CN116278815A - 电机调速控制器的参数自整定方法、装置、车辆及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了电机调速控制器的参数自整定方法、装置、车辆及介质，电机调速控制器的参数自整定方法包括：获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值；根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，响应状态包括收敛状态和异常振荡状态；根据响应状态调整电机调速控制器的参数。本发明提供的技术方案，以实现电机调速控制器的参数可以根据实际工况进行自适应调整，提高控制系统的稳定性以及安全性，保证车辆的稳定运行。

Description

电机调速控制器的参数自整定方法、装置、车辆及介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及电机调速控制器的参数自整定方法、装置、车辆及介质。

背景技术

随着国民经济于汽车工业的快速发展，汽车已成为一种普遍存的交通工具。电动汽车可以通过调速控制装置改变电机的电压或电流以完成对电机的驱动转矩和旋转方向的控制。

目前，电机调速控制装置主要通过PID（比例微分积分）进行调节控制，所谓PID控制即根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业控制过程。

然而，现有的电机调速控制装置在电机的转速在较低范围时，容易导致系统出现振荡，影响整个控制系统的稳定性以及车辆的安全性。

发明内容

本发明提供了电机调速控制器的参数自整定方法、装置、车辆及介质，以实现电机调速控制器的参数可以根据实际工况进行自适应调整，提高控制系统的稳定性以及安全性，保证车辆的稳定运行。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机调速控制器的参数自整定方法，包括：

获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值；

根据所述波峰值和所述波谷值确定所述电机转速实时值变化曲线的响应状态，所述响应状态包括收敛状态和异常振荡状态；

根据所述响应状态调整电机调速控制器的参数。

第二方面，本发明实施例提供了一种电机控制装置，包括：

第一处理模块，用于获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值；

第二处理模块，用于根据所述波峰值和所述波谷值确定所述电机转速实时值变化曲线的响应状态，所述响应状态包括收敛状态和异常振荡状态；

参数调节模块，用于根据所述响应状态调整电机调速控制器的参数。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的电机调速控制器的参数自整定方法。

第四方面，本发明实施例提供了计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的电机调速控制器的参数自整定方法。

本发明提供的方案，通过获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值，然后根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，可以确定电机转速实时值的响应状态是收敛状态还是异常振荡状态，进而确定系统控制是否稳定，并进一步的根据电机转速实时值变化曲线的响应状态对电机调速控制器的参数进行自适应的调整，以提高系统的鲁棒性和稳定性，进而保证车辆的稳定运行。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图虽然是本发明的一些具体的实施例，对于本领域的技术人员来说，可以根据本发明的各种实施例所揭示和提示的器件结构，驱动方法和制造方法的基本概念，拓展和延伸到其它的结构和附图，毋庸置疑这些都应该是在本发明的权利要求范围之内。

图1为本发明实施例提供的一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的又一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图；

图4a为本发明实施例提供的一种电机转速实时值收敛状态的响应曲线图；

图4b为本发明实施例提供的一种电机转速实时值异常振荡状态的响应曲线图；

图5为本发明实施例提供的又一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的又一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的又一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例所揭示和提示的基本概念，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

S101、获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值。

其中，可通过速度传感器获取电机转速的实时值。

可以理解的是，当车辆在平路运行或者坡路运行时，电机在换挡调速阶段，换挡时输出轴转速会存在变化，即目标转速变化，此时电机通过电机调速控制器调节电机转速实时值将根据目标转速变化，并稳定在目标转速。然而目标转速位于低速范围时，若电机调速控制器的参数不合适，将会导致电机转速实时值出现波动，严重时会出现较大幅度的振荡，此时电机转速实时值会出现至少一个波峰值和至少一个波谷值。

S102、根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，响应状态包括收敛状态和异常振荡状态。

具体的，在电机转速实时值变化曲线呈收敛状态变化时，可知电机转速实时值的多个波峰值的幅值的绝对值将依次减小，以及波谷值的幅值的绝对值也将依次减小，最终电机转速实时值稳定在目标转速。反之，在电机转速实时值变化曲线呈异常振荡状态变化时，电机转速实时值可以是以固定振幅持续振荡，或者以任意大小的振幅非规律性持续振荡，或者以振幅逐渐增大的趋势持续振荡（也称为发散状态），此处不做具体限定，例如，电机转速实时值的多个波峰值的幅值的绝对值将逐渐增大，以及波谷值的幅值的绝对值也将逐渐增大，且越来越偏移目标转速，使得电机转速实时值变化曲线呈异常振荡状态变化。

S103、根据响应状态调整电机调速控制器的参数。

具体的，电机转速实时值在出现振荡后，若系统鲁棒性较差，可能会导致电机转速实时值的变化曲线呈异常振荡状态，进而导致系统失控，反之，若系统鲁棒性良好，可能会导致电机转速实时值的变化曲线呈收敛状态。需要注意的是，即使电机转速实时值的变化曲线呈收敛状态，若调整时间较长，仍会影响系统的稳定性。如此，需要根据此时的响应状态对电机调速控制器的参数进行自整定，以提高系统的稳定性。

需要注意的是，在不同的响应状态下，对电机调速控制器的参数的调整也会不同，例如在响应状态为收敛状态时，可以调整电机调速控制器的参数减小，而在响应状态为异常振荡状态时，可以调整电机调速控制器的参数增大，以提高系统的鲁棒性和稳定性，保证系统的稳定运行。

本实施例中，通过获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值，然后根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，可以确定电机转速实时值的响应状态是收敛状态还是异常振荡状态，进而确定系统控制是否稳定，并进一步的根据电机转速实时值变化曲线的响应状态对电机调速控制器的参数进行自适应的调整，以提高系统的鲁棒性和稳定性，进而保证车辆的稳定运行。

可选的，图2为本发明实施例提供的另一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图，如图2所示，计算转速的波峰值和波谷值，包括：获取电机转速实时值，并对电机转速实时值进行求导得到第一数值；根据第一数值确定波峰值和波谷值。因此，电机调速控制器的参数自整定方法包括以下步骤：

S201、获取电机转速实时值，并对电机转速实时值进行求导得到第一数值。

其中，对电机转速实时值进行一阶求导得到的第一数值为电机转速实时值的变化率，即为电机转速实时值变化曲线的斜率。

S202、根据第一数值确定波峰值和波谷值。

S203、根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，响应状态包括收敛状态和异常振荡状态。

S204、根据响应状态调整电机调速控制器的参数。

本实施例中，在对电机转速实时值进行求导得到第一数值后，可以进一步确定第一数值是否等于零，在第一数值等于零时，可以确定其对应的电机转速实时值即为极值点，可能是波峰值，也可能是波谷值。可根据第一数值等于零时的前一刻的第一数值和后一刻的第一数值的大小进行进一步判定，若前一刻的第一数值为正，后一刻的第一数值为负，则此时等于零的第一数值对应的电机转速实时值为波峰值，若前一刻的第一数值为负，后一刻的第一数值为正，则此时等于零的第一数值对应的电机转速实时值为波谷值。如此，根据对电机转速实时值进行求导得到第一数值来确定波峰值和波谷值，可提高计算波峰值和波谷值的准确性。

可选的，在对电机转速实时值进行求导计算之前，还可以对电机转速实时值进行滤波处理，以避免谐波分量影响计算结果的准确性。

可选的，图3为本发明实施例提供的又一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图，如图3所示，根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，包括：计算任意相邻的波峰值和波谷值之间的差值为第一差值；当第一差值的绝对值小于第一预设值，且多个第一差值的绝对值沿曲线变化时间逐渐减小时，确定响应状态为收敛状态；当第一差值的绝对值大于或等于第一预设值，和/或，多个第一差值的绝对值沿曲线变化时间不是逐渐减小时，确定响应状态为异常振荡状态。因此，电机调速控制器的参数自整定方法包括以下步骤：

S301、获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值。

S302、计算任意相邻的波峰值和波谷值之间的差值为第一差值。

S303、当第一差值的绝对值小于第一预设值，且多个第一差值的绝对值沿曲线变化时间逐渐减小时，确定响应状态为收敛状态。

S304、当第一差值的绝对值大于或等于第一预设值，和/或，多个第一差值的绝对值沿曲线变化时间不是逐渐减小时，确定响应状态为异常振荡状态。

具体的，第一预设值可以是由技术人员设定的任意值，此处不做具体限定，可根据实际需求进行设置。图4a为本发明实施例提供的一种电机转速实时值收敛状态的响应曲线图，图4b为本发明实施例提供的一种电机转速实时值异常振荡状态的响应曲线图，参考图4a和图4b所示，横坐标为曲线变化的时间t，纵坐标为转速n，n₀为目标转速。

继续参考图4a，相邻的波峰值和波谷值之间的差值为第一差值，即d1、d2和d3，图4a示出的d1、d2和d3均小于第一预设值，且由图4a可以看出d1、d2和d3的绝对值逐渐减小，如此，说明电机转速实时值变化曲线的响应状态为收敛状态。

继续参考图4b，相邻的波峰值和波谷值之间的差值为第一差值，即d4、d5和d6，图4b示出的d4、d5和d6均大于或等于第一预设值，且由图4b可以看出d4、d5和d6的绝对值逐渐增大，如此，说明电机转速实时值变化曲线的响应状态为异常振荡状态，即发散状态。

需要说明的是，图4b仅示例性的示出了电机转速实时值变化曲线的响应状态为异常振荡状态一种响应曲线图，但不限于此。

S305、根据响应状态调整电机调速控制器的参数。

本实施例中，在计算得到电机转速实时值的波峰值和波谷值后，可通过进一步计算相邻的波峰值和波谷值之间的差值，即第一差值，然后根据第一差值的变化趋势以及与第一预设值的比较可以准确地确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，进而可以根据响应状态精确地调整电机调速控制器的参数，提高系统控制的可靠性和稳定性。

可选的，图5为本发明实施例提供的又一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图，如图5所示，电机调速控制器包括比例微分积分控制器，根据响应状态调整电机调速控制器的参数，包括：在响应状态为收敛状态时，调整电机调速控制器的比例参数为第一比例参数，和/或，调整电机调速控制器的积分参数为第一积分参数，其中，第一比例参数=原比例参数*a，第一积分参数=原积分参数*b，a和b均为小于1的正数；在响应状态为异常振荡状态时，调整电机调速控制器的比例参数为第二比例参数，和/或，调整电机调速控制器的积分参数为第二积分参数，其中，第二比例参数=原比例参数/c，第二积分参数=原积分参数/d，c和d均为小于1的正数。因此，电机调速控制器的参数自整定方法包括以下步骤：

S501、获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值。

S502、根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，响应状态包括收敛状态和异常振荡状态。

S503、在响应状态为收敛状态时，调整电机调速控制器的比例参数为第一比例参数，和/或，调整电机调速控制器的积分参数为第一积分参数，其中，第一比例参数=原比例参数*a，第一积分参数=原积分参数*b，a和b均为小于1的正数。

其中，a和b可以为小于1的任意正数值，可根据实际情况进行设置，此处不做具体限定，例如a=0.5，b=0.5。

具体的，电机调速控制器包括比例微分积分（PID）控制器，可以理解的是，在电机转速实时值变化曲线的响应状态为收敛状态时，即电机转速实时值最终会稳定在目标转速，可通过调整电机调速控制器的比例参数和/或积分参数使得电机转速实时值能够快速稳定在目标转速，即减小电机转速实时值变化曲线动态响应过程的调整时间，且能够避免超调过大，提高系统的鲁棒性。

进一步的，在对比例参数和/或积分参数进行调整的过程中，调整后的第一比例参数为原比例参数的a倍，和/或，第一积分参数为原积分参数的b倍，由于a和b均为小于1的正数，可以理解的是，在电机转速实时值变化曲线的响应状态为收敛状态时，需要在原控制器参数的基础上，减小控制参数，以提高系统的稳定性和鲁棒性。

S504、在响应状态为异常振荡状态时，调整电机调速控制器的比例参数为第二比例参数，和/或，调整电机调速控制器的积分参数为第二积分参数，其中，第二比例参数=原比例参数/c，第二积分参数=原积分参数/d，c和d均为小于1的正数。

其中，c和d可以为小于1的任意正数值，可根据实际情况进行设置，此处不做具体限定，例如c=0.5，d=0.5。

具体的，在电机转速实时值变化曲线的响应状态为异常振荡状态时，即电机转速实时值逐渐偏离目标转速，或者在目标转速值上下振荡幅度逐渐增大，可通过调整电机调速控制器的比例参数和/或积分参数使得电机转速实时值能够快速稳定在目标转速，提高系统的鲁棒性。

进一步的，在对比例参数和/或积分参数进行调整的过程中，调整后的第二比例参数为原比例参数的1/c倍，和/或，第一积分参数为原积分参数的1/d倍，由于c和d均为小于1的正数，可以理解的是，在电机转速实时值变化曲线的响应状态为异常振荡状态时，需要在原控制器参数的基础上，增大控制参数，使得电机转速实时值能都逐渐稳定在目标转速附近，即使得系统响应状态变为收敛状态。

需要说明的是，这里所说的原比例参数为电机调速控制器的比例参数调整前的一个参数，并不代表初始比例参数，同理，原积分参数为电机调速控制器的积分参数调整前的一个参数并不代表初始积分参数。

本实施例中，在对比例参数和/或积分参数进行调整的过程中，可以优先单独调整比例参数，若电机转速实时值可以快速稳定在目标转速，可以不对积分参数进行调整，反之，可以在调整完比例参数后，再调整积分参数，以使得系统的动态响应过程更加平稳，不易造成系统失控。

可选的，图6为本发明实施例提供的又一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图，如图6所示，在获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值之前，还包括：电机调速控制器的目标转速位于第一预设范围内，且电机触发第一故障。因此，电机调速控制器的参数自整定方法包括以下步骤：

S601、电机调速控制器的目标转速位于第一预设范围内，且电机触发第一故障。

其中，第一预设范围值电机转速处于低速范围，具体的数值范围可根据实际需求进行设置，此处不做具体限定，可根据实际需求进行设置。

可选的，第一故障包括电机转矩不响应或响应超调。

具体的，电机在转动时会产生一定的扭矩，即为转矩，当电机转速实时值出现异常时，会导致电机产生的转矩异常，即电机转矩不响应或响应超调，并生成第一故障，进行故障预警提示。

S602、获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值。

S603、根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，响应状态包括收敛状态和异常振荡状态。

S604、根据响应状态调整电机调速控制器的参数。

本实施例中，在电机处于低速范围运行时，即目标转速值很低，此时若电机调速控制器的控制参数不合适容易是系统出现振荡或者失稳。如此，可在获取电机转速实时值之前，先确定电机调速控制器的目标转速位于第一预设范围内，且电机触发第一故障，从而确定此时系统出现异常是由于电机调速过程出现异常而引起的，此情况下，可进一步根据系统的响应状态进行适应性的调整电机调速控制器的控制参数，来提高系统的稳定性，避免系统失稳。

可选的，图7为本发明实施例提供的又一种电机调速控制器的参数自整定方法的流程图，如图7所示，在根据响应状态调整电机调速控制器的参数之后，还包括：重新计算电机转速实时值的波峰值和波谷值；判断电机转速实时值的波峰值的数量和波谷值的数量是否均小于预设阈值，若是，则停止调整电机调速控制器的参数，并保存电机调速控制器当前的参数，若否，则重新根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态。因此，电机调速控制器的参数自整定方法包括以下步骤：

S701、获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值。

S702、根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，响应状态包括收敛状态和异常振荡状态。

S703、根据响应状态调整电机调速控制器的参数。

S704、重新计算电机转速实时值的波峰值和波谷值。

S705、判断电机转速实时值的波峰值的数量和波谷值的数量是否均小于预设阈值，若是，则停止调整电机调速控制器的参数，并保存电机调速控制器当前的参数，若否，执行步骤S702。

其中，预设阈值可以是任意值，可根据实际需求进行设置，此处不做具体限定，例如预设阈值为3。

本实施例中，在对电机调速控制器的控制参数完成一次调整后，可重新计算电机转速实时值的波峰值和波谷值，并判断电机转速实时值的波峰值的数量和波谷值的数量是否均小于预设阈值，若电机转速实时值的波峰值的数量和波谷值的数量均小于预设阈值，说明电机转速实时值可以快速稳定在目标转速，此时，可停止调整电机调速控制器的参数，并保存电机调速控制器当前的参数，以便于在电机转速为低速运行时，可以直接将电机调速控制器的控制参数调整为已保存的参数，提高整个控制系统的动态响应性能和稳定性。反之，若电机转速实时值的波峰值的数量和波谷值的数量均大于或等于预设阈值，则需要重新根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，并根据响应状态继续调整电机调速控制器的参数，直至电机调速控制器参数满足要求。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种电机控制装置，图8为本发明实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图，如图8所示，电机控制装置包括：第一处理模块10用于获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值。第二处理模块20用于根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，响应状态包括收敛状态和异常振荡状态。参数调节模块30用于根据响应状态调整电机调速控制器的参数。

本实施例中，通过第一处理模块10获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值，然后由第二处理模块20根据波峰值和波谷值确定电机转速实时值变化曲线的响应状态，可以确定电机转速实时值的响应状态是收敛状态还是异常振荡状态，进而确定系统控制是否稳定，并进一步的由参数调节模块30根据电机转速实时值变化曲线的响应状态对电机调速控制器的参数进行自适应的调整，以提高系统的鲁棒性和稳定性，进而保证车辆的稳定运行。

本实施例还提供了一种车辆，图9为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图9所示，该车辆包括处理器910、存储器920、输入装置930和输出装置940；车辆中处理器910的数量可以是一个或多个，车辆中的处理器910、存储器920、输入装置930和输出装置940可以通过总线或其他方式连接。

存储器920作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆起动方法对应的程序指令或模块（电机控制装置中的第一处理模块10、第二处理模块20和参数调节模块30）。处理器910通过运行存储在存储器920中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电机调速控制器的参数自整定方法。

存储器920可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器920可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器920可进一步包括相对于处理器910远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置930可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置940可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述任一实施例提供的电机调速控制器的参数自整定方法。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电机调速控制器的参数自整定方法，其特征在于，包括：

获取电机转速实时值，并计算所述电机转速实时值的波峰值和波谷值；

根据所述波峰值和所述波谷值确定所述电机转速实时值变化曲线的响应状态，所述响应状态包括收敛状态和异常振荡状态；

根据所述响应状态调整电机调速控制器的参数。

2.根据权利要求1所述的电机调速控制器的参数自整定方法，其特征在于，计算转速的波峰值和波谷值，包括：

对所述电机转速实时值进行求导得到第一数值；

根据所述第一数值确定所述波峰值和所述波谷值。

3.根据权利要求1所述的电机调速控制器的参数自整定方法，其特征在于，根据所述波峰值和所述波谷值确定所述电机转速实时值变化曲线的响应状态，包括：

计算任意相邻的所述波峰值和所述波谷值之间的差值为第一差值；

当所述第一差值的绝对值小于第一预设值，且多个所述第一差值的绝对值沿曲线变化时间逐渐减小时，确定所述响应状态为收敛状态；

当所述第一差值的绝对值大于或等于第一预设值，和/或，多个所述第一差值的绝对值沿曲线变化时间不是逐渐减小时，确定所述响应状态为异常振荡状态。

4.根据权利要求1所述的电机调速控制器的参数自整定方法，其特征在于，所述电机调速控制器包括比例微分积分控制器；

根据所述响应状态调整电机调速控制器的参数，包括：

在所述响应状态为收敛状态时，调整所述电机调速控制器的比例参数为第一比例参数，和/或，调整所述电机调速控制器的积分参数为第一积分参数，其中，所述第一比例参数=原比例参数*a，所述第一积分参数=原积分参数*b，a和b均为小于1的正数；

在所述响应状态为异常振荡状态时，调整所述电机调速控制器的比例参数为第二比例参数，和/或，调整所述电机调速控制器的积分参数为第二积分参数，其中，所述第二比例参数=原比例参数/c，所述第二积分参数=原积分参数/d，c和d均为小于1的正数。

5.根据权利要求1所述的电机调速控制器的参数自整定方法，其特征在于，在获取电机转速实时值，并计算所述电机转速实时值的波峰值和波谷值之前，还包括：

确定所述电机调速控制器的目标转速位于第一预设范围内，且电机触发第一故障。

6.根据权利要求5所述的电机调速控制器的参数自整定方法，其特征在于，第一故障包括电机转矩不响应或响应超调。

7.根据权利要求1所述的电机调速控制器的参数自整定方法，其特征在于，在根据所述响应状态调整电机调速控制器的参数之后，还包括：

重新计算所述电机转速实时值的所述波峰值和所述波谷值；

判断所述电机转速实时值的所述波峰值的数量和所述波谷值的数量是否均小于预设阈值，若是，则停止调整所述电机调速控制器的参数，并保存所述电机调速控制器当前的参数，若否，则重新根据所述波峰值和所述波谷值确定所述电机转速实时值变化曲线的响应状态。

8.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于获取电机转速实时值，并计算电机转速实时值的波峰值和波谷值；

第二处理模块，用于根据所述波峰值和所述波谷值确定所述电机转速实时值变化曲线的响应状态，所述响应状态包括收敛状态和异常振荡状态；

参数调节模块，用于根据所述响应状态调整电机调速控制器的参数。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的电机调速控制器的参数自整定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的电机调速控制器的参数自整定方法。

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