CN110325441A - 基于无人机的货物运输 - Google Patents

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Abstract

一种集装箱，包括运输部分和无人机部分。所述无人机部分具有无人机放置架和门。当所述门处于打开位置时，所述无人机放置架是可接近的。所述集装箱包括处理器，所述处理器被编程为：将所述门致动到所述打开位置；致动可装配在所述无人机放置架中的无人机以使所述无人机飞出所述集装箱；以及致动所述无人机以将所述集装箱运输到目的地。

Description

基于无人机的货物运输
背景技术
工业和商业的许多方面都依赖于货物的递送和拾取。作为一个示例，在建筑工地，建筑工人可以从例如工具卡车拾取工具，并将工具带到相应的工作位置。在使用工具完成工作程序和/或在工作日结束后，工人可能需要将工具送回卡车。例如，在大型建筑工地，这可能非常耗时。在另一示例中，打算装运物品的用户可能需要打包物品并例如经由通过航运公司的网站提交在线请求、电话拨打热线等来请求拾取。仍然留有机会来改进装运物品的递送和/或拾取。
附图说明
图1是示出车辆和储存在车辆中的多个集装箱的图。
图2A示出图1的集装箱中的一个，其中集装箱的门处于关闭位置并且无人机设置在集装箱中。
图2B示出处于打开位置的门和飞出集装箱的无人机。
图2C示出处于关闭位置的门和携带集装箱的无人机。
图2D示出运输部分处于打开位置的集装箱。
图3是车辆控制集装箱的示例性过程的流程图。
图4A至图4B是集装箱接收来自车辆的控制命令的示例性过程的流程图。
具体实施方式
引言
参考附图，其中相同的数字在若干视图中表示相同的部件，运输集装箱包括运输部分和无人机部分。所述无人机部分包括无人机放置架和门。当所述门处于打开位置时，所述无人机放置架是可接近的。所述无人机可装配在所述无人机放置架中，并且处理器被编程为将所述门致动到所述打开位置并致动无人机使其飞出所述集装箱。所述处理器被编程为致动所述无人机以将所述集装箱运输到目的地。
所述集装箱的所述处理器可以被编程为通过致动无人机吊钩以将所述无人机和所述集装箱机械地联接来将所述集装箱运输到所述目的地。
所述集装箱还可以包括可伸缩的机械联接件，所述可伸缩的机械联接件的第一端附接到所述无人机放置架且第二端可安装到所述无人机。
所述集装箱还可以包括负载测量传感器，其中所述处理器还被编程为至少基于从所述负载测量传感器所接收的数据来确定所述运输部分是处于负载状态还是处于空状态。
所述集装箱的所述处理器可以被编程为通过以下操作来确定所述运输部分是否过载：基于从所述负载测量传感器所接收的数据确定重量，以及确定所述确定的重量是否超过预定重量阈值。
所述集装箱的所述处理器可以被编程为在确定所述运输部分过载时，阻止所述无人机运输所述集装箱。
所述集装箱可以包括可再充电电池和电耦合到所述可再充电电池的感应充电电路。
所述集装箱可以包括机械地联接到所述门的机电致动器，并且所述处理器还被编程为通过致动所述机电致动器来将所述门致动到所述打开位置。
所述集装箱可以包括顶部和底部，其中所述运输部分设置在所述底部和所述无人机部分之间，并且所述无人机部分设置在所述顶部和所述运输部分之间，所述门安装到所述顶部。
所述集装箱的所述无人机部分可相对于所述运输部分移动。
所述集装箱的所述无人机部分可枢转地联接到所述运输部分。
本文还公开了一种系统，所述系统包括：储存装置；多个集装箱，所述多个集装箱可装配在所述储存装置中；以及处理器，所述处理器被编程为选择所述集装箱中的一个，并且致动设置在所述所选集装箱内部的无人机以将所述所选集装箱从所述储存装置运输到目的地。
所述系统的所述储存装置可以包括充电端口，并且所述处理器还可以被编程为激活所述充电端口以对所述集装箱中的至少一个充电。
所述系统的所述储存装置可以包括可安装到卡车的拖车和车辆的储存区域中的至少一个。
所述系统的所述集装箱可以彼此上下堆叠以形成叠堆。
所述系统的所述处理器可以被编程为在确定所述集装箱位于所述储存装置中的所述集装箱叠堆的顶上时选择所述集装箱。
所述系统的所述处理器可以被编程为致动可装配在所述储存装置外部的第二集装箱的无人机部分中的第二无人机，以拾取所述第二集装箱并将所述第二集装箱运输到所述储存装置。
所述系统的所述处理器可以被编程为在确定所述第二集装箱的重量小于重量阈值时，致动所述第二无人机以拾取所述第二集装箱。
所述系统的所述处理器可以被编程为在确定所述第二集装箱过载时，阻止拾取所述第二集装箱。
本文还公开了一种方法，所述方法包括：对放置在储存装置中的集装箱中所包括的电池充电；致动所述集装箱的门使所述门打开；致动可装配在所述集装箱内部并可机械地安装到所述集装箱的无人机使所述无人机飞行；以及将所述无人机导航到目的地。
示例性系统元件
图1示出车辆100。可以多种已知方式为车辆100提供动力，例如，利用电动马达和/或内燃发动机。尽管被示为卡车，但车辆100可以是任何汽车，诸如小汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、厢式货车、小型货车等。车辆100可以包括计算机105、致动器110、传感器115和人机界面(HMI 120)。在一些示例中，如下面所讨论的，车辆是被配置为以自主(例如，无人驾驶)模式、部分自主模式和/或非自主模式操作的自主车辆。
计算机105包括诸如已知的处理器和存储器。所述存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并存储可由计算机105执行的用于执行包括本文所公开的那些操作的各种操作的指令。
计算机105可以以自主模式、半自主模式或非自主模式操作车辆100。出于本公开的目的，自主模式被限定为其中车辆推进、制动和转向中的每一个由计算机105控制；在半自主模式下，计算机控制车辆推进、制动和转向中的一个或两个；在非自主模式中，人类驾驶员控制车辆的推进、制动和转向。
计算机105可以包括编程以操作车辆100的一个或多个系统：陆地车辆制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆100的加速)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等，以及确定计算机105(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作。另外，计算机105可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。
计算机105可以包括或者可以例如经由如下面进一步描述的车辆100的通信总线通信地耦合到多于一个处理器，例如，包括在车辆100中用于监测和/或控制车辆100的各种车辆控制器的控制器等，例如，动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等。计算机105通常被布置用于在车辆100的通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可以包括车辆100中的总线(诸如控制器局域网(CAN)等)和/或其他有线和/或无线机制。
经由车辆100的通信网络，计算机105可以向车辆100中的各种装置传输消息和/或从各种装置接收消息，所述各种装置例如致动器110、人机界面(HMI)120等。替代地或另外地，在计算机105实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。
车辆110的致动器100经由电路、芯片或可以根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的其他电子和/或机械部件来实施。可以使用致动器110来控制车辆系统，诸如车辆100的制动、加速和/或转向。
车辆100的传感器115可以包括已知经由车辆100通信总线提供数据的各种装置。例如，传感器115可以包括设置在车辆100中和/或车辆100上提供涵盖至少一些车外的数据的一个或多个摄像头、雷达和/或光探测和测距(LIDAR)传感器115。所述数据可以由计算机105通过诸如已知的合适的接口来接收。设置在例如车辆100的顶部上的LIDAR传感器115可以提供包括对象(诸如车辆100周围的其他车辆)的相对位置、尺寸和形状的对象数据。计算机105可以接收对象数据并至少部分地基于所接收的对象数据来以自主模式和/或半自动模式操作车辆100。
HMI 120可以配置为例如在车辆100的操作期间接收用户输入。例如，用户可以通过经由HMI 120输入所请求的操作模式来选择操作模式，例如，自主模式。此外，HMI 120可以配置为向用户呈现信息。因此，HMI 120可以位于车辆100的乘客舱中。
车辆100可以包括全球定位系统(GPS)传感器115，所述传感器被配置为确定车辆100的当前位置的坐标。计算机105可以被使用已知的导航技术编程为识别从当前位置到所选目的地的路线并且经由例如HMI 120显示地图并呈现到所选目的地的驾驶方向。
另外，计算机105可以配置用于经由网络195通过车辆对基础设施(V2I)接口与其他车辆、无人机155和/或远程计算机190进行通信。网络195表示计算机105和远程服务器190彼此通信可以借助的一种多种机制，并且可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合和任何期望的网络拓扑(或在利用多个通信机制时的多个拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11等中的一者或多者)、专用短程通信(DSRC)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，其包括因特网。
无人机155是无人驾驶飞行器并且包括多个电路、芯片或者可以控制无人机155的各种操作的其他电子部件和/或机电部件。例如，无人机155可以螺旋桨和螺旋桨致动器165并且可以根据输出到螺旋桨致动器165的控制信号飞行。无人机155可以配备有导航系统，这样无人机155可以飞行到特定位置并悬停在特定位置。无人机155可以被部署为例如悬停在集装箱140上方，如下面所讨论的。另外，无人机155可以基于所接收的停靠请求来停靠。例如，车辆计算机105可以致动无人机155螺旋桨致动器165使无人机停靠在指定区域，例如与装运物品150相关联的递送地址。
无人机155可以包括一个或多个摄像头传感器170，所述摄像头传感器可以捕获无人驾驶飞机155附近区域的图像。无人机155可以具有壳体。摄像头传感器170可以安装在壳体上，并且无人机155可以包括安装到壳体的灯。无人机155可以被编程为打开摄像头传感器170以捕获无人机155下方区域的图像。因此，当悬停在车辆100上方时，摄像头传感器170可以捕获车辆100的图像并且可能捕获车辆100周围区域的图像。另外地或替代地，无人机155可以包括其他类型的对象检测传感器170，诸如雷达、LIDAR等。
无人机155可以包括GPS传感器170，所述GPS传感器向例如车辆计算机105、无人机计算机160等提供无人机155的GPS位置坐标。例如，无人机计算机160可以基于所接收的GPS位置坐标来导航无人机155。
如上所述，无人机155可以包括一个或多个灯。例如，计算机105可以被编程为激活无人机155灯以照亮例如无人机155周围的区域。
无人机计算机160、车辆100中的计算机105、集装箱140中的计算机220等可以经由网络195彼此通信并且与远程计算机190通信，所述网络包括一个或多个电信协议，例如，诸如3G、4G、长期演进(LTE)等的蜂窝技术、Bluetooth Low WiFi等。
车辆100可以包括用于储存和/或运输一个或多个集装箱140的储存装置125。运输装置可以包括卡车的储存区域，如图1所示。另外地或替代地，运输装置可以包括可机械安装到卡车的拖车、平板卡车、建筑工地中的工具库存、冷藏拖车、货运列车车厢等。集装箱140可以彼此并排设置在储存装置125的底板130上。另外地或替代地，集装箱140可以彼此上下堆叠以形成叠堆，例如，集装箱145a放置在另一集装箱140的顶上。
储存装置125可以包括一个或多个充电端口135，例如，用于对包括在集装箱140中的电池225再充电(如参考图2A至图2D所讨论的)。计算机105可以被编程为激活充电端口135以对集装箱140中的至少一个充电。例如，可以使用已知的感应充电技术对电池无线地充电。充电端口135可以包括支持感应充电并且连接到电源(例如，车辆电池)的感应充电电路。计算机105可以被编程为控制从电源传递到集装箱140的电能流。在一个示例中，计算机105可以被编程为例如基于经由与集装箱140的无线通信所接收的数据来确定设置在储存装置125中的集装箱140的充电状态，并且根据集装箱140的充电状态来调整充电端口135。例如，计算机105可以被编程为基于集装箱140的充电状态来关闭充电端口135。储存装置125可以包括一个或多个负载测量传感器115，例如，安装底板130下面。计算机105可以被编程为基于从负载测量传感器115所接收的重量数据来确定在底板130的区域中是否存在集装箱140。
参考图2A至图2D，集装箱140可以包括：运输部分145；无人机部分180，所述无人机部分具有无人机放置架255和门185。当门185处于打开位置时(参见图2B)，无人机放置架255是可接近的。集装箱140可以包括集装箱计算机220，所述集装箱计算机被编程为将门185致动到打开位置。集装箱140计算机220可以被编程为致动可装配在无人机放置架255中的无人机155使所述无人机飞出集装箱140。然后，集装箱计算机220可以致动无人机155以将集装箱140运输到目的地。所述目的地可以包括房屋的门廊、建筑工地的工作位置等的位置坐标。
集装箱140可以具有诸如矩形、圆形等的固体形状。集装箱140可以具有可以适用于各种类型的商品的各种尺寸(例如，小型、中等和大型)。集装箱140可以具有顶部205和底部210。运输部分145可以设置在底部210和无人机部分180之间。无人机部分180可以设置在顶部205和运输部分145之间，即，设置在运输部分145上方，如图2A至图2C所示。替代地，尽管未在图中示出，但无人机部分180和运输部分145可以彼此并排设置，例如，两者都接触顶部205和底部210。
无人机155可以装配在无人机放置架255中，如图2A所示。无人机放置架255可以具有平坦表面，这样无人机155可以从无人机放置架255上起飞(即，飞行)。另外地或替代地，无人机放置架255可以具有任何其他形状，使得无人机155可装配在无人机放置架255中。如上所述，集装箱140可以具有各种尺寸。与小型集装箱140相比，大型集装箱140可以容纳更大和/或更重的物品。因此，各种类型的无人机155可以与各种类型的集装箱140相关联。例如，小型无人机155可以装配在小型集装箱140的无人机放置架255中，而更大更强大的无人机155可以装配在大型集装箱140的无人机放置架255中。
集装箱140可以包括一个或多个电池，所述电池为包括在集装箱140中的电气部件(例如，集装箱计算机220)的操作提供电能。在一个示例中，电池可以设置在无人机部分180的内部。例如，当集装箱140储存在储存装置125中时，可以例如经由储存装置125的充电端口135与集装箱140的充电接口240的感应耦合来对电池再充电。另外，例如，当无人机155设置在无人机放置架255中时，集装箱电池225可以提供电能以对无人机155的电池再充电。例如，集装箱计算机220可以例如使用已知的感应充电技术来致动包括在集装箱140中的充电电路以对无人机155电池再充电。
集装箱140可以包括各种传感器，诸如：GPS传感器，用于识别集装箱140的当前位置坐标；负载测量传感器235诸如应变计，用于确定集装箱140的重量；接近传感器，用于确定集装箱140门185是打开还是关闭；温度传感器，用于确定运输部分145内部的温度；等等。集装箱计算机220可以被编程为从传感器接收信息。例如，集装箱计算机220可以被编程为至少基于从负载测量传感器235所接收的数据来确定运输部分145是处于负载状态(例如，装运物品150被放置在运输部分145中的表面230上)，还是处于空状态。负载测量传感器235可以设置在集装箱140的底部210处。因此，集装箱计算机220可以被编程为基于诸如具有和不具有无人机155的空集装箱140的重量的信息以及包括无人机155是否设置在无人机放置架255中的信息来确定运输部分145是否为空。
集装箱140可以包括无线通信接口245，用于经由无线通信网络195来与例如无人机155、车辆100的计算机105、远程计算机190等进行通信。例如，集装箱计算机220可以被编程为经由无线通信接口245从车辆的计算机105接收与集装箱140相关联的目的地的位置坐标。在另一示例中，集装箱计算机220可以被编程为经由无线通信接口245向车辆100的计算机105传输集装箱140的当前位置、集装箱140的电池的当前充电状态等。
集装箱140可以包括机电致动器215(例如，螺线管)，所述机电致动器机械地联接至门185以打开和/或关闭门185。集装箱计算机220可以被编程为通过致动机电致动器215来致动门185使所述门从关闭位置(参见图2A)移动到打开位置(参见图2B)。另外地或替代地，集装箱计算机220可以被编程为致动门185使所述门从打开位置移动到关闭位置。
如图2C所示，集装箱计算机220可以被编程为通过致动无人机吊钩(drone hook)175以机械地联接无人机155并提起所述集装箱140来将集装箱140运输到目的地。作为另一示例，无人机155可以包括可伸缩的机械联接件(例如，绳索)，所述可伸缩的机械联接件的第一端可例如经由环安装到无人机放置架255且第二端可安装到无人机155。集装箱计算机220可致动门185使其打开、致动无人机155使其飞出无人机部分180、致动无人机吊钩175以将无人机155和集装箱140机械地连接并导航无人机155以将集装箱140运输到预定目的地。
集装箱计算机220可以被编程为在确定运输部分145过载时，阻止无人机155运输集装箱140。集装箱计算机220可以被编程为通过基于从负载测量传感器235所接收的数据确定重量来确定运输部分145是否过载，并且确定所确定的重量是否超过预定重量阈值。例如，可以为小型集装箱140中的装运物品150指定例如1千克(kg)的重量极限。集装箱计算机220可以被编程为至少部分地基于从负载测量传感器235所接收的数据来确定装运物品150的重量，并且当所确定的装运物品150的重量超过与集装箱140相关联的重量极限时，确定运输部分145过载。集装箱计算机220可以通过例如阻止部署无人机155用来运输集装箱140、传输包括集装箱140的标识符(例如，条形码)的数据以及指示集装箱140过载的数据来阻止运输集装箱140。另外地或替代地，集装箱计算机220可以被编程为传输指示装运物品150的合适集装箱尺寸的数据。例如，集装箱计算机220可以确定中等集装箱140适合于运输装运物品150并且传输指示可以使用中等集装箱140而不是小型集装箱140的信息。
如图2D所示，无人机部分180可以相对于运输部分145移动。例如，无人机部分180可以例如经由铰链260可枢转地联接到运输部分145，并形成开口265。另外地或替代地，无人机部分180可以可滑动地联接到运输部分145。在一个示例中，用户可以使无人机部分180相对于运输部分145移动，以便经由开口265从运输部分145移除递送的装运物品150和/或将装运物品150放置在运输部分145中以便拾取。另外地或替代地，运输部分145可以包括侧门或为移除和/或放置装运物品150提供通路的任何其他开口。
在一个示例中，系统可以包括储存装置125、可装配在储存装置125中的多个集装箱140、以及车辆100的计算机105。计算机105可以被编程为选择集装箱140中的一个并致动设置在所选集装箱140内部的无人机155，以将所选集装箱140从储存装置125运输到目的地。当另一集装箱140被放置在相应集装箱140的顶上时，无人机155可以在集装箱140的无人机放置架255内受到阻挡。因此，计算机105还可以被编程为在确定集装箱140在储存装置125中位于集装箱140叠堆的顶上时选择集装箱140。另外地或替代地，计算机105可以被编程为在确定集装箱140的顶部205和储存装置125的顶板之间的空间小于阈值距离(例如，1米)时，阻止无人机155运输集装箱140。换句话说，计算机105可以被编程为确保无人机可以飞出集装箱并运输集装箱而不会碰到障碍物，诸如集装箱上方的顶板。
计算机105可以被编程为拾取储存装置125外部的集装箱140(例如，从工作站、房屋的门廊等)，并将拾取的集装箱140运输到储存装置125(例如，在卡车100的储存区域中)。例如，计算机105可以被编程为致动无人机155以拾取储存装置125外部的集装箱140并将集装箱140运输到储存装置125，例如，以将先前递送的装运物品150返回给零售商。计算机105可以被编程为例如基于从车辆100的计算机105所接收的信息来确定储存装置125内部的位置。然后，计算机105可以致动无人机155使所述无人机停靠在所确定的停靠位置处。在另一示例中，在确定集装箱140为空时(例如，用户取出所递送的装运物品150)，可以将递送已装运物品150到目的地的集装箱140运回到储存装置125。因此，计算机105可以被编程为在确定集装箱为空时(例如，基于从负载测量传感器所接收的信息确定集装箱的重量小于重量阈值)，致动无人机155以拾取集装箱。另外地或替代地，计算机可以被编程为在确定集装箱过载时，阻止拾取集装箱(如上面所讨论的)。计算机可以被编程为将消息传输到例如远程计算机，所述消息包括表明放置在运输部分中的物品的重量超过预定重量阈值的信息。另外，计算机可以被编程为致动集装箱的门使其打开、致动无人机使其停靠在无人机放置架中并致动门使其关闭。另外，计算机可以被编程为致动无人机吊钩使其与集装箱脱离。
集装箱可以包括温度控制单元，用于例如冷藏易腐装运物品。集装箱计算机220可以被编程为致动温度控制单元250以例如基于从集装箱140的温度传感器所接收的温度数据、与装运物品150相关联的阈值温度等来维持阈值温度。在上示例中，集装箱计算机220可以从远程计算机190(例如，装运物品150的制造商/生产商的计算机)接收阈值温度。
过程
图3示出通过向集装箱计算机220提供指令来控制集装箱140的示例性过程300。在一个示例中，车辆105的计算机100可以被编程为执行示例性过程300的框。在另一示例中，与储存装置125(例如，建筑工地中的工具库)相关联的计算机可以被编程为执行示例性过程300的框。
过程300在框305中开始，其中计算机105例如从远程计算机190接收包括拾取和/或递送信息的数据。在一个示例中，所接收的信息可以包括储存装置125中的集装箱140的标识符、集装箱140在储存装置125中的位置、以及集装箱140的目的地的位置坐标。在另一示例中，所接收的信息可以包括用于拾取并运输回储存装置125的集装箱140的位置坐标。用于拾取的集装箱140可以为空集装箱140，例如，用户从递送的集装箱140中移除了递送的装运物品150，也可以为负载集装箱140，其包括用户放置在运输部分145中以便被拾取的物品150。
接下来，在判定框310中，计算机105例如基于所接收的数据确定是否需要从储存装置125向目的地递送集装箱140。例如，计算机105可以基于储存装置125的当前位置坐标、集装箱140的当前位置坐标、与集装箱140相关联的目的地的位置坐标来确定需要递送。如果计算机105确定需要递送，则过程300前进到框315；否则，过程300前进到判定框335。
在框315中，计算机105选择集装箱140以便递送。例如，计算机105可以选择位于集装箱140叠堆顶部的集装箱140以便递送，因为下面的集装箱140受到阻挡(无人机155可能无法飞出受到阻挡的集装箱140)。在另一示例中，计算机可以选择在储存装置125和与集装箱140相关联的目的地之间具有最短距离的集装箱140以便递送。
接下来，在框320中，计算机105向所选集装箱140(即，所选集装箱140的集装箱计算机220)传输递送指令。计算机105可以基于所选集装箱140的标识符(例如，条形码)来向所选集装箱140明确地传输指令。所述指令可以包括集装箱140的目的地的位置坐标等。
接下来，在判定框325中，计算机105基于从集装箱计算机220所接收的信息来确定集装箱140是否过载。例如，计算机105经由计算机105和集装箱计算机220之间的无线通信来接收指示集装箱140过载的数据。如果计算机105确定集装箱140过载，则过程300前进到框330；否则，过程300前进到判定框350。
在框330中，计算机105向例如车辆100的HMI 120传输消息。在一个示例中，在例如在车辆100的HMI 120上接收到来自计算机105的消息时，操作员、机器人等可以将过载的集装箱140运输到目的地。在框330之后，过程300结束。
在判定框335中，计算机105确定是否需要拾取放置在集装箱140的运输部分145中的装运物品150。例如，用户可能想要将购买的物品150返回给装运物品150的零售商。计算机105可能已经接收到包括拾取位置坐标的信息。如果计算机105确定需要拾取装运物品150，则过程300前进到框340；否则，过程300前进到框345。
在框340中，计算机105传输用于拾取装运物品150的指令。所述指令可以包括集装箱140的目的地，即，储存装置125的位置坐标、装运物品150的预期重量等。所述指令可以经由无线通信网络195来传输。
在框345中，计算机105传输用于拾取空集装箱140的指令。可以经由无线通信网络195传输所述指令。所述指令可以包括目的地(例如，储存装置125)的位置坐标。
在判定框350中，计算机105确定集装箱140是否到达目的地。拾取目的地可以是储存装置125内部的位置。在一个示例中，储存装置125内部的位置可以被划分为由数字标识的区域、叠堆等。无人机155可以被编程为例如基于从无人机155传感器170所接收的传感器数据诸如LIDAR数据来确定储存装置125内部的位置。递送目的地可以包括与递送集装箱140相关联的位置坐标。如果计算机105确定集装箱140到达目的地，则过程300结束；否则，过程300返回到判定框350，或者返回到判定框305，尽管在过程300中未示出。
图4A至图4B示出了集装箱140接收来自计算机105(例如，车辆100的计算机105、远程计算机190等)的指令的示例性过程400。在一个示例中，集装箱计算机220可以被编程为执行示例性过程400的框。
过程400在判定框405中开始，其中集装箱计算机220确定是否例如从车辆100的计算机105接收到指令。例如，指令可以包括递送物品150、拾取物品150或拾取空集装箱140的指令。如果计算机105确定接收到指令，则过程400前进到判定框410；否则，过程400返回到判定框405。
在判定框410中，集装箱计算机220确定所接收的指令是否包括例如从储存装置125向用户地址进行递送的指令。如果集装箱计算机220确定接收到递送指令，则过程400前进到判定框415；否则，过程400前进到判定框425。
在判定框415中，集装箱计算机220确定集装箱140是否过载。在一个示例中，集装箱计算机220确定集装箱140的重量(例如，基于从集装箱140的负载测量传感器235所接收的数据)是否超过与集装箱140相关联的重量阈值(例如，基于集装箱140的尺寸)。如果集装箱计算机220确定集装箱140过载，则过程400前进到框420；否则，过程400前进到框445(参见图4B)。
在判定框425中，集装箱计算机220确定所接收的指令是否包括拾取储存在集装箱140中的装运物品150的指令。如果集装箱计算机220确定所接收的指令包括拾取装运物品150的指令被接收，则过程400前进到判定框430；否则，过程400前进到判定框440。
在判定框430中，集装箱计算机220基于从集装箱140的负载测量传感器235所接收的重量信息来确定装运物品150是否被放置在集装箱140中，例如，运输集装箱140是否被负载。另外，集装箱计算机220可以确定集装箱140的运输部分145是否处于关闭位置。例如，集装箱计算机220可以基于从包括在集装箱140中的传感器(例如，安装到铰链260的传感器，所述铰链将运输部分145和无人机部分180可枢转地联接)所接收的数据来确定运输部分145是否处于关闭位置。如果集装箱计算机220确定集装箱140装运物品150被放置在集装箱140中，则过程400前进到判定框435；否则，过程400返回到判定框430。
在判定框435中，集装箱计算机220例如基于从集装箱140的负载测量传感器235所接收的重量数据来确定集装箱140是否过载。另外，如果集装箱计算机220确定集装箱140过载，则集装箱计算机220可以引起为动作，例如，致动集装箱140的致动器215使其发出蜂鸣声；向用户设备(例如，移动电话)传输消息；等。如果集装箱计算机220确定集装箱140过载，则过程400返回到判定框435；否则，过程400前进到框445(参见图4B)。
在判定框440中，集装箱计算机220确定集装箱140的运输部分145是否为空。当所接收的指令既不包括递送指令也不包括拾取物品150的指令时，可以到达判定框440。因此，所接收的指令可以是将空集装箱140运输到例如储存装置125的指令。集装箱计算机220可以例如基于从集装箱140的负载测量传感器235所接收的数据来确定集装箱140是否为空。另外，集装箱计算机220可以例如基于从安装到铰链260的传感器所接收的数据来确定集装箱140的运输部分145是否处于关闭位置，所述铰链将运输部分和无人机部分180机械地联接。如果集装箱计算机220确定集装箱140为空并且运输部分145处于关闭位置，则过程400前进到框445。
转到图4B，在框445中，集装箱计算机220例如通过致动集装箱140的机电致动器215来致动无人机部分180的门185使所述门打开。
接下来，在框450中，集装箱计算机220致动集装箱140的无人机部分180中的无人机155使所述无人机飞出集装箱140。集装箱计算机220可以致动无人机155使所述无人机悬停在集装箱140上方在预定高度处，例如，集装箱140的顶部205上方50cm处。
接下来，在框455中，集装箱计算机220例如通过致动机电致动器215来致动门185使所述门关闭。
接下来，在框460中，集装箱计算机220致动无人机155以将吊钩附接到集装箱140。例如，无人机吊钩175可以将无人机155和集装箱140机械地联接。
接下来，在框465中，集装箱计算机220导航无人机155以将集装箱140运输到目的地。集装箱计算机220可以被编程为基于目的地的位置坐标、地图数据、从无人机155传感器170所接收的数据等来导航无人机155。另外地或替代地，集装箱140可以基于从放置在目的地处的无线发射器所接收的数据来定位诸如房屋门廊的目的地。
接下来，在框470中，集装箱计算机220致动无人机155以将集装箱140放置在相关联的目的地处。例如，所接收的指令可以包括特定集装箱140叠堆作为储存装置125内的目的地。
接下来，在框475中，集装箱计算机220致动无人机吊钩175以使集装箱140脱离(脱钩)。因此，无人机155和集装箱140可以机械地脱离。在一个示例中，无人机155在无人机155和集装箱140的脱离期间悬停在集装箱140上方。
接下来，在框480中，集装箱计算机220致动无人机155使所述无人机停靠在集装箱140的无人机部分180中。例如，无人机155可以竖直向下移动以进入无人机部分180并停靠在无人机放置架255中。无人机155可以基于从无人机155传感器170和/或集装箱140的传感器所接收的数据来确定停靠完成，并且停用无人机155螺旋桨致动器165。
接下来，在框485中，集装箱计算机220例如通过致动集装箱140的机电致动器215来致动门185使所述门关闭。
在框485之后，过程400结束。
除非另有说明或者上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一”应理解为一个或多个。短语“基于”包括部分地或完全地基于。
本文所讨论的计算装置通常各自包括指令，所述指令可由诸如以上标识的那些的一个或多个计算装置执行，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解释，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，从而执行一个或更多个过程，包括本文所述的过程中的一个或更多个。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件一般是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他持久存储器。非易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪存储器、EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带、或者计算机可以从中读取的任何其他介质。
就本文所描述的介质、过程、系统、方法等而言，应当理解，虽然此类过程的步骤等已经被描述为按照特定的顺序发生，但是可以在按照本文所述顺序以外的顺序执行所述步骤的情况下实践此类过程。还应当理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤、或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应当将其理解为对所公开的主题进行限制。
因此，应当理解，包括上面描述和附图以及下面权利要求在内的本公开旨在是说明性的而非限制性的。通过阅读以上描述，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员来说将是显而易见的。本发明的范围不应参考以上描述来确定，而是应参考所附的和/或包括在基于本文的非临时专利申请中的权利要求连同所述权利要求所赋予权利的等效形式的完整范围来确定。预期并且希望本文所讨论的领域中未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来的实施例中。总而言之，应当理解，所公开的主题能够进行修改和变化。

Claims (20)

1.一种集装箱，包括：
运输部分；
无人机部分，所述无人机部分具有无人机放置架和门，其中当所述门处于打开位置时，所述无人机放置架是可接近的；以及
处理器，所述处理器被编程为：
将所述门致动到所述打开位置；
致动可装配在所述无人机放置架中的无人机使所述无人机飞出所述集装箱；以及致动所述无人机以将所述集装箱运输到目的地。
2.如权利要求1所述的集装箱，其中所述处理器还被编程为通过致动无人机吊钩以将所述无人机和所述集装箱机械地联接来将所述集装箱运输到所述目的地。
3.如权利要求1所述的集装箱，其中所述集装箱还包括可伸缩的机械联接件，所述可伸缩的机械联接件的第一端附接到所述无人机放置架且第二端可安装到所述无人机。
4.如权利要求1所述的集装箱，还包括负载测量传感器，其中所述处理器还被编程为至少基于从所述负载测量传感器所接收的数据来确定所述运输部分是处于负载状态还是处于空状态。
5.如权利要求4所述的集装箱，其中所述处理器还被编程为通过以下操作来确定所述运输部分是否过载：基于从所述负载测量传感器所接收的数据确定重量，以及确定所述确定的重量是否超过预定重量阈值。
6.如权利要求1所述的集装箱，其中所述处理器还被编程为在确定所述运输部分过载时，阻止所述无人机运输所述集装箱。
7.如权利要求1所述的集装箱，还包括可再充电电池和电耦合到所述可再充电电池的感应充电电路。
8.如权利要求1所述的集装箱，还包括机械地联接到所述门的机电致动器，并且所述处理器还被编程为通过致动所述机电致动器来将所述门致动到所述打开位置。
9.如权利要求1所述的集装箱，还包括顶部和底部，其中所述运输部分设置在所述底部和所述无人机部分之间，并且所述无人机部分设置在所述顶部和所述运输部分之间，所述门安装到所述顶部。
10.如权利要求1所述的集装箱，其中所述无人机部分可相对于所述运输部分移动。
11.如权利要求10所述的集装箱，其中所述无人机部分可枢转地联接到所述运输部分。
12.一种系统，包括：
储存装置；
多个集装箱，所述多个集装箱可装配在所述储存装置中；以及
处理器，所述处理器被编程为：
选择所述多个集装箱中的一个集装箱；以及
致动设置在所述所选集装箱内部的无人机，以将所述所选集装箱从所述储存装置运输到目的地。
13.如权利要求12所述的系统，其中所述储存装置包括充电端口，并且所述处理器还被编程为激活所述充电端口以对所述集装箱中的至少一个集装箱充电。
14.如权利要求12所述的系统，其中所述储存装置包括可安装到卡车的拖车和车辆的储存区域中的至少一个。
15.如权利要求12所述的系统，其中所述集装箱可彼此上下堆叠以形成叠堆。
16.如权利要求15所述的系统，其中所述处理器还被编程为在确定所述集装箱位于所述储存装置中的所述集装箱叠堆的顶上时选择所述集装箱。
17.如权利要求12所述的系统，其中所述处理器还被编程为致动可装配在所述储存装置外部的第二集装箱的无人机部分中的第二无人机，以拾取所述第二集装箱并将所述第二集装箱运输到所述储存装置。
18.如权利要求17所述的系统，其中所述处理器还被编程为在确定所述第二集装箱的重量小于重量阈值时致动所述第二无人机以拾取所述第二集装箱。
19.如权利要求18所述的系统，其中所述处理器还被编程为在确定所述第二集装箱过载时，阻止拾取所述第二集装箱。
20.一种方法，包括：
对放置在储存装置中的集装箱中所包括的电池充电；
致动所述集装箱的门以使所述集装箱的门打开；
致动可装配在所述集装箱内部并可机械地安装到所述集装箱的无人机以使所述无人机飞行；以及
将所述无人机导航到目的地。
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