410)的一侧。
7.根据权利要求6所述的智能水泥抹墙设备(300)，其特征在于，所述桁架(220)为可拆卸式，由多段拼接而成。
8.根据权利要求7所述的智能水泥抹墙设备(300)，其特征在于，所述承载小车(210)包括车体(211)、顶升杆(212)和车轮(213)，所述车轮(213)固定在车体(211)下方，顶升杆(212)固定在车体(211)上，所述桁架(220)固定在顶升杆(212)的顶部。
9.一种智能水泥抹墙设备(300)的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S101、将承载小车(210)置于墙面(100)40-60mm，将桁架(220)拼接固定在承载小车(210)上，抹墙机器人(300)安装在升降平台(230)上，进而安装在桁架(220)上，使抹墙机器人(300)可沿桁架(220)上下运动；承载小车(210)的顶升杆(212)升起使桁架(220)与天花板接触；
步骤S102、抹墙机器人(300)处于最低端时，开启摆臂电机(344)，带动大臂(3462)摆动，两个大臂(3462)由第二连杆(3482)、同步连杆(349)构成平行四边形，带动小臂(3461)摆动；同步连杆(349)及第二连杆(3482)相对于大臂(3462)上铰点相互对称；在第二连杆(3482)上直线轴承(347)的带动下，当大臂(3462)以铰点A逆时针方摆动时，小臂(3461)以铰点B顺时针摆动；当大臂(3462)以铰点A顺时针方摆动时，小臂(3461)以铰点B逆时针摆动，确保连接块(3463)沿原水平高度进行摆动；
步骤S103、安装座(341)固定于连接块(3463)上，激光接收器(360)收到激光发射器(350)的信号，并将数据发送至PLC控制柜(330)，调节电机(3452)接受PLC控制柜(330)信号，转动丝杆，调整调节工作台(3451)位置，确保磨头(342)、水泥喷嘴(410)及水泥刮刀(430)在设备移动过程中始终处于同一平面，确保墙面的垂直度与平行度；转动电机(343)开始工作，带动磨头(342)旋转，水泥导管(420)为中空结构，外部的水泥泵通过水泥导管(420)将水泥压入，在水泥喷嘴(410)旋转过程中，水泥从底部开口涂抹在墙上，经水泥刮刀(430)初步旋转刮平，后由磨头(342)进行打磨；
步骤S104、完成一个水平高度的水泥墙面(100)后，提升电机(232)启动，使提升同步带(233)转动，将抹墙机器人(300)提升一个工作位置，开始执行步骤S102、步骤S103，以此类推。
10.根据权利要求9所述的智能水泥抹墙设备(300)的工作方法，其特征在于，还包括步骤：
步骤S105、当顶部仍剩余少部分面积无法涂抹、打磨水泥，回转电机(321)驱动回转齿轮(323)旋转，回转齿轮(323)动带动回转支承(322)外圈、底盘转动，带动整个抹墙机器人(300)调换180°；
步骤S106、以上动作完成能完成摆臂范围内从上到下墙面(100)的水泥涂抹及磨平动作，随后承载小车(210)水平移至下一工作位置，执行以上步骤S101到步骤S105，以完成整个墙面(100)的水泥涂抹、打磨工作。
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