CN102162848B - 基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于伪随机编码与线性调频连续波体制的汽车主动防撞雷达，属于汽车雷达领域。由伪随机编码与线性调频控制信号发生器、线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机、发射天线、接收天线、低噪声放大混频接收通道、线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器、并行数据处理器与执行终端构成。采用伪随机编码对雷达载波进行调相，同时线性调频雷达载波，形成双调制发射信号。将两种体制相结合提高对干扰回波的抑制能力，消除虚假目标引入的虚警，实现对不同车载雷达的不同编码，以消除迎面车辆雷达造成的干扰，提高主动防撞雷达的检测能力并且降低虚警率，具有较好的复杂道路环境下的抑制能力。
Description
技术领域
本发明涉及一种汽车主动防撞雷达，尤其是一种基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，属于汽车雷达领域，用以探测汽车前方的车辆、障碍等目标物，及早提示和告警以实现汽车安全驾驶，减少由于驾驶员对汽车前方物体不能及早发现而引起的事故。
背景技术
当前在汽车主动防撞雷达上研究和应用较多的测距信号体制主要包括伪随机编码与线性调频连续波(LFMCW)、伪随机编码体制等。
LFMCW体制雷达由于实现相对简单，且可以实现较好的距离分辨率，是现有汽车主动防撞雷达的主流。如在专利CN01802894.2、CN02141032.1及专利申请CN1252491等中都有描述。LFMCW体制雷达的基本构成框图如附图8所示。在发射端，压控振荡器VCO产生的毫米波波段的高频信号，一部分由发射天线发射出去，另一部分经耦合器或者分时开关控制送给接收端作为混频器的本振信号。VCO产生的高频信号受到来自调制信号生成电路所产生的调制信号的调制，而调制信号生成电路则受信号处理电路的控制。在接收端，接收天线接收来自目标车辆、障碍物等反射的回波信号，回波信号在混频器中与发送端耦合得到或者开关控制得到的另一部分高频电磁波信号混频，得到中频信号，再经带通滤波器滤波、放大器等送给信号处理电路，分析计算出目标车辆等的距离、速度等信息。因为单纯的锯齿波扫频不能正确测量运动车辆目标的距离，所以LFMCW体制中的调制信号通常采用了三角波线性扫频，通过在上升和下降两个阶段进行扫频，根据两个阶段得到的两个中频信号，可以确定以目标距离和相对速度为未知数的两个二元一次方程，从而求解出目标的距离和相对速度。然而对于多目标情况，由于LFMCW体制雷达的模糊函数呈现距离和速度的耦合，这种方法就会产生虚假目标，附图9是两个目标情况下用求解距离和相对速度方程方法得到四个目标的示意图，图中产生了两个虚假目标，真实目标只有(R1，V1)和(R2，V2)。而且，随着目标数量的增加(在复杂城市交通路况下必然存在这种情况)，虚假目标数将成倍增加。为了解决LFMCW体制中多目标情况下的距离和速度配对的问题，有的采用了不同的线性扫频斜率的组合方法，或者用线性扫频与单纯连续波的组合，以单频来测速并消除扫频信号的距离和速度的耦合[张建辉，刘国岁，顾红等.多斜率步进调频连续波信号在汽车防撞雷达中的应用[J].电子与信息学报，2001，24(2).]，或者改三角形调制波形为梯形调制波形[专利申请号CN101147082]等方法。但是这些方法都增加了系统的频率段，相应的运算时间就会增加，会对汽车防撞场合的实时性带来不利影响。
另外，LFMCW体制汽车防撞雷达工作频带宽，探测目标的正确性和准确性又依赖于对接收端混频后的中频信号的提取，这样回波中不可避免的混入各种噪声和干扰，就会影响雷达的探测目标的性能和汽车防撞的效果。
伪随机编码连续波雷达近年来在其他领域得到了较多的研究，常用的基于m序列伪随机编码调相连续波体制具有抗干扰能力强，“图钉”状模糊图可实现较高精度的测距测速能力，然而非相关副瓣的存在限制了这一体制的更广泛的应用。
发明内容
本发明的目的就是要提供一种汽车主动防撞雷达，能避免上述技术所存在的不足之处，适应于复杂路况下多目标检测和处理，能用以探测汽车前方车辆、障碍等目标物的距离、相对速度等信息。
本发明解决技术问题所采用的技术方案是：
一种基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，包括伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)、线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)、发射天线(1-3)、接收天线(1-4)、低噪声放大混频接收通道(1-5)、线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)、并行数据处理器与执行终端(1-7)；
其中，伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)，用于产生伪随机编码信号和线性调频信号的控制参数，它同时与线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)、以及线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)相连，分别为线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)和线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)提供控制信号和参考信号；
线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)，用于在伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)产生的伪随机编码信号和线性调频信号控制参数的控制下产生线性调频与伪随机编码双调制信号，它与发射天线(1-3)、以及低噪声放大混频接收通道(1-5)相连，通过(1-3)发射具有线性调频与伪随机编码双调制连续波信号，并为低噪声放大混频接收通道(1-5)提供混频所需的本振信号；
发射天线(1-3)连接在线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)上，用于发射伪随机编码与线性调频双调制信号；
接收天线(1-4)用于接收来自目标车辆以及障碍物反射的回波信号；
低噪声放大混频接收通道(1-5)与接收天线(1-4)相连，用于将接收天线(1-4)接收到回波信号与线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)提供的本振信号混频，得到I、Q两路正交信号，传输给线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)；
线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)与低噪声放大混频接收通道(1-5)连接，用于对放大后的回波信号进行线性调频信号去斜处理以及伪随机编码相关处理；
并行数据处理与执行终端(1-7)与线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)连接，用于实现FFT频谱分析、目标恒虚警率检测以及目标参数提取，并将分析检测结果送给执行终端。
上述伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)由伪随机编码时序控制器101、伪随机编码信号发生器102、线性调频信号参数控制器103、驱动电路104、及电源模块105构成。其中：伪随机编码信号发生器102受到伪随机编码时序控制器101的控制，产生伪随机编码信号，输出分成两路：一路送到端口1，控制线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)中的0/π调制器205；另一路送到端口2，作为线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)中的并行伪随机编码相关器602、602′的输入信号。线性调频信号参数控制器103存储有预先设计的线性调频信号的控制参数，输出分成两路：一路送到端口3，作为线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)中的线性调频信号去斜处理601、601′的输入信号；另一路经过驱动电路104的放大作用后送到端口4，去控制线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)中的基于DDS的线性调频信号发生器201。
上述线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)由基于DDS的线性调频信号发生器201、高稳定毫米波信号产生器202、上变频与滤波放大器203、功分器204、0/π调制器205、功率放大器206、及电源模块105组成。其中：基于DDS的线性调频信号发生器201在伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)的端口4的控制下产生线性调频信号。高稳定毫米波信号产生器202连接到上变频与滤波放大器203，与基于DDS的线性调频信号发生器201产生的线性调频信号进行变频处理，上变频与滤波放大器203经过功分器204分成两路输出：一路输出到端口5，作为低噪声放大混频接收通道(1-5)中的正交混频器502的本振信号；另一路输出连接到0/π调制器205实现伪随机编码的相位调制。0/π调制器205受端口1输入信号的控制，0/π调制器205的输出连接到功率放大器206，功率放大器206输出由波导送到发射天线(1-3)。基于DDS的线性调频信号发生器201受端口4的控制。
上述低噪声放大混频接收通道(1-5)由低噪声放大器501、正交混频器502、双通道滤波放大器503、及电源模块105构成。其中：低噪声放大器501对来自接收天线(1-4)的回波信号进行放大，再连接到正交混频器502，正交混频器502的本振信号由端口5提供，正交混频器502的输出分两路连接到双通道滤波放大器503，混频后的信号经过双通道滤波放大器503的滤波、放大作用，输出I、Q两路正交信号分别到端口6、端口7。
上述线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)由共用的电源模块105、以及两个通道的线性调频信号去斜处理(601、601′)、并行伪随机编码相关器(602、602′)、多普勒滤波器组(603、603′)、ADC(604、604′)构成。端口6、端口7分别将两路I、Q信号中的一路和端口3的线性调频信号的控制参数输入到线性调频信号去斜处理(601、601′)单元，其输出分别连接到并行伪随机编码相关器(602、602′)，并行伪随机编码相关器(602、602′)的输出分别连接到多普勒滤波器组(603、603′)再分别经ADC(模拟-数字转换器)(604、604′)输出，其输出送到端口8和端口9。
上述并行数据处理器与执行终端(1-7)由基于DSP的数据处理电路701、目标参数显示及报警电路702、电源模块105构成，其中：基于DSP的数据处理电路701实现FFT频谱分析、目标恒虚警检测以及目标参数提取功能，提取的目标参数和分析的预警信息连接到目标参数显示与报警电路702进行输出。
对比现有技术，本发明的有益效果在于：本发明采用了伪随机编码调相与线性调频连续波双调制信号形成汽车主动防撞雷达，将两种体制相结合大大加强对干扰回波的抑制能力，消除虚假目标引入的虚警，还可以实现对不同车载雷达的不同编码，以消除迎面车辆雷达造成的干扰，提高了主动防撞雷达的检测能力并且降低虚警率，使汽车主动防撞雷达具有较好的复杂道路环境下的抑制能力。
附图说明
图1是基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达的一个实施方案的结构框图；
图2是图1实施方案中的伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)的结构框图；
图3是图1实施方案中的线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)的结构框图；
图4是图1实施方案中的低噪声放大混频接收通道(1-5)的结构框图；
图5是图1实施方案中的线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)的结构框图；
图6是图1实施方案中的并行数据处理器与执行终端(1-7)的结构框图；
图7是伪随机编码与线性调频连续波双调制的汽车主动防撞雷达在两个目标时功率谱分析示意图；其中(a)图所示为不相关的第二个目标的功率谱示意图；(b)图所示为第一个目标的自相关功率谱叠加上不相关的第二个目标的功率谱后两目标混合的功率谱；
图8是现有的LFMCW体制雷达的基本构成框图；
图9是LFMCW体制雷达在两个目标情况下用求解距离和相对速度方程方法得到四个目标的示意图。
具体实施方式
下面结合附图1～图7对本发明的具体实施方式做出进一步的详细说明：
图1是基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达的一个实施方案的结构框图。它由伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)、线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)、发射天线(1-3)、接收天线(1-4)、低噪声放大混频接收通道(1-5)、线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)，并行数据处理器与执行终端(1-7)构成。其中，伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)，用于产生伪随机编码信号和线性调频信号的控制参数，它同时与线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)、以及线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)相连，分别为(1-2)和(1-6)提供控制信号和参考信号；线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)在1-1产生的伪随机编码信号和线性调频信号控制参数的控制下产生线性调频与伪随机编码双调制信号，它与发射天线(1-3)、以及低噪声放大混频接收通道(1-5)相连，通过(1-3)发射具有线性调频与伪随机编码双调制连续波信号，并为1-5提供混频所需的本振信号；发射天线(1-3)连接在线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)上，用于发射伪随机编码与线性调频双调制信号；接收天线(1-4)用于接收来自目标车辆以及障碍物反射的回波信号；低噪声放大混频接收通道(1-5)与接收天线(1-4)相连，将(1-4)接收到回波信号与(1-2)提供的本振信号混频，得到I、Q两路正交信号，传输给线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)；线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)与低噪声放大混频接收通道(1-5)连接，用于对放大后的回波信号进行线性调频信号去斜处理以及伪随机编码相关处理；并行数据处理与执行终端(1-7)与线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)连接，并行数据处理与执行终端(1-7)连接用于实现FFT频谱分析、目标恒虚警率检测以及目标参数提取，并将分析检测结果送给执行终端。
这一雷达可以工作在35GHz毫米波频段也可以工作在76GHz毫米波频段。发射天线(1-3)与接收天线(1-4)采用多波束天线以实现对不同方位的目标的区分和定位。发射天线(1-3)与接收天线(1-4)可以选择共用、部分共用或者完全分开的方式配置；当选择共用或者部分共用方式配置时，可以减小雷达的体积，但需要在天线前面增加环形器以隔离发射信号和接收信号。
图2是图1实施方案中的伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)的结构框图。它由伪随机编码时序控制器101、伪随机编码信号发生器102、线性调频信号参数控制器103、驱动电路104、及电源模块105构成。其中：伪随机编码信号发生器102受到伪随机编码时序控制器101的控制，产生长序列伪随机编码，比如63位或127位，输出分成两路：一路送到端口1，控制线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)中的0/π调制器205；另一路送到端口2，作为线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)中的并行伪随机编码相关器602、602′的输入信号。线性调频信号参数控制器103存储有预先设计的线性调频信号的控制参数，输出分成两路：一路送到端口3，作为线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)中的线性调频信号去斜处理601、601′的输入信号；另一路经过驱动电路104的放大作用后送到端口4，去控制线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)中的基于DDS的线性调频信号发生器201。
图3是图1实施方案中的线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)的结构框图。它由基于DDS的线性调频信号发生器201、高稳定毫米波信号产生器202、上变频与滤波放大器203、功分器204、0/π调制器205、功率放大器206、及电源模块105组成。其中：基于DDS的线性调频信号发生器201在伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)的端口4的控制下产生线性调频信号。高稳定毫米波信号产生器202可以采用直接产生35GHz或者76GHz超低相噪毫米波信号的方法实现，也可以采用在Ku频度产生超低相噪信号通过倍频的原理实现(参见向敬成，张明友.毫米波雷达及其应用[M].北京：国防工业出版社，2005.)。高稳定毫米波信号产生器202产生的毫米波信号传输到上变频与滤波放大器203，与基于DDS的线性调频信号发生器201产生的线性调频信号进行变频处理。为了使防撞雷达达到1米以下的距离分辨率，线性调频信号的带宽在信号周期为1ms时须在200MHz以上。上变频与滤波放大器203经功分器204分成两路输出：一路输出到端口5，作为低噪声放大混频接收通道(1-5)中的正交混频器502的本振信号；另一路输出连接到0/π调制器205。0/π调制器205受端口1输入信号的控制，0/π调制器205的输出连接到功率放大器206，功率放大器206输出由波导送到发射天线(1-3)。
图4是图1实施方案中的低噪声放大混频接收通道(1-5)的结构框图。它由低噪声放大器501、正交混频器502、双通道滤波放大器503、及电源模块105构成。其中：低噪声放大器501对来自接收天线(1-4)的回波信号进行放大，再连接到正交混频器502，正交混频器502的本振信号由端口5提供，正交混频器502的输出分两路连接到双通道滤波放大器503，混频后的信号经过双通道滤波放大器503的滤波、放大作用，输出正交的I、Q两路信号分别到端口6、端口7。
图5是图1实施方案中的线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)的结构框图。它由共用的电源模块105、以及两个通道的线性调频信号去斜处理(601、601′)、并行伪随机编码相关器(602、602′)、多普勒滤波器组(603、603′)、ADC(604、604′)构成。端口6、端口7分别将两路I、Q信号中的一路和端口3的线性调频信号的控制参数输入到线性调频信号去斜处理(601、601′)单元(方法过程参见保铮，邢孟道，王彤.雷达成像技术[M].北京：电子工业出版社，2005.)，两路输出分别连接到两路并行伪随机编码相关器(602、602′)，在并行伪随机编码相关器(602、602′)与伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)中端口2的输入信号作相关处理，输出连接到多普勒滤波器组(603、603′)，滤波后的信号峰值就包含有探测目标个数及其初步的速度、距离等信息，将结果通过ADC(604、604′)进行模数转换后送到端口8和端口9，做进一步的数据处理以得到精确的目标速度、距离等信息。
图6是图1实施方案中的并行数据处理器与执行终端(1-7)框图。它由基于DSP的数据处理电路701、目标参数显示及报警电路702、电源模块105构成，其中：基于DSP的数据处理实现FFT频谱分析、目标恒虚警率检测以及目标参数提取功能，将精确的目标参数和分析的预警信息连接到目标参数显示与报警电路702。由于1-6中的并行伪随机编码相关器(602、602′)相关处理后限定了要处理的距离单元，因此在进行FFT频谱分析时，可以只重点分析相应的距离单元所引起的差频范围即可，减少了数据分析的工作量。关于雷达信号FFT频谱分析、目标恒虚警率检测以及目标参数提取方法属于公开技术，可以参考M ARichards著.邢孟道，王彤，李真芳等译.雷达信号处理基础[M].北京：电子工业出版社，2008.以及吴顺君，梅晓春.雷达信号处理和数据处理技术[M].北京：电子工业出版社，2008。
图7是伪随机编码与线性调频连续波双调制的汽车主动防撞雷达在两个目标时功率谱分析示意图。分析中为了方便假设并行伪随机编码相关运算时，本地码的延时与第一个目标相同，而与第二个目标不相关，这样只需要考察功率谱中第一个目标对第二个目标的抑制情况就可以分析出雷达对非相关的副瓣的抑制能力。其中(a)图所示为不相关的第二个目标的功率谱示意图，L为伪随机编码的码长，在ω0处的旁瓣为1/L；(b)图所示为第一个目标的自相关功率谱叠加上不相关的第二个目标的功率谱后两目标混合的功率谱，可见第二个目标产生的非相关功率谱的旁瓣被有效抑制，抑制的程度与伪随机码的长度成正比。当我们取伪随机码的码长为63位时，抑制可以达到近36dB。综合线性调频和伪随机码信号的距离旁瓣的共同作用，可以实现对距离旁瓣的抑制超过86dB，当采用更长的伪随机码时可以得到更大的抑制。
本发明涉及的基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达是用于汽车主动防撞目的的设备，主要探测汽车前方的车辆和各类障碍物体，能够区分各类物体和汽车，并实现对前方目标的距离与运行相对速度的测量。采用线性调频体制可以实现对前方目标的距离测量并能够在一定程度上实现对目标的区分，但是由于线性调频信号的距离副瓣的存在使周围大目标影响到对前方小目标的检测，因此在本雷达中增加了伪随机编码调相，利用伪随机编码调相信号的良好相关特性，实现对周围干扰影响的进一步抑制。
本发明的工作过程如下：在发送端，伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)产生伪随机编码信号和线性调频信号参数，将结果同时传给线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)以及在接收端的线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)，线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)在1-1产生的伪随机编码信号和线性调频信号控制参数的控制下产生线性调频与伪随机编码双调制信号，通过发射天线(1-3)发射具有线性调频与伪随机编码双调制连续波信号，并为接收端的低噪声放大混频接收通道(1-5)提供混频所需的本振信号。在接收端，当发射信号遇到目标车辆等障碍物后，反射的回波信号被接收天线(1-4)接收，经过低噪声放大混频接收通道(1-5)的放大、正交混频作用，输出I、Q两路正交信号送给线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)，两路正交信号在(1-6)完成线性调频信号去斜处理、并行相关处理，处理后的信号中含有目标车辆个数及目标车辆初步的速度、距离等信息，最后在并行数据处理与执行终端(1-7)进行FFT频谱分析、目标恒虚警率检测以及目标参数提取，将精确的目标参数和分析的预警信息送给执行终端。
以上所述的具体描述，对发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，包括如下模块：伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)、线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)、发射天线(1-3)、接收天线(1-4)、低噪声放大混频接收通道(1-5)、线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)、并行数据处理器与执行终端(1-7)；其中，
伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)，用于产生伪随机编码信号和线性调频信号的控制参数，它同时与线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)、以及线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)相连，分别为线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)和线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)提供控制信号和参考信号；
线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)，用于在伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)产生的伪随机编码信号和线性调频信号控制参数的控制下产生线性调频与伪随机编码双调制信号，它与发射天线(1-3)、以及低噪声放大混频接收通道(1-5)相连，通过(1-3)发射具有线性调频与伪随机编码双调制连续波信号，并为低噪声放大混频接收通道(1-5)提供混频所需的本振信号；
发射天线(1-3)连接在线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)上，用于发射伪随机编码与线性调频双调制信号；
接收天线(1-4)用于接收来自目标车辆以及障碍物反射的回波信号；
低噪声放大混频接收通道(1-5)与接收天线(1-4)相连，用于将接收天线(1-4)接收到回波信号与线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)提供的本振信号混频，得到I、Q两路正交信号，传输给线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)；
线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)与低噪声放大混频接收通道(1-5)连接，用于对放大后的回波信号进行线性调频信号去斜处理以及伪随机编码相关处理；
并行数据处理与执行终端(1-7)与线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)连接，用于实现FFT频谱分析、目标恒虚警率检测以及目标参数提取，并将分析检测结果送给执行终端。
2.根据权利要求1所述基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)中包括伪随机编码时序控制器101、伪随机编码信号发生器102、线性调频信号参数控制器103、驱动电路104、及电源模块；其中，
伪随机编码信号发生器102受到伪随机编码时序控制器101的控制，产生伪随机编码信号，输出分成两路：一路输出到线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)，另一路输出到线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)；
线性调频信号参数控制器103存储有预先设计的线性调频信号的控制参数，输出分成两路：一路输出到线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)；另一路经过驱动电路104的放大作用后送到线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)。
3.根据权利要求1所述基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)中包括基于DDS的线性调频信号发生器201、高稳定毫米波信号产生器202、上变频与滤波放大器203、功分器204、0/π调制器205、功率放大器206、及电源模块；其中，
基于DDS的线性调频信号发生器201在伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)的控制下产生线性调频信号；高稳定毫米波信号产生器202连接到上变频与滤波放大器203，与基于DDS的线性调频信号发生器201产生的线性调频信号进行变频处理，上变频与滤波放大器203经过功分器204分成两路输出：一路输出到低噪声放大混频接收通道(1-5)，另一路输出连接到0/π调制器205实现伪随机编码的相位调制；0/π调制器205受伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)的控制，0/π调制器205的输出连接到功率放大器206，功率放大器206输出由波导送到发射天线(1-3)；基于DDS的线性调频信号发生器201受伪随机编码与线性调频控制信号发生器(1-1)的控制。
4.根据权利要求1所述基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，低噪声放大混频接收通道(1-5)中包括低噪声放大器501、正交混频器502、双通道滤波放大器503、及电源模块；其中，
低噪声放大器501对来自接收天线(1-4)的回波信号进行放大，再连接到正交混频器502，正交混频器502的本振信号由线性调频与伪随机编码双调制连续波发射机(1-2)提供，正交混频器502的输出分两路连接到双通道滤波放大器503，混频后的信号经过双通道滤波放大器503的滤波、放大作用，输出I、Q两路正交信号发送到线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)。
5.根据权利要求1所述基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，线性调频信号处理与伪随机编码多路并行相关处理器(1-6)中包括电源模块、以及两个通道的线性调频信号去斜处理(601、601′)、并行伪随机编码相关器(602、602′)、多普勒滤波器组(603、603′)、ADC(604、604′)；其中，
线性调频信号去斜处理(601、601′)单元的输出分别连接到并行伪随机编码相关器(602、602′)，并行伪随机编码相关器(602、602′)的输出分别连接到多普勒滤波器组(603、603′)再分别经ADC(604、604′)进行模拟到数字信号的转换后输出。
6.根据权利要求1所述基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，并行数据处理器与执行终端(1-7)中包括基于DSP的数据处理电路701、目标参数显示及报警电路702、电源模块；其中，
基于DSP的数据处理电路701实现FFT频谱分析、目标恒虚警检测以及目标参数提取功能，提取的目标参数和分析的预警信息连接到目标参数显示与报警电路702进行输出。
7.根据权利要求1所述基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，发射天线(1-3)与接收天线(1-4)采用多波束天线。
8.根据权利要求1或7所述基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，发射天线(1-3)与接收天线(1-4)采用共用、部分共用或者完全分开的方式配置；当采用共用或者部分共用方式配置时，需要在天线前增加环形器以隔离发射信号和接收信号。
9.根据权利要求3所述基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，高稳定毫米波信号产生器202可以采用直接产生35GHz或者76GHz超低相噪毫米波信号的方法实现，也可以采用在Ku频度产生超低相噪信号通过倍频的原理实现。
10.根据权利要求3所述基于伪随机编码与线性调频连续波的汽车主动防撞雷达，其特征在于，线性调频信号的带宽在信号周期为1ms时须在200MHz以上。
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