CN110340829A - 齿轮液压定位机器人流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种齿轮液压定位机器人流水线，它包括第一支撑台、第二支撑台、两个自适应定位机构、两个液压旋转压紧机构以及液压驱动机构，液压驱动机构包括双轴输出同步油缸、顺序阀、三通接头，双轴输出同步油缸的两个输出端分别与自适应定位机构传动连接，顺序阀的一个接口连接在双轴输出同步油缸上，顺序阀与三通接头连接在一起，顺序阀与三通接头之间还设置单向阀；本发明通过椭圆齿轮长轴两侧设置自适应定位机构，以及在椭圆齿轮长轴两端设置液压旋转压紧机构，然后在液压驱动机构的液压方式控制下，从而在水平方向和垂直方向上先后夹紧、压紧椭圆齿轮，从而实现椭圆齿轮的装夹、定位，大大提高椭圆齿轮的装夹效率。

Description

齿轮液压定位机器人流水线

技术领域

本发明涉及椭圆齿轮装配技术领域，特别是涉及一种齿轮液压定位机器人流水线。

背景技术

椭圆齿轮是非圆特殊齿轮的一种，广泛应用于椭圆齿轮泵、椭圆齿轮流量计等流体输送计量机械中；而椭圆齿轮在装配过程中，往往都是人工进行粗略定位装夹，导致椭圆齿轮的装配效率低下，市面上也还未有针对椭圆齿轮装夹的夹具。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种齿轮液压定位机器人流水线。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种齿轮液压定位机器人流水线，包括有一个长条形工作台，以及等距位于工作台上的多个定位机器人工作台，每个定位机器人工作台的一侧设有原料传输带，原料传输带的一端为料框，每个工作台一侧为工作区域。

每个定位机器人工作台包括框形的第一支撑台、安装在第一支撑台上的第二支撑台、两个对称设置在第二支撑台两侧的自适应定位机构、两个对称设置在第二支撑台两端的液压旋转压紧机构、用于驱动两个自适应定位机构同步反向运动的液压驱动机构，所述液压旋转压紧机构用于压紧椭圆齿轮长轴的两端，所述自适应定位机构用于从椭圆齿轮短轴两端方向夹紧椭圆齿轮；所述液压驱动机构包括双轴输出同步油缸、顺序阀、三通接头，所述双轴输出同步油缸的两个输出端分别与自适应定位机构传动连接，所述顺序阀的一个接口连接在双轴输出同步油缸上，所述顺序阀的一个接口与三通接头的一个接口连接在一起，所述顺序阀的一个接口用于与外界输油装置连接，所述三通接头的另外两个接口分别通过油管与液压旋转压紧机构连接，所述顺序阀与三通接头之间还设置单向阀，所述单向阀用于控制顺序阀与三通接头的导通与断开。

其中，所述液压驱动机构还包括并排设置在第二支撑台两侧的直线滑动组件，两个所述自适应定位机构分别与直线滑动组件滑动连接。

其中，所述自适应定位机构包括油缸连接块、L形的定位支架、导向槽、两个L形的链条支架以及定位链条，所述油缸连接块与双轴输出同步油缸的输出端连接，所述定位支架的一端连接在直线滑动组件上，所述导向槽的固定在定位支架的另一端上，所述导向槽内滑动连接有两个复位滑块，两个所述复位滑块之间连接有复位弹簧，两个所述链条支架的一端分别固定在两个滑块上，所述定位链条的两端分别铰接在两个链条支架上，所述定位链条上等间隔轴接有辊轴。

其中，所述液压旋转压紧机构包括压紧油缸、螺旋导向筒、L形的旋转压臂和压块，所述压紧油缸固定在第一支撑台上，所述螺旋导向筒固定在第一支撑台的顶面，所述旋转压臂的一端套设于螺旋导向筒内，并与压紧油缸的输出端传动连接，所述螺旋导向筒上等间距设有螺旋孔，所述旋转压臂的一端对应螺旋孔设置有转动柱，所述转动柱嵌入螺旋孔内，所述压块可拆卸连接在旋转压臂的另一端。

其中，所述旋转压臂的另一端设有条形孔，所述压块可拆卸安装在条形孔上。

本发明的有益效果为：与现有技术相比，本发明通过椭圆齿轮长轴两侧设置自适应定位机构，以及在椭圆齿轮长轴两端设置液压旋转压紧机构，然后在液压驱动机构的液压方式控制下，从而在水平方向和垂直方向上先后夹紧、压紧椭圆齿轮，从而实现椭圆齿轮的装夹、定位，大大提高椭圆齿轮的装夹效率，本发明巧妙地在顺序阀与三通接头之间设置单向阀，从而达到自适应定位机构和液压旋转压紧机构先后工作，结构简单，节省成本，且采用液压驱动方式，使两个自适应定位机构运动惯性更小，利于保护椭圆齿轮的齿面，操纵控制方便。

附图说明

图1是本发明的俯视图；

图2是本发明实施例提供的自适应椭圆齿轮液压定位装置的立体图；

图3是本发明实施例提供的自适应椭圆齿轮液压定位装置的俯视图；

图4是本发明实施例提供的液压驱动机构的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的液压驱动机构另一视角的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的顺序阀、三通接头以及单向阀配合的示意图；

图7是本发明实施例提供的自适应定位机构的分解示意图；

图8是本发明实施例提供的液压旋转压紧机构的结构示意图；

图9是应用本发明实施例提供的自适应椭圆齿轮液压定位装置定位椭圆齿轮的使用状态图；

附图标记说明：

工作台-a；定位机器人工作台-b；原料传输带-c；工作区域-d；料框-e；

1-第一支撑台；2-第二支撑台；3-自适应定位机构；31-油缸连接块；32-定位支架；33-导向槽；34-链条支架；35-定位链条；351-辊轴；36-复位滑块；37-复位弹簧；4-液压旋转压紧机构；41-压紧油缸；42-螺旋导向筒；421-螺旋孔；43-旋转压臂；431-转动柱；432-条形孔；44-压块；5-液压驱动机构；51-双轴输出同步油缸；52-顺序阀；53-三通接头；54-油管；55-单向阀；56-直线滑动组件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图9所示，本实施例所述的一种齿轮液压定位机器人流水线，包括有一个长条形工作台a，以及等距位于工作台上的多个定位机器人工作台b，每个定位机器人工作台b的一侧设有原料传输带c，原料传输带c的一端为料框e，每个工作台一侧为工作区域d。

每个定位机器人工作台包括框形的第一支撑台1、安装在第一支撑台1上的第二支撑台2、两个对称设置在第二支撑台2两侧的自适应定位机构3、两个对称设置在第二支撑台2两端的液压旋转压紧机构4、用于驱动两个自适应定位机构3同步反向运动的液压驱动机构5，所述液压旋转压紧机构4用于压紧椭圆齿轮长轴的两端，所述自适应定位机构3用于从椭圆齿轮短轴两端方向夹紧椭圆齿轮；所述液压驱动机构5包括双轴输出同步油缸51、顺序阀52、三通接头53，所述双轴输出同步油缸51的两个输出端分别与自适应定位机构3传动连接，具体地，双轴输出同步油缸51设于第二支撑台2的下方，结构更紧凑，所述顺序阀52的一个接口连接在双轴输出同步油缸51上，所述顺序阀52的一个接口与三通接头53的一个接口连接在一起，所述顺序阀52的一个接口用于与外界输油装置连接，所述三通接头53的另外两个接口分别通过油管54与液压旋转压紧机构4连接，所述顺序阀52与三通接头53之间还设置单向阀55，所述单向阀55用于控制顺序阀52与三通接头53的导通与断开。

本实施例的工作方式是：首先将椭圆齿轮放置在第二支撑台2上，并且是两个液压旋转压紧机构4在椭圆齿轮的长轴方向上，然后外界输油装置向顺序阀52内输送液压油，液压油经过顺序阀52后进入双轴输出同步油缸51内，由于单向阀55的作用，使液压油在开始时不会进入三通接头53内，从而使双轴输出同步油缸51同时带动两个自适应定位机构3相向运动，两个自适应定位机构3从椭圆齿轮长轴的两侧靠近椭圆齿轮，将椭圆齿轮推向第二支撑台2的中心位置，自适应定位机构3自适应与椭圆齿轮的齿牙配合，然后夹紧椭圆齿轮，从而在水平方向上实现椭圆齿轮的初步定位，当椭圆齿轮在水平方向被夹紧定位后，顺序阀52内的液压油压力增大，单向阀55打开，液压油进入三通接头53，沿着油管54进入两个液压旋转压紧机构4，使两个液压旋转压紧机构4工作，两个液压旋转压紧机构4动作，并在垂直方向上压紧椭圆齿轮长轴的两端，进而将椭圆齿轮压紧，实现齿轮的夹紧、定位；待需要松开椭圆齿轮时，外界输油装置停止向顺序阀52内供油，而双轴输出同步油缸51排油，同时液压旋转压紧机构4也进行排油动作，从而使两个自适应定位机构3相背运动，两个液压旋转压紧机构4反向动作，从而实现松开椭圆齿轮。

本实施例通过椭圆齿轮长轴两侧设置自适应定位机构3，以及在椭圆齿轮长轴两端设置液压旋转压紧机构4，然后在液压驱动机构5的液压方式控制下，从而在水平方向和垂直方向上先后夹紧、压紧椭圆齿轮，从而实现椭圆齿轮的装夹、定位，大大提高椭圆齿轮的装夹效率；本实施例巧妙地在顺序阀52与三通接头53之间设置单向阀55，从而达到自适应定位机构3和液压旋转压紧机构4先后工作，结构简单，节省成本，且采用液压驱动方式，使两个自适应定位机构3运动惯性更小，利于保护椭圆齿轮的齿面，操纵控制方便。

基于上述实施例的基础上，进一步地，如图3和图4所示，所述液压驱动机构5还包括并排设置在第二支撑台2两侧的直线滑动组件56，两个自适应定位机构3分别与直线滑动组件56滑动连接，为两个自适应定位机构3同步反向运动提供导向，运动更平稳，利于两个自适应定位机构3与椭圆齿轮精确配合，结构更可靠；具体地，直线滑动组件56包括直线滑轨和直线滑块，直线滑轨固定在第一支撑台1上，直线滑块滑动连接在直线滑轨上，自适应定位机构3与直线滑块固定连接在一起。

基于上述实施例的基础上，进一步地，如图6所示，所述自适应定位机构3油缸连接块31、L形的定位支架32、导向槽33、两个L形的链条支架34以及定位链条35，所述油缸连接块31与双轴输出同步油缸51的输出端连接，所述定位支架32的一端连接在直线滑动组件56上，所述导向槽33的固定在定位支架32的另一端上，所述导向槽33内滑动连接有两个复位滑块36，两个所述复位滑块36之间连接有复位弹簧37，两个所述链条支架34的一端分别固定在两个复位滑块36上，所述定位链条35的两端分别铰接在两个链条支架34上，所述定位链条35上等间隔轴接有辊轴351；具体地，定位支架32底面的两端分别固定连接在直线滑块上，工作时，双轴输出同步油缸51的输出端同时拉动两个油缸连接块31，油缸连接块31带动定位支架32沿着直线滑轨移动，当定位链条35与椭圆齿轮的齿顶接触时，由于椭圆齿轮的齿面为斜面，辊轴351为曲面，椭圆齿轮的齿面会嵌入定位链条35上相邻辊轴351之间的间隙，随着双轴输出同步油缸51的继续带动下，定位链条35的直线段变形，并贴合椭圆齿轮的外圆周，使更多的椭圆齿轮的齿面嵌入在两个相邻辊轴351之间，如图8，同时由于定位链条35的变形，定位链条35两端的间距变小，从而带动两个复位滑块36相向移动，并压缩复位弹簧37；在松开椭圆齿轮时，复位弹簧37恢复弹性形变，从而推动两个复位滑块36相背移动，两个复位滑块36带动两个链条支架34移动，进而使变形的直线段定位链条35再次恢复直线形，便于下次装夹椭圆齿轮。本实施例通过在定位链条35上等间隔轴接辊轴351，从而可以能够自适应与椭圆齿轮的齿牙配合，且采用辊轴351能够更好地保护椭圆齿轮的齿面；另外，本实施例以椭圆齿轮的齿面嵌入在两个相邻辊轴351之间的方式在水平方向上来定位椭圆齿轮，使自适应定位机构3能够适应不同模数以及大小不同的椭圆齿轮，使用范围更广，结构更灵活，还有以精加工的齿面为定位基准，可获得更好的定位精度。

基于上述实施例的基础上，进一步地，如图7所示，所述液压旋转压紧机构4包括压紧油缸41、螺旋导向筒42、L形的旋转压臂43和压块44，所述压紧油缸41固定在第一支撑台1上，所述螺旋导向筒42固定在第一支撑台1的顶面，所述旋转压臂43的一端套设于螺旋导向筒42内，并与压紧油缸41的输出端传动连接，所述螺旋导向筒42上等间距设有螺旋孔421，所述旋转压臂43的一端对应螺旋孔421设置有转动柱431，所述转动柱431嵌入螺旋孔421内，所述压块44可拆卸连接在旋转压臂43的另一端；具体地，压紧油缸41与油管54连接，在两个自适应定位机构3在水平方向定位住椭圆齿轮时，液压油打开单向阀55，液压油通过三通接头53和油管54后进入压紧油缸41内，此时，压紧油缸41工作，压紧油缸41下拉旋转压臂43，旋转压臂43上的转动柱431从上往下并沿着螺旋导向筒42上的螺旋孔421移动，旋转压臂43在向下运动的过程中产生旋转，使压块44位于椭圆齿轮的上方，在压紧油缸41的持续作用下，压块44与椭圆齿轮接触并压紧椭圆齿轮；而打开过程方向与上述过程相反，完全打开后，旋转压臂43处于第二支撑台2外，避免与外界区间机械发生干涉，释放了第二支撑台2上方区域的操作空间，结构更合理；优选地，两个旋转压臂43的旋转方向相反。本实施例通过螺旋导向筒42上的螺旋孔421与旋转压臂43上的转动柱431配合滑动，从而实现旋转压臂43和压块44在压紧过程中的位置变换。

本实施例中，优选地，在螺旋孔421的下端设置竖直段，从而实现压块44施加在椭圆齿轮的压力垂直于椭圆齿轮的表面，使椭圆齿轮压紧在第二支撑台2上，结构更合理。

基于上述实施例的基础上，进一步地，如图7所示，所述旋转压臂43的另一端设有条形孔432，所述压块44可拆卸安装在条形孔432上，通过调整压块44在条形孔432上的不同位置，从而可以适应不同大小的椭圆齿轮，结构更灵活，椭圆齿轮压紧更牢固。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (7)

1.一种齿轮液压定位机器人流水线，其特征在于：包括有一个长条形工作台（a），以及等距位于工作台上的多个定位机器人工作台（b），每个定位机器人工作台（b）的一侧设有原料传输带（c），原料传输带（c）的一端为料框（e），每个工作台一侧为工作区域（d）。

2.根据权利要求1所述的一种齿轮液压定位机器人流水线，其特征在于：其特征在于,其特征在于，每个定位机器人工作台包括框形的第一支撑台（1）、安装在第一支撑台（1）上的第二支撑台（2）、对称设置在第二支撑台（2）两侧的两个自适应定位机构（3）、对称设置在第二支撑台（2）两端的两个液压旋转压紧机构（4）、用于驱动两个自适应定位机构（3）同步反向运动的液压驱动机构（5），所述液压旋转压紧机构（4）用于压紧椭圆齿轮长轴的两端，所述自适应定位机构（3）用于从椭圆齿轮短轴两端方向夹紧椭圆齿轮；所述液压驱动机构（5）包括双轴输出同步油缸（51）、顺序阀（52）、三通接头（53），所述双轴输出同步油缸（51）的两个输出端分别与自适应定位机构（3）传动连接，所述顺序阀（52）的一个接口连接在双轴输出同步油缸（51）上，所述顺序阀（52）的一个接口与三通接头（53）的一个接口连接在一起，所述顺序阀（52）的一个接口用于与外界输油装置连接，所述三通接头（53）的另外两个接口分别通过油管（54）与液压旋转压紧机构（4）连接，所述顺序阀（52）与三通接头（53）之间还设置单向阀（55），所述单向阀（55）用于控制顺序阀（52）与三通接头（53）的导通与断开。

3.根据权利要求2所述的一种齿轮液压定位机器人流水线，其特征在于，所述液压驱动机构（5）还包括并排设置在第二支撑台（2）两侧的直线滑动组件（56），两个所述自适应定位机构（3）分别与直线滑动组件（56）滑动连接。

4.根据权利要求2所述的一种齿轮液压定位机器人流水线，其特征在于，所述自适应定位机构（3）包括油缸连接块（31）、L形的定位支架（32）、导向槽（33）、两个L形的链条支架（34）以及定位链条（35），所述油缸连接块（31）与双轴输出同步油缸（51）的输出端连接，所述定位支架（32）的一端连接在直线滑动组件（56）上，所述导向槽（33）的固定在定位支架（32）的另一端上，所述导向槽（33）内滑动连接有两个复位滑块（36），两个所述复位滑块（36）之间连接有复位弹簧（37），两个所述链条支架（34）的一端分别固定在两个滑块上，所述定位链条（35）的两端分别铰接在两个链条支架（34）上，所述定位链条（35）上等间隔轴接有辊轴（351）。

5.根据权利要求1所述的一种齿轮液压定位机器人流水线，其特征在于，所述液压旋转压紧机构（4）包括压紧油缸（41）、螺旋导向筒（42）、L形的旋转压臂（43）和压块（44），所述压紧油缸（41）固定在第一支撑台（1）上，所述螺旋导向筒（42）固定在第一支撑台（1）的顶面，所述旋转压臂（43）的一端套设于螺旋导向筒（42）内，并与压紧油缸（41）的输出端传动连接，所述螺旋导向筒（42）上等间距设有螺旋孔（421），所述旋转压臂（43）的一端对应螺旋孔（421）设置有转动柱（431），所述转动柱（431）嵌入螺旋孔（421）内，所述压块（44）可拆卸连接在旋转压臂（43）的另一端。

6.根据权利要求5所述的一种齿轮液压定位机器人流水线，其特征在于，所述旋转压臂（43）的另一端设有条形孔（432），所述压块（44）可拆卸安装在条形孔（432）上。

7.根据权利要求5所述的一种齿轮液压定位机器人流水线，其特征在于，所述旋转压臂（43）的另一端设有条形孔（432），所述压块（44）可拆卸安装在条形孔（432）上。