CN110361726B - 一种毫米波雷达测速方法 - Google Patents

一种毫米波雷达测速方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110361726B
CN110361726B CN201910543450.8A CN201910543450A CN110361726B CN 110361726 B CN110361726 B CN 110361726B CN 201910543450 A CN201910543450 A CN 201910543450A CN 110361726 B CN110361726 B CN 110361726B
Authority
CN
China
Prior art keywords
distance
frequency modulation
linear frequency
modulation signal
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910543450.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110361726A (zh
Inventor
刘震宇
杨思远
吴家彦
陆蔚
何源烽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong University of Technology
Original Assignee
Guangdong University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong University of Technology filed Critical Guangdong University of Technology
Priority to CN201910543450.8A priority Critical patent/CN110361726B/zh
Publication of CN110361726A publication Critical patent/CN110361726A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110361726B publication Critical patent/CN110361726B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/589—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems measuring the velocity vector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开一种毫米波雷达测速方法，包括以下步骤：回波数据进行一维FFT，再对处理后的雷达数据进行三次判决，分别是有效距离判决、合理能量‑距离维判决和能量符合度判决，最终获得目标距离、速度信息。本发明提供的一种毫米波雷达测速方法免去传统锯齿波调制方式中需要进行二维的FFT，达到减少雷达系统计算量的目的，有效提高雷达信号处理的实时性。

Description

一种毫米波雷达测速方法
技术领域
本发明涉及毫米波雷达应用领域，更具体的，涉及一种毫米波雷达测速方法。
背景技术
随着各国经济与技术的不断发展，各国私家车数量高速增长，轮式车辆的发明为人类的发展做出重大的贡献。然而车辆的增多也带来不少弊端，特别是带来巨大的行车安全问题。为此，针对汽车安全问题，汽车安全技术不断提高，车辆的发展面向更智能化。自动驾驶技术作为一种应用于汽车安全的技术正起着越来越重要的作用。雷达作为应用于自动驾驶技术中一种高性能传感器，能够不受天气、光照等因素的影响，全天候全天时的工作。常见应用于自动驾驶的雷达种类有激光雷达、超声波雷达和毫米波雷达。毫米波雷达发射波波长介于光波和毫米波之间，一般为1-10毫米的电磁波。由此而设计的雷达天线尺寸小，作用距离适中，有利于雷达系统的集成化。毫米波雷达还可以快速测量目标的距离、速度信息，以便进行快速的算法运算。
应用在自动驾驶中的毫米波雷达主要功能是获取目标距离、速度和角度等信息。在获取目标速度信息方面，目前的毫米波雷达多数采用三角波调制或者锯齿波调制的形式。采用三角波调制需要进行一系列的频率配对，导致计算复杂度的上升，增加了系统整体运算时间，不利于雷达系统进行实时信号处理；采用锯齿波调制方式，为了获取目标速度信息，则需要在信号处理过程进行两次快速傅里叶变换(FFT)，这同样增加系统运算量，造成雷达系统硬件资源的浪费。另外，在如高速公路上车辆快速运动且目标距离很近的场合，若不能快速准确对目标速度进行测量，则会对行车安全造成巨大威胁。
在目前应用雷达系统对目标进行速度测量的方法中，还没有一种高效、准确并且快速的锯齿波调制的测速方法。因此，基于锯齿波调制方式的快速测速是毫米波雷达信号处理中需要解决的问题。
发明内容
针对现有技术中毫米波雷达系统在现有锯齿波调制技术不能对目标速度进行准确、快速的测量的问题，本发明提出一种毫米波雷达测速方法，本发明采用的技术方案是：
一种毫米波雷达测速方法，通过以下四个步骤实现：
步骤S1：对当前毫米波雷达一线性调频信号及其上一线性调频信号的FFT后数据分别进行预处理，得到预处理后数据Fc和Fc-1，其下标c表示当前线性调频信号的编号，c-1表示上一线性调频信号的编号；
步骤S2：取当前线性调频信号和上一线性调频信号预处理后数据Fc、Fc-1，对其内距离检索项进行距离合理度判决分析，获得效距离检索向量Bc；
步骤S3：取距离检索向量Bc和Bc-1，进行合理能量-距离维分析，得出能量-距离维(g-r)检索向量Gc；
步骤S4：将Gc进行能量符合度判断，对判断后数据进行距离、速度计算，求得目标速度、距离信息组Xc。
进一步地，所述步骤S1对雷达一线性调频信号的一维FFT后数据进行预处理，包括以下步骤：
步骤S11：将当前线性调频信号的FFT数据组成向量
Figure BDA0002103283960000021
Figure BDA0002103283960000022
为对当前线性调频信号进行FFT后第一点的频率值，
Figure BDA0002103283960000023
为当前线性调频信号进行FFT后第二点的频率，M为FFT点数；
步骤S12：设定幅值索引值m＝1；
步骤S13：判断
Figure BDA0002103283960000024
是否大于幅值门限值λ，若大于λ则保留值
Figure BDA0002103283960000025
否则
Figure BDA0002103283960000026
Figure BDA0002103283960000027
步骤S14：判断m是否大于M，若m大于M，则输出Fc，否则m加1，执行步骤S13；
进一步地，所述S2对相邻两线性调频信号数据进行有效距离分析，包括以下步骤：
步骤S21：取当前线性调频信号和上一线性调频信号预处理后数据组Fc，Fc-1；
步骤S22：当前线性调频信号距离索引i＝1；
步骤S23：上一线性调频信号距离索引j＝1；
步骤S24：判断
Figure BDA0002103283960000031
是否大于零，若
Figure BDA0002103283960000032
大于零，则
Figure BDA0002103283960000033
为当前线性调频信号有效幅值数据，执行步骤S25，否则执行步骤S28；
步骤S25：判断
Figure BDA0002103283960000034
是否大于零，若
Figure BDA0002103283960000035
大于零，则
Figure BDA0002103283960000036
为上一线性调频信号有效幅值数据，执行步骤S26，否则执行步骤S27；
步骤S26：判断当前线性调频信号距离索引i与前一线性调频信号距离索引j之间的距离是否在合理范围ε内，若在合理范围内则保留当前距离索引差值
Figure BDA0002103283960000037
即
Figure BDA0002103283960000038
否则令当前距离索引差值为零，即
Figure BDA0002103283960000039
步骤S27：判断前一线性调频信号距离索引j是否大于M，若j大于M，则执行步骤S28，否则j加1，执行S25；
步骤S28：判断当前线性调频信号距离索引i是否大于M，若i大于M，则输出有效距离检索向量ΔBc，否则i加1，执行步骤S23。
进一步地，所述步骤S3进行合理能量-距离维判决，包括以下步骤：
步骤S31：取当前线性调频信号和上一线性调频信号的有效距离检索向量
Figure BDA00021032839600000310
步骤S32：设定g-r检索值n＝1，前一线性调频信号距离索引j等于1；
步骤S33：设定当前线性调频信号距离索引i赋值为1；
步骤S34：设定前两线性调频信号距离索引k赋值为1；
步骤S35：判断前一线性调频信号与当前线性调频信号距离索引变化方向是否一致，即
Figure BDA00021032839600000311
若变化方向一致则执行步骤S36，否则执行步骤S39；
步骤S36：判断前一线性调频信号与当前线性调频信号距离索引是否在合理范围，即
Figure BDA00021032839600000312
若在合理范围则执行步骤S37，否则执行步骤S39；
步骤S37：获取合理的g-r向量组gn＝[g1,g2,g3；r1,r2,r3]，其中g为能量值，r为距离值；
步骤S38：对g-r索引值加1；
步骤S39：判断k是否大于K，K为前两线性调频非零频率数量，若k大于K，则执行步骤S310，否则k加1，执行步骤S35；
步骤S310：判断当前线性调频信号距离索引i是否大于I，I为当前线性调频非零频率数量若i大于I，则执行步骤S311，否则i加1，执行步骤S34；
步骤S311，判断前一线性调频信号距离索引j是否大于J，J为前一线性调频非零频率数量若j大于J，则输出g-r检索向量组Gc，否则j加1，执行步骤S33。
进一步地，所述步骤S4进行能量符合度判决，包括以下步骤：
步骤S41：取g-r向量组G，g-r检索值n赋值为1；
步骤S42：判断该组能量是否近似相等，若近似相等则为合理组，执行步骤S43，否则执行步骤S44；
步骤S43：取合理组g内r1，r3，计算该目标速度，即
Figure BDA0002103283960000041
Δt为变化时间，获得目标速度组Xn＝[Vc,Oc]；
步骤S44：判断g-r检索值n是否大于N，若n大于N，N为能量-距离维数目，则输出目标速度组Xn，否则n加1，执行步骤S42。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
相对于现有的雷达系统测速方法，本发明所提供的方法可以在短时间内进行测速，因此提高了雷达信号处理速度，具有良好的实时性；同时本发明提供的毫米波雷达测速方法减少雷达系统计算量。本发明所提供的一种毫米波雷达测速方法基于相邻啁啾进行雷达信号处理，适合单目标、多目标等各种场合，具有良好的适应性。
附图说明
图1为本发明所提供的一种毫米波雷达测速方法流程图；
图2为本发明所提供的雷达数据预处理流程图；
图3为本发明所提供的有效距离判决流程图；
图4为本发明所提供的合理能量-距离维判决流程图；
图5为本发明所提供的能量符合度判决流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
实施例1
在车载雷达进行测速过程中，本发明所提出的方法首先对回波数据进行一维FFT，再对处理后的雷达数据进行三次判决，分别是有效距离判决、合理能量-距离维判决和能量符合度判决，最终获得目标距离、速度信息。从而免去传统锯齿波调制方式中需要进行二维的FFT，达到减少雷达系统计算量的目的，有效提高雷达信号处理的实时性。
一种毫米波雷达测速方法，通过以下四个步骤实现：
步骤S1：对当前毫米波雷达一线性调频信号及其上一线性调频信号的FFT后数据分别进行预处理，得到预处理后数据Fc和Fc-1，其下标c表示当前线性调频信号的编号，c-1表示上一线性调频信号的编号；
步骤S2：取当前线性调频信号和上一线性调频信号预处理后数据Fc、Fc-1，对其内距离检索项进行距离合理度判决分析，获得效距离检索向量Bc；
步骤S3：取距离检索向量Bc和Bc-1，进行合理能量-距离维分析，得出g-r检索向量Gc；
步骤S4：将Gc进行能量符合度判断，对判断后数据进行距离、速度计算，求得目标速度、距离信息组Xc。
实施例2
本实施例与实施例1提供的毫米波雷达测速方法内容一致，仅对实施例1提供的毫米波雷达测速方法进行进一步限定。
如图1至图5所示，本实施例公开了一种毫米波雷达测速方法，该方法可以采用多周期锯齿波调频连续波FMCW。
参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种毫米波雷达测速方法流程示意图，具体包括以下步骤：
步骤S1：对雷达当前线性调频信号的FFT数据进行预处理，处理过程参阅图2，包括以下步骤：
步骤S11：将当前线性调频信号的FFT数据组成向量
Figure BDA0002103283960000061
Figure BDA0002103283960000062
为对当前线性调频信号进行FFT后第一点的频率值，
Figure BDA0002103283960000063
为当前线性调频信号进行FFT后第二点的频率，M为FFT点数；
步骤S12：幅值索引值m＝1；
步骤S13：判断
Figure BDA0002103283960000064
是否大于幅值门限值λ，若大于λ则保留值
Figure BDA0002103283960000065
否则
Figure BDA0002103283960000066
Figure BDA0002103283960000067
步骤S14：对计数变量m进行判断，若m>M，例如M＝256，若m>256，则输出Fc，否则m加1，执行步骤S13。
步骤S2：取预处理后数据Fc、Fc-1，对其内距离检索项进行有效距离判决，获得效距离检索向量Bc，判决方法参阅图3，包括以下步骤：
步骤S21：取当前线性调频信号和上一线性调频信号预处理后数据组Fc，Fc-1；
步骤S22：当前线性调频信号距离索引i＝1；
步骤S23：上一线性调频信号距离索引j＝1；
步骤S24：判断
Figure BDA0002103283960000068
是否大于零，若
Figure BDA0002103283960000069
大于零，则
Figure BDA00021032839600000610
为当前线性调频信号有效幅值数据，执行步骤S25，否则执行步骤S28；
步骤S25：判断
Figure BDA00021032839600000611
是否大于零，若
Figure BDA00021032839600000612
大于零，则
Figure BDA00021032839600000613
为上一线性调频信号有效幅值数据，执行步骤S26，否则执行步骤S27；
步骤S26：判断当前线性调频信号距离索引i与前一线性调频信号距离索引j之间的距离是否在合理范围ε内，若在合理范围内，例如i＝3，j＝1，若|3-1|<ε，则保留当前距离索引差值
Figure BDA00021032839600000614
即
Figure BDA00021032839600000615
否则令当前距离索引差值为零，即
Figure BDA00021032839600000616
步骤S27：判断上一线性调频信号距离索引j是否大于M，若j大于M，则执行步骤S28，否则j加1，执行S25；
步骤S28：判断当前线性调频信号距离索引i是否大于M，若i大于M，则输出有效距离检索向量ΔBc，否则i加1，执行步骤S23。
步骤S3：根据有效距离检索向量，进行合理能量-距离维判决，判决方法参阅图4，包括以下步骤：
步骤S31：取当前线性调频信号和上一线性调频信号的有效距离检索向量
Figure BDA0002103283960000071
步骤S32：g-r检索值n＝1，前一线性调频信号距离索引j等于1；
步骤S33：当前线性调频信号距离索引i赋值为1；
步骤S34：前两线性调频信号距离索引k赋值为1；
步骤S35：判断前一线性调频信号与当前线性调频信号距离索引变化方向是否一致，若
Figure BDA0002103283960000072
例如
Figure BDA0002103283960000073
则执行步骤S36，否则执行步骤S39；
步骤S36：判断前一线性调频信号与当前线性调频信号距离索引是否在合理范围，若
Figure BDA0002103283960000074
δ为有效距离索引区域值，例如
Figure BDA0002103283960000075
Figure BDA0002103283960000076
则执行步骤S37，否则执行步骤S39；
步骤S37：获取合理的g-r向量组gn＝[g1,g2,g3；r1,r2,r3]，其中g为能量值，r为距离值；
步骤S38：g-r索引值加1；
步骤S39：判断k是否大于K，若k大于K，K为前两线性调频非零频率数量，则执行步骤S310，否则k加1，执行步骤S35；
步骤S310：判断当前线性调频信号距离索引i是否大于I，I为当前线性调频非零频率数量，若i大于I，则执行步骤S311，否则i加1，执行步骤S34；
步骤S311，判断前一线性调频信号距离索引j是否大于J，若j大于J，J为前一线性调频非零频率数量，则输出g-r检索向量组Gc，否则j加1，执行步骤S33。
步骤S4：g-r向量组进行能量符合度判决，判决方法参阅图5，包括以下步骤：
步骤S41：取g-r向量组G，g-r检索值n赋值为1；
步骤S42：判断该组能量是否近似相等，若相等，例如
Figure BDA0002103283960000081
则为合理组，执行步骤S43，否则执行步骤S44；
步骤S43：取合理组g内r1，r3，计算该目标速度，即
Figure BDA0002103283960000082
Δt为变化时间，获得目标速度组Xn＝[Vc,Oc]。
步骤S44：判断g-r检索值n是否大于N，若n大于N，N为能量-距离维数目，则输出目标速度组Xn，否则n加1，执行步骤S42。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

Claims (1)

1.一种毫米波雷达测速方法，其特征在于，包括如下具体步骤：
步骤S1：对当前毫米波雷达一线性调频信号及其上一线性调频信号的FFT后数据分别进行预处理，得到预处理后数据Fc和Fc-1，其下标c表示当前线性调频信号的编号，c-1表示上一线性调频信号的编号；具体包括以下步骤：
步骤S11：将当前线性调频信号的FFT数据组成向量
Figure FDA0003893866240000011
Figure FDA0003893866240000012
为对当前线性调频信号进行FFT后第一点的频率值，
Figure FDA0003893866240000013
为当前线性调频信号进行FFT后第二点的频率，M为FFT点数；
步骤S12：设定幅值索引值m＝1；
步骤S13：判断fc m是否大于幅值门限值λ，若大于λ则保留值
Figure FDA0003893866240000014
否则
Figure FDA0003893866240000015
Figure FDA0003893866240000016
步骤S14：判断m是否大于M，若m大于M，则输出Fc，否则m加1，执行步骤S13；
步骤S2：取当前线性调频信号和上一线性调频信号预处理后数据Fc、Fc-1，对其内距离检索项进行距离合理度判决分析，获得有效距离检索向量Bc；具体包括以下步骤：
步骤S21：取当前线性调频信号和上一线性调频信号预处理后数据组Fc，Fc-1；
步骤S22：设定当前线性调频信号距离索引i＝1；
步骤S23：设定上一线性调频信号距离索引j＝1；
步骤S24：判断
Figure FDA0003893866240000017
是否大于零，若
Figure FDA0003893866240000018
大于零，则
Figure FDA0003893866240000019
为当前线性调频信号有效幅值数据，执行步骤S25，否则执行步骤S28；
步骤S25：判断
Figure FDA0003893866240000021
是否大于零，若
Figure FDA0003893866240000022
大于零，则
Figure FDA0003893866240000023
为上一线性调频信号有效幅值数据，执行步骤S26，否则执行步骤S27；
步骤S26：判断当前线性调频信号距离索引i与前一线性调频信号距离索引j之间的距离是否在合理范围ε内，若在则保留当前距离索引差值
Figure FDA0003893866240000024
即
Figure FDA0003893866240000025
否则令当前距离索引差值为零，即
Figure FDA0003893866240000026
步骤S27：判断前一线性调频信号距离索引j是否大于M，若j大于M，则执行步骤S28，否则j加1，执行S25；
步骤S28：判断当前线性调频信号距离索引i是否大于M，若i大于M，则输出有效距离检索向量ΔBc，否则i加1，执行步骤S23；
步骤S3：取当前线性调频信号和上一线性调频信号距离检索向量Bc和Bc-1，进行有效方向分析、距离范围合理误差分析，得出能量-距离维检索向量Gc；具体包括以下步骤：
步骤S31：取当前线性调频信号和上一线性调频信号的有效距离检索向量
Figure FDA0003893866240000027
步骤S32：设定能量-距离维检索值n＝1，前一线性调频信号距离索引j等于1；
步骤S33：当前线性调频信号距离索引i赋值为1；
步骤S34：前两线性调频信号距离索引k赋值为1；
步骤S35：判断前一线性调频信号与当前线性调频信号距离索引变化方向是否一致，即
Figure FDA0003893866240000031
若变换方向一致则执行步骤S36，否则执行步骤S39；
步骤S36：判断前一线性调频信号与当前线性调频信号距离索引是否在合理范围，即
Figure FDA0003893866240000032
δ为有效距离索引区域值，若在合理范围则执行步骤S37，否则执行步骤S39；
步骤S37：获取合理的能量-距离维向量组gn＝[g1,g2,g3；r1,r2,r3]，其中g为能量值，r为距离值；
步骤S38：能量-距离维检索值加1；
步骤S39：判断k是否大于K，K为前两线性调频非零频率数量，若k>K，则执行步骤S310，否则k加1，执行步骤S35；
步骤S310：判断当前线性调频信号距离索引i是否大于I，I为当前线性调频非零频率数量，若i大于I，则执行步骤S311，否则i加1，执行步骤S34；
步骤S311，判断前一线性调频信号距离索引j是否大于J，若j大于J，J为前一线性调频非零频率数量，若j大于J，则输出能量-距离维检索向量组Gc，否则j加1，执行步骤S33；
步骤S4：将能量-距离维检索向量组Gc进行能量合理范围判断，得出合理组，对合理组进行计算，求得目标速度、距离信息组Xc；具体包括以下步骤：
步骤S41：取能量-距离维检索向量组Gc，能量-距离维检索值n赋值为1；
步骤S42：判断能量-距离维检索向量组Gc能量是否近似相等，若近似相等则为合理组，执行步骤S43，否则执行步骤S44；
步骤S43：取合理的能量-距离维向量组gn＝[g1,g2,g3；r1,r2,r3]内r1，r3，计算该目标速度，即
Figure FDA0003893866240000041
Δt为变化时间，获得目标速度组Xn＝[Vc,Oc]；
步骤S44：判断能量-距离维检索值n是否大于N，N为能量-距离维数目，若n大于N，则输出目标速度组Xn，否则n加1，执行步骤S42。
CN201910543450.8A 2019-06-21 2019-06-21 一种毫米波雷达测速方法 Active CN110361726B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910543450.8A CN110361726B (zh) 2019-06-21 2019-06-21 一种毫米波雷达测速方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910543450.8A CN110361726B (zh) 2019-06-21 2019-06-21 一种毫米波雷达测速方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110361726A CN110361726A (zh) 2019-10-22
CN110361726B true CN110361726B (zh) 2022-12-16

Family

ID=68216617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910543450.8A Active CN110361726B (zh) 2019-06-21 2019-06-21 一种毫米波雷达测速方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110361726B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111123206B (zh) * 2019-12-18 2023-03-28 广东工业大学 一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101089653A (zh) * 2007-07-20 2007-12-19 西安理工大学 近程调频连续波fmcw雷达抗干扰方法
CN101354438A (zh) * 2008-08-28 2009-01-28 阮树成 毫米波时分线性调频多目标检测汽车防撞雷达
JP2010230643A (ja) * 2009-03-03 2010-10-14 Univ Of Electro-Communications レーダ装置
CN102788980A (zh) * 2012-02-07 2012-11-21 北京大学深圳研究生院 一种调频连续波汽车防撞雷达系统
CN103257346A (zh) * 2013-05-15 2013-08-21 桂林电子科技大学 一种汽车防撞雷达多目标探测方法与系统
CN105738889A (zh) * 2016-02-23 2016-07-06 华域汽车系统股份有限公司 一种调频连续波测速测距方法
CN105842685A (zh) * 2016-03-18 2016-08-10 浙江大华技术股份有限公司 一种多目标雷达探测方法
CN106405541A (zh) * 2016-11-14 2017-02-15 苏州途视电子科技有限公司 全相参连续波多普勒雷达及其测距测速方法
CN107255814A (zh) * 2017-07-31 2017-10-17 西安电子科技大学 一种基于lfmsk波形的雷达目标检测方法
CN107783121A (zh) * 2016-08-25 2018-03-09 大连楼兰科技股份有限公司 基于组合波形的无人驾驶汽车防撞雷达系统信号处理系统及方法
CN107783123A (zh) * 2016-08-25 2018-03-09 大连楼兰科技股份有限公司 无人驾驶汽车复杂环境防撞毫米波雷达信号处理系统及方法
CN107861117A (zh) * 2017-10-17 2018-03-30 电子科技大学 一种适用于连续波周界监视雷达的多目标参数测量方法
CN108037498A (zh) * 2017-11-16 2018-05-15 南京理工大学 基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法
CN108120975A (zh) * 2017-12-16 2018-06-05 广西大学 基于梯形连续波的雷达测速测距方法
CN108693523A (zh) * 2017-12-06 2018-10-23 深圳大学 基于锯齿波线性调频雷达多目标测距测速的方法及系统
CN109324317A (zh) * 2018-11-28 2019-02-12 深圳大学 毫米波雷达系统及其定位测速方法
CN109375202A (zh) * 2018-12-14 2019-02-22 武汉理工大学 一种基于车载毫米波雷达的车辆测距测速方法
CN109521417A (zh) * 2018-12-07 2019-03-26 哈尔滨工程大学 基于fmcw雷达波形的多目标检测计算方法及一种fmcw雷达波形

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101089653A (zh) * 2007-07-20 2007-12-19 西安理工大学 近程调频连续波fmcw雷达抗干扰方法
CN101354438A (zh) * 2008-08-28 2009-01-28 阮树成 毫米波时分线性调频多目标检测汽车防撞雷达
JP2010230643A (ja) * 2009-03-03 2010-10-14 Univ Of Electro-Communications レーダ装置
CN102788980A (zh) * 2012-02-07 2012-11-21 北京大学深圳研究生院 一种调频连续波汽车防撞雷达系统
CN103257346A (zh) * 2013-05-15 2013-08-21 桂林电子科技大学 一种汽车防撞雷达多目标探测方法与系统
CN105738889A (zh) * 2016-02-23 2016-07-06 华域汽车系统股份有限公司 一种调频连续波测速测距方法
CN105842685A (zh) * 2016-03-18 2016-08-10 浙江大华技术股份有限公司 一种多目标雷达探测方法
CN107783123A (zh) * 2016-08-25 2018-03-09 大连楼兰科技股份有限公司 无人驾驶汽车复杂环境防撞毫米波雷达信号处理系统及方法
CN107783121A (zh) * 2016-08-25 2018-03-09 大连楼兰科技股份有限公司 基于组合波形的无人驾驶汽车防撞雷达系统信号处理系统及方法
CN106405541A (zh) * 2016-11-14 2017-02-15 苏州途视电子科技有限公司 全相参连续波多普勒雷达及其测距测速方法
CN107255814A (zh) * 2017-07-31 2017-10-17 西安电子科技大学 一种基于lfmsk波形的雷达目标检测方法
CN107861117A (zh) * 2017-10-17 2018-03-30 电子科技大学 一种适用于连续波周界监视雷达的多目标参数测量方法
CN108037498A (zh) * 2017-11-16 2018-05-15 南京理工大学 基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法
CN108693523A (zh) * 2017-12-06 2018-10-23 深圳大学 基于锯齿波线性调频雷达多目标测距测速的方法及系统
CN108120975A (zh) * 2017-12-16 2018-06-05 广西大学 基于梯形连续波的雷达测速测距方法
CN109324317A (zh) * 2018-11-28 2019-02-12 深圳大学 毫米波雷达系统及其定位测速方法
CN109521417A (zh) * 2018-12-07 2019-03-26 哈尔滨工程大学 基于fmcw雷达波形的多目标检测计算方法及一种fmcw雷达波形
CN109375202A (zh) * 2018-12-14 2019-02-22 武汉理工大学 一种基于车载毫米波雷达的车辆测距测速方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于毫米波雷达的汽车近程防撞系统设计;袁欣等;《信息通信》;20180315(第03期);第99-102页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110361726A (zh) 2019-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11340332B2 (en) Method and apparatus for processing radar data
US20230400566A1 (en) Systems and methods for interpolated virtual aperture radar tracking
CN105445734B (zh) 具有基于相位的多目标检测的雷达系统
Kaliyaperumal et al. An algorithm for detecting roads and obstacles in radar images
JP4377334B2 (ja) Ｆｍｃｗレーダーを用いて複数の対象の間隔および速度を測定する方法
Hyun et al. Moving and stationary target detection scheme using coherent integration and subtraction for automotive FMCW radar systems
CN112098990B (zh) 车载高分辨毫米波雷达对于中高速车辆的检测与跟踪方法
CN109375202B (zh) 一种基于车载毫米波雷达的车辆测距测速方法
US20030076255A1 (en) Method for detecting stationary object on road by radar
ATE249051T1 (de) Monopulse azimutradarsystem zur kraftfahrzeugortung
US20080129582A1 (en) Tracking target method of radar with frequency modulation continuous wave
KR101768199B1 (ko) 해면 클러터 신호를 이용한 탐색기의 방위각 정확도 향상 방법
CN105487060A (zh) 一种双通道四斜率调制的多目标提取方法
CN111679266A (zh) 汽车毫米波雷达稀疏阵列栅瓣虚假目标识别方法及系统
CN109061648B (zh) 基于频率分集的速度/距离解模糊雷达波形设计方法
Raj et al. Improved and optimal DBSCAN for embedded applications using high-resolution automotive radar
CN114966589A (zh) 一种基于毫米波雷达的多目标检测方法
JP2019039686A (ja) レーダ装置および物標検出方法
CN110361726B (zh) 一种毫米波雷达测速方法
TW202225726A (zh) 雷達設備、系統及方法
Longman et al. Spectral Radon–Fourier transform for automotive radar applications
KR102215062B1 (ko) 무인기 탐지를 위한 다중모드 레이더 신호 처리 장치 및 그 방법
Zhang et al. Scan denoising and normal distribution transform for accurate radar odometry and positioning
EP3825717A1 (en) Electronic device, electronic device control method, and electronic device control program
Cho et al. Deep complex-valued network for ego-velocity estimation with millimeter-wave radar

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant