CN110371632A - 面板输送装置及面板输送方法 - Google Patents

面板输送装置及面板输送方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110371632A
CN110371632A CN201910030393.3A CN201910030393A CN110371632A CN 110371632 A CN110371632 A CN 110371632A CN 201910030393 A CN201910030393 A CN 201910030393A CN 110371632 A CN110371632 A CN 110371632A
Authority
CN
China
Prior art keywords
panel
time point
conveyer belt
mechanical arm
carrying device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910030393.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110371632B (zh
Inventor
罗兴烈
金秉秀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Display Co Ltd
Original Assignee
Samsung Display Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Display Co Ltd filed Critical Samsung Display Co Ltd
Publication of CN110371632A publication Critical patent/CN110371632A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110371632B publication Critical patent/CN110371632B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/905—Control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/92—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating electrostatic or magnetic grippers
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02F—OPTICAL DEVICES OR ARRANGEMENTS FOR THE CONTROL OF LIGHT BY MODIFICATION OF THE OPTICAL PROPERTIES OF THE MEDIA OF THE ELEMENTS INVOLVED THEREIN; NON-LINEAR OPTICS; FREQUENCY-CHANGING OF LIGHT; OPTICAL LOGIC ELEMENTS; OPTICAL ANALOGUE/DIGITAL CONVERTERS
    • G02F1/00—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics
    • G02F1/01—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics for the control of the intensity, phase, polarisation or colour 
    • G02F1/13—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics for the control of the intensity, phase, polarisation or colour  based on liquid crystals, e.g. single liquid crystal display cells
    • G02F1/1303—Apparatus specially adapted to the manufacture of LCDs
    • H—ELECTRICITY
    • H10—SEMICONDUCTOR DEVICES; ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H10K—ORGANIC ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES
    • H10K71/00—Manufacture or treatment specially adapted for the organic devices covered by this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0214—Articles of special size, shape or weigh
    • B65G2201/022—Flat
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera

Abstract

提供了面板输送装置和面板输送方法。根据本发明一实施方式的面板输送装置包括输送带、拍摄部、机械臂和控制部，其中，所述输送带用于布置面板，所述拍摄部对以第一速度在所述输送带上移动的所述面板进行拍摄，所述机械臂布置在所述输送带的一侧处并拣取所述面板，并且所述控制部基于所述拍摄部所拍摄的所述面板的图像来控制所述机械臂，其中，所述输送带上限定有作为所述拍摄部进行拍摄的区域的视觉区域，并且限定有布置在所述视觉区域的内侧处的基准区域，所述控制部将所述面板被布置到所述基准区域中的时间点设定为基准时间点，并且基于所述基准时间点来得到所述机械臂拣取所述面板的拣取时间点。

Description

面板输送装置及面板输送方法
技术领域
本发明涉及面板输送装置及面板输送方法。
背景技术
伴随着多媒体的发展，显示装置的重要性也在增加。相应地，诸如液晶显示装置(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光显示装置(Organic Light Emitting Display，OLED)等各种类型的显示装置被使用。
在显示装置之中，液晶显示装置作为目前最广为使用的平板显示装置中的一种，其由形成有像素电极和公共电极等电场生成电极的两张衬底以及插置在两张衬底之间的液晶层构成，并且其通过向电场生成电极施加电压在液晶层上产生电场，并由此确定液晶层的液晶分子的排列方向以及控制入射光的偏光，从而显示图像。
另外，在显示装置之中，有机发光显示装置使用通过电子与空穴的复合产生光的有机发光器件(Organic Light Emitting Diode：OLED)来显示图像。这种有机发光显示装置具有如下优点：其不仅具有快速的响应速度，而且还具有大的亮度和视角并同时以低电耗驱动。
为了制造出这种显示装置，其材料经过多个工艺并且各个工艺可在彼此不同的场所进行。
发明内容
解决的技术问题
本发明要解决的技术问题在于提供防止面板误识别的面板输送装置。
本发明要解决的另一技术问题在于提供处理速度得到提升的面板输送装置。
本发明要解决的另一技术问题在于提供防止面板误识别的面板输送方法。
本发明要解决的另一技术问题在于提供处理速度得到提升的面板输送方法。
本发明的技术问题并不限于上述的技术问题，并且本领域技术人员能够通过下文中的记载明确地理解未提及的其他技术问题。
解决方法
用于解决上述技术问题的、根据本发明一实施方式的面板输送装置包括输送带、拍摄部、机械臂和控制部，其中，所述输送带用于布置面板，所述拍摄部对以第一速度在所述输送带上移动的所述面板进行拍摄，所述机械臂布置在所述输送带的一侧处并拣取所述面板，并且所述控制部基于所述拍摄部所拍摄到的所述面板的图像来控制所述机械臂，其中，所述输送带上限定有作为所述拍摄部进行拍摄的区域的视觉区域，并且限定有布置在所述视觉区域的内侧处的基准区域，所述控制部将所述面板被布置到所述基准区域中的时间点设定为基准时间点，并且基于所述基准时间点来得到所述机械臂拣取所述面板的拣取时间点。
此外，所述控制部可将从所述基准时间点起经过了第一时间的时间点指定为拣取时间点。
此外，所述控制部可以基于所述拣取时间点来指定拣取位置。
此外，所述机械臂可在所述拣取时间点从所述拣取位置拣取所述面板。
此外，所述第一速度可以是匀速，并且所述拣取位置可以基于所述第一速度与所述第一时间相乘的值来得到。
此外，所述控制部可在所述拣取时间点使所述输送带停止。
此外，所述输送带可在所述拣取时间点连续地移动而不停止。
此外，所述面板输送装置还可包括布置在所述输送带的一侧处的检测部，并且所述机械臂可将所述面板输送到所述检测部。
此外，所述基准区域的平面面积可对应于所述面板的平面面积。
此外，所述面板可在所述基准时间点与所述基准区域完全重叠。
用于解决上述技术问题的、根据本发明一实施方式的面板输送方法包括以下步骤：将面板布置到输送带上；通过拍摄部对在所述输送带上以第一速度移动的所述面板进行拍摄；在输送带上限定作为所述拍摄部进行拍摄的区域的视觉区域以及布置在所述视觉区域内侧处的基准区域，并且将所述面板被布置到所述基准区域中的时间点设定为基准时间点；得到从所述基准时间点起经过了第一时间的拣取时间点；基于所述拣取时间点来得到拣取位置；以及通过机械臂在所述拣取时间点从所述拣取位置拣取所述面板。
此外，所述面板输送方法还可包括在所述拣取时间点使所述输送带停止的步骤。
此外，所述机械臂可在所述输送带在所述拣取时间点不停止的状态下拣取所述面板。
此外，所述面板输送方法还可包括通过所述机械臂将所述面板输送到布置在所述输送带的一侧处的检测部的步骤。
此外，所述第一速度可以是匀速，并且所述拣取位置可以基于所述第一速度与所述第一时间相乘的值来得到。
此外，所述基准区域的平面面积可对应于所述面板的平面面积。
此外，所述面板可在所述基准时间点与所述基准区域完全重叠。
其它实施方式的具体细节包括在具体实施方式以及附图中。
有益效果
根据本发明实施方式，能够防止面板的误识别。
此外，能够提升面板处理速度，进而提升工艺效率。
根据本发明的效果并不限于以上所示例的内容，并且本说明书中包含有更加多样的效果。
附图说明
图1为根据本发明一实施方式的面板输送装置的布置图。
图2为根据图1的实施方式的面板输送装置的侧视图。
图3为根据本发明一实施方式的面板输送装置的局部布置图。
图4为示出根据本发明一实施方式的面板输送方法的顺序图。
具体实施方式
通过参照下文中与附图一同详细描述的实施方式，本发明的优点和特征以及实现这些优点和特征的方法将变得明确。然而，本发明并不限定于下文中所公开的实施方式，而是实现为彼此不同的多种形态，并且本实施方式仅仅是为了使本发明的公开完整且将发明的范畴完整地告知给本发明所属技术领域的普通技术人员而提供，且本发明仅由权利要求书的范围来限定。
当器件(elements)或层被称为位于其它器件或层“上(on)”或“上侧(on)”时，其不仅包括直接位于其它器件或层上的情况，而且还包括中间插置有其它层或其它器件的情况。相反，当器件被称为“直接位于…上(directly on)”或“直接位于…上侧”时，其意味着中间未插置其它器件或层。
作为空间相对措辞的“下方(below)”、“之下(beneath)”、“下部(lower)”、“上方(above)”、“上(on)”、“上侧(on)”、“上部(upper)”等如图中所示是为了容易地描述一个器件或构成要素与其它器件或构成要素的相关关系而使用。空间相对措辞应理解为除了图中所示的方向以外还包括器件在使用或操作时的彼此不同的方向的措辞。例如，在图中所示的器件被翻转的情况下，记载为在其它器件“下方”的器件可被置于其它器件“上”。此外，以附图为基准，记载为位于其它器件“左侧”的器件也可根据视点而位于其它器件“右侧”。因此，作为示例性措辞的“下方”可包括下方和上方两个方向。器件也可以以其它方向布置，并且在这种情况下，空间相对措辞也可根据布置方向来解释。
虽然第一、第二等被用于叙述多种构成要素，但是这些构成要素显然不被这些措辞所限制。这些措辞仅仅用于将一个构成要素与其它构成要素区别开。因此，下文中所提及的第一构成要素在本发明的技术思想范围内显然也可以是第二构成要素。除非上下文中另有明确不同的指示，否则单数表述包括复数表述。此外，“包括”或“具有”等措辞是意味着说明书上所记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在，而不是提前排除一个或多个其它特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。
在整个说明书中，对相同或相似的部分使用了相同的附图标记。
在下文中参照附图对本发明实施方式进行说明。
图1为根据本发明一实施方式的面板输送装置的布置图。图2为根据图1的实施方式的面板输送装置的侧视图。
参照图1和图2，根据本发明一实施方式的面板输送装置包括输送带500、拍摄部200、机械臂400和控制部100。
在一实施方式中，输送带500可用于放置面板PA。即，输送带500的上表面可具有预定宽度，并且可提供用于放置面板PA的空间。
在一实施方式中，布置在输送带500的上部处的物体可在第一方向d1上进行移动。如图1中所示，第一方向d1可与作为输送带500的宽度方向的第二方向d2垂直。
在一实施方式中，输送带500可围绕彼此相隔开且平行延伸的第一轴51和第二轴52并进行旋转。在一实施方式中，第一轴51和第二轴52可具有在长度方向上延伸的杆(bar)形状。在一实施方式中，长度方向可以是图1中的第二方向d2。当输送带500围绕在第二方向d2上延伸的第一轴51和第二轴52进行旋转时，输送带500的移动方向(可理解为布置在输送带500上的物体的移动方向)可以是第一方向d1。
在一实施方式中，输送带500可以以第一速度v1移动。相应地，布置在输送带500上的物体可以以第一速度v1移动。在一实施方式中，第一速度v1可以是匀速。
在一实施方式中，输送带500上可布置有面板PA。在一实施方式中，面板PA可以是显示面板。更具体地，面板PA可以是用于液晶显示装置或有机发光显示装置的显示面板。
在本说明书中，面板PA的含义并不限于此，而是可解释为最广泛的含义。即，面板PA可理解为包括各种电子装置的半成品或成品的概念。
在一实施方式中，输送带500上可布置有至少一个面板PA。在输送带500上布置有多个面板PA的情况下，面板PA可沿着第一方向d1对齐并布置。
输送带500的上方可布置有拍摄部200。拍摄部200可对输送带500的上表面进行拍摄。为此，拍摄部200可包括至少一个摄像机。
在一实施方式中，拍摄部200可拍摄经过输送带500的面板PA的图像或视频。
拍摄部200可收集经过输送带500的面板PA的多个图像。
输送带500上限定有作为拍摄部200所拍摄的区域的视觉区域VA。即，视觉区域VA可意味着拍摄部200所覆盖的视场的范围。
视觉区域VA的内侧处可限定有基准区域CA。在一实施方式中，基准区域CA可以是以视觉区域VA的几何中心为基准限定的区域。
然而，并不限于此，基准区域CA作为距离计算的起算点，其可以根据设备的多种形态而被任意地指定。
在一实施方式中，基准区域CA的面积可对应于面板PA的平面面积。即，在一实施方式中，基准区域CA的面积可实质上大于或等于面板PA的平面面积。
根据本发明一实施方式的面板输送装置可包括机械臂400。机械臂400可布置在输送带500的一侧处。
在一实施方式中，机械臂400可包括至少一个关节部。由此，机械臂400可从输送带500拣取面板PA并将其输送到其它地方(例如，检测部300)。
机械臂400的一端处可形成有用于拣取面板PA的拣取装置。在一实施方式中，拣取装置可包括选自真空吸附、磁体和钳子中的任一种或任意多个的装置。然而，并不限于此，作为拣取装置，能够拣取面板PA的物理、机械和化学装置均可被采用。
根据本发明一实施方式的面板输送装置还可包括控制部100。在一实施方式中，控制部100可控制拍摄部200、机械臂400和输送带500。为此，控制部100可包括中央处理装置(CPU)以及内置和/或外置存储器。
控制部100可以基于拍摄部200中所获取的面板PA的图像或视频来控制机械臂400和/或输送带500。
参照图3以对控制部100控制机械臂400的方法进行具体说明。
图3为根据本发明一实施方式的面板输送装置的局部布置图。图3示出了拍摄部200所获取的面板PA的图像。
在一实施方式中，拍摄部200可对面板PA进行多次拍摄。图3示出了对输送带500上的面板PA在第一方向d1上的移动进行连续拍摄的图像。
面板PA可在视觉区域VA内被拍摄多次。在一实施方式中，控制部100可将面板PA被布置到基准区域CA中的情况设定为基准时间点CT。面板PA布置在基准区域CA中的情况可意味着面板PA与基准区域CA完全重叠的情况。换言之，基准时间点CT可被定义为拍摄部200获取面板PA与基准区域CA重叠的图像的时间点。
控制部100可以基于基准时间点CT来得到拣取位置PP和拣取时间点。
在一实施方式中，拣取时间点可指定为以基准时间点CT为基准经过了第一时间t1的时间点。第一时间t1可以是根据设备的结构而事先指定的值。在一实施方式中，第一时间t1可以是以秒为单位或以分钟为单位的时间间隔。然而，并不限于此，在其它实施方式中，第一时间t1可以是比秒单位更细分的时间间隔。
当第一时间t1被指定时，可得到拣取位置PP。如上所述，在输送带500以第一速度v1移动的实施方式中，拣取位置PP可被指定为相对于基准区域CA隔开与第一距离S1相等的距离的位置。此处，第一距离S1可以由将第一速度v1与第一时间t1相乘的值来获取。
即，当面板PA布置到基准区域CA中的基准时间点CT被设定时，面板PA可在拣取时间点位于拣取位置PP处。机械臂400可在拣取时间点从拣取位置PP拣取面板PA。
虽然为了说明的便利，图1将拣取位置PP示出为点，但并不限于此。即，可通过考虑机械臂400所能够覆盖的区域扩大拣取位置PP。即，在一实施方式中，拣取位置PP也可理解为图1中所示的拣取区域PR。
在一实施方式中，在第一时间t1接近于“0”的情况下，拣取位置PP或拣取区域PR可与视觉区域VA至少部分地重叠。
即，拣取位置PP可位于视觉区域VA内，或者视觉区域VA与拣取区域PR可至少部分地重叠。
在一实施方式中，控制部100可在拣取时间点使输送带500临时停止。即，拣取时间点可与输送带500被停止的停止时间点一致。
当输送带500在拣取时间点停止时，机械臂400可拣取并输送面板PA。
当机械臂400拣取并输送面板PA时，控制部100可重新启动输送带500以输送下一个面板PA。
在其它实施方式中，控制部100可不在拣取时间点停止输送带500。即，机械臂400也可在输送带500连续运转的情况下在拣取时间点从拣取位置PP拣取面板PA。
在一实施方式中，机械臂400可将面板PA输送到工艺的其它步骤。在一实施方式中，机械臂400可将面板PA输送到布置在输送带500的一侧处的检测部300。在一实施方式中，检测部300可执行各种检查。检查例如可包括选自耐久性检查、可靠性检查和性能检查中的任一种以上。
在一实施方式中，面板PA布置在输送带500上，并且其可以以z轴为轴在顺时针方向或逆时针方向上歪斜地布置。在这种情况下，机械臂400可考虑到面板PA的歪斜程度来拣取面板PA。
即，为了进行对齐，机械臂400可在拣取面板PA的状态下使面板PA以z轴为轴在顺时针方向或逆时针方向上旋转，或者可在拣取面板PA之前根据歪斜的面板PA来调整拣取位置PP。
如上所述，在基于图像或视频拣取面板的情况下，能够防止面板误识别以及由此导致的设备中断。此外，因为能够基于输送带500的移动速度和时间来得到正确的拣取时间点和拣取位置，所以能够提升面板输送速度，并能够由此提升工艺的整体效率。
在下文中将对根据本发明一实施方式的面板输送方法进行说明。下文中所说明的结构中的一部分可与前述的根据本发明若干实施方式的面板输送装置的结构相同，并且可能省略对部分结构的说明，以避免重复说明。
图4为示出根据本发明一实施方式的面板输送方法的顺序图。
根据本发明一实施方式的面板输送方法包括以下步骤：将面板PA布置在输送带500上的步骤(S01)；通过拍摄部200对在输送带500上朝向第一方向d1移动的面板PA进行拍摄的步骤(S02)；在输送带500上限定作为所述拍摄部200进行拍摄的区域的视觉区域VA以及布置在所述视觉区域VA内侧处的基准区域CA，并且将面板PA被布置到所述基准区域CA中的时间点设定为基准时间点的步骤(S03)；得到从基准时间点起经过了第一时间t1的拣取时间点的步骤(S04)；基于拣取时间点来得到拣取位置PP的步骤(S05)；以及通过机械臂400在拣取时间点从拣取位置PP拣取面板PA的步骤(S06)。
由于对输送带500、拍摄部200和面板PA的说明与前述的对根据本发明若干实施方式的面板输送装置所进行的说明实质上相同，因此将省略对它们的详细说明。
进行将面板PA布置到输送带500上的步骤(S01)。如上所述，输送带500上可布置有至少一个面板PA。面板PA可随着输送带500的移动而在第一方向d1上移动。在一实施方式中，面板PA可以以匀速的第一速度v1进行移动。
接着，可进行通过拍摄部200对在输送带500上朝向第一方向d1移动的面板PA进行拍摄的步骤(S02)。
拍摄部200可收集经过前述的视觉区域VA的面板PA的图像或视频。在一实施方式中，面板PA的图像可以是多个。
接着，可进行将面板PA布置在基准区域CA中的图像被获取的时间点设定为基准时间点的步骤(S03)。该步骤可由控制部100执行。具体地，控制部100可将面板PA完全重叠到基准区域CA中的图像被获取的时间点设定为基准时间点。
接着，可进行得到从基准时间点起经过了第一时间t1的拣取时间点的步骤(S04)。拣取时间点的得到可由控制部100执行。
具体地，可将通过考虑设备余量等而事先指定的时间间隔指定为第一时间t1。即，第一时间t1可以是提前输入到控制部100中并存储在存储器中的时间间隔。在一实施方式中，第一时间t1可以以秒为单位或以分钟为单位。然而，并不限于此，并且第一时间t1可包括比秒单位更加细化的时间间隔。
控制部100可将从基准时间点起经过了第一时间t1的时间点指定为拣取时间点。
接着，可进行由拣取时间点得到拣取位置PP的步骤(S05)。由拣取时间点得到拣取位置PP的步骤(S05)可由控制部100执行。
具体地，在输送带500以第一速度v1移动的情况下，拣取位置PP可以是相对于基准区域CA隔开第一距离S1的位置。此时，第一距离S1可通过将作为输送带500的移动速度的第一速度v1与第一时间t1相乘的值来计算出。
接着，可进行通过机械臂400在拣取时间点从拣取位置PP拣取面板PA的步骤(S06)。该步骤可由机械臂400执行。具体地，在控制部100得到拣取时间点和拣取位置PP的情况下，控制部100可驱动机械臂400使得机械臂400在所得到的拣取时间点和拣取位置PP拣取面板PA。
接着，可进行通过机械臂400将面板PA输送到检测部300的步骤。当面板PA被投放到检测部300时，检测部300中可进行各种检查。
根据本发明一实施方式的面板输送方法还可包括以下步骤：在拣取时间点使输送带500停止的步骤；以及在拣取面板PA之后重新启动输送带500的步骤。然而，并不限于此，如上所述，输送带500也可连续地运转，而不停止。
如上所述，在基于图像或视频拣取面板的情况下，能够防止面板误识别以及由此导致的设备中断。此外，因为能够基于输送带500的移动速度和时间来得到正确的拣取时间点和拣取位置，所以能够提升面板输送速度，并能够由此能够提高工艺的整体效率。
虽然在上文中以本发明实施方式为中心进行了说明，但这仅仅是示例性的，而不是用于限定本发明，并且本发明所属技术领域的普通技术人员将理解，在不脱离本发明实施方式的本质特性的范围的情况下能够进行未在上文中示例的各种变型和应用。例如，本发明实施方式中具体示出的各个构成要素可通过变型的方式实施。此外，与这种变型和应用相关的差异应解释为包含在随附的权利要求书中规定的本发明的范围内。
附图标记说明
100：控制部
200：拍摄部
VA：视觉区域
500：输送带
PA：面板
400：机械臂

Claims (17)

1.面板输送装置，包括：
输送带，所述输送带用于布置面板；
拍摄部，所述拍摄部对以第一速度在所述输送带上移动的所述面板进行拍摄；
机械臂，所述机械臂布置在所述输送带的一侧处并拣取所述面板；以及
控制部，所述控制部基于所述拍摄部所拍摄的所述面板的图像来控制所述机械臂，
其中，所述输送带上限定有作为所述拍摄部进行拍摄的区域的视觉区域，并且限定有布置在所述视觉区域的内侧处的基准区域，
所述控制部将所述面板被布置到所述基准区域中的时间点设定为基准时间点，并且基于所述基准时间点来得到所述机械臂拣取所述面板的拣取时间点。
2.如权利要求1所述的面板输送装置，其中，所述控制部将从所述基准时间点起经过了第一时间的时间点指定为拣取时间点。
3.如权利要求2所述的面板输送装置，其中，所述控制部基于所述拣取时间点来指定拣取位置。
4.如权利要求3所述的面板输送装置，其中，所述机械臂在所述拣取时间点从所述拣取位置拣取所述面板。
5.如权利要求3所述的面板输送装置，其中，所述第一速度为匀速，并且所述拣取位置基于所述第一速度与所述第一时间相乘的值来得到。
6.如权利要求1所述的面板输送装置，其中，所述控制部在所述拣取时间点使所述输送带停止。
7.如权利要求1所述的面板输送装置，其中，在所述拣取时间点，所述输送带连续地移动而不停止。
8.如权利要求1所述的面板输送装置，还包括：
检测部，所述检测部布置在所述输送带的一侧处，
其中，所述机械臂将所述面板输送到所述检测部。
9.如权利要求1所述的面板输送装置，其中，所述基准区域的平面面积对应于所述面板的平面面积。
10.如权利要求1所述的面板输送装置，其中，所述面板在所述基准时间点与所述基准区域完全重叠。
11.面板输送方法，包括以下步骤：
将面板布置到输送带上；
通过拍摄部对在所述输送带上以第一速度移动的所述面板进行拍摄；
在输送带上限定作为所述拍摄部进行拍摄的区域的视觉区域以及布置在所述视觉区域内侧处的基准区域，并且将所述面板被布置到所述基准区域中的时间点设定为基准时间点；
得到从所述基准时间点起经过了第一时间的拣取时间点；
基于所述拣取时间点得到拣取位置；以及
通过机械臂在所述拣取时间点从所述拣取位置拣取所述面板。
12.如权利要求11所述的面板输送方法，还包括以下步骤：
在所述拣取时间点使所述输送带停止。
13.如权利要求11所述的面板输送方法，其中，在所述输送带在所述拣取时间点不停止的状态下，通过所述机械臂拣取所述面板。
14.如权利要求11所述的面板输送方法，还可包括以下步骤：
通过所述机械臂将所述面板输送到布置在所述输送带的一侧处的检测部。
15.如权利要求11所述的面板输送方法，其中，所述第一速度为匀速，并且所述拣取位置基于所述第一速度与所述第一时间相乘的值得到。
16.如权利要求11所述的面板输送方法，其中，所述基准区域的平面面积对应于所述面板的平面面积。
17.如权利要求11所述的面板输送方法，其中，所述面板在所述基准时间点与所述基准区域完全重叠。
CN201910030393.3A 2018-04-13 2019-01-14 面板输送装置及面板输送方法 Active CN110371632B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180043321A KR102600893B1 (ko) 2018-04-13 2018-04-13 패널 이송 장치 및 패널 이송 방법
KR10-2018-0043321 2018-04-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110371632A true CN110371632A (zh) 2019-10-25
CN110371632B CN110371632B (zh) 2023-10-13

Family

ID=68248402

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910030393.3A Active CN110371632B (zh) 2018-04-13 2019-01-14 面板输送装置及面板输送方法

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102600893B1 (zh)
CN (1) CN110371632B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111731837B (zh) * 2020-06-17 2021-10-15 浙江省机电设计研究院有限公司 一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01222881A (ja) * 1988-03-02 1989-09-06 Nitta Ind Corp ロボットによりピンに筒状部材を嵌入する方法
EP0439674A2 (de) * 1990-01-31 1991-08-07 EDELHOFF POLYTECHNIK GMBH & CO. Vorrichtung zum Sortieren von Abfällen
JP2007033328A (ja) * 2005-07-28 2007-02-08 Nachi Fujikoshi Corp 画像処理方法および該画像処理方法を用いたピッキング動作補正方法
JP2009028818A (ja) * 2007-07-25 2009-02-12 Panasonic Electric Works Co Ltd ロボットシステム
US20110082586A1 (en) * 2008-06-05 2011-04-07 Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha Handling apparatus, control device, control method, and program
CN103313921A (zh) * 2011-02-15 2013-09-18 欧姆龙株式会社 图像处理装置及图像处理系统
CN103895042A (zh) * 2014-02-28 2014-07-02 华南理工大学 一种基于视觉引导的工业机器人工件定位抓取方法及系统
CN104918755A (zh) * 2012-11-08 2015-09-16 斯蒂沃控股有限公司 用于将两个可运动的单元在相对位置中彼此定位的方法和机器系统
CN106873550A (zh) * 2015-11-18 2017-06-20 欧姆龙株式会社 模拟装置以及模拟方法
CN107150032A (zh) * 2016-03-04 2017-09-12 上海电气集团股份有限公司 一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置和方法
CN107618030A (zh) * 2016-07-16 2018-01-23 深圳市得意自动化科技有限公司 基于视觉的机器人动态跟踪抓取方法及系统
CN107696029A (zh) * 2016-08-09 2018-02-16 欧姆龙株式会社 信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0972717A (ja) * 1995-09-04 1997-03-18 Fanuc Ltd 画像の取得・処理方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01222881A (ja) * 1988-03-02 1989-09-06 Nitta Ind Corp ロボットによりピンに筒状部材を嵌入する方法
EP0439674A2 (de) * 1990-01-31 1991-08-07 EDELHOFF POLYTECHNIK GMBH & CO. Vorrichtung zum Sortieren von Abfällen
JP2007033328A (ja) * 2005-07-28 2007-02-08 Nachi Fujikoshi Corp 画像処理方法および該画像処理方法を用いたピッキング動作補正方法
JP2009028818A (ja) * 2007-07-25 2009-02-12 Panasonic Electric Works Co Ltd ロボットシステム
US20110082586A1 (en) * 2008-06-05 2011-04-07 Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha Handling apparatus, control device, control method, and program
CN103313921A (zh) * 2011-02-15 2013-09-18 欧姆龙株式会社 图像处理装置及图像处理系统
CN104918755A (zh) * 2012-11-08 2015-09-16 斯蒂沃控股有限公司 用于将两个可运动的单元在相对位置中彼此定位的方法和机器系统
CN103895042A (zh) * 2014-02-28 2014-07-02 华南理工大学 一种基于视觉引导的工业机器人工件定位抓取方法及系统
CN106873550A (zh) * 2015-11-18 2017-06-20 欧姆龙株式会社 模拟装置以及模拟方法
CN107150032A (zh) * 2016-03-04 2017-09-12 上海电气集团股份有限公司 一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置和方法
CN107618030A (zh) * 2016-07-16 2018-01-23 深圳市得意自动化科技有限公司 基于视觉的机器人动态跟踪抓取方法及系统
CN107696029A (zh) * 2016-08-09 2018-02-16 欧姆龙株式会社 信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190120463A (ko) 2019-10-24
KR102600893B1 (ko) 2023-11-10
CN110371632B (zh) 2023-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9627637B2 (en) Flexible display device having a flexible panel with a bending portion and manufacturing method thereof
JP7203185B2 (ja) 真空装置、成膜方法、及び電子デバイスの製造方法
US10374161B2 (en) Glass substrate separation method and glass substrate separation device
JP2018046060A (ja) 半導体製造装置および半導体装置の製造方法
US20120210554A1 (en) Apparatus and method for picking up and mounting bare dies
CN110371632A (zh) 面板输送装置及面板输送方法
US9570417B2 (en) Chip bonding apparatus and chip bonding method
US20160227624A1 (en) Organic light-emitting diode (oled) display and method of manufacturing the same
JP2010278126A (ja) 電子部品実装装置
JP2007201375A (ja) 電子部品の実装装置及び実装方法
WO2021004023A1 (zh) 显示面板的小型发光二极管表面粘着组装方法
KR100828312B1 (ko) 구동용 회로기판의 본딩장치 및 그 방법
CN103987244B (zh) 电子部件安装装置以及电子部件安装方法
CN104099572B (zh) 沉积装置、形成薄膜的方法及制造显示装置的方法
KR100828309B1 (ko) 구동용 회로기판의 본딩장치 및 그 방법
JP2012134341A (ja) 部品実装装置及び部品実装方法
JP2007207855A (ja) 電子部品の位置認識装置
JP5089879B2 (ja) 表示装置の組み立て装置及び組み立て方法
JP6307278B2 (ja) 表面実装機および位置ズレ検出方法
CN110641131B (zh) 膜片分离设备及膜片分离方法
KR102654600B1 (ko) 다이 이젝터 및 이를 포함하는 다이 본딩 장치
KR102056368B1 (ko) 플렉서블 표시 장치의 제조 방법
TWI473180B (zh) Wafer bonding device
KR20170127325A (ko) 반도체소자 캐리어 및 이를 포함하는 소자핸들러
TW201226300A (en) A positioning apparatus of synchronously connecting PCBs and method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant