CN110371417A - 一种自动贴麦拉设备及自动贴麦拉方法 - Google Patents
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Abstract
本发明揭示了一种自动贴麦拉设备和自动贴麦拉方法，该自动贴麦拉设备包括输送装置、麦拉剥离装置、麦拉移动装置和控制系统，所述控制系统与所述输送装置、麦拉剥离装置和麦拉移动装置通信连接，所述麦拉剥离装置包括放置麦拉的承载台，所述自动贴麦拉设备还包括与所述控制系统通信连接的产品检测装置，所述产品检测装置包括设置于所述皮带线上方的第一CCD相机；所述输送装置包括输送产品的皮带线和设置于皮带线上方的接近传感器，所述控制系统根据所述接近传感器的信号控制所述皮带线将所述产品输送至所述第一CCD相机的拍摄范围内。该自动贴麦拉设备可以自动剥离麦拉并将麦拉贴附至产品上，无需设置额外的定位机构，结构简单，适用范围更广。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，特别涉及一种自动贴麦拉设备及自动贴麦拉方法。
背景技术
传统进行贴麦拉操作是通过手工将麦拉贴到相应的产品上去的，通常工作人员需要从麦拉卷料的离型纸上将麦拉剥离下来，然后贴到产品上。当采用人工贴麦拉时，其只能通过人眼视觉定位来将麦拉贴到产品的相应位置上，人眼视觉定位导致贴麦拉工作效率低，精准度低，劳动强度大，成本高，不适合企业大批量生产的要求。
为解决上述问题，申请号为201620892837.6的中国发明专利揭示了一种自动贴标签机，其包括输送产品的输送线、产品传送机构、定位产品的产品定位机构、标签剥离机构、标签吸取机构以及CCD影像定位机构。通过在机架上设置输送线，产品放置在输送线上通过产品传送机构进行传送，当产品传送到输送线中部位置时，产品通过产品定位机构进行精准定位调节后，标签吸取机构吸取剥标签机构上的标签后定位到CCD影像定位机构上面，CCD影像定位机构把标签的方向位置信息反馈到操控系统，操控系统发出控制信息到旋转步进马达，旋转步进马达对标签进行旋转定位，然后再把标签定位到产品上进行压合贴标签，其自动完成了产品输送、定位、吸标签、贴标签等一系列操作。
然而，上述技术方案仍然存在如下缺点：首先，其需要在输送线上设置产品传送机构和定位机构，以定位产品，保证定位精度，增大了设备结构的复杂程度，拆装、维修不便；其次，当产品尺寸变化后，其需要改变输送线的宽度以适应产品，相应的，产品传送机构和产品定位机构也需要相应调整，十分不便。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术中的上述缺陷，提供一种自动贴麦拉设备和自动贴麦拉方法，能够自动在产品上贴附麦拉，且无需设置定位机构定位、固定产品，结构更简单。
为实现上述发明目的，一方面本发明提出一种自动贴麦拉设备，其包括输送装置、麦拉剥离装置、麦拉移动装置和控制系统，所述控制系统与所述输送装置、麦拉剥离装置和麦拉移动装置通信连接，所述麦拉剥离装置包括放置麦拉的承载台，
所述自动贴麦拉设备还包括与所述控制系统通信连接的产品检测装置，所述产品检测装置包括设置于所述皮带线上方的第一CCD相机；
所述输送装置包括输送产品的皮带线和设置于皮带线上方的接近传感器，所述控制系统根据所述接近传感器的信号控制所述皮带线将所述产品输送至所述第一CCD相机的拍摄范围内。
此外，本发明还提出如下附属技术方案：
进一步地，所述自动贴麦拉设备还包括设置于所述承载台上方的第二CCD相机，所述第二CCD相机与所述控制系统通信连接。
进一步地，所述自动贴麦拉设备还包括设置于所述输送装置和所述麦拉剥离装置之间的第三CCD相机，所述麦拉移动装置吸取所述承载台上的麦拉后移动至所述第三CCD相机进行拍摄。
进一步地，所述输送装置还包括连接于所述皮带线上的支架，所述支架上设置有多个接近传感器。
进一步地，所述麦拉剥离装置包括与所述承载台相邻的料板、设置于所述料板上方的上导正轮和设置于所述料板下方的下导正轮，离型纸依次经过所述上导正轮、料板的端部和所述下导正轮。
进一步地，所述料板和所述承载台之间设置有检测麦拉的光纤传感器。
进一步地，所述光纤传感器竖直设置于所述承载台和料板下方。
进一步地，所述光纤传感器水平设置于所述料板和所述承载台之间。
进一步地，所述麦拉移动装置包括多轴机器人以及由所述多轴机器人驱动的麦拉吸头。
另一方面，本发明提出一种自动贴麦拉方法，其包括如下步骤：
提供输送产品的皮带线、接近传感器、第一CCD检测相机、麦拉剥离装置、第二CCD检测相机、麦拉移动装置、第三CCD相机和控制系统；
所述产品经过所述接近传感器下方时，所述接近传感器发送信号给所述控制系统，所述控制系统控制所述皮带线将所述产品输送至所述第一CCD相机的拍摄范围内；所述第一CCD相机拍摄所述产品的图片并发送给所述控制系统；
所述麦拉剥离装置将麦拉移动至所述麦拉剥离装置的承载台上；所述第二CCD相机拍摄所述麦拉的图片并发送给所述控制系统；
所述麦拉移动装置吸取所述承载台上的麦拉后移动至所述第三CCD相机拍照并将照片发送给所述控制系统；
所述麦拉移动装置根据所述控制系统的指令将所述麦拉贴附至所述产品上。
相比于现有技术，本发明的优点在于：
1.通过设置接近传感器来检测经过的产品，能够可靠的将产品移动至第一CCD相机下方进行拍摄，从而确定产品在皮带线上的位置，无需设置定位机构对产品进行定位、固定，结构简单，使用方便；而且，该结构不受产品尺寸变化的限制，可以完成对不同尺寸产品的贴附；
2.麦拉剥离装置设置有料板和承载台，通过离型纸的角度变化自动剥离麦拉，能够自动将麦拉移动至承载台上，十分方便；而且在料板和承载台之间设置有光纤传感器检测麦拉，更为方便可靠；
3.在麦拉剥离装置和输送装置之间设置有第三CCD相机，通过第三CCD相机拍摄麦拉的位置状态，能够更好的调整多轴机器人的动作，使麦拉更精准地贴附到产品上。
附图说明
图1是本发明的自动贴麦拉设备的主视结构示意图。
图2是本发明的自动贴麦拉设备左视结构示意图，图中未示出放卷轴、收卷轴等部件。
图3是本发明中输送装置、麦拉剥离装置和麦拉移动装置的平面位置示意图。
图4是图1中A部的放大图。
图5是图4中麦拉移动至承载台的示意图。
图6是设置两个光纤传感器的示意图。
图7时设置水平设置一个光线传感器的示意图。
具体实施方式
以下结合较佳实施例及其附图对本发明技术方案作进一步非限制性的详细说明。
如图1所示，对应于本发明一种较佳实施例的自动贴麦拉设备，其包括如图2所示，输送装置1包括输送产品6的皮带线10和检测皮带线上产品6的接近传感器11，接近传感器11通过支架12设置于皮带线10上方，其朝向皮带线10，当产品6经过接近传感器11下方时，接近传感器11能够根据距离的变化感应到产品6，从而发送信号给控制系统，控制系统控制皮带线10的电机继续转动设定的圈数，使产品6移动至产品检测装置2的检测范围内，优选为移动至产品检测装置2正下方。
当皮带线10较宽时，经过接近传感器11下方的产品6可能会位于接近传感器11的检测范围之外，使接近传感器11无法感应到产品6，因此，可以在支架12上安装多个接近传感器11，使其能够感应到其下方从皮带线任意位置经过的产品6。
产品检测装置2包括连接于机架7顶部的连接架21、连接在连接架21上的第一CCD相机20以及与相机配套的光源，第一CCD相机20位于皮带线10正上方，以便拍摄到清晰的图像。第一CCD相机20与控制系统通信连接，可将拍摄到的产品6的图片发送给控制系统，控制系统根据图片计算出产品6的位置坐标。光源可以提高亮度，使第一CCD相机20能够拍摄到更为清晰的照片，从而得出更准确的位置结果。
如图1和图4所示，麦拉剥离装置3包括放卷轴30、收卷轴31、导正轮组33、料板34、承载台35以及连接在台板71上的立架37。
放卷轴30、收卷轴31以及导正轮组33均可旋转地连接于立架37上，具体可以通过轴承相连。放卷轴30上用于放置麦拉卷料62，放卷轴30上连接有放料电机(图未示)，由放料电机驱动放卷轴30转动，从而实现放料；收卷轴31用于卷绕离型纸61，其连接有收料电机(图未示)，可在收料电机的驱动下卷绕离型纸61，实现收料。麦拉卷料62经过导正轮组33后连接至收卷轴31上。
导正轮组33包括上导正轮330和下导正轮331，上导正轮330下端接近料板34上表面，贴附有麦拉60的离型纸61自上导正轮330移动至料板34的端部340上，使得该部分的离型纸61a能够几乎贴合在料板34上表面上，离型纸61自端部340布置到下导正轮331，使得位于料板34上方的离型纸61a与下方的离型纸61b之间形成一个夹角，该夹角通常为锐角，可根据麦拉60与离型纸61的粘附力、麦拉厚度等进行调整。当离型纸61移动过端部340时，其上的麦拉60将与离型纸61分离并被移动至承载台35上。为方便麦拉60移动至承载台35上，承载台35的上表面以设置成略低于料板34的上表面为宜。
如图4和图5所示，麦拉剥离装置3还包括位于料板34和承载台35之间的光纤传感器36，光纤传感器36用于检测是否有麦拉60经过其上方，当麦拉60经过料板34和承载台35之间时，光纤传感器36即可检测到麦拉60，此时光纤传感器36发送信号给控制系统，控制系统控制收料电机旋转设定圈数后停止转动，转动的圈数以使得麦拉60能够可靠的移动至承载台35上为宜，麦拉60位于承载台35上的示意图见图5。
如图6所示，本实施例中，光纤传感器36竖直布置在料板34和承载台35之间间隙的下方，离型纸61上并列贴附有两个麦拉60，因此，光纤传感器36设有两个，分别检测一个麦拉，麦拉卷料可能会因为加工缺陷或分离时麦拉被粘附至上层等原因，在其离型纸的某些地方可能仅一边有麦拉，对每个麦拉均设置一光纤传感器36进行检测，可防止因未能检测到麦拉而导致麦拉60堆叠在承载台35上的情况。
对于在离型纸61上并列贴附有两个及以上麦拉60的情况，光纤传感器36还可以水平布置在一侧，如图7所示，此时仅需一个光纤传感器36即可检测到是否有麦拉经过，仅需选取检测距离以及精度足够的光纤传感器36即可。
为防止麦拉粘连至承载台35上，承载台35上表面可涂覆不粘涂层，例如特氟龙涂层。
参考图2，麦拉检测装置4包括连接在台板71上的支撑架40以及连接在支撑架40上的第二CCD相机41以及与相机配套的光源。第二CCD相机41位于承载台35正上方，用以拍摄麦拉位于承载台35上的图片。第二CCD相机41与控制系统通信连接，可将拍摄的图片发送给控制系统，控制系统根据图片计算出承载台35上麦拉的位置坐标。
参考图1，麦拉移动装置5包括连接在台板71上的多轴机器人50以及连接于多轴机器人50末端(腕部)的麦拉吸头51，麦拉吸头51连接有真空发生器，通过负压吸取麦拉。多轴机器人50与控制系统通信连接，在控制系统的控制下动作，其可将麦拉吸头51移动至承载台35上吸取麦拉，并将吸取的麦拉移动至产品6上方进行贴附。
为进一步提高贴附的精度，本发明的自动贴麦拉设备还包括中间检测装置8。中间检测装置8位于台板71下方，其包括连接于台板71上的下支架80、连接于下支架80的第三CCD相机81以及与该相机配套的光源。台板71上开设有位于第三CCD相机81正上方的通孔710(见图3)，通孔710使得第三CCD相机81能够拍摄到台板71上方的图像。第三CCD相机81与控制系统通信连接，可将拍摄的图片传送给控制系统。
当多轴机器人50从承载台35上吸取麦拉后，其先移动至第三CCD相机81正上方，第三CCD相机81对其上方的麦拉60拍照，并将拍摄的照片传送给控制系统，控制系统可分析得出麦拉所处的位置坐标，并根据产品的坐标调整麦拉的角度，修正多轴机器人50的移动路线，从而使麦拉能够更精准的贴附到产品上。
当贴附完成后，皮带线10动作，将贴附好的产品6输送出去，并将未贴附的产品6移动至第一CCD相机20下方。
控制系统与设备内的各电气部件电连接，如CCD相机、接近传感器、光纤传感器、皮带线的驱动电机等；用于控制各电气部件运作。控制系统可以采用PLC或者工控机等，采用现有技术中的相关手段即可实现对设备内各电气部件的控制。
对于表面需要贴附多个不同种类麦拉的产品6，可以串联多台本发明的自动贴麦拉设备，相邻两台设备之间通过各自的皮带线10输送产品6，在一台设备贴附好一种麦拉之后，可以由皮带线10输送至另一台设备贴附另一种麦拉，十分方便。
本发明还提出一种自动贴麦拉的方法，其包括如下步骤：
第一步，皮带线10将产品6输送至第一CCD相机20下方进行拍照，第一CCD相机20将拍摄的图片发送给控制系统；
第二步，麦拉剥离装置3将麦拉剥离至承载台35上，第二CCD相机41拍摄麦拉图片并将图片传送给控制系统；
第三步，多轴机器人50驱动麦拉吸头51吸取麦拉60后将麦拉60移动至第三CCD相机81上方，第三CCD相机81对麦拉60拍摄照片，并将拍摄的照片传送给控制系统；
第四步，控制系统控制多轴机器人50将麦拉贴附至产品6上。
在第一步中，设置在皮带线10上的接近传感器11检测到产品6时发送信号给控制系统，控制系统控制皮带线10输送一定距离后停止，使产品6移动至第一CCD相机20的拍摄范围内。
在第二步中，当设置在料板34和承载台35之间的光纤传感器36检测到麦拉后，发送信号给控制系统，控制系统控制收料电机移动设定圈数后停止，使麦拉移动至承载台35上。
在第四步中，控制系统根据接收到的图片分析得出麦拉和产品的位置信息，对多轴机器人50的运动轨迹进行修正，多轴机器人50根据修正后的轨迹移动，以更精准的蒋麦拉贴附到产品6上。
可以理解的是，上述第一步和第二步可以同时进行或者调换先后顺序。
本发明至少具备如下优点：
1.通过设置接近传感器来检测经过的产品，能够可靠的将产品移动至第一CCD相机下方进行拍摄，从而确定产品在皮带线上的位置，无需设置定位机构对产品进行定位、固定，结构简单，使用方便；而且，该结构不受产品尺寸变化的限制，可以完成对不同尺寸产品的贴附；
2.麦拉剥离装置设置有料板和承载台，通过离型纸的角度变化自动剥离麦拉，能够自动将麦拉移动至承载台上，十分方便；而且在料板和承载台之间设置有光纤传感器检测麦拉，更为方便可靠；
3.在麦拉剥离装置和输送装置之间设置有第三CCD相机，通过第三CCD相机拍摄麦拉的位置状态，能够更好的调整多轴机器人的动作，使麦拉更精准地贴附到产品上。
Claims (10)
1.一种自动贴麦拉设备，其包括输送装置(1)、麦拉剥离装置(3)、麦拉移动装置(5)和控制系统，所述控制系统与所述输送装置(1)、麦拉剥离装置(3)和麦拉移动装置(5)通信连接，所述麦拉剥离装置(3)包括放置麦拉(60)的承载台(35)，其特征在于：
所述自动贴麦拉设备还包括与所述控制系统通信连接的产品检测装置(2)，所述产品检测装置(2)包括设置于所述皮带线(10)上方的第一CCD相机(20)；
所述输送装置(1)包括输送产品(6)的皮带线(10)和设置于皮带线(10)上方的接近传感器(11)，所述控制系统根据所述接近传感器(11)的信号控制所述皮带线(10)将所述产品(6)输送至所述第一CCD相机(20)的拍摄范围内。
2.按照权利要求1所述自动贴麦拉设备，其特征在于：其还包括设置于所述承载台(35)上方的第二CCD相机(41)，所述第二CCD相机(41)与所述控制系统通信连接。
3.按照权利要求2所述自动贴麦拉设备，其特征在于：其还包括设置于所述输送装置(1)和所述麦拉剥离装置(3)之间的第三CCD相机(81)，所述麦拉移动装置(5)吸取所述承载台(35)上的麦拉(60)后移动至所述第三CCD相机(81)进行拍摄。
4.按照权利要求1所述自动贴麦拉设备，其特征在于：所述输送装置(1)还包括连接于所述皮带线(10)上的支架(12)，所述支架(12)上设置有多个接近传感器(11)。
5.按照权利要求1所述自动贴麦拉设备，其特征在于：所述麦拉剥离装置(3)包括与所述承载台(35)相邻的料板(34)、设置于所述料板(34)上方的上导正轮(330)和设置于所述料板(34)下方的下导正轮(331)，离型纸(61)依次经过所述上导正轮(330)、料板(34)的端部(340)和所述下导正轮(331)。
6.按照权利要求5所述自动贴麦拉设备，其特征在于：所述料板(34)和所述承载台(35)之间设置有检测麦拉(60)的光纤传感器(36)。
7.按照权利要求6所述自动贴麦拉设备，其特征在于：所述光纤传感器(36)竖直设置于所述承载台(35)和料板(34)下方。
8.按照权利要求6所述自动贴麦拉设备，其特征在于：所述光纤传感器(36)水平设置于所述料板(34)和所述承载台(35)之间。
9.按照权利要求1所述自动贴麦拉设备，其特征在于：所述麦拉移动装置(5)包括多轴机器人(50)以及由所述多轴机器人(50)驱动的麦拉吸头(51)。
10.一种自动贴麦拉方法，其特征在于其包括如下步骤：
提供输送产品(6)的皮带线(10)、接近传感器(11)、第一CCD检测相机(20)、麦拉剥离装置(3)、第二CCD检测相机(41)、麦拉移动装置(5)、第三CCD相机(81)和控制系统；
所述产品(6)经过所述接近传感器(11)下方时，所述接近传感器(11)发送信号给所述控制系统，所述控制系统控制所述皮带线(10)将所述产品(6)输送至所述第一CCD相机(20)的拍摄范围内；所述第一CCD相机(20)拍摄所述产品(6)的图片并发送给所述控制系统；
所述麦拉剥离装置(3)将麦拉(60)移动至所述麦拉剥离装置(3)的承载台(35)上；所述第二CCD相机(41)拍摄所述麦拉(60)的图片并发送给所述控制系统；
所述麦拉移动装置(5)吸取所述承载台(35)上的麦拉后移动至所述第三CCD相机(81)拍照并将照片发送给所述控制系统；
所述麦拉移动装置(5)根据所述控制系统的指令将所述麦拉(60)贴附至所述产品(6)上。
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| CN201910786092.3A Withdrawn CN110371417A (zh) | 2019-08-23 | 2019-08-23 | 一种自动贴麦拉设备及自动贴麦拉方法 |
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|---|---|
| CN (1) | CN110371417A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113375558A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-09-10 | 深圳市泰科盛自动化系统有限公司 | 一种基于ffc软排线和麦拉贴合的检测系统 |
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2019
- 2019-08-23 CN CN201910786092.3A patent/CN110371417A/zh not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113375558A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-09-10 | 深圳市泰科盛自动化系统有限公司 | 一种基于ffc软排线和麦拉贴合的检测系统 |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
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