CN110325254B - 旋转运动传递装置和旋转运动传递方法 - Google Patents

Abstract

本发明不使用高价的双系统的旋转驱动系统地提供具有良好的搅拌、脱泡特性的装置，其能够独立地控制公转和自转的旋转运动，改变自转相对于公转的旋转方向。该装置包括：旋转驱动源和旋转运动的制动装置；以公转轴为中心旋转的第1旋转体和第2旋转体；和可旋转地轴支承于第1旋转体的第1自转体、第2自转体和容器保持件，对于被制动装置施加有制动力的第2旋转体，通过与第1旋转体一同旋转来产生自转运动，根据第1旋转体的旋转方向，选择第1自转体或者第2自转体而传递自转运动，将自转运动从第1自转体传递至容器保持件，或者将自转运动从第2自转体经由第1自转体传递至容器保持件。由此，能够将一边公转一边在取决于该公转方向的旋转方向上自转的旋转运动施加到被处理物。

Description

旋转运动传递装置和旋转运动传递方法

技术领域

本发明涉及一种在能够对收纳于容器的被处理物进行搅拌、脱泡的搅拌脱泡装置等中能够使用的旋转运动传递装置等。

背景技术

已知通过使收纳有被处理物的容器公转和自转，来对被处理物进行搅拌/脱泡的搅拌脱泡装置。

这样的搅拌脱泡装置是使例如不同的液体材料混合而成的液体、或粉体材料和液体材料的混合材料等被处理物，一边公转以施加离心力一边自转，而进行搅拌和脱泡的装置，要求兼顾均匀地搅拌并减少所含的气泡。

在专利文献1中，具体地公开了如下装置结构：为了对各种被处理物都能够普遍地进行良好的搅拌和脱泡处理，能够相对于公转任意地设定自转的旋转速度，能够独立地改变转速和旋转方向。

在专利文献2中，公开了一种独立地控制公转和自转，将使公转和自转的旋转方向反转的处理条件组合地混合的方法。

在专利文献3中，公开了一种为了高精度地控制旋转运动，对公转和自转用电机使用再生电阻控制电路的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-71110号公报

专利文献2：日本特开2007-190464号公报

专利文献3：日本特开2015-16403号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，为了独立地控制自转和公转的旋转速度，需要在搅拌脱泡装置设有公转用电动机和自转用电动机这两个电机，并且开发一种分别对各电动机供给电力，对两者同时且高精度地进行驱动控制的控制系统，并将其搭载在搅拌脱泡装置中。因此，例如在专利文献3中，在电机控制机构中除驱动控制电路之外还搭载再生电阻控制电路，采用复杂的控制技术。

另外，为了应对各种材料的搅拌脱泡处理的需求，需要公转及自转的旋转方向和转速的高精度的控制技术。

因此，设有两套具有电机和控制系统的旋转驱动系统的搅拌脱泡装置存在价格高的问题。

鉴于上述技术问题，本发明的目的在于提供一种具有良好的搅拌、脱泡特性的装置，其不使用价格高的双系统的旋转驱动系统，就能够独立地控制公转和自转的旋转运动，相对于公转改变自转的旋转方向。

用于解决技术问题的技术手段

本发明的搅拌脱泡装置的特征在于，包括：

旋转方向可变的旋转运动驱动源；

旋转运动的制动装置；

利用所述旋转运动驱动源的旋转力以公转轴为中心旋转的第1旋转体；

利用所述旋转运动驱动源的旋转力以公转轴为中心旋转并且能够被施加制动装置的制动力的第2旋转体；

可旋转地轴支承于所述第1旋转体的容器保持件；和

与所述第1旋转体一同旋转的旋转运动传递部，

所述旋转运动传递部将公转运动传递至所述容器保持件，

并且将所述旋转运动传递部相对于所述第2旋转体的公转运动转换为相对于所述第1旋转体在一定的旋转方向上的自转运动，而传递至所述容器保持件。

另外，本发明的搅拌脱泡装置的特征在于，包括：

第1自转体和第2自转体；

第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件；

仅能够传递规定方向的旋转运动的第1选择性旋转运动传递元件；和

仅能够传递与所述第1选择性旋转运动传递元件相反方向的旋转运动的的第2选择性旋转运动传递元件，

所述第2自转体与所述第1自转体力学地连结，

所述第1旋转运动转换元件经由所述第1选择性旋转运动传递元件与所述第1自转体连结，

所述第2旋转运动转换元件经由所述第2选择性旋转运动传递元件与所述第2自转体连结。

另外，本发明的搅拌脱泡装置的特征在于：

所述第1自转体、所述第2自转体、所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件分别包括齿轮，

所述第1选择性旋转运动传递元件和所述第2选择性旋转运动传递元件为一方向旋转动力传递装置。

另外，本发明的搅拌脱泡装置的特征在于：

所述旋转运动传递部包括所述旋转运动传递装置，

所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件与所述第2旋转体力学地连结，

所述第1自转体与所述容器保持件力学地连结。

另外，本发明的搅拌脱泡装置的特征在于：

所述第2旋转体包括齿轮，

所述容器保持件与自转齿轮结合。

通过成为这样的结构，本发明的搅拌脱泡装置能够利用旋转运动驱动源(电机3)的旋转驱动力使第1旋转体(公转齿轮5)和第2旋转体(太阳齿轮11)旋转，使第1自转体(第1中间齿轮15a、15b)、第2自转体(第2中间齿轮17a、17b)、容器保持件(2a、2b)、第1旋转运动转换元件(第1行星齿轮12a、12b)和第2旋转运动转换元件(第2行星齿轮13a、13b)与第1旋转体同步公转，将由与被制动装置(8)控制了转速的第2旋转体(太阳齿轮11)力学地连结的第1旋转运动转换元件(第1行星齿轮12a、12b)和第2旋转运动转换元件(第2行星齿轮13a、13b)产生的自转运动，根据第1旋转体(公转齿轮5)的旋转方向，利用第1选择性旋转运动传递元件(第1一方向离合器14a、14b)和第2选择性旋转运动传递元件(第2一方向离合器16a、16b)，有选择地传递到第1自转体(第1中间齿轮15a、15b)或者第2自转体(第2中间齿轮17a、17b)，将自转运动从第1自转体(第1中间齿轮15a、15b)传递至容器保持件(2a、2b)，或者将自转运动从第2自转体(第2中间齿轮17a、17b)经由第1自转体(第1中间齿轮15a、15b)传递至容器保持件(2a、2b)。

其结果是，能够独立地控制对收纳于容器保持件(2a、2b)所保持的容器内的被处理物施加的公转运动和自转运动，并且对容器内的被处理物施加相对于第1旋转体(相对于第1旋转体的静止系)在一定的旋转方向上的自转运动，通过改变公转的旋转方向，能够使自转的旋转方向相对于公转相对地反转。

能够不使用现有的两个高价的旋转运动驱动系统地提供搅拌脱泡装置，将公转运动与自转运动有效地组合，能够容易地实现良好的搅拌、脱泡处理。

而且，第1自转体、所述第2自转体、所述第1旋转运动转换元件、所述第2旋转运动转换元件和第2旋转体由齿轮构成，所述第1选择性旋转运动传递元件和所述第2选择性旋转运动传递元件由一方向旋转动力传递装置构成，由此各齿轮之间的力学上的连结分别通过啮合而能够容易地实现，能够使得容器保持件、第1自转体、第2自转体、第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件的配置的自由度提高，使装置节省空间，而且自转运动的控制范围的设定的自由度提高，进而也能够改变对被处理物施加的离心力的控制范围。

另外，本发明的搅拌脱泡装置的特征在于：

利用所述第1旋转运动转换元件从所述旋转运动传递部相对于所述第2旋转体的公转运动转换来的、传递至所述容器保持件的自转运动的转速，与利用所述第2旋转运动转换元件从所述旋转运动传递部相对于所述第2旋转体的公转运动转换来的、传递至所述容器保持件的自转运动的转速不同。

通过成为这样的结构，对于搅拌脱泡处理，分别用于获得最佳条件的自转和公转的旋转运动的控制范围的设定自由度提高，能够得到良好的搅拌脱泡处理条件。

本发明的搅拌脱泡方法的特征在于：

利用从旋转运动驱动源施加的旋转运动，使第1旋转体旋转，

使第2旋转体以从动于所述第1旋转体的方式旋转，并且对所述第2旋转体施加制动力，将所述第2旋转体的转速控制在所述第1旋转体的转速以下，

通过使第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件与所述第1旋转体一同旋转，使所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件相对于所述第2旋转体公转运动，

所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件由于相对于所述第2旋转体的公转运动而产生自转运动，

在所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件的相对于所述第2旋转体的公转运动的方向为规定方向时，

第1选择性旋转运动传递元件将所述第1旋转运动转换元件的公转运动和自转运动传递至第1自转体，并且

第2选择性旋转运动传递元件以第2自转体可自转的方式支承第2自转体，且将所述第2旋转运动转换元件的公转运动传递至第2自转体，

所述第1自转体将自转运动传递至所述第2自转体，

当所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件的相对于所述第2旋转体的公转运动的方向为与所述规定方向相反的方向时，

所述第2选择性旋转运动传递元件将所述第2旋转运动转换元件的公转运动和自转运动传递至所述第2自转体，并且

所述第1选择性旋转运动传递元件以所述第1自转体可自转的方式支承所述第1自转体，且将所述第1选择性旋转运动传递元件的公转运动传递至所述第1自转体，

所述第2自转体将自转运动传递至第1自转体，

所述第1自转体和所述第2自转体的至少一者将公转运动和自转运动传递至收纳被处理物的容器，从而使被处理物公转运动并且自转运动。

通过成为这样的搅拌脱泡方法，能够进行良好的搅拌脱泡处理，而且处理条件的最优化变得容易，也能够降低条件的最优化所需要的劳动力、成本。

本发明的旋转运动传递装置的特征在于：

能够在搅拌脱泡装置中使用，

所述搅拌脱泡装置包括：

旋转方向可变的旋转运动驱动源；

公转轴；

以所述公转轴为中心旋转的第1旋转体和第2旋转体；

对所述第1旋转体施加制动力的制动装置；和

容器保持件，其可旋转地轴支承在所述第1旋转体，对收纳有被处理物的容器施加旋转运动，

所述旋转运动传递装置将所述第1旋转体相对于所述第2旋转体的相对运动转换为自转运动后传递至所述容器保持件，

所述旋转运动传递装置包括：

第1自转体和第2自转体；

第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件；

仅能够传递规定方向的旋转运动的第1选择性旋转运动传递元件；和

仅能够传递与所述第1选择性旋转运动传递元件相反方向的旋转运动的第2选择性旋转运动传递元件，

所述第1自转体与所述第2自转体力学地连结，

所述第1旋转运动转换元件经由所述第1选择性旋转运动传递元件与所述第1自转体连结，

所述第2旋转运动转换元件经由所述第2选择性旋转运动传递元件与所述第2自转体连结。

通过成为这样的结构，本发明的旋转运动传递装置能够：利用旋转运动驱动源(电机3)的旋转驱动力使第1旋转体(公转齿轮5)和第2旋转体(太阳齿轮11)旋转，使第1自转体(第1中间齿轮15a、15b)、第2自转体(第2中间齿轮17a、17b)、容器保持件(2a、2b)、第1旋转运动转换元件(第1行星齿轮12a、12b)和第2旋转运动转换元件(第2行星齿轮13a、13b)与第1旋转体同步公转，利用第1旋转运动转换元件(第1行星齿轮12a、12b)和第2旋转运动转换元件(第2行星齿轮13a、13b)从通过对第1旋转体施加制动力而产生的、第1旋转体相对于第2旋转体的相对的旋转运动来产生自转运动。将所产生的自转运动根据第1旋转体(公转齿轮5)的旋转方向，利用第1选择性旋转运动传递元件(第1一方向离合器14a、14b)和第2选择性旋转运动传递元件(第2一方向离合器16a、16b)，有选择地传递到第1自转体(第1中间齿轮15a、15b)或者第2自转体(第2中间齿轮17a、17b)，将自转运动从第1自转体(第1中间齿轮15a、15b)传递至容器保持件(2a、2b)，或者将自转运动从第2自转体(第2中间齿轮17a、17b)经由第1自转体(第1中间齿轮15a、15b)传递至容器保持件(2a、2b)。

其结果是，对于收纳于容器保持件(2a、2b)所保持的容器内的被处理物，对容器内的被处理物施加相对于第1旋转体(相对于第1旋转体的静止系)在一定的旋转方向上的自转运动，通过改变公转的旋转方向，能够使自转的旋转方向相对于公转相对地反转。

另外，本发明的旋转运动传递装置的特征在于：

所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件可旋转地支承在所述第1旋转体，并且与所述第2旋转体力学地连结，

所述第1自转体与所述容器保持件力学地连结。

通过成为这样的结构，使第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件与第1旋转体同步公转，并且使之与被控制了转速的第2旋转体力学地连结，从而利用第1旋转体相对于第2旋转体的相对的旋转运动，第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件旋转，能够产生自转运动，能够将所产生的自转运动经由第1自转体传递到容器保持件。

另外，本发明的旋转运动传递装置的特征在于：

所述第1选择性旋转运动传递元件和所述第2选择性旋转运动传递元件为一方向旋转动力传递装置。

另外，本发明的旋转运动传递装置的特征在于：

所述一方向旋转动力传递装置为一方向离合器。

通过成为这样的结构，无需进行复杂控制就能够将相对于第1旋转体(相对于第1旋转体的静止系)在一定的旋转方向上的自转运动施加到容器内的被处理物。

另外，本发明的旋转运动传递装置的特征在于：

所述第1自转体、所述第2自转体、所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件分别包括齿轮。

通过成为这样的结构，能够使旋转运动传递装置小型化、省力化、旋转运动控制高精度化。另外，通过改变齿轮的齿数，能够容易地设定转速。

另外，本发明的旋转运动传递装置的特征在于：

传递至所述第1自转体的旋转运动的转速与传递至所述第2自转体的旋转运动的转速不同。

能够通过第1旋转体相对于第2旋转体的相对的旋转运动将不同转速的自转运动传递至第1自转体和第2自转体。其结果是，根据第1旋转体的旋转方向，能够容易地改变容器保持件的转速。

发明效果

依照本发明的旋转运动传递装置，能够将通过使公转与自转的旋转方向相对反转且独立地控制公转和自转的旋转速度，能够有效地进行搅拌、脱泡处理的搅拌脱泡装置等，不使用价格高的双系统的旋转驱动系统地来实现。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的搅拌脱泡装置的主要结构的一部分的立体图(a)和俯视图(b)。

图2是本发明的第1实施方式的搅拌脱泡装置的X－O－Y线的截面图。

图3是本发明的第1实施方式的搅拌脱泡装置的X－O－Z线的截面图。

图4是示意性地表示本发明的第1实施方式的搅拌脱泡装置的主要的各齿轮的配置的俯视图。

图5是本发明的第1实施方式的搅拌脱泡装置的W－W’截面图。

图6是示意性地表示本发明的第1实施方式的搅拌脱泡装置的太阳齿轮和第1行星齿轮、第2行星齿轮的旋转运动的俯视图。

图7是表示本发明的搅拌脱泡装置的变形例的表示主要齿轮的结构的截面图。

图8是表示本发明的搅拌脱泡装置的另一变形例的表示太阳齿轮的结构的截面图。

图9是表示本发明的搅拌脱泡装置的另一变形例的表示主要齿轮的配置的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。但是，以下的实施方式均不会在本发明的主旨的认定中赋予限定性的解释。另外，对相同或者相同种类的部件标注相同的附图标记，并省略说明。

(实施方式1)

以下，对本发明的搅拌脱泡装置的结构及其动作原理，进行详细的说明。

＜装置结构＞

图1(a)和(b)分别是表示本实施方式的搅拌脱泡装置1的主要结构的一部分的立体图和俯视图。

图2表示图1(b)的X－O－Y线的搅拌脱泡装置1的截面，图3表示图1(b)的X－O－Z线的搅拌脱泡装置1的截面的一部分，上述各图分别表示搅拌脱泡装置1内部的主要结构。以下，参照图1、图2、图3，对搅拌脱泡装置1的结构进行详细说明。

搅拌脱泡装置1包括：支承收纳被处理物的容器的容器保持件2a、2b；和用于容器保持件2a、2b的公转和自转运动的旋转运动的、作为驱动源的电机3。电机3的旋转轴4的旋转运动被传递至作为第1旋转体的公转齿轮5。通过传递来的旋转运动，容器保持件2a、2b一边以图1(b)中由O表示的公转轴19(参照图2)为中心公转一边自转。

此外，图1(a)表示容器保持件2a、2b从保护驱动系统的覆盖部件6的开口部7a、7b突出的结构的例子，但只要配合容器200a、200b和容器2a、2b的结构选择最合适的配置即可。

电机3使用能够可变地控制旋转速度即转速(旋转速率)和旋转方向的电机，即正逆两用型且能够任意地设定转速的电机。

或者，也可以是，电机3为具有仅能够在一定方向旋转驱动的旋转轴的电机，通过在电机3组合利用齿轮等能够自由地转换(切换)旋转方向的旋转方向转换部，而成为能够正逆两用的旋转运动驱动源。

此外，搅拌脱泡装置1具有未图示的电力供给线路、控制系统、操作面板、存储装置等。

而且，搅拌脱泡装置1包括对旋转运动施加制动力的制动装置8，例如磁粉制动器。磁粉制动器使用能够利用驱动电流或者驱动电压来连续且阶段性地控制制动力，且在任一个旋转方向都能产生制动力的装置。作为控制方式，有例如PWM控制、PAM控制、反馈控制等各种各样的控制。

制动装置8的制动力经由结合于制动装置8的第1制动齿轮9被传递。

此外，制动装置8不限于磁粉制动器，也可以为发电制动器或者再生制动器等电制动器，只要是能够电气地控制制动力的装置即可。

如图2所示，搅拌脱泡装置1被用于保护整体的壳体100覆盖。电机3和制动装置8固定于基体板50，基体板50经由防振装置51固定于壳体100。即，电机3和制动装置8经由作为防振机构的基体板50和防振装置51固定于壳体100，抑制不必要的振动在彼此之间传递。

公转齿轮5经由轴承可旋转地枢接于公转轴19。

另外，公转齿轮5与结合于电机3的旋转轴4的齿轮41啮合，因此由电机3驱动的旋转运动能够被传递至公转齿轮5。

公转齿轮5与转筒30结合，该转筒30具有分别与容器保持件2a、2b对应的旋转臂31a、31b。因此，公转齿轮5、转筒30和旋转臂31a、31b成为一体地构成旋转体，一边可旋转地支承容器保持件2a、2b一边旋转。其结果是，容器保持件2a、2b能够以公转轴19为中心公转。

容器保持件2a、2b稳固地保持用于收纳被处理物的容器200a、200b，容器保持件2a、2b的旋转运动被传递至容器200a、200b。

容器保持件2a、2b的主要部分是圆筒状的，分别以自转齿轮18a、18b与中心轴一致的方式结合。

自转齿轮18a、18b与自转轴20a、20b结合，自转轴20a、20b经由轴承而被支承体201a、201b轴支承。

支承体201a、201b经由侧板52a、52b与旋转臂31a、31b结合。

因此，容器保持件2a、2b能够一边公转一边以自转轴20a、20b为中心自转。

另外，也能够将容器保持件2a、2b与容器200a、200b形成为一体，只要是收纳被处理物并能够公转运动和自转运动的被处理物的收纳部即可。此外，在代替容器保持件2a、2b专用的容器而保持其他形状的容器的情况下，也可以利用保持用的适配件(adapter)。这样一来，能够不替换被处理物的容器而进行处理。

自转齿轮18a、18b在啮合部22a、22b与第1中间齿轮15a、15b啮合，自转齿轮18a、18b(和容器保持件2a、2b)与第1中间齿轮15a、15b力学地直接连结。

而且，第1中间齿轮15a、15b与后述的第2中间齿轮17a、17b啮合，第1中间齿轮15a、15b与第2中间齿轮17a、17b力学地直接连结。因此，在从第1中间齿轮15a、15b向第2中间齿轮17a、17b传递旋转运动时，将该旋转运动的方向转换为相反方向。

此外，力学地连结是指能够传递旋转运动并可旋转地连接，直接是指不经由施加其他旋转运动的旋转体地传递旋转运动。因此，能够经由可旋转地被轴支承的旋转体(齿轮)。

此外，自转轴20a、20b也能够与铅垂方向平行地设置。或者，通过在啮合部22a、22b使各个齿轮为伞齿轮结构，自转轴20a、20b还能够相对于铅垂方向倾斜所需的角度θ(参照图3)、例如20°至70°，优选倾斜40°。

第1中间齿轮15a、15b和第2中间齿轮17a、17b经由轴承可旋转地枢接于旋转臂31a、31b，构成一边与各旋转臂31a、31b同步地公转一边可自转的第1自传体和第2自转体。

作为第2旋转体的太阳齿轮11可旋转地经由轴承轴支承于转筒30，并且可旋转地枢接于公转轴19。

而且，太阳齿轮11与第2制动齿轮10结合，第2制动齿轮10与第1制动齿轮9啮合。第1制动齿轮9与制动装置8结合，因此制动装置8的制动力能够经由第1制动齿轮9和第2制动齿轮10传递至太阳齿轮11。

第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a(参照图4、图5)、13b可旋转地枢接于旋转臂31a、31b，第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b如图5详细所示，在各啮合部121a(121b)和啮合部131a(131b)与太阳齿轮11啮合。

因此，如后所述，经由第1制动齿轮9和第2制动齿轮10，制动力被传递至太阳齿轮11，由此第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b通过经由转筒30与公转齿轮5结合的旋转臂31a、31b的旋转而相对于太阳齿轮11公转，其结果是，成为能够产生旋转运动(自转运动)的结构。

另外，当经由第1制动齿轮9和第2制动齿轮10传递的制动力为“0”时，超过产生自转运动的起动力点的旋转运动的驱动力不被传递，因此成为太阳齿轮11从动于转筒30一起旋转的结构。

此外，旋转臂31a、31b成为例如长方形形状，不过不限于此。例如也可以使用一个圆板，将第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b可旋转地枢接于圆板。各齿轮的配置的自由度、容器保持件的个数的扩展性提高。

图4(a)、(b)是示意性地表示太阳齿轮11、第1行星齿轮12a、12b(第1中间齿轮15a、15b)、第2行星齿轮13a、13b(第2中间齿轮17a、17b)和自转齿轮18a、18b的位置关系的俯视图。

关于自转齿轮18a、18b，在图1至图3中以相对于铅垂方向倾斜的方式进行了表示，但为了容易理解各齿轮的连结状态，在图4中以不倾斜的状态进行了描绘。

此外，第1行星齿轮12a、12b与第1中间齿轮15a、15b彼此上下重叠且中心轴相同，第2行星齿轮13a、13b与第2中间齿轮17a、17b彼此上下重叠且中心轴相同，在图4(a)、(b)中用同一圆进行了描绘。

此外，图4(a)、(b)的各齿轮的大小均为例示，并不限于此，第1行星齿轮12a、12b与第1中间齿轮15a、15b，以及第2行星齿轮13a、13b与第2中间齿轮17a、17b并非必须直径相同，直径也可以不同。

图4(a)所示的X－O－Y线与图1(b)所示的X－O－Y线相同，O－X线是通过公转轴19和第1行星齿轮12a的中心轴的直线，O－Y线是通过公转轴19和第2行星齿轮13b的中心轴的直线，W－W’是通过第1行星齿轮12a的中心轴和第2行星齿轮13a的中心轴的直线。

如图4(a)所示，太阳齿轮11与第1行星齿轮12a、12b及第2行星齿轮13a、13b啮合。

自转齿轮18a、18b、第1中间齿轮15a、15b和第2中间齿轮17a、17b分别能够自转，自转齿轮18a、18b与第1中间齿轮15a、15b啮合，第1中间齿轮15a、15b与第2中间齿轮17a、17b啮合。

因此，对于与自转齿轮18a、18b结合的容器保持件2a、2b，存在传递作为第1自转体的第1中间齿轮15a、15b的自转运动的传递路径和经由第1中间齿轮15a、15b传递作为第2自转体的第2中间齿轮17a、17b的自转运动的传递路径。

因此容器保持件2a、2b的旋转速度取决于第1中间齿轮15a、15b与自转齿轮18a、18b的传动比(齿轮比)、第2中间齿轮17a、17b与第1中间齿轮15a、15b)的传动比，还如后所述取决于经由第1中间齿轮15a、15b的太阳齿轮11与第1行星齿轮12a、12b的传动比、经由第2中间齿轮17a、17b的太阳齿轮11与第2行星齿轮13a、13b的传动比。

此外，自转齿轮18a、18b不与第1行星齿轮12a、12b及第2行星齿轮13a、13b啮合，对于上述的齿轮的结构在后文说明。

在图4(a)中，给出了太阳齿轮11、第1行星齿轮12a、12b(第1中间齿轮15a、15b)和自转齿轮18a、18b的中心配置于一条直线上的例子，不过不限于此。

如图4(b)所示，也可以是，太阳齿轮11和第1行星齿轮12a、12b(第1中间齿轮15a、15b)的中心配置于一条直线上，并且太阳齿轮11和自转齿轮18a、18b的中心配置于一条直线上。

与图4(a)中的从太阳齿轮11的中心O至自转齿轮18a、18b的中心Oa、Ob的距离相比，图4(b)中的从太阳齿轮11的中心O至自转齿轮18a、18b的中心Oa、Ob的距离较短。

太阳齿轮11的中心轴等同于公转轴，因此能够改变从公转轴至容器保持件2a、2b的自转齿轮18a、18b的距离，能够根据距公转轴的距离来改变通过公转而产生的离心力。

如上所述，由于能够不改变各齿轮地改变自转齿轮18a、18b的位置从而容易地改变离心力，因此能够使公转的转速相同而产生不同的离心力、或者对于相同的离心力改变公转的转速，离心力的控制范围的自由度增大，对被处理物能够扩大搅拌脱泡处理的最佳条件的选择范围。

由于向自转齿轮18a、18b去的自转运动的传递必须经由第1自转齿轮18a、18b，因此使这样的距离的改变成为可能。

特别是采用本搅拌脱泡装置1的使用者能够改变自转齿轮18a、18b的位置的结构时，能够使自转齿轮18a、18b与第1中间齿轮15a、15b的距离一定，以可旋转地连结的方式将自转齿轮18a、18b与第1中间齿轮15a、15b经由轴承枢接在例如长方形的辅助件的两端，并且使得在所希望的部位在旋转臂31a、31b能够固定辅助件即可。因此，能够通过使旋转臂31a、31b成为例如一个圆板形状来容易地实现。

图5是图4(a)的W－W’线的截面图，表示关于容器保持件2a的第1行星齿轮12a、第2行星齿轮13a、第1中间齿轮15a和第2中间齿轮17a的结构。图5中所示的机构部构成将公转运动转换为自转运动，将旋转运动传递至容器保持件2a、2b的旋转运动传递装置。

此外，容器保持件2b也为相同的结构，图5中()内的附图标记表示与容器保持件2b对应的第1行星齿轮12b、第2行星齿轮13b等。

如图5所示，第1中间齿轮15a(15b)具有第1传递齿轮151a(151b)和第2传递齿轮152a(152b)，第1中间齿轮15a(15b)与第2中间齿轮17a(17b)在第1传递齿轮151a(151b)的第1啮合部21a(21b)啮合，成为能够传递旋转运动的结构。

另外，在第2传递齿轮152a(152b)的第2啮合部22a(22b)，第1中间齿轮15a(15b)与自转齿轮18a、18b啮合。

此外，也可以是，第1中间齿轮15a(15b)不具有第1传递齿轮151a(151b)和第2传递齿轮152a(152b)这两个齿轮，而仅具有一个第1传递齿轮151a(151b)，使第1传递齿轮151a(151b)与第2中间齿轮17a(17b)和自转齿轮18a、18b啮合。

然而，通过如上所述成为第1中间齿轮15a(15b)具有2个齿轮的结构，容易独立地设定第1中间齿轮15a(15b)与第2中间齿轮17a(17b)的传动比以及第1中间齿轮15a(15b)与自转齿轮18a、18b的传动比，而且第1中间齿轮15a(15b)与第2中间齿轮17a(17b)的传动比的设定以及公转轴19与自转齿轮18a、18b的距离的设定的自由度提高，也能够使搅拌脱泡装置1节省空间。

第1行星齿轮12a(12b)经由作为第1选择性旋转运动传递元件的第1一方向离合器14a(14b)与第1中间齿轮15a(15b)连结，第2行星齿轮13a(13b)经由作为第2选择性旋转运动传递元件的第2一方向离合器16a(16b)与第2中间齿轮17a(17b)连结。

此处，选择性旋转运动传递元件是用于传递旋转运动的连结装置，其具有如下特性：对于一方向的旋转运动，将连结对象彼此固定并传递旋转运动；对于相反方向的旋转运动，不将连结对象彼此固定而以可相对旋转的状态支承，不传递旋转运动，由此，其是能够对于旋转方向有选择地传递旋转运动的旋转运动传递元件。

此外，关于选择性旋转运动传递元件，能够适当地使用在一方向离合器中所例示的在一个方向上传递旋转动力的装置(一方向旋转动力传递装置)，但只要是具有上述特性的元件即可，不限于一方向离合器。

第1一方向离合器14a(14b)和第2一方向离合器16a(16b)以彼此进行传递的旋转方向相反的方式被组合在一起。例如，以第1一方向离合器14a(14b)仅传递顺时针的旋转运动，且第2一方向离合器16a(16b)仅传递逆时针的旋转运动的方式组合，或者，以第1一方向离合器14a(14b)仅传递逆时针的旋转运动，且第2一方向离合器16a(16b)仅传递顺时针的旋转运动的方式组合。

第1一方向离合器14a(14b)与第1行星齿轮12a(12b)结合。第1行星齿轮12a(12b)在一方向进行了旋转运动时，第1一方向离合器14a(14b)将第1中间齿轮15a(15b)固定，将旋转传递至第1中间齿轮15a(15b)。另外，第1行星齿轮12a(12b)在相反方向进行了旋转运动时，第1一方向离合器14a(14b)不将旋转传递至第1中间齿轮15a(15b)，而释放第1中间齿轮15a(15b)，以可旋转的状态支承第1中间齿轮15a(15b)。

同样地，第2一方向离合器16a(16b)与第2行星齿轮13a(13b)结合。第2行星齿轮13a(13b)在一方向进行了旋转运动时，第2一方向离合器16a(16b)将第2中间齿轮17a(17b)固定，将旋转传递至第2中间齿轮17a(17b)。第2行星齿轮13a(13b)在相反方向进行了旋转运动时，第2一方向离合器16a(16b)不将旋转传递至第2中间齿轮17a(17b)，而释放第2中间齿轮17a(17b)，以可旋转的状态支承第2中间齿轮17a(17b)。

第1行星齿轮12a(12b)和第2行星齿轮13a(13b)同步地在同一方向自转运动，但传递它们的自转运动的对象为第1中间齿轮15a(15b)和第2中间齿轮17a(17b)。组合第1一方向离合器14a(14b)与第2一方向离合器16a(16b)的上述结构，根据公转齿轮5的旋转运动的方向，选择性地将自转运动传递至第1中间齿轮15a(15b)和第2中间齿轮17a(17b)的任一者。

＜动作原理＞

以下，参照附图，对搅拌脱泡装置1的动作原理进行说明。

图6是表示太阳齿轮11与第1行星齿轮12a、12b及第2行星齿轮13a、13b的相对的旋转运动的关系的示意图。图6(a)表示公转齿轮5相对于壳体100的静止系(即以壳体100为基准的不旋转的坐标系)顺时针旋转的情况，图6(b)表示公转齿轮5相对于壳体100的静止系逆时针旋转的情况。

另外，静止系是指在物理学中涉及相对运动所普遍使用的物理学用语(学术用语)，省略说明。此外，()内的说明是为了理解而添加的内容，以下有时同样在()内进行补充说明。

图6(a)、(b)表示通过对太阳齿轮11施加制动力，第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b相对于太阳齿轮11进行相对运动的状态，由此表示太阳齿轮11的静止系(即与太阳齿轮11一同旋转的坐标系)中的运动，太阳齿轮11的静止系中的旋转方向与壳体100的静止系中的旋转方向并非必须一致。

图6的粗箭头表示第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b相对于太阳齿轮11的相对运动，细箭头表示第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b的自转运动。

另外，如图5所示，由于第1行星齿轮12a与第2行星齿轮13a没有直接啮合，因此如图6的细箭头所示，第1行星齿轮12a和第2行星齿轮13a能够在同一方向旋转。此外，关于第1行星齿轮12b和第2行星齿轮13b也同样。

由未图示的控制系统控制的电机3的驱动力(旋转力)旋转驱动与电机旋转轴4结合的齿轮41，使与齿轮41啮合的公转齿轮5以规定的旋转速度旋转。当公转齿轮5旋转时，与公转齿轮5结合在一起的旋转臂31a、31b旋转。其结果是，轴支承于旋转臂31a、31b的第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b与公转齿轮5同步旋转。

另一方面，太阳齿轮11被制动装置8经由第1制动齿轮9和第2制动齿轮10施加制动力。因此，利用施加到制动装置8的驱动电流或者驱动电压，能够将太阳齿轮11的转速控制在0(零)至公转齿轮5的转速的范围内。

在不对太阳齿轮11施加制动力的情况下，太阳齿轮11以与公转齿轮5相同的旋转速度旋转。此时，以与公转齿轮5相同的旋转速度旋转的第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b成为与太阳齿轮11相对停止的状态，第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b不自转。

当对太阳齿轮11施加制动力时，太阳齿轮11的转速低于公转齿轮5的转速，第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b与太阳齿轮11相对地旋转。如上述那样第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b与太阳齿轮11啮合，因此一起在同一方向旋转，产生自转运动。

即，由于与太阳齿轮11啮合，第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b力学地直接连结使得能够在同一方向旋转，第1行星齿轮和第2行星齿轮分别作为将公转运动转换为自转运动的第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件发挥作用。

利用制动装置8能够连续地改变施加到太阳齿轮11的制动力，因此能够使电机3的旋转运动向第1行星齿轮、第2行星齿轮的传递比率连续地改变，能够任意连续改变第1行星齿轮、第2行星齿轮的自转速度。

而且，第1行星齿轮12a、12b的旋转速度取决于太阳齿轮11与第1行星齿轮12a、12b的传动比(第1传动比)，第2行星齿轮13a、13b的旋转速度取决于太阳齿轮11与第2行星齿轮13a、13b的传动比(第2传动比)。

第1行星齿轮、第2行星齿轮相对于太阳齿轮11的公转的转速不超过公转齿轮5的转速，但通过改变第1传动比、第2传动比，能够改变自转的转速，能够将自转的转速设定为公转的转速的α倍，例如2倍。此时，能够将第1行星齿轮、第2行星齿轮的自转的转速控制在从零至公转的转速的α倍的范围。通过改变传动比，自转运动的控制范围的设定的自由度提高。

此外，α为根据两个齿数之比而决定的值，也能够取整数以外的值，这一点是不言自明的。

根据图6能够理解，图6(a)所示的情况中，第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b均相对于太阳齿轮11顺时针旋转，图6(b)所示的情况中，第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b均相对于太阳齿轮11逆时针自转。

此外，第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b与公转齿轮5同步公转，因此相对于公转齿轮5的(公转齿轮5的静止系中的)自转方向也与上述相同。

此处，例如，假设设定为第1一方向离合器14a、14b仅将顺时针的旋转运动传递至第1中间齿轮15a、15b，且第2一方向离合器16a、16b仅将逆时针的旋转运动传递至第2中间齿轮17a、17b的情况。

此时，在图6(a)所示的情况下，第1一方向离合器14a、14b将与公转同一方向的顺时针的旋转运动从第1行星齿轮12a、12b传递至第1中间齿轮15a、15b，第2中间齿轮17a、17b成为可旋转的状态。

第1中间齿轮15a、15b与自转齿轮18a、18b及第2中间齿轮17a、17b啮合，将自转运动传递至自转齿轮18a、18b和第2中间齿轮17a、17b。因此，自转齿轮18a、18b和第2中间齿轮17a、17b相对于太阳齿轮11逆时针旋转(自转)。

其结果是，相对于太阳齿轮11的静止系，自转齿轮18a、18b逆时针旋转(自转)，因此，相对于公转齿轮5的静止系(即与公转齿轮5一同旋转的坐标系)，自转齿轮18a、18b逆时针旋转(自转)。

另一方面，在图6(b)所示的情况下，第2一方向离合器16a、16b将与公转同一方向的逆时针的旋转运动从第2行星齿轮13a、13b传递至第2中间齿轮17a、17b，第1中间齿轮15a、15b成为可旋转的状态。

第2中间齿轮17a、17b与第1中间齿轮15a、15b啮合，将自转运动传递至第1中间齿轮15a、15b。因此，第1中间齿轮15a、15b相对于太阳齿轮11顺时针旋转运动。而且，第1中间齿轮15a、15b与自转齿轮18a、18b啮合，因此自转齿轮18a、18b相对于太阳齿轮11逆时针旋转(自转)。

即，在图6(a)和图6(b)所示的任一情况下，相对于太阳齿轮11的静止系，自转齿轮18a、18b均逆时针旋转(自转)，因此，相对于公转齿轮5的静止系，自转齿轮18a、18b也逆时针旋转(自转)。

此外，并非自转齿轮18a、18b相对于壳体100的静止系总是逆时针旋转(自转)。

如上所述，第1一方向离合器14a、14b和第2一方向离合器16a、16b根据由电机3的旋转运动所确定的公转齿轮5的旋转方向(例如顺时针或者逆时针)，从第1中间齿轮15a、15b和第2中间齿轮17a、17b内选择一者传递与公转相同的旋转方向的自转运动。

在选择了第1中间齿轮15a、15b的情况下，将旋转运动从第1中间齿轮15a、15b传递至自转齿轮18a、18b，在选择了第2中间齿轮17a、17b的情况下，将旋转运动从第2中间齿轮17a、17b经由第1中间齿轮15a、15b传递至自转齿轮18a、18b。

其结果是，通过将电机3的旋转方向改变为相反方向，能够使容器保持件2a、2b的自转方向相对于公转运动(即相对于公转齿轮5的静止系)为相反方向。

另外，在设定为第1一方向离合器14a、14b仅将逆时针的旋转运动传递至第1中间齿轮15a、15b，且第2一方向离合器16a、16b仅将顺时针的旋转运动传递至第2中间齿轮17a、17b的情况下，也是同样的，因此省略说明。

此外，太阳齿轮11与第1行星齿轮、第2行星齿轮之间的旋转运动的传递方法(或者力学上的连结方法)不限于齿轮。例如，也能够使用滑轮和传动带的组合。

然而，如上述那样使用齿轮的情况下，通过适当设定传动比，容易改变自转的转速。传动比能够通过改变齿数来改变，在增大转速的情况下，能够防止装置的大型化。

尤其是，使用滑轮和传动带的情况下，将多个滑轮用传动带与一个滑轮连结是困难的。因此，对于每个一太阳齿轮和一行星齿轮的组合，需要2个滑轮与一个传动带的组合。此时，对于一个容器保持件，2个滑轮和一个传动带的组合需要2组。而且在2个容器保持件中分别需要上述组合，共计需要4组的滑轮的组合。

由于不可能将4组滑轮的组合配置在同一平面，因此需要立体地进行配置，使得搅拌脱泡装置大型化。

而且，滑轮数越增加则重量越增大，需要高功率的驱动用电机。

如上所述，对于一个太阳齿轮，使与之啮合的2个行星齿轮与容器保持件的个数匹配，在1个太阳齿轮的周缘配置在同一平面，由此，与使用滑轮的情况相比，能够使搅拌脱泡装置小型化、省力化，使旋转运动控制高精度化。

而且，沿单一的太阳齿轮的周缘设置与各容器保持件对应的2个行星齿轮，使多个容器保持件的重心与公转轴19的中心一致，由此也具有容易实现3个以上的容器保持件的扩展的优点。

此外，本搅拌脱泡装置1中，在与容器保持件相对的位置配置平衡配重，从而容器保持件也能够应对一个小型装置。此时，使容器保持件、平衡配重的重心和公转轴19的中心一致。

另外，也能够将容器保持件与平衡配重的组合配置多个。

＜搅拌脱泡装置的效果＞

在使用本搅拌脱泡装置1时，控制旋转驱动用的电机3，使容器保持件2a、2b的公转方向(公转齿轮5的旋转方向)反转，由此能够使容器保持件2a、2b的自转方向相对于公转运动相对地改变。

例如，能够容易地执行将如以下那样的2个处理连续地组合而得的搅拌脱泡工序。

首先，实施如下处理：控制电机3和制动装置8，对公转齿轮5在规定的旋转方向(例如，顺时针或者逆时针)施加规定的公转转速的旋转运动，并且对太阳齿轮11施加规定的制动力，使容器保持件2a、2b一边相对于太阳齿轮11公转运动，一边以规定的自转转速相对于公转齿轮5在与上述公转运动的旋转方向相反的方向(例如，逆时针或者顺时针)自转。

接着，实施如下处理：通过利用电机3使公转齿轮5成为与上述规定的公转转速相同的转速，但在与上述规定的旋转方向相反的旋转方向(例如，逆时针或者顺时针)旋转，并且还利用制动装置8将规定的制动力施加于太阳齿轮11，使容器保持件2a、2b一边相对于太阳齿轮11在上述相反的旋转方向(例如，逆时针或者顺时针)公转运动，一边以规定的自转转速相对于公转齿轮5在与上述公转运动的旋转方向相同的方向(例如，逆时针或者顺时针)自转。

如此能够确认，利用本搅拌脱泡装置1能够特别有利的实施如下所述的处理：组合使相对于公转运动(在公转齿轮5的静止系中)以相同转速在不同方向旋转的自转运动叠加的工序，由此能够容易地得到兼顾搅拌和脱泡的良好条件。

一直以来，为了找出兼顾搅拌和脱泡的良好条件，即使采用独立地使用公转用驱动电机和自转用驱动电机的搅拌脱泡装置，将例如公转的转速设定为一定，也需要在与公转相同的方向和相反方向这两个方向改变转速，以找出最佳条件。

这是因为，在上述的装置中，公转用驱动电机和自转用驱动电机固定于壳体，因此公转运动和自转运动在装置的壳体的静止系中被定义，故而是完全独立的旋转运动。

另一方面，本申请人发现了：在对被处理物进行搅拌脱泡处理时，具有在公转方向与自转方向为相反方向时搅拌效果高，在公转方向与自转方向为同一方向时脱泡效果高的倾向。

本申请人基于上述发现，确认了如下内容：通过使用本搅拌脱泡装置1，对相对于公转运动(在公转齿轮5的静止系中)彼此相反的旋转方向，组合相同转速的自转，从而降低要研究的自转的条件，能够大幅度减少确定对象物的处理条件的劳动力、时间、实验用样品。

这样的本搅拌脱泡装置1的良好效果如以下的例子所示的那样，能够大幅度降低用于决定与被处理物对应的搅拌脱泡条件的成本。

例如，作为用于固定公转的转速的条件来决定自转的最佳条件的实验，在现有的搅拌脱泡装置的情况下，需要在将与公转方向相同的方向的自转的转速所涉及的条件(例如10个条件)和与公转方向相反的方向的自转的转速所涉及的10个条件组合而得的共计100个条件下，研究搅拌、脱泡效果，而进行最优化实验。

另一方面，关于使用本搅拌脱泡装置1的特别的处理条件，由于相对于公转运动不同的旋转方向的自转分别被设定为相同转速，因此利用10个条件的研究就能够完成最优化，能够以10分之1的劳动力和样本数来实现条件的最优化。

(变形例1)

本搅拌脱泡装置1能够应对各种各样的被处理物的搅拌和脱泡处理，不过根据被处理物的物性等，容器保持件的最佳的公转和自转条件会变化。此外，不仅根据被处理物的物性，根据处理目的、顾客需求等，最佳条件也会变化。

为了成为与被处理物的物性、顾客的需求或者处理目的相匹配的公转和自转条件，例如使第1传动比、第2传动比不为相同的值而为不同的值，以有利于实际上使用频率高的处理条件的方式对装置进行定制，能够提高本搅拌脱泡装置的处理效率、生产性。

而且，通过提高传动比，能够扩大制动装置8的控制范围。例如，与将自转的转速控制在公转转速的0至1倍的范围的情况相比，通过将传动比设定为2倍，能够不改变制动装置8，而将自转的转速控制在公转转速的0至2倍的范围。

即，无需为了提高制动力而将制动装置8大型化，能够通过改变传动比来实现装置的定制，无需因制动装置8的尺寸改变而进行电机3等各构成部件的配置的改变或壳体的改变，因此无需大幅度地改变各构成部材的配置就能够实现定制。

另一方面，通过降低传动比，自转转速的变化相对于制动装置8的制动力的变化变小，因此无需改变制动装置8，就能够进行细微的制动力控制的控制(制动力的控制的分辨率的微小化)。

如此，在本搅拌脱泡装置1中，自转速度能够被电机3的旋转驱动力、制动装置8的制动力控制，还能够由太阳齿轮11、自转齿轮18a、18b、第1中间齿轮15a、15b、第2中间齿轮17a、17b、第1行星齿轮12a、12b、第2行星齿轮13a、13b控制，因此是能够进行各种各样的控制的结构。

用于控制自转运动的各种齿轮的可使用的组合的变形例如图7所示。在图7中，给出第1一方向离合器12a(12b)仅传递顺时针的运动，且第2一方向离合器13a(13b)仅传递逆时针的运动的例子，不过不限于此。

图7中的各栏的右端示出的齿轮的结构图相当于图5所示的各齿轮的结构图，为了适应纸面，省略附图标记等。这些结构图是为了便于理解而示意性地表示的图，并不是正确地表示各齿轮的径的相对关系的图。

另外，“第1中间齿轮＝第2中间齿轮”、“第1中间齿轮＜第2中间齿轮”、“第1行星齿轮＝第2行星齿轮”、“第1行星齿轮＜第2行星齿轮”等记载表示各齿轮的齿数的大小关系。例如，“第1中间齿轮＝第2中间齿轮”表示第1中间齿轮的齿数等于第2中间齿轮的齿数的情况，“第1中间齿轮＜第2中间齿轮”表示第2中间齿轮的齿数比第1中间齿轮的齿数大的情况。

另外，具体而言，“第1中间齿轮的齿数”表示第1传递齿轮151a(151b)的齿数，“第2中间齿轮的齿数”表示第2中间齿轮的齿数17a(17b)的齿数，“第1行星齿轮”表示第1行星齿轮12a(12b)的齿数，“第2行星齿轮的齿数”表示第2行星齿轮13a(13b)的齿数。

另外，L是从公转轴的中心至容器保持件(例如容器保持件的自转轴的底部)的直线距离，L(X)表示与条件X对应的距离L。

另外，“顺时针”“逆时针”表示公转的旋转方向，“公转＝自转”“公转＜自转”“公转＞自转”表示公转的转速与自转的转速的大小关系，分别意味着公转的转速等于自转的转速、公转的转速小于自转的转速、公转的转速大于自转的转速的情况。其中，自转的转速是相对于公转齿轮5的静止系的转速，公转的转速是相对于壳体100的静止系的转速。

此外，为了便于理解，仅记载了条件的改变所涉及的主要结构，不过不限于在图7的例子中记载的齿轮。

以下，对图7所示的各条件进行说明。

条件A为如下所述的条件：第1中间齿轮的齿数等于第2中间齿轮的齿数，第1行星齿轮的齿数等于第2行星齿轮的齿数，公转方向为顺时针和逆时针时均设定为自转的(最高)转速与公转的转速相同。

其他条件表示相对于条件A对各齿轮的结构进行了改变的条件例。

条件B为如下所述的条件：第1中间齿轮的齿数等于第2中间齿轮的齿数，第2行星齿轮的齿数大于第1行星齿轮的齿数。

在本条件下，当公转方向为顺时针时，公转的转速与自转的(最高)转速相等，当公转方向为逆时针时，自转的(最高)转速小于公转的转速。

该情况下，从公转轴至容器保持件的距离与条件A相等。

条件C为如下所述的条件：第1中间齿轮的齿数等于第2中间齿轮的齿数，第2行星齿轮的齿数小于第1行星齿轮的齿数。

在本条件下，当公转方向为顺时针时，自转的(最高)转速小于公转的转速，当公转方向为逆时针时，公转的转速与自转的(最高)转速相等。

该情况下，从公转轴至容器保持件的距离比条件A长。

条件D为如下所述的条件：第2中间齿轮的齿数大于第1中间齿轮的齿数，第1行星齿轮的齿数与第2行星齿轮的齿数相等。

在本条件下，当公转方向为顺时针时，公转的转速与自转的(最高)转速相等，当公转方向为逆时针时，公转的转速小于自转的(最高)转速。

该情况下，从公转轴至容器保持件的距离与条件A相等。

条件E为如下所述的条件：第2中间齿轮的齿数小于第1中间齿轮的齿数，第1行星齿轮的齿数与第2行星齿轮的齿数相等。

在本条件下，当公转方向为顺时针时，公转的转速与自转的(最高)转速相等，当公转方向为逆时针时，公转的转速大于自转的(最高)转速。

该情况下，从公转轴至容器保持件的距离与条件A相等。

条件F为如下所述的条件：第2中间齿轮的齿数大于第1中间齿轮的齿数，第2行星齿轮的齿数大于第1行星齿轮的齿数。

在本条件下，当公转方向为顺时针时，公转的转速与自转的(最高)转速相等，当公转方向为逆时针时，公转的转速与自转的(最高)转速相等。

该情况下，从公转轴至容器保持件的距离与条件A相等。

条件G为如下所述的条件：第2中间齿轮的齿数小于第1中间齿轮的齿数，第2行星齿轮的齿数小于第1行星齿轮的齿数。

在本条件下，当公转方向为顺时针时，自转的(最高)转速小于公转的转速，当公转方向为逆时针时，自转的(最高)转速小于公转的转速。

该情况下，从公转轴至容器保持件的距离比条件A长。

如此一来，通过改变各齿轮的结构，能够组成各种自转与公转的转速的组合。

此外，容器保持件与公转齿轮5同步旋转，因此容器保持件的公转运动意味着在壳体100的静止系中的公转运动。

此外，除图7的例示之外，例如也可以为使顺时针的公转的转速小于自转的转速，使逆时针的公转的转速大于自转的转速。

各种齿轮也能够与实施的搅拌脱泡条件相配合地进行适当改变。

例如，根据被处理物的粘度、比重等，考虑搅拌或者脱泡的应优先的效果，在处理中选择最佳的传动比，由此能够提高搅拌脱泡装置1的处理能力。

另外，例如，在容器保持件的公转运动的旋转方向与公转齿轮5的静止系中的自转运动的旋转方向相反的情况下，选择与容器保持件的公转运动的转速相比，使公转齿轮5的静止系中的自转运动的转速更高的传动比的条件，从而能够提高搅拌效果。

(变形例2)

如上所述，第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b在啮合部121a(121b)和啮合部131a(131b)(参照图5)分别与太阳齿轮11啮合。

第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b如图5所示，分别形成为T字状和倒T字状的形状，上下反向地配置，从而能够节省空间。

因此，如图8(a)所示，太阳齿轮11由具有在啮合部121a(121b)和啮合部131a(131b)与第1行星齿轮12a(12b)及第2行星齿轮13a(13b)能够啮合的厚度t(高度)的一个齿轮构成，不过不限于此。

如图8(b)所示，也可以是，将太阳齿轮11以在啮合部121a(121b)和啮合部131a(131b)分别与第1行星齿轮12a(12b)及第2行星齿轮13a(13b)啮合的方式，由第1太阳齿轮111和第2太阳齿轮112这2个齿轮构成，成为在结合部113将第1太阳齿轮111和第2太阳齿轮112结合的结构。

此外，如图8(c)所示，构成太阳齿轮11的第1太阳齿轮111和第2太阳齿轮112可以为分别具有不同直径的齿轮，也可以构成为在结合部113将上述的第1太阳齿轮111和第2太阳齿轮112结合的结构。

另外，如图8(d)所示，也可以是具有不同直径的第1太阳齿轮111和第2太阳齿轮112形成为一体。

此外，在图8(c)、(d)中，示出第1太阳齿轮111的直径短于第2太阳齿轮112的直径的例子，不过不限于此，也可以为第1太阳齿轮111的直径长于第2太阳齿轮112的直径。

如此一来，通过使太阳齿轮11成为具有第1太阳齿轮111和第2太阳齿轮112的结构，也能够利用第1太阳齿轮111和第2太阳齿轮112各自的齿数来改变与第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b的传动比，提高设定传动比的自由度。

而且，与第1行星齿轮12a、12b和第2行星齿轮13a、13b的直径匹配地适当设定第1太阳齿轮111和第2太阳齿轮112，不仅能够改变传动比，还能够节省空间。

(变形例3)

自转齿轮18a、18b(因此容器保持件2a、2b)与第1中间齿轮15a、15b啮合，如图4(b)所示的那样配置，从而能够将追加的容器保持件容易地设置在第2中间齿轮17a、17b。

如图9所示，还追加具有自转齿轮18c的容器保持件2c(未图示的)和具有自转齿轮18d的容器保持件2d(未图示)，使自转齿轮18c、18d与第2中间齿轮17a、17b啮合，自转齿轮18c的中心Oc、太阳齿轮11的中心O和自转齿轮18d的中心Od以在一条直线上排列的方式配置。

此外，容器保持件2c、2d和自转齿轮18c、18d的结构，与容器保持件2a、2b和自转齿轮18a、18b的结构相同。

如上所述，在选择性地将自转运动传递至第1中间齿轮15a、15b时，第1中间齿轮15a、15b对自转齿轮18a、18b和第2中间齿轮17a、17b这两者传递自转运动。

自转齿轮18c、18d与第2中间齿轮17a、17b啮合，因此传递至第2中间齿轮17a、17b的自转运动被传递至自转齿轮18c、18d。

其结果是，自转运动被传递至容器保持件2a、2b、2c、2d。

在选择性地将自转运动传递至第2中间齿轮17a、17b时，第2中间齿轮17a、17b将自转运动传递至自转齿轮18c、18d和第1中间齿轮15a、15b。

传递至第1中间齿轮15a、15b的自转运动被传递至自转齿轮18a、18b。

其结果是，自转运动被传递至容器保持件2a、2b、2c、2d。

此外，在图9所示的例子中，自转齿轮18a、18b与自转齿轮18c、18d彼此的自转运动的方向相反。

也能够根据需要，在自转齿轮18c、18d与第2中间齿轮17a、17b之间可旋转地设置第三中间齿轮，使旋转方向反转，从而使自转齿轮18a、18b与自转齿轮18c、18d的自转运动的方向一致。

如此一来，在本搅拌脱泡装置1中，第1中间齿轮15a、15b和第2中间齿轮17a、17b能够不依赖于旋转方向地将自转运动互相传递，因此能够实现如图9所示的容器保持件的扩展，能够容易地获得具有高处理能力的搅拌脱泡装置。

此外，在本变形例中，对具有容器保持件2a、2b、2c、2d这4个的容器保持件的搅拌脱泡装置1进行了说明。在图9中，通过成为与容器保持件2a、2b对应的自转齿轮18a、18b的组合的结构，能够成为与图4相同的结构，提供具有容器保持件2a、2b这2个容器保持件的搅拌脱泡装置1，在图9中，通过成为与容器保持件2c、2d对应的自转齿轮18c、18d的组合的结构，也能够提供具有容器保持件2c、2d这2个容器保持件的搅拌脱泡装置1。

由于在第1中间齿轮15a、15b与第2中间齿轮17a、17b之间能够互相传递旋转运动，因此能够提供各种结构的搅拌脱泡装置1。

以上，对于本发明的搅拌脱泡装置，给出具体例并详细地进行了说明，本发明的技术思想为：在公转旋转的旋转力转换为自转旋转并传递的各齿轮结构的组件中采用下述组件结构：设有对于旋转运动的旋转方向的选择性的传递功能，利用传递功能将公转运动、自转方向和自转旋转力传递至被处理物，而且能够在旋转运动的传递路径上中继驱动源的电机的输出控制以外的制动力控制。

另外，上述说明中的一方向离合器为具有对任意旋转方向的旋转运动的选择性传递功能的离合器即可，对其结构没有限定，例如，一方向离合器优选具有用于轴支承的轴承结构的离合器，但并不限于此。

另外，一方向离合器也可以分别构成有离合器和轴承。

在本发明的搅拌脱泡装置的结构的情况下，能够将传递旋转力的结构集中在靠近公转轴心的区域即旋转中心附近，因此作为控制旋转运动的系统，平衡性良好。

另外，本发明包括旋转运动传递装置，由齿轮构成旋转力的传递路径，但不限于例示的齿轮的形状、尺寸、配置位置、齿轮的个数、在单个齿轮设定不同的多个齿轮部、具有不同齿数的齿轮的重叠和选自上述性质中的一个以上的组合，只要是能够正确地传递旋转力并能够控制旋转的方向性的结构即可。

另外，在采用取代齿轮的结构时，只要是当对一者在任意的旋转方向施加驱动力时，与之连结的另一者的旋转方向满足在反方向从动的条件的结构即可。

另外，关于传递制动力的路径，能够在制动装置与太阳齿轮之间传递制动力即可，不限于上述实施例。

工业上利用的可能性

依照本发明，能够以低成本提供能够独立地控制公转和自转的高性能的搅拌脱泡装置，并且能够配合各种目的而容易地改变装置结构，在工业上利用的可能性极大。

附图标记说明

1 搅拌脱泡装置

2a、2b、2c、2d 容器保持件

3 电机

4 电机旋转轴

5 公转齿轮

6 覆盖部件

7 开口部

8 磁粉制动器

9 第1制动齿轮

10 第2制动齿轮

11 太阳齿轮

12a、12b 第1行星齿轮

13a、13b 第2行星齿轮

14a、14b 第1一方向离合器

15a、15b 第1中间齿轮

16a、16b 第2一方向离合器

17a、17b 第2中间齿轮

18a、18b、18c、18d 自转齿轮

19 公转轴

20a、20b 自转轴

21a、21b 第1啮合部

22a、22b 第2啮合部

30 转筒

31 旋转臂

41 齿轮

50 基体板

51 防振装置

52a、52b 侧板

100 壳体

111 第1太阳齿轮

112 第2太阳齿轮

113 结合部

121a、121b 啮合部

131a、131b 啮合部

151a、151b 第1传递齿轮

152a、152b 第2传递齿轮

200a、200b 容器

201a、201b 支承体。

Claims (11)

1.一种搅拌脱泡装置，其特征在于，包括：

旋转方向可变的旋转运动驱动源；

旋转运动的制动装置；

利用所述旋转运动驱动源的旋转力以公转轴为中心旋转的第1旋转体；

利用所述旋转运动驱动源的旋转力以公转轴为中心旋转并且能够被施加所述制动装置的制动力的第2旋转体；

可旋转地轴支承于所述第1旋转体的容器保持件；和

与所述第1旋转体一同旋转的旋转运动传递部，

所述旋转运动传递部包括第1自转体和第2自转体以及第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件，

所述第1自转体与所述第2自转体力学地连结，

所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件与所述第2旋转体力学地连结，

由所述第1旋转运动转换元件产生的规定方向的旋转运动被传递至所述第1自转体，

由所述第2旋转运动转换元件产生的与所述规定方向相反的方向的旋转运动被传递至所述第2自转体，

所述第1自转体与所述容器保持件力学地连结，

公转运动能够传递至所述容器保持件，并且

所述旋转运动传递部相对于所述第2旋转体的公转运动能够转换为相对于所述第1旋转体在一定的旋转方向上的自转运动，而传递至所述容器保持件，

还包括：

仅能够传递规定方向的旋转运动的第1选择性旋转运动传递元件；和

仅能够传递与所述第1选择性旋转运动传递元件相反方向的旋转运动的第2选择性旋转运动传递元件，

所述第1旋转运动转换元件经由所述第1选择性旋转运动传递元件与所述第1自转体连结，

所述第2旋转运动转换元件经由所述第2选择性旋转运动传递元件与所述第2自转体连结。

2.如权利要求1所述的搅拌脱泡装置，其特征在于：

所述第1自转体、所述第2自转体、所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件分别包括齿轮，

所述第1选择性旋转运动传递元件和所述第2选择性旋转运动传递元件为一方向旋转动力传递装置。

3.如权利要求1或2所述的搅拌脱泡装置，其特征在于：

所述第2旋转体包括齿轮，

所述容器保持件与自转齿轮结合。

4.如权利要求1或2所述的搅拌脱泡装置，其特征在于：

利用所述第1旋转运动转换元件从所述旋转运动传递部相对于所述第2旋转体的公转运动转换来的、传递至所述容器保持件的自转运动的转速，与利用所述第2旋转运动转换元件从所述旋转运动传递部相对于所述第2旋转体的公转运动转换来的、传递至所述容器保持件的自转运动的转速不同。

5.一种搅拌脱泡方法，其特征在于：

利用从旋转运动驱动源施加的旋转运动，使第1旋转体旋转，

使第2旋转体以从动于所述第1旋转体的方式旋转，并且对所述第2旋转体施加制动力，将所述第2旋转体的转速控制在所述第1旋转体的转速以下，

通过使第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件与所述第1旋转体一同旋转，使所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件相对于所述第2旋转体公转运动，

所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件使得从相对于所述第2旋转体的公转运动产生自转运动，

在所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件的相对于所述第2旋转体的公转运动的方向为规定方向时，

第1选择性旋转运动传递元件将所述第1旋转运动转换元件的公转运动和自转运动传递至第1自转体，并且

第2选择性旋转运动传递元件以第2自转体可自转的方式支承第2自转体，且将所述第2旋转运动转换元件的公转运动传递至第2自转体，

所述第1自转体将自转运动传递至所述第2自转体，

当所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件的相对于所述第2旋转体的公转运动的方向为与所述规定方向相反的方向时，

所述第2选择性旋转运动传递元件将所述第2旋转运动转换元件的公转运动和自转运动传递至所述第2自转体，并且

所述第1选择性旋转运动传递元件以所述第1自转体可自转的方式支承所述第1自转体，且将所述第1选择性旋转运动传递元件的公转运动传递至所述第1自转体，

所述第2自转体将自转运动传递至第1自转体，

所述第1自转体和所述第2自转体的至少一者将公转运动和自转运动传递至收纳被处理物的容器，从而使被处理物进行公转运动并且进行自转运动。

6.一种旋转运动传递装置，其特征在于：

能够在公转自转运动施加装置中使用，

所述公转自转运动施加装置包括：

旋转方向可变的旋转运动驱动源；

公转轴；

以所述公转轴为中心旋转的第1旋转体和第2旋转体；

对所述第2旋转体施加制动力的制动装置；和

容器保持件，其可旋转地轴支承在所述第1旋转体，对收纳有被处理物的容器施加旋转运动，

所述旋转运动传递装置将所述第1旋转体相对于所述第2旋转体的相对运动转换为自转运动后传递至所述容器保持件，

所述旋转运动传递装置包括：

第1自转体和第2自转体；

第1旋转运动转换元件和第2旋转运动转换元件；

仅能够传递规定方向的旋转运动的第1选择性旋转运动传递元件；和

仅能够传递与所述第1选择性旋转运动传递元件相反方向的旋转运动的第2选择性旋转运动传递元件，

所述第1自转体与所述第2自转体力学地连结，

所述第1旋转运动转换元件经由所述第1选择性旋转运动传递元件与所述第1自转体连结，

所述第2旋转运动转换元件经由所述第2选择性旋转运动传递元件与所述第2自转体连结，

所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件可旋转地轴支承在所述第1旋转体，并且与所述第2旋转体力学地连结，

所述第1自转体与所述容器保持件力学地连结。

7.如权利要求6所述的旋转运动传递装置，其特征在于：

所述第1选择性旋转运动传递元件和所述第2选择性旋转运动传递元件为一方向旋转动力传递装置。

8.如权利要求7所述的旋转运动传递装置，其特征在于：

所述一方向旋转动力传递装置为一方向离合器。

9.如权利要求6至8中任一项所述的旋转运动传递装置，其特征在于：

所述第1自转体、所述第2自转体、所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件分别包括齿轮。

10.如权利要求6至8中任一项所述的旋转运动传递装置，其特征在于：

传递至所述第1自转体的旋转运动的转速与传递至所述第2自转体的旋转运动的转速不同。

11.如权利要求6至8中任一项所述的旋转运动传递装置，其特征在于：

所述第1自转体、所述第2自转体、所述第1旋转运动转换元件和所述第2旋转运动转换元件分别包括齿轮，

所述第1自转体与所述第2自转体的齿数之比和所述第1旋转运动转换元件与所述第2旋转运动转换元件的齿数之比中的至少一者不同。

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