CN110329272B - 车速调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车速调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：在车辆处于匀速控制模式时，监测所述车辆的车速是否稳定；若监测到所述车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数；若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数。本发明能够在车速不稳定时确定造成车速不稳定的原因是否为滤波时间参数存在偏差，并且在滤波时间参数存在偏差时对滤波时间参数进行调节，能够提高车速的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车速调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
当车辆开启巡航模式或者最高车速限制模式时，如果驾驶员不变化档位，车辆会始终保持匀速行驶。
现有技术中，车辆为保持匀速行驶，通常采用比例-积分-微分(Proportion-Integration-Differentiation，简称PID)控制器对发动机转速进行调节以维持车速稳定。PID控制器的输入端输入车辆的设定车速和实际车速的车速偏差，而在车速偏差输入PID控制器之前，需要对实际车速信号进行滤波处理。
但现有技术中，当滤波时间过长时，会导致进入PID控制器调节的实际车速与车辆当前实际车速出现误差，从而导致PID控制器对车速的调节出现偏差，导致车速不稳定。
发明内容
本发明提供一种车速调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以解决在匀速控制模式下由于滤波时间不适导致的车辆车速不稳定的问题。
第一方面，本发明提供一种车速调节方法，包括：
在车辆处于匀速控制模式时，监测所述车辆的车速是否稳定；
若监测到所述车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；
根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数；
若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数。
可选的，所述匀速控制模式包括巡航模式和最高车速限制模式。
可选的，所述预设时间段内的车速数据包括多个时间点的车速值；所述预设时间段内的转速数据包括多个时间点的转速值；
所述根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，包括：
确定所述预设时间段内的车速数据和转速数据是否满足预设的周期波动条件；
若所述预设时间段内的车速数据和转速数据满足所述预设的周期波动条件，则计算所述预设时间段内每个时间点对应的车速值与转速值之间的比值；
计算比值大于第一预设阈值的时间点的时间总和；
若所述时间总和大于第二预设阈值，则确定所述滤波时间参数存在偏差。
可选的，所述预设的周期波动条件包括：
所述预设时间段内的车速数据和转速数据均呈周期性波动；
所述预设时间段内的车速数据和转速数据的波动周期一致；
所述预设时间段内的车速数据的波峰值的时间点在与其对应的转速数据的波峰值的时间点之后。
可选的，在所述确定出所述滤波时间参数存在偏差之后，所述方法还包括：
发送故障指示消息，其中，所述故障指示消息用于指示所述滤波时间参数存在偏差。
可选的，所述调节所述滤波时间参数，包括：
获取所述车辆当前的滤波时间参数；
将所述车辆当前的滤波时间参数乘以预设系数，得到调整后的滤波时间参数，其中，所述预设系数大于0且小于1。
第二方面，本发明提供一种车速调节装置，包括：
监测模块，用于在车辆处于匀速控制模式时，监测所述车辆的车速是否稳定；
获取模块，用于若监测到所述车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；
处理模块，用于根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数；
调节模块，用于若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数。
可选的，所述匀速控制模式包括巡航模式和最高车速限制模式。
可选的，所述预设时间段内的车速数据包括多个时间点的车速值；所述预设时间段内的转速数据包括多个时间点的转速值；
所述处理模块，用于：
确定所述预设时间段内的车速数据和转速数据是否满足预设的周期波动条件；
若所述预设时间段内的车速数据和转速数据满足所述预设的周期波动条件，则计算所述预设时间段内每个时间点对应的车速值与转速值之间的比值；
计算比值大于第一预设阈值的时间点的时间总和；
若所述时间总和大于第二预设阈值，则确定所述滤波时间参数存在偏差。
可选的，所述预设的周期波动条件包括：
所述预设时间段内的车速数据和转速数据均呈周期性波动；
所述预设时间段内的车速数据和转速数据的波动周期一致；
所述预设时间段内的车速数据的波峰值的时间点在与其对应的转速数据的波峰值的时间点之后。
可选的，所述装置还包括发送模块，所述发送模块用于：
在确定出所述滤波时间参数存在偏差之后，发送故障指示消息，其中，所述故障指示消息用于指示所述滤波时间参数存在偏差。
可选的，所述调节模块，用于：
获取所述车辆当前的滤波时间参数；
将所述车辆当前的滤波时间参数乘以预设系数，得到调整后的滤波时间参数，其中，所述预设系数大于0且小于1。
第三方面，本发明提供一种车速调节设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至6任一项所述的车速调节方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的车速调节方法。
本发明实施例提供的车速调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过监测车辆处于匀速控制模式时车速是否稳定；若监测到车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数；若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数。本发明实施例能够在车速不稳定时确定造成车速不稳定的原因是否为滤波时间参数存在偏差，并且在滤波时间参数存在偏差时对滤波时间参数进行调节，能够提高车速的稳定性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本发明实施例提供的车速调节方法的场景示意图；
图2为本发明一实施例提供的车速调节方法的流程图；
图3为本发明另一实施例提供的车速调节方法的流程图；
图4为本发明又一实施例提供的车速调节方法的流程图；
图5为本发明一实施例提供的车速调节装置的结构示意图；
图6为本发明一实施例提供的车速调节装置设备的硬件结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
首先对本发明所涉及的名词进行解释：
巡航模式：是一种整车的舒适性功能模式，巡航开关激活后，车辆保持匀速行驶，并可以通过手动按钮开关实现整车加速和减速的控制，车辆行驶时可以摆脱对油门的依赖。该模式通过巡航扭矩请求使车辆的实际车速和驾驶员的需求车速保持一致，巡航状态时，车速可以通过按钮开关实现单次加、连续加、单次减和连续减。在暂时退出巡航时，并可以通过复位功能再次进入巡航，巡航模式激活后可以通过相应的退出条件退出。
最高车速限制模式：通过限制发动机扭矩达到限制最大车速的目的，即当车速达到设定值后，即使继续踩下油门踏板，车速也不再提高。
当车辆处于巡航模式或者最高车速限制模式时，为了维持车速稳定，现有技术中通过PID控制器对车辆的设定车速与实际车速的车速偏差进行调节。
图1为本发明实施例提供的车速调节方法的场景示意图。当车辆处于巡航模式或者最高车速限制模式时，如图1所示，车辆的设定车速与实际车速的车速偏差作为PID控制器的输入变量，经过PID控制器计算，输出控制信号控制发动机的转速，发动机的转速通过传动器转化为车辆的车速，车辆的实际车速作为反馈量形成闭环控制。其中，实际车速作为反馈量输入PID控制器之前，由于外界干扰，车速信号存在毛刺，需要进行滤波，当滤波时间过长时，输入PID控制器的实际车速与车辆当前车速出现会偏差，从而导致PID控制器调节车速稳定失败。
本发明提供的车速调节方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2为本发明一实施例提供的车速调节方法的流程图。如图2所示，本实施例的方法包括：
S21：在车辆处于匀速控制模式时，监测所述车辆的车速是否稳定。
本步骤中，匀速控制模式为使车辆处于匀速状态下的控制模式，可以包括巡航模式和最高车速模式等，在此不作限制。当车辆处于匀速控制模式时，正常情况下车辆处于匀速行驶状态，如果车辆出现故障或者其他原因可能造成车速不稳定。
S22：若监测到所述车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据。
本步骤中，当监测到车辆的车速不稳定时，通过观察预设时间段内的车速数据和发动机的转速数据，根据车速数据和转速数据表现出来的特点，确定造成车速不稳定原因。其中，预设时间段可以为从当前时刻之前的某一时刻到当前时刻为止，也可以为当前时刻开始至之后的一段时间为止，还可以为包括当前时刻在内的一段时间，在此不作限定。
S23：根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差。
其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数。
本步骤中，根据预设故障识别策略和预设时间段内的车速数据和转速数据，可以确定是否由于滤波时间参数过长导致车速不稳定。
S24：若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数。
本步骤中，当确定滤波时间参数过长导致车速不稳时，调小滤波时间参数值，从而使滤波后的车速信号输入到PID控制器后，通过PID控制器的控制使车速保持稳定。
本发明实施例的车速调节方法，通过监测车辆处于匀速控制模式时车速是否稳定；若监测到车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数；若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数，本发明能够在车速不稳定时确定造成车速不稳定的原因是否为滤波时间参数存在偏差，并且在滤波时间参数存在偏差时对滤波时间参数进行调节，能够提高车速的稳定性。
可选的，步骤S23之后还可以包括以下步骤：
发送故障指示消息。
其中，所述故障指示消息用于指示所述滤波时间参数存在偏差。
本步骤中，通过向驾驶员发送故障指示信息，使得驾驶员快速了解造成车速不稳定的原因，便于驾驶员进行后续操作。
循环往复执行上述步骤S21-S24，当监测到车速稳定时，说明滤波时间参数已经调整到合适的值，此时该方法结束。
图3为本发明另一实施例提供的车速调节方法的流程图。在图2所示实施例的基础上，可选的，所述预设时间段内的车速数据包括多个时间点的车速值；所述预设时间段内的转速数据包括多个时间点的转速值。
相应的，步骤S23的一种可实现的方式包括如下步骤S231-S234。
S231：确定所述预设时间段内的车速数据和转速数据是否满足预设的周期波动条件。
可选的，所述预设的周期波动条件包括：
所述预设时间段内的车速数据和转速数据均呈周期性波动；
所述预设时间段内的车速数据和转速数据的波动周期一致；
所述预设时间段内的车速数据的波峰值的时间点在与其对应的转速数据的波峰值的时间点之后。
本步骤中，当车辆处于正常匀速行驶状况下，车速和转速的变化趋势相同或者基本相同，车速和转速不存在周期性的波动，但由于滤波时间参数值设置过大而导致车速不稳定时，车速和发动机的转速就会产生周期性的波动，否则可以确定造成车速不稳定的原因是由其他故障造成的。进一步的，当确定车速和转速出现周期性波动后，判断车速和转速波动周期是否一致，本发明所述的波动周期一致是指车速的波峰到波峰的时间与转速的波峰到波峰的时间相同或者基本相同。可选的，可预先设置第三阈值，当车速的波动周期与转速的波动周期的时间差小于第三阈值，则认为车速和转速的波动周期一致，从而进一步确定车速不稳定是由滤波时间参数值过大造成的。又进一步的，当确定车速和转速的波动周期一致后，判断车速的波峰值的时间点是否在转速的波峰值得时间点之后。正常情况下，车速的波峰同转速的波峰会在同一时间点发生或者车速出现波峰得时间点稍微延后于转速出现波峰的时间点，可选的，本发明可设置第四阈值，当车速的波峰值的时间点与转速的波峰值的时间点的时间差大于第四阈值时，则确定车速数据的波峰值的时间点在与其对应的转速数据的波峰值的时间点之后，从而更进一步确定车速不稳定是由滤波时间参数值过大造成的。
S232：若所述预设时间段内的车速数据和转速数据满足所述预设的周期波动条件，则计算所述预设时间段内每个时间点对应的车速值与转速值之间的比值。
本步骤中，通过车速值与转速值的比值可以说明此时车辆不稳定的程度，即车速信号的质量。
S233：计算比值大于第一预设阈值的时间点的时间总和。
本步骤中，当车辆处于正常匀速行驶状况下，车速和转速的变化趋势相同或者基本相同，因此车速值与转速值之间的比值趋于某一常数，第一预设阈值的可以参考该常数设置，当计算比值大于第一预设阈值时，说明此时车速信号质量差。
S234：若所述时间总和大于第二预设阈值，则确定所述滤波时间参数存在偏差。
本步骤中，如果车速信号质量差的时间点的总和大于第二预设阈值时，即车速信号质量差持续了一段时间后，才会确定滤波时间参数存在偏差，减少车速不稳定的误判。
上述实施例中，当所述预设周期波动条件不满足时、或者计算阈值不大于第一预设阈值、或者计算比值大于第一预设阈值的时间点的时间综合不大于第二预设阈值时，此方法结束。
本发明实施例的车速调节方法，通过确定所述预设时间段内的车速数据和转速数据是否满足预设的周期波动条件；若所述预设时间段内的车速数据和转速数据满足所述预设的周期波动条件，则计算所述预设时间段内每个时间点对应的车速值与转速值之间的比值；计算比值大于第一预设阈值的时间点的时间总和；若所述时间总和大于第二预设阈值，则确定所述滤波时间参数存在偏差，给出了如何确定是滤波时间参数过大而导致的车速不稳定的原因，当确定是滤波时间参数存在偏差而导致车速不稳定后，调节滤波时间参数至合适值，进而提高车速的稳定性。
图4为本发明实施例提供的又一种车速调节方法的流程图。在图2或图3所示实施例的基础上，如图4所示，步骤S24的一种可实现方式包括如下步骤：
S241：获取所述车辆当前的滤波时间参数。
S242：将所述车辆当前的滤波时间参数乘以预设系数，得到调整后的滤波时间参数。
其中，所述预设系数大于0且小于1。
本发明实施例的车速调节方法，通过监测车辆处于匀速控制模式时车速是否稳定；如果监测到车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则通过将车辆当前的滤波时间参数乘以小于1的预设系数，调小滤波时间参数，实现车速稳定的效果。
图5为本发明一实施例提供的车速调节装置。如图5所示，本发明实施例的车速调节装置50包括：
监测模块501，用于在车辆处于匀速控制模式时，监测所述车辆的车速是否稳定；
获取模块502，用于若监测到所述车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；
处理模块503，用于根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数；
调节模块505，用于若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数。
可选的，本装置中的匀速控制模式包括巡航模式和最高车速限制模式。
可选的，所述装置还包括发送模块504。所述发送模块504用于：在确定出所述滤波时间参数存在偏差之后，发送故障指示消息。其中，所述故障指示消息用于指示所述滤波时间参数存在偏差。
可选的，所述预设时间段内的车速数据包括多个时间点的车速值；所述预设时间段内的转速数据包括多个时间点的转速值；
相应的，所述处理模块503，具体用于：
确定所述预设时间段内的车速数据和转速数据是否满足预设的周期波动条件；
若所述预设时间段内的车速数据和转速数据满足所述预设的周期波动条件，则计算所述预设时间段内每个时间点对应的车速值与转速值之间的比值；
计算比值大于第一预设阈值的时间点的时间总和；
若所述时间总和大于第二预设阈值，则确定所述滤波时间参数存在偏差。
可选的，所述预设的周期波动条件包括：
所述预设时间段内的车速数据和转速数据均呈周期性波动；
所述预设时间段内的车速数据和转速数据的波动周期一致；
所述预设时间段内的车速数据的波峰值的时间点在与其对应的转速数据的波峰值的时间点之后。
可选的，所述调节模块505，具体用于：
获取所述车辆当前的滤波时间参数；
将所述车辆当前的滤波时间参数乘以预设系数，得到调整后的滤波时间参数，其中，所述预设系数大于0且小于1。
本发明实施例提供的车速调节装置，可以实现如图2-图4任一项所示的实施例的车速调节方法，其实现原理类似，此处不再赘述。
本发明实施例的车速调节装置，监测模块用于监测车辆处于匀速控制模式时车速是否稳定；获取模块用于若监测到车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；处理模块用于根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差；调节模块用于若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数，本装置能够在车速不稳定时确定造成车速不稳定的原因是否为滤波时间参数存在偏差，并且在滤波时间参数存在偏差时对滤波时间参数进行调节，能够提高车速的稳定性。
图6为本发明一实施例提供的车速调节设备的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例提供的车速调节设备60包括：至少一个处理器601和存储器602。
在具体实现过程中，至少一个处理器601执行所述存储器602存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器601执行上述方法实施例中的车速调节方法。其中，处理器601、存储器602通过总线603连接。
处理器601的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图6所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述方法实施例的车速调节方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (12)
1.一种车速调节方法，其特征在于，包括：
在车辆处于匀速控制模式时，监测所述车辆的车速是否稳定；
若监测到所述车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；
根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数；
若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数；
其中，所述预设时间段内的车速数据包括多个时间点的车速值；所述预设时间段内的转速数据包括多个时间点的转速值；
所述根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，包括：
确定所述预设时间段内的车速数据和转速数据是否满足预设的周期波动条件；
若所述预设时间段内的车速数据和转速数据满足所述预设的周期波动条件，则计算所述预设时间段内每个时间点对应的车速值与转速值之间的比值；
计算比值大于第一预设阈值的时间点的时间总和；
若所述时间总和大于第二预设阈值，则确定所述滤波时间参数存在偏差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匀速控制模式包括巡航模式和最高车速限制模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的周期波动条件包括：
所述预设时间段内的车速数据和转速数据均呈周期性波动；
所述预设时间段内的车速数据和转速数据的波动周期一致；
所述预设时间段内的车速数据的波峰值的时间点在与其对应的转速数据的波峰值的时间点之后。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定出所述滤波时间参数存在偏差之后，所述方法还包括：
发送故障指示消息，其中，所述故障指示消息用于指示所述滤波时间参数存在偏差。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述调节所述滤波时间参数，包括：
获取所述车辆当前的滤波时间参数；
将所述车辆当前的滤波时间参数乘以预设系数，得到调整后的滤波时间参数，其中，所述预设系数大于0且小于1。
6.一种车速调节装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于在车辆处于匀速控制模式时，监测所述车辆的车速是否稳定；
获取模块，用于若监测到所述车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；
处理模块，用于根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数；
调节模块，用于若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数；
其中，所述预设时间段内的车速数据包括多个时间点的车速值；所述预设时间段内的转速数据包括多个时间点的转速值；
所述处理模块，用于：
确定所述预设时间段内的车速数据和转速数据是否满足预设的周期波动条件；
若所述预设时间段内的车速数据和转速数据满足所述预设的周期波动条件，则计算所述预设时间段内每个时间点对应的车速值与转速值之间的比值；
计算比值大于第一预设阈值的时间点的时间总和；
若所述时间总和大于第二预设阈值，则确定所述滤波时间参数存在偏差。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匀速控制模式包括巡航模式和最高车速限制模式。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设的周期波动条件包括：
所述预设时间段内的车速数据和转速数据均呈周期性波动；
所述预设时间段内的车速数据和转速数据的波动周期一致；
所述预设时间段内的车速数据的波峰值的时间点在与其对应的转速数据的波峰值的时间点之后。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括发送模块，所述发送模块用于：
在确定出所述滤波时间参数存在偏差之后，发送故障指示消息，其中，所述故障指示消息用于指示所述滤波时间参数存在偏差。
10.根据权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述调节模块，用于：
获取所述车辆当前的滤波时间参数；
将所述车辆当前的滤波时间参数乘以预设系数，得到调整后的滤波时间参数，其中，所述预设系数大于0且小于1。
11.一种车速调节设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至5任一项所述的车速调节方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至5任一项所述的车速调节方法。
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