CN108037498A - 基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法 - Google Patents
基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法，包括以下步骤：采集三角波线性调频连续波雷达测得的目标回波数据，进行FFT处理，得到上下扫频结果；将距离走动产生的频差带入距离和速度的求取公式中，得到修正后的距离和速度方程，进而解算得到距离和速度结果。本发明通过对三角波线性调频连续波雷达测速测距公式的修正，使其在探测高速运动目标时能够得到更加精确的结果。
Description
技术领域
本发明涉及一种测速测距方法，具体涉及一种基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法。
背景技术
线性调频连续波(LFMCW)雷达是一种通过对连续波进行频率调制来获得距离和速度信息的雷达体制，由于其具有无距离盲区、高距离分辨率、低发射功率、结构简单等优点，近年来受到人们的广泛关注。其理论、关键技术得到迅速发展，应用领域也越来越广泛。连续波雷达主要用于多普勒导航、测速、测高、近炸引信、导弹制导、目标搜索跟踪和识别、目标指示、战场监视，以及隐身飞机的形体研究等方面。其中三角波线性调频连续波雷达较为普遍。
三角波线性调频连续波雷达是利用差拍频率来对固定目标进行检测，具有独特的优势。例如在信号调制过程中，如果采用锯齿波进行调制，由于锯齿波有一跳变，在整个系统中产生很强的调制周期信号，影响系统的灵敏度。而改用三角波进行调制，由于突变小使得系统中调制周期信号大大减弱，提高了系统性能。另外结合信号处理算法，三角波调制通过对上/下扫频段的差频信号分别进行处理并对目标上/下扫频段的差拍频谱进行配对处理，可消除距离速度耦合，实现多目标环境中运动目标的检测与参数估计。
三角波线性调频连续波信号，即发射频率按周期性三角波的规律变化。设ft是发射机的高频发射频率，fr为从目标反射回来的回波频率，它和发射频率的变化规律相同，但在时间上滞后tr，tr＝2R/c。发射频率的最大频偏为Fm＝2Δf，fb为发射和接收信号间的差拍频率，则fb＝ft-fr。在调频的上升段df/dt为正值，下降段df/dt为负值。对于一定距离R的目标回波，除去在t轴上很小一部分2R/c以外其他时间差频是不变的。若测得一个周期内的平均差频值便可求出目标距离R。当反射回波来自运动目标，其距离为R而径向速度为v时，多普勒频率为fd，得到调制前后半周正负斜率下的差频分别为fb+和fb-，进而可求出目标距离和目标的径向速度。
对于三角波线性调频连续波雷达信号在一个扫频周期Tm内，上扫频fup＝fr1+fd；下扫频fdown＝fr2-fd，在实际应用中常取fr1≈fr2。但在探测高速运动目标时，由于目标运动速度高，ΔR＝v*Tm/2数值较大，大于一个距离分辨单元，此时这一段产生的频差为ΔfR，满足fr2＝fr1+ΔfR。现有技术并未考虑这一频差，从而导致测速测距精度不高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法。
实现本发明目的的技术方案为：一种基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法，包括以下步骤：
步骤1、采集三角波线性调频连续波雷达测得的目标回波数据，进行FFT处理，得到上下扫频结果；
步骤2、将距离走动产生的频差带入距离和速度的求取公式中，得到修正后的距离和速度方程，进而解算得到距离和速度结果。
与现有技术相比，本发明的显著优点为：本发明是在已有的三角波线性调频连续波雷达测速测距系统的基础上，分析出其对高速运动目标测速测距时产生误差的原因；并根据其测速测距原理，推导出这一误差项，通过对三角波线性调频连续波雷达测速测距公式的修正，使其在探测高速运动目标时能够得到更加精确的结果。
附图说明
图1为三角波线性调频连续波信号示意图。
具体实施方式
一种基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法，包括以下步骤：
步骤1、采集三角波线性调频连续波雷达测得的目标回波数据，进行FFT处理，得到上下扫频结果；具体为：
发射频率ft、回波频率fr和差频fb分别为：
f0为发射信号的中心频率，发射频率的最大频偏为Fm＝2Δf，Tm为调频周期，R为目标距离，c为光速；
在调频的上升段df/dt为正值，下降段df/dt为负值，但两者的差频仍如上式；对于一定距离R的目标回波，除去在t轴上很小一部分2R/c以外其他时间差频是不变的。若测得一个周期内的平均差频值便可求出目标距离R。
当反射回波来自运动目标，其距离为R而径向速度为v时，多普勒频率为fd，fm＝1/Tm为调制频率，则回波频率fr为
正负号分别表示调制前后半周正负斜率的情况，得出上下扫频频差为
步骤2、将距离走动产生的频差带入距离和速度的求取公式中，得到修正后的距离和速度方程，进而解算得到距离和速度结果。具体过程为：
由于目标运动速度高，在上扫频过程中会产生距离走动ΔR＝v*Tm/2，大于一个距离分辨单元，ΔR产生一个频差ΔfR，使得下扫频fr2＝fr1+ΔfR；
频差ΔfR为
B为扫频带宽；
考虑频差ΔfR后上下扫频的实际公式为：
进而将修正后的上下扫频频差带入距离及速度公式：
得到关于目标距离和径向速度的二元一次方程组，求解后得到修正后的速度和距离。
本发明是针对已有的三角波线性调频连续波雷达测速测距系统。该雷达系统在对高速运动目标测速测距时会产生较大的误差，本发明针对这一问题，根据三角波线性调频连续波雷达测速测距原理，分析出产生误差的原因，并推导出这一误差项。通过对其测速测距计算公式的修正，使其在探测高速运动目标时能够得到更加精确的结果。
下面结合实施例对本发明进行详细说明。
实施例
三角波线性调频连续波信号，即发射频率按周期性三角波的规律变化。如图1所示，设ft是发射机的高频发射频率，fr为从目标反射回来的回波频率。它和发射频率的变化规律相同，但在时间上滞后tr，tr＝2R/c。发射频率的最大频偏为Fm＝2Δf，fb为发射和接收信号间的差拍频率，差频的平均值用fbav表示。
发射频率ft和回波频率fr可写成如下表达式：
差频fb为
在调频的上升段df/dt为正值，下降段df/dt为负值，但两者的差频仍如上式。对于一定距离R的目标回波，除去在t轴上很小一部分2R/c以外其他时间差频是不变的。若测得一个周期内的平均差频值便可求出目标距离R。当反射回波来自运动目标，其距离为R而径向速度为v时，多普勒频率为fd，fm＝1/Tm为调制频率，则回波频率fr为
正负号分别表示调制前后半周正负斜率的情况。当fd<fbav时，得出的差频为
(前半周期正向调频范围)
(后半周期负向调频范围)
可求出目标距离为
如能分别测出fb+和fb-，可求得目标运动的径向速度：
因此通常对于三角波线性调频连续波雷达信号在一个扫频周期Tm内，上扫频fup＝fr1+fd，下扫频fdown＝fr2-fd；在实际应用中现有方法常取
但在探测高速运动目标时，由于目标运动速度高，ΔR＝v*Tm/2数值较大甚至大于一个距离分辨单元，这一段产生的频差为ΔfR，满足fr2＝fr1+ΔfR。此时如果忽略ΔfR这一项则在测速测距时会产生较大误差。如果将ΔfR这一项推导出来，并对测速测距公式进行修正，在探测高速运动目标时就能够得到更精确的结果。
三角波线性调频连续波雷达信号在上扫频周期内，高速运动目标距离变化为ΔR＝v*Tm/2，在这一段产生的频差ΔfR则为
将此项带入式(5)(6)可得
进而将修正后的上下扫频频差带入距离及速度公式
求解出的速度和距离将更精确。
下面本实施例将基于MATLAB对其进行仿真验证。
设参数f0＝24GHz，调频带宽B＝200MHz，调频周期Tm＝40ms。现以单个目标为例，假设有一个距离为R＝200m，速度为v＝65m/s的高速运动目标，利用三角波线性调频连续波雷达进行探测。传统方法测得的速度、距离结果分别为v＝65.2744m/s，R＝199.2984m；而利用本发明修正后的方法测得的结果为v＝65.0024m/s，R＝199.9512m。观察两组数据可以看出，改进后的方法比传统方法的测速测距结果更加精确。为进一步说明本发明的普遍性与准确性，仿真时设置了多组不同距离和速度的目标。
仿真一：由于本发明主要针对高速运动目标，在仿真时，设置目标距离R＝200m，速度分别45m/s，50m/s，55m/s，60m/s，65m/s，仿真结果如表1所示。v1为传统三角波线性调频连续波雷达检测结果，v2为经本发明改进后的测速结果。通过对比可以看出，改进后得测速结果更加精确。
表1
仿真二：再令速度v＝55m/s固定，目标距离分别为140m，160m，180m，200m，220m，仿真结果如表2所示。R1为传统三角波线性调频连续波雷达检测结果，R2为经本发明改进后的测距结果。通过对比可以看出，改进后的方法在测距时也更加精确。
表2
综上所述，本发明提供了一种提高三角波线性调频连续波雷达测速测距精度的理论方法，经仿真验证了其准确性和可行性，在实际探测高速运动目标时具有重要的应用价值。
Claims (3)
1.一种基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、采集三角波线性调频连续波雷达测得的目标回波数据，进行FFT处理，得到上下扫频结果；
步骤2、将距离走动产生的频差带入距离和速度的求取公式中，得到修正后的距离和速度方程，进而解算得到距离和速度结果。
2.根据权利要求1所述的基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法，其特征在于，步骤1具体为：
发射频率ft、回波频率fr和差频fb分别为：
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f0为发射信号的中心频率，发射频率的最大频偏为Fm＝2Δf，Tm为调频周期，R为目标距离，c为光速。
当反射回波来自运动目标，其距离为R，径向速度为v，多普勒频率为fd，fm＝1/Tm为调制频率，则回波频率fr为
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正负号分别表示调制前后半周正负斜率的情况，得出上下扫频频差为
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3.根据权利要求1所述的基于三角波线性调频连续波雷达的高速目标测速测距方法，其特征在于，步骤2具体过程为：
由于目标运动速度高，在上扫频过程中会产生距离走动ΔR＝v*Tm/2，大于一个距离分辨单元，ΔR产生一个频差ΔfR，使得下扫频fr2＝fr1+ΔfR；
频差ΔfR为
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得到关于目标距离和径向速度的二元一次方程组，求解后得到修正后的速度和距离。
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