CN105549002A - 一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法，通过发射调制信号为单频信号段、两个不同周期三角波信号段和若干个相同周期的锯齿波信号段组成的调频连续波信号，将回波信号与发射端本振信号去斜得到去斜回波信号，对去斜回波信号进行傅里叶变换，提取得到目标对应的频率值，该三角波信号段可以完成对目标的距离速度解耦得到目标的距离速度值，利用单频信号段得到的速度可以去除三角波信号段的大部分的虚假目标，从而实现真实目标的快速匹配提取，然后结合三角波信号段得到的无模糊粗速度和若干个锯齿波信号段得到的有模糊精速度，计算出相应的速度模糊周期数，进而求得目标的无模糊精速度，实现在低FFT点数下完成对目标速度的高精度测量。

Description

一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法

技术领域

本发明属于调频连续波雷达领域，涉及一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法。

背景技术

调频连续波测距测速的基本原理是发射信号频率按照某种调制信号变化，发射信号在遇到目标后产生滞后的回波信号，回波信号与发射端本振信号进行去斜处理得到去斜回波信号，该去斜回波信号和目标的距离速度存在对应关系，利用该去斜回波信号即可对目标实现测速测距。

目前调频连续波的调制方式主要有线性调频和非线性调频两大类。对于线性调频连续波，由于存在着严重的距离-速度耦合问题，通常采用三角波调制，利用正、负斜率调制区域下运动目标关于真实距离镜像的特点，完成对目标距离和速度的解耦运算。但是在多目标场景中，存在目标频率正确配对困难的问题。目前，解决该问题的常用方法是变周期三角波匹配法。对于实际工程中，测距测速的精度与频率估计的精度直接相关，特别是测速精度，受频率估计的精度影响很大。频率估计的精度受限于FFT的点数，FFT的点数越多，所得到的目标频率估计精度越高。但是在实际工程中，由于信号处理单元计算能力有限，难以承载大量的FFT运算；另外，如果直接采用变周期三角波匹配法进行目标关联匹配来提取真实目标，当目标个数较多的时候，计算量较大，耗时多。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法，利用单频信号段可以极大地提高匹配速度，去除大部分虚假目标，并结合三角波信号段速度粗估计和锯齿波信号段速度精估计，可以提高在较低FFT点数条件下和多目标场景下的速度估计精度。

本发明一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法，包括如下步骤：

步骤1、雷达发射频率由组合波形调制的调频连续波信号：

该组合波形调制的调频连续波信号是周期性的，一个周期T内的组合波形主要由三段信号组成，包括一时间为T_a的单频信号段、一时间为T_b的三角波和时间为T_c的三角波组成的三角波信号段，以及若干个时间为T_S的锯齿波组成的锯齿波信号段，其中，锯齿波信号的时间T_S应为T_b或T_c的一半；

步骤2、发射信号在碰到目标后产生滞后的目标回波信号，利用目标回波信号与发射端的本振信号进行去斜处理，得到去斜回波信号：

该去斜回波信号与发射信号是一一对应的，一个周期T内的去斜回波信号包括：一时间为T_a的单频信号段去斜回波信号s_a(t)、一时间为T_b三角波信号段上调频去斜回波信号s_bu(t)和下调频去斜回波信号s_bd(t)、一时间为T_c三角波信号段上调频去斜回波信号s_cu(t)和下调频去斜回波信号s_cd(t)和若干个时间为T_S的锯齿波信号段去斜回波信号分别为s_sd1(t)、s_sd2(t)、s_sd3(t)、s_sd4(t)；

步骤3、对单频信号段去斜回波信号s_a(t)与三角波信号段去斜回波信号s_bu(t)、s_bd(t)、s_cu(t)和s_cd(t)，分别进行傅里叶变换，得到单频信号段与三角波信号段去斜回波频域信号，然后分别对所得的各段去斜回波频域信号进行目标检测(如CFAR等)，提取出目标所在谱峰对应的频率，得到各信号段目标频率集如下：时间T_a的单频信号段目标频率集C_a(f)；时间T_b的三角波信号段目标频率集C_bu(f)、C_bd(f)；时间T_c的三角波信号段目标频率集C_cu(f)、C_cd(f)；

步骤4、对步骤3所得的时间T_a的单频信号段目标频率集C_a(f)，利用单频回波信号的频率只包含多普勒频率的原理，根据频率与速度的换算公式，可以得到时间T_a的单频信号段所对应的单频信号段目标速度集C_a(v)；对时间T_b的三角波信号段目标谱峰频率集C_bu(f)、C_bd(f)，分别逐个取出两集合中的频率元素进行两两搭配组成频率对，利用三角波信号上调频段与下调频段可以联合完成对目标距离速度解耦的原理，根据频率对与目标距离、速度的换算公式，得到时间T_b的三角波信号段目标距离速度集C_b(r,v)；同理，对时间T_c的三角波信号段执行同样的操作，得到时间T_c的三角波信号段目标距离速度集C_c(r,v)；

步骤5、分别取出C_a(v)和C_b(r,v)的元素，以预置准则一对这两个元素中的速度进行关联判断，提取出C_b(r,v)中符合准则要求的所有元素，即为真实目标距离速度集U₁(r,v)；同理，对C_a(v)和C_c(r,v)以预置准则一进行关联提取，得到真实目标距离速度集U₂(r,v)；再对U₁(r,v)与U₂(r,v)以预置准则二进行关联判断，得到真实目标距离速度集U(r,v)；

步骤6、根据步骤5关联得到的真实目标的距离速度集U(r,v)，取出U(r,v)的元素，选取与锯齿波信号段斜率一致的三角波信号段去斜回波频域信号并计算该元素在该信号中所对应谱峰的距离单元P_Tcd；

对步骤2所得的四个时间T_S的锯齿波信号段去斜回波信号s_sd1(t)、s_sd2(t)、s_sd3(t)、s_sd4(t)分别做傅里叶变换，分别得到对应的锯齿波信号段去斜回波频域信号S_sd1(f)、S_sd2(f)、S_sd3(f)、S_sd4(f)；

根据距离单元P_Tcd提取锯齿波信号段去斜回波频域信号S_sd1(f)、S_sd2(f)、S_sd3(f)、S_sd4(f)对应的距离单元的频谱值，然后对这些值做傅里叶变换，提取出谱峰位置，计算出该真实目标所对应的有模糊精速度v_a-pre；

步骤7、利用步骤5所得到的真实目标距离速度集U(r,v)中的无模糊粗速度v和T_S所对应的无模糊速度范围V_unam，可以求得该目标的速度模糊周期数N，利用求得N和V_unam对v_a-pre进行解模糊，从而得到该目标对应的无模糊精速度v_pre；

步骤8、对其他真实目标距离速度对重复进行步骤6和步骤7的处理，可以求得所有目标的无模糊精速度。

所述的步骤4具体包括：

步骤41、设共有个N目标，则时间T_a的单频信号段目标频率集C_a(f)含有N个真实目标所对应的N个频率，用f_i代表C_a(f)里的频点编号，则C_a(f)如下：C_a(f)＝[f₁f₂…f_N]，然后利用目标速度与频率的换算公式：其中λ为波长，求得单频信号段目标速度集C_a(v)如下：C_a(v)＝[v₁v₂…v_N]；

步骤42、时间T_b的三角波信号段目标谱峰频率集C_bu(f)与C_bd(f)各自均含有N个目标所对应的频点，用f_m代表C_bu(f)里的频点编号，f_n代表C_bd(f)里的频点编号，利用目标距离和速度与频率的换算公式：求得目标距离与目标速度，其中T为对应的周期，B为带宽，c为光速，λ为波长；

步骤43、将C_bu(f)与C_bd(f)中的f_m与f_n依次配对代入公式计算，得到N²组(r,v)，即时间T_b的三角波信号段目标距离速度集C_b(r,v)：

步骤44、将C_cu(f)与C_cd(f)中的f_m与f_n依次配对代入公式计算得到N²组(r,v)，即时间T_c的三角波信号段目标距离速度集C_c(r,v)：

所述的步骤5具体包括：

步骤51、取出步骤4得的C_a(v)的元素C_a(v_i)，将其跟C_b(r,v)中的元素C_b(r_mn,v_mn)逐个以预置准则一进行关联判断计算，预置准则一如下：

计算速度误差Δ_v： ${\mathrm{\Δ}}_v=\sqrt{{(v_i-v_{mn})}^2},$

其中，v_i∈C_a(v)，v_mn∈C_b(r,v)，i,m,n＝1,2,…N；

步骤52、判断是否存在Δ_v≤Δ_V-TH，若存在，则认为这两个元素是重合的，完成对同一目标的关联，元素的速度和距离即为真实目标的速度和距离；匹配后得到三角波周期T_b所对应真实目标距离速度集U₁(r,v)；同理，对时间T_c的三角波信号段目标距离速度集C_c(r,v)重复以上步骤，得到三角波周期T_c所对应真实目标距离速度集U₂(r,v)；

步骤53、分别逐个取出U₁(r,v)、U₂(r,v)中的元素U₁(r_mn,v_mn)、U₂(r_m'n',v_m'n')以预置准则二进行关联判断计算，预置准则二如下：

计算距离速度误差Δ_rv： ${\mathrm{\Δ}}_{rv}=\sqrt{{(r_{mn}-r_{m^{\′}{n}^{\′}})}^2+{(v_{mn}-v_{m^{\′}{n}^{\′}})}^2},$

其中，r_mn,v_mn∈U₁(r,v)，r_m'n',v_m'n'∈U₂(r,v)，m,n,m',n'＝1,2,…N；

步骤54、判断是否存在Δ_rv≤Δ_RV-TH，若存在，则认为这两个元素是重合的，完成对同一目标的关联，元素的速度和距离即为真实目标的速度和距离，得到真实目标距离速度集U(r,v)。

本发明通过发射调制信号为单频信号段、两个不同周期三角波信号段和若干个相同周期的锯齿波信号段组成的调频连续波信号，回波信号与发射端本振信号进行去斜处理得到去斜回波信号，对去斜回波信号进行傅里叶变换，提取得到目标对应的频率估计值，该三角波信号段可以完成对目标的距离速度解耦得到目标的距离速度值，利用单频信号段得到的速度可以去除三角波信号段的大部分的虚假目标，从而实现真实目标的快速匹配提取，然后结合三角波信号段得到的无模糊粗速度和若干个锯齿波信号段得到的有模糊精速度，计算出相应的速度模糊周期数，进而求得目标的无模糊精速度。

本发明通过对调频连续波调制信号的改善设计，利用单频信号段得到的速度来去除大部分假目标，结合三角波信号段的速度的粗估计与锯齿波信号段的速度精估计，从而极大地提高了匹配速度，实现在低FFT点数下完成对目标速度的高精度测量。

附图说明

图1为已有的线性调频方式(以三角波为例)的发射信号调制信号；

图2为本发明组合波形调制信号的波形示意图；

图3为本发明的工作流程示意图；

图4为本发明的仿真结果示意。

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详述。

具体实施方式

如图3所示，本发明一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法，包括如下步骤：

步骤1、雷达发射频率由组合波形调制的调频连续波信号：

该组合波形调制的调频连续波信号是周期性的，一个周期T内的组合波形主要由三段信号组成，包括一时间为T_a的单频信号段、一时间为T_b的三角波和时间为T_c的三角波组成的三角波信号段，以及若干个时间为T_S的锯齿波组成的锯齿波信号段，如图2所示，其中，其中，锯齿波信号的时间T_S应为T_b或T_c的一半；

步骤2、发射信号在碰到目标后产生滞后的目标回波信号，利用目标回波信号与发射端的本振信号进行去斜处理，得到去斜回波信号：

所述的去斜回波信号与发射信号是一一对应的，一个周期T内的去斜回波信号包括：一时间为T_a的单频信号段去斜回波信号s_a(t)、一时间为T_b三角波信号段上调频去斜回波信号s_bu(t)和下调频去斜回波信号s_bd(t)、一时间为T_c三角波信号段上调频去斜回波信号s_cu(t)和下调频去斜回波信号s_cd(t)和若干个时间为T_S的锯齿波信号段去斜回波信号分别为s_sd1(t)、s_sd2(t)、s_sd3(t)、s_sd4(t)；

步骤3、对单频信号段去斜回波信号s_a(t)与三角波信号段去斜回波信号s_bu(t)、s_bd(t)、s_cu(t)和s_cd(t)，分别进行傅里叶变换，得到单频信号段与三角波信号段去斜回波频域信号，然后分别对所得的各段去斜回波频域信号进行目标检测，提取出目标所在谱峰对应的频率，得到各信号段目标频率集如下：时间T_a的单频信号段目标频率集C_a(f)；时间T_b的三角波信号段目标频率集C_bu(f)、C_bd(f)；时间T_c的三角波信号段目标频率集C_cu(f)、C_cd(f)；

步骤4、对步骤3所得的时间T_a的单频信号段目标频率集C_a(f)，利用单频回波信号的频率只包含多普勒频率的原理，根据频率与速度的换算公式，得到时间T_a的单频信号段所对应的单频信号段目标速度集C_a(v)；对时间T_b的三角波信号段目标谱峰频率集C_bu(f)、C_bd(f)，分别逐个取出两集合中的频率元素进行两两搭配组成频率对，利用三角波信号上调频段与下调频段可以联合完成对目标距离速度解耦的原理，根据频率对与目标距离、速度的换算公式，可以得到时间T_b的三角波信号段目标距离速度集C_b(r,v)；同理，对时间T_c的三角波信号段执行同样的操作，可以得到时间T_c的三角波信号段目标距离速度集C_c(r,v)，具体为：

步骤41、设共有个N目标，则时间T_a的单频信号段目标频率集C_a(f)含有N个真实目标所对应的N个频率，用f_i代表C_a(f)里的频点编号，则C_a(f)如下：C_a(f)＝[f₁f₂…f_N]。然后利用目标速度与频率的换算公式：其中λ为波长，可求得单频信号段目标速度集C_a(v)如下：C_a(v)＝[v₁v₂…v_N]；

步骤42、时间T_b的三角波信号段目标谱峰频率集C_bu(f)与C_bd(f)各自均含有N个目标所对应的频点，用f_m代表C_bu(f)里的频点编号，f_n代表C_bd(f)里的频点编号，利用目标距离和速度与频率的换算公式：求得目标距离与目标速度，其中T为对应的周期，B为带宽，c为光速，λ为波长；

步骤43、将C_bu(f)与C_bd(f)中的f_m与f_n依次配对代入公式计算，得到N²组(r,v)，即时间T_b的三角波信号段目标距离速度集C_b(r,v)：

步骤44、将C_cu(f)与C_cd(f)中的f_m与f_n依次配对代入公式计算得到N²组(r,v)，即时间T_c的三角波信号段目标距离速度集C_c(r,v)：

步骤5、分别取出C_a(v)和C_b(r,v)的元素，以预置准则一对这两个元素中的速度进行关联判断，提取出C_b(r,v)中符合准则要求的所有元素，即为真实目标距离速度集U₁(r,v)；同理，对C_a(v)和C_c(r,v)以预置准则一进行关联提取，得到真实目标距离速度集U₂(r,v)；再对U₁(r,v)与U₂(r,v)以预置准则二进行关联判断，得到真实目标距离速度集U(r,v)，具体为：

步骤51、取出步骤4得的C_a(v)的元素C_a(v_i)，将其跟C_b(r,v)中的元素C_b(r_mn,v_mn)逐个以预置准则一进行关联判断计算，预置准则一如下：

计算速度误差Δ_v： ${\mathrm{\Δ}}_v=\sqrt{{(v_i-v_{mn})}^2},$

其中，v_i∈C_a(v)，v_mn∈C_b(r,v)，i,m,n＝1,2,…N；

步骤52、判断是否存在Δ_v≤Δ_V-TH，若存在，则认为这两个元素是重合的，完成对同一目标的关联，元素的速度和距离即为真实目标的速度和距离；匹配后得到三角波周期T_b所对应真实目标距离速度集U₁(r,v)；同理，对时间T_c的三角波信号段目标距离速度集C_c(r,v)重复以上步骤，得到三角波周期T_c所对应真实目标距离速度集U₂(r,v)；

步骤53、分别逐个取出U₁(r,v)、U₂(r,v)中的元素U₁(r_mn,v_mn)、U₂(r_m'n',v_m'n')以预置准则二进行关联判断计算，预置准则二如下：

计算距离速度误差Δ_rv： ${\mathrm{\Δ}}_{rv}=\sqrt{{(r_{mn}-r_{m^{\′}{n}^{\′}})}^2+{(v_{mn}-v_{m^{\′}{n}^{\′}})}^2},$

其中，r_mn,v_mn∈U₁(r,v)，r_m'n',v_m'n'∈U₂(r,v)，m,n,m',n'＝1,2,…N；

步骤54、判断是否存在Δ_rv≤Δ_RV-TH，若存在，则认为这两个元素是重合的，完成对同一目标的关联，元素的速度和距离即为真实目标的速度和距离，得到真实目标距离速度集U(r,v)；

步骤6、根据步骤5关联得到的真实目标的距离速度集U(r,v)，取出U(r,v)的元素，选取与锯齿波信号段斜率一致的三角波信号段去斜回波频域信号并计算该元素在该信号中所对应谱峰的距离单元P_Tcd；

对步骤2所得的四个时间T_S的锯齿波信号段去斜回波信号s_sd1(t)、s_sd2(t)、s_sd3(t)、s_sd4(t)分别做傅里叶变换，分别得到对应的锯齿波信号段去斜回波频域信号S_sd1(f)、S_sd2(f)、S_sd3(f)、S_sd4(f)；

根据距离单元P_Tcd提取锯齿波信号段去斜回波频域信号S_sd1(f)、S_sd2(f)、S_sd3(f)、S_sd4(f)对应的距离单元的频谱值，然后对这些值做傅里叶变换，提取出谱峰位置，计算出该真实目标所对应的有模糊精速度v_a-pre；

步骤7、利用步骤5所得到的真实目标的距离速度集U(r,v)中的无模糊粗速度v和T_S所对应的无模糊速度范围V_unam，可以求得该目标的速度模糊周期数N，利用求得N和V_unam对v_a-pre进行解模糊，从而得到该目标对应的无模糊精速度v_pre；

步骤8、对其他真实目标距离速度对重复进行步骤6和步骤7的处理，可以求得所有目标的无模糊精速度。

本发明主要是利用单频信号段来去除大部分虚假目标，并通过三角波信号段与锯齿波信号段的速度粗、精估计方法相结合，来提高目标匹配速度和速度估计精度。为了便于说明，这里设雷达载频f_c＝24GHz，B＝100MHz，三个调制周期分别为T_Ta＝2ms，T_Tb＝4ms，T_Tc＝2ms，T_S＝2ms，采样频率f_s＝0.15MHz，FFT点数NFFT＝512，雷达静止，假设目标个数N＝1，其中目标1：初始距离R₁＝50m，初始速度V₁＝10m/s，加速度a₁＝0.1m/s²；仿真100个周期。仿真结果如图4所示。

以上所述仅为本发明的较佳实施用例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换以及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1、雷达发射频率由组合波形调制的调频连续波信号：

该组合波形调制的调频连续波信号是周期性的，一个周期T内的组合波形主要由三段信号组成，包括一时间为T_a的单频信号段、一时间为T_b的三角波和时间为T_c的三角波组成的三角波信号段，以及若干个时间为T_S的锯齿波组成的锯齿波信号段,其中，锯齿波信号的时间T_S应为T_b或T_c的一半；

步骤2、发射信号在碰到目标后产生滞后的目标回波信号，利用目标回波信号与发射端的本振信号进行去斜处理，得到去斜回波信号：

该去斜回波信号与发射信号是一一对应的，一个周期T内的去斜回波信号包括：一时间为T_a的单频信号段去斜回波信号s_a(t)、一时间为T_b三角波信号段上调频去斜回波信号s_bu(t)和下调频去斜回波信号s_bd(t)、一时间为T_c三角波信号段上调频去斜回波信号s_cu(t)和下调频去斜回波信号s_cd(t)和若干个时间为T_S的锯齿波信号段去斜回波信号分别为s_sd1(t)、s_sd2(t)、s_sd3(t)、s_sd4(t)；

步骤3、对单频信号段去斜回波信号s_a(t)与三角波信号段去斜回波信号s_bu(t)、s_bd(t)、s_cu(t)和s_cd(t)，分别进行傅里叶变换，得到单频信号段与三角波信号段去斜回波频域信号，然后分别对所得的各段去斜回波频域信号进行目标检测，提取出目标所在谱峰对应的频率，得到各信号段目标频率集如下：时间T_a的单频信号段目标频率集C_a(f)；时间T_b的三角波信号段目标频率集C_bu(f)、C_bd(f)；时间T_c的三角波信号段目标频率集C_cu(f)、C_cd(f)；

步骤4、对步骤3所得的时间T_a的单频信号段目标频率集C_a(f)，利用单频回波信号的频率只包含多普勒频率的原理，根据频率与速度的换算公式，得到时间T_a的单频信号段所对应的单频信号段目标速度集C_a(v)；对时间T_b的三角波信号段目标谱峰频率集C_bu(f)、C_bd(f)，分别逐个取出两集合中的频率元素进行两两搭配组成频率对，利用三角波信号上调频段与下调频段可以联合完成对目标距离速度解耦的原理，根据频率对与目标距离、速度的换算公式，得到时间T_b的三角波信号段目标距离速度集C_b(r,v)；同理，对时间T_c的三角波信号段执行同样的操作，得到时间T_c的三角波信号段目标距离速度集C_c(r,v)；

步骤5、分别取出C_a(v)和C_b(r,v)的元素，以预置准则一对这两个元素中的速度进行关联判断，提取出C_b(r,v)中符合准则要求的所有元素，即为真实目标距离速度集U₁(r,v)；同理，对C_a(v)和C_c(r,v)以预置准则一进行关联提取，得到真实目标距离速度集U₂(r,v)；再对U₁(r,v)与U₂(r,v)以预置准则二进行关联判断，得到真实目标距离速度集U(r,v)；

步骤6、根据步骤5关联得到的真实目标的距离速度集U(r,v)，取出U(r,v)的元素，选取与锯齿波信号段斜率一致的三角波信号段去斜回波频域信号并计算该元素在该信号中所对应谱峰的距离单元P_Tcd；

对步骤2所得的四个时间T_S的锯齿波信号段去斜回波信号s_sd1(t)、s_sd2(t)、s_sd3(t)、s_sd4(t)分别做傅里叶变换，分别得到对应的锯齿波信号段去斜回波频域信号S_sd1(f)、S_sd2(f)、S_sd3(f)、S_sd4(f)；

根据距离单元P_Tcd提取锯齿波信号段去斜回波频域信号S_sd1(f)、S_sd2(f)、S_sd3(f)、S_sd4(f)对应的距离单元的频谱值，然后对这些值做傅里叶变换，提取出谱峰位置，计算出该真实目标所对应的有模糊精速度v_a-pre；

步骤7、利用步骤5所得到的真实目标距离速度集U(r,v)中的无模糊粗速度v和单个锯齿波的时间T_S所对应的无模糊速度范围V_unam，求得该目标的速度模糊周期数N，利用求得N和V_unam对v_a-pre进行解模糊，从而得到该目标对应的无模糊精速度v_pre；

步骤8、对其他真实目标距离速度对重复进行步骤6和步骤7的处理，可以求得所有目标的无模糊精速度。

2.根据权利要求1所述的一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法，其特征在于所述的步骤4具体包括：

步骤41、设共有个N目标，则时间T_a的单频信号段目标频率集C_a(f)含有N个真实目标所对应的N个频率，用f_i代表C_a(f)里的频点编号，则C_a(f)如下：C_a(f)＝[f₁f₂…f_N]，然后利用目标速度与频率的换算公式：其中λ为波长，求得单频信号段目标速度集C_a(v)如下：C_a(v)＝[v₁v₂…v_N]；

步骤42、时间T_b的三角波信号段目标谱峰频率集C_bu(f)与C_bd(f)各自均含有N个目标所对应的频点，用f_m代表C_bu(f)里的频点编号，f_n代表C_bd(f)里的频点编号，利用目标距离和速度与频率的换算公式：求得目标距离与目标速度，其中T为对应的周期，B为带宽，c为光速，λ为波长；

步骤43、将C_bu(f)与C_bd(f)中的f_m与f_n依次配对代入公式计算，得到N²组(r,v)，即时间T_b的三角波信号段目标距离速度集C_b(r,v)：

步骤44、将C_cu(f)与C_cd(f)中的f_m与f_n依次配对代入公式计算得到N²组(r,v)，即时间T_c的三角波信号段目标距离速度集C_c(r,v)：

3.根据权利要求1所述的一种基于组合波形的调频连续波雷达测量方法，其特征在于所述的步骤5具体包括：

步骤51、取出步骤4得的C_a(v)的元素C_a(v_i)，将其跟C_b(r,v)中的元素C_b(r_mn,v_mn)逐个以预置准则一进行关联判断计算，预置准则一如下：

计算速度误差Δ_v：

其中，v_i∈C_a(v)，v_mn∈C_b(r,v)，i,m,n＝1,2,…N；

步骤52、判断是否存在Δ_v≤Δ_V-TH，若存在，则认为这两个元素是重合的，完成对同一目标的关联，元素的速度和距离即为真实目标的速度和距离；匹配后得到三角波周期T_b所对应真实目标距离速度集U₁(r,v)；同理，对时间T_c的三角波信号段目标距离速度集C_c(r,v)重复以上步骤，得到三角波周期T_c所对应真实目标距离速度集U₂(r,v)；

步骤53、分别逐个取出U₁(r,v)、U₂(r,v)中的元素U₁(r_mn,v_mn)、U₂(r_m'n',v_m'n')以预置准则二进行关联判断计算，预置准则二如下：

计算距离速度误差Δ_rv： ${\mathrm{\Δ}}_{\mathrm{rv}}=\sqrt{{(r_{\mathrm{mn}}-r_{m^{\′}{n}^{\′}})}^2+{(v_{\mathrm{mn}}-v_{m^{\′}{n}^{\′}})}^2},$

其中，r_mn,v_mn∈U₁(r,v)，r_m'n',v_m'n'∈U₂(r,v)，m,n,m',n'＝1,2,…N；

步骤54、判断是否存在Δ_rv≤Δ_RV-TH，若存在，则认为这两个元素是重合的，完成对同一目标的关联，元素的速度和距离即为真实目标的速度和距离，得到真实目标距离速度集U(r,v)。