CN110322705A - 一种路口行人过街信号控制的方法及装置、系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路口行人过街信号控制的方法及装置、系统，该方法包括获取热成像摄像机发送的路口行人等待区的等待信息；等待信息包括行人数量和等待时长，根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行，若是，则在行人相位的绿闪末尾时刻根据第一方向的人行横道上的行人存在性，对行人相位的绿灯时间进行控制。通过热成像摄像机采集路口行人等待区的等待信息，从而对路口自适应调节行人过街时间，并利用道钉等设备进行警示，做到路口行人过街全过程的安全保障，充分利用机动车的放行绿灯时间，提高了道路的通行效率。

Description

一种路口行人过街信号控制的方法及装置、系统

技术领域

本发明实施例涉及交通技术领域，尤其涉及一种路口行人过街信号控制的方法及装置、系统。

背景技术

近年来，随着城市化的发展和汽车保有量的急剧增加，交通拥堵和人车交通事故等城市交通问题日益严重。在交叉口行人过街和车辆通行对道路的通行权是竞争的，如何保障行人过街的安全性和提高道路车辆通行效率，对于城市的智能交通控制系统具有重要意义。

传统的交叉口信号控制方式大多为固定周期的信号控制，优先保证机动车的通行效率。行人过街相位一般跟随同方向的机动车放行，行人过街时长大多配置为固定的绿灯时间，有的甚至是行人过街所需的最小绿灯时长。老人、残疾人和儿童等特殊人群或者过街人数较多时，往往需要更多的过街时间，这时会造成行人信号灯已经红灯时，人行横道上还有行人未通过交叉口，与下一放行相位的进入交叉口的机动车产生冲突，造成交通事故隐患。其次，行人过街的请求放行控制方法多使用每信号周期固定放行和按钮式自适应放行。按钮式自适应放行存在以下问题：一、按钮物理器件长时间多次按下容易损坏；二、行人按钮按下后，行人有时不会等到绿灯亮起后再通过，或者有时不按行人按钮，直接闯红灯过马路，行人过街安全性无法保证。固定周期长的信号控制还存在绿灯损失时间较大，停车次数多影响车辆通行效率等问题，对交通流随机到达的适应性较差。因此，智能分配机动车和行人的信号配时以及保证行人安全过街显得尤其必要。

发明内容

本发明实施例提供一种路口行人过街信号控制的方法及装置、系统，用以实现自适应调节机动车和行人过街时间，并利用道钉等设备进行警示，做到路口行人过街全过程的安全保障，充分利用机动车的放行绿灯时间，提高了道路的通行效率。

第一方面，本发明实施例提供的一种路口行人过街信号控制的方法，包括：

获取热成像摄像机发送的路口行人等待区的等待信息；所述等待信息包括行人数量和等待时长；

根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和所述路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定所述当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行；

若是，则在所述行人相位的绿闪末尾时刻根据所述第一方向的人行横道上的行人存在性，对所述行人相位的绿灯时间进行控制。

上述技术方案中，通过热成像摄像机采集路口行人等待区的等待信息，从而对路口自适应调节行人过街时间，并利用道钉等设备进行警示，做到路口行人过街全过程的安全保障，充分利用机动车的放行绿灯时间，提高了道路的通行效率。

可选的，所述根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和所述路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定所述当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行，包括：

根据所述路口行人等待区的行人数量和等待时长确定在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区是否有行人请求；

若是，则确定当前信号周期内第一方向的行人相位放行；否则确定当前信号周期内第一方向的行人相位不放行。

可选的，所述根据所述路口行人等待区的行人数量和等待时长确定在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区是否有行人请求，包括：

在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区的行人数量大于数量阈值和/或所述路口行人等待区中任一行人的等待时长大于时间阈值，则确定所述路口行人等待区有行人请求；否则，确定路口行人等待区没有行人请求。

可选的，在所述行人相位的绿闪末尾时刻根据所述第一方向的人行横道上的行人存在性，对所述行人相位的绿灯时间进行控制，包括：

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上有行人时，判断所述行人相位的放行总时间是否小于所述行人相位的最大绿灯时间，若是，则将所述行人相位的绿闪时间和所述机动车相位的绿灯时间延长预设时间；否则结束所述行人相位放行；

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上没行人时，结束所述行人相位放行。

可选的，在确定所述第一方向的人行横道上有行人之后，还包括：

控制所述人行横道上的道钉设备进行闪烁警示，并对不避让行人的违法车辆进行抓拍。

可选的，所述方法还包括：

当前信号周期所述机动车相位的绿灯末尾时段，按预设时间间隔判断所述机动车相位是否有机动车到达，若是，则将所述机动车相位绿灯时间延长预设单位时间。

第二方面，本发明实施例提供一种路口行人过街信号控制的装置，包括：

获取单元，用于获取热成像摄像机发送的路口行人等待区的等待信息；所述等待信息包括行人数量和等待时长；

处理单元，用于根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和所述路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定所述当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行；若是，则在所述行人相位的绿闪末尾时刻根据所述第一方向的人行横道上的行人存在性，对所述行人相位的绿灯时间进行控制。

可选的，所述处理单元具体用于：

根据所述路口行人等待区的行人数量和等待时长确定在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区是否有行人请求；

若是，则确定当前信号周期内第一方向的行人相位放行；否则确定当前信号周期内第一方向的行人相位不放行。

可选的，所述处理单元具体用于：

在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区的行人数量大于数量阈值和/或所述路口行人等待区中任一行人的等待时长大于时间阈值，则确定所述路口行人等待区有行人请求；否则，确定路口行人等待区没有行人请求。

可选的，所述处理单元具体用于：

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上有行人时，判断所述行人相位的放行总时间是否小于所述行人相位的最大绿灯时间，若是，则将所述行人相位的绿闪时间和所述机动车相位的绿灯时间延长预设时间；否则结束所述行人相位放行；

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上没行人时，结束所述行人相位放行。

可选的，所述处理单元还用于：

在确定所述第一方向的人行横道上有行人之后，控制所述人行横道上的道钉设备进行闪烁警示，并对不避让行人的违法车辆进行抓拍。

可选的，所述处理单元具体用于：

当前信号周期所述机动车相位的绿灯末尾时段，按预设时间间隔判断所述机动车相位是否有机动车到达，若是，则将所述机动车相位绿灯时间延长预设单位时间。

第三方面，本发明实施例提供一种路口行人过街信号控制的系统，包括：热成像摄像机、信号控制机、信号中心平台、机动车信号灯组、带有语音模块的行人信号灯组、倒计时牌、道钉警示设备和抓拍摄像机；

所述热成像摄像机用于实时检测路口进口道的机动车的过车数量、人行横道上的行人存在性和行人等待区的等待信息，并发送至所述信号控制机；

所述信号控制机用于根据所述路口进口道的机动车的过车数量、人行横道上的行人存在性和行人等待区的等待信息，控制所述路口各方向的所述机动车信号灯组、所述带有语音模块的行人信号灯组和所述倒计时牌的运行，并在确定人行横道上有行人时控制所述道钉警示设备进行闪烁警示，控制所述抓拍摄像机抓拍违法车辆；

所述信号中心平台用于与所述信号控制机进行数据交互，并将路口的信号方案下发给所述信号控制机。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述第一方面所述的路口行人过街信号控制的方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读非易失性存储介质，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述第一方面所述的路口行人过街信号控制的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种系统架构的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种路口行人过街信号控制的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种等待区和人行横道检测线圈的布设的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种热成像行人过街警示和抓拍安全系统的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种热成像单点自适应检测器布设的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种路口行人过街信号控制的方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种行人相位当周期的请求窗口的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种路口行人过街信号控制的装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示例性的示出了本发明实施例提供的一种路口行人过街信号控制的系统，该系统可以包括热成像摄像机100、信号控制机200、信号中心平台300、机动车信号灯组400、带有语音模块的行人信号灯组500、倒计时牌600、道钉警示设备700和抓拍摄像机800。

其中，热成像摄像机100用于实时检测路口进口道的机动车的过车数量、人行横道上的行人存在性和行人等待区的等待信息，并发送至信号控制机200。如图1所示，热成像摄像机100安装于每个方向的进口道旁的立杆和人行横道两端的信号灯杆上，主要用于实时检测进口道的机动车和人行横道上的行人存在性和压占时间等参数。位于进口道旁的立杆上的热成像摄像机100，在距离停车线0～30米左右的渠化实线段的每个进口车道上布设3米乘以3米大小的虚拟交通检测线圈，检测随机到达的机动车，并将机动车过车数量和压占情况通过网口、IO信号等接口传送给信号控制机200；位于人行横道两端的信号灯杆上的热成像摄像机100，在人行横道的热图上布设出行人等待区和行人人行横道的虚拟交通检测线圈，全天候和全过程将行人等待区的行人数量、等待时长和人行横道上的行人存在性等数据通过网口、IO信号等接口传送给信号控制机200。信号控制机200根据同一方向的机动车和行人数据，进行单点自适应信号控制，自适应调整机动车和行人的信号时间，并且可以利用热成像的行人数据进行警示和抓拍等功能。

信号控制机200用于根据路口进口道的机动车的过车数量、人行横道上的行人存在性和行人等待区的等待信息，控制路口各方向的机动车信号灯组400、带有语音模块的行人信号灯组500和倒计时牌600的运行，并在确定人行横道上有行人时控制道钉警示设备700进行闪烁警示，控制抓拍摄像机800抓拍违法车辆。信号控制机200作为该系统的数据处理中心、信号控制中心300和安全预警中心，信号控制机200本身就知晓交叉口的相位灯色和放行时间，控制着信号灯组和倒计时牌600进行灯色显示。信号控制机200接收热成像摄像机100传送过来的机动车和行人存在数据，进行单点自适应信号控制和行人安全过街安全预警等操作，同时和信号中心平台300进行数据交互。

信号中心平台300用于与信号控制机200进行数据交互，并将路口的信号方案下发给信号控制机200。

如图1所示，道钉警示设备700安装于机动车停止线前的人行横道标线边沿，主要用途是热成像摄像机100在行人放行期间检测到人行横道上的行人存在性，将该存在数据传输给信号控制机200，信号控制机200控制道钉警示设备700进行闪烁警示，在夜晚等光线不好的情况下警示机动车能及时减速让行。抓拍摄像机800安装在道路旁立杆上用于对不避让行人的违法车辆进行抓拍，并上传到交警的信号中心平台300。

信号灯组及倒计时牌600的作用是受信号控制机200控制，指挥和提示机动车和行人的通行。带有语音模块的行人信号灯组500主要用于语音提示行人过街时站在等待区，或者放行行人时行人快速通过路口，或者禁止行人通过路口等，提示和保证行人有序和安全过街。

需要说明的是，上述图1所示的结构仅是一种示例，本发明实施例对此不做限定。

基于上述描述，图2示例性的示出了本发明实施例提供的一种路口行人过街信号控制的方法的流程，该流程可以路口行人过街信号控制的装置执行，该装置可以位于如图1所示信号控制机200内，也可以是信号控制机200。

如图2所示，该流程具体包括：

步骤201，获取热成像摄像机发送的路口行人等待区的等待信息。

本发明实施例是基于红外热成像检测技术，其原理是自然界一切物体只要其温度高于绝对零度(-273℃)都能辐射红外线，这些红外线辐射载有物体的特征信息，利用目标和背景或者目标各部分之间的辐射差异形成的红外辐射特征图像来发现和识别机动车和行人。因此热成像检测设备可以全天候工作，受雨雪雾等环境影响小，有无可比拟的检测优势。

传统行人自适应控制放行多使用按钮触发和视频检测。但在实际应用中视频受光线和天气等因素影响较大，在雨天、雾天、夜晚等光线较弱的情形下，检测行人存在的准确性不高，检测行人存在漏判和误判，造成等待区有行人而不放行或者等待区无行人而放行，造成行人闯红灯现象，不能全天候全过程的行人安全过街；按钮式自适应放行存在以下问题：一、按钮物理器件长时间多次按下容易损坏；二、行人按钮按下后，行人有时不会等到绿灯亮起后再通过，或者有时不按行人按钮，直接闯红灯过马路，行人过街安全性无法保证。

因此，发明通过人行横道两端架设热成像摄像机，在人行横道的热图上画出行人等待区和行人人行横道的虚拟交通检测线圈，检测行人等待区的行人数量、等待时长、和人行横道上的行人存在性等数据，并将上述数据传送给信号控制机。

如图3所示，等待区和人行横道检测线圈的布设方法具体如下：热成像摄像头安装于人行道两端信号灯横杆或者竖杆上6米左右高度位置，以图3为例，热成像摄像机1检测交叉口该方向行人过街的左侧，热成像摄像机2检测交叉口该方向行人过街的右侧。在热成像摄像机1热图像中画出模拟检测线圈：等待区检测区域1和人行横道检测区域1。等待区检测区域1主要用于检测交叉口该方向行人过街的左侧行人想要过街的请求，包括行人的数量和等待时长。人行横道检测区域1主要用于在检测交叉口该方向行人过街人行横道的左侧区域是否有行人存在。同理，在热成像摄像机2热图像中画出模拟检测线圈：等待区检测区域2和人行横道检测区域2。等待区检测区域2主要用于检测交叉口该方向行人过街的右侧行人想要过街的请求，包括行人的数量和等待时长。人行横道检测区域2主要用于在检测交叉口该方向行人过街人行横道的右侧区域是否有行人存在。这样本发明使用热成像摄像机实现对交叉口该方向的行人过街等待区和人行横道全覆盖，并且实时全过程监视行人存在性和过街情况。

步骤202，根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和所述路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定所述当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行。

具体的，可以路口行人等待区的行人数量和等待时长确定在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，路口行人等待区是否有行人请求，若是，则确定当前信号周期内第一方向的行人相位放行，否则确定当前信号周期内第一方向的行人相位不放行。该第一方向为与机动车相位放行方向相同的方向。

其中，确认路口行人等待区是否有行人请求时，主要是依据在上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，若路口行人等待区的行人数量大于数量阈值和/或所述路口行人等待区中任一行人的等待时长大于时间阈值，则确定路口行人等待区有行人请求，否则，确定路口行人等待区没有行人请求。该数量阈值和时间阈值可以依据经验设置。

在具体应用时，可以上述图3所示的等待区和人行横道模拟线圈的布设，提供一种两端独立的等待区行人数量、等待时长和行人路径等因素的请求允许机制。

该请求允许机制可以为：信号控制机接收热成像摄像机传来的等待区数据，在本信号周期和上信号周期末尾时间段内行人等待区没有行人请求时，行人相位本周期不用放行，行人信号灯保持常红，降低对机动车的通行效率的影响，如左转方向的机动车有时会和该方向的行人过街冲突；在本信号周期和上信号周期末尾时间段内行人等待区有行人请求，行人信号灯跟随该方向机动车相位一起变绿灯，给行人相位本周期放行一次的机会。

其中上述等待区行人数量是指该等待区检测区域里面包含的行人数量，当等待区里面的行人数量超过热成像摄像机固件程序预设的最小数量阈值，该等待区就被判定为有请求；其中上述等待区行人等待时长是指每个行人到达等待区范围内等待的时间刻度累加，当等待区的某个行人等待时长超过热成像摄像机固件程序预设的最大等待时长阈值，该等待区就被判定为有请求；其中上述等待区行人路径是指热成像摄像机判断每个进入等待区模拟线圈的行人路径，筛选掉一些横穿行人等待区线圈区域而不过街的行人。

步骤203，若放行，则在所述行人相位的绿闪末尾时刻根据所述第一方向的人行横道上的行人存在性，对所述行人相位的绿灯时间进行控制。

针对老人等特殊人群和过街人数较多造成的过街时间不够的问题，本发明实施例可以依据第一方向的人行横道上的行人存在性来对行人相位的绿灯时间进行控制。具体的，可以为在行人相位的绿闪末尾时刻第一方向的人行横道上有行人时，判断行人相位的放行总时间是否小于行人相位的最大绿灯时间，若是，则将行人相位的绿闪时间和机动车相位的绿灯时间延长预设时间，否则结束行人相位放行。该预设时间可以依据经验设置。

在行人相位的绿闪末尾时刻第一方向的人行横道上没行人时，结束行人相位放行。

其中，在任意时刻确定第一方向的人行横道上有行人之后，都可以控制人行横道上的道钉设备进行闪烁警示，并对不避让行人的违法车辆进行抓拍。

此外，当前信号周期机动车相位的绿灯末尾时段，按预设时间间隔判断机动车相位是否有机动车到达，若是，则将机动车相位绿灯时间延长预设单位时间。该预设时间间隔和预设单位时间可以依据经验设置。

具体的，如图4所示的热成像行人过街警示和抓拍安全系统，热成像摄像机实时检测人行横道上的行人存在性，并将存在性发给信号控制机，信号控制机在行人信号灯开始绿闪时，判断整条人行横道上是否还存在行人，若存在，延长行人相位的绿闪时间，最大延长到方案配置的行人相位的最大绿时间。若不存在则不延长。同时信号控制机在只有人行横道上有行人存在时，才控制安装在人行横道标线边沿的道钉设备进行闪烁警示，提示机动车能及时减速让行，同时安装在道路旁立杆上抓拍摄像机对不避让行人的违法车辆进行抓拍，并上传到交警的信息中心平台。

本发明实施例依托热成像检测技术，只有人行横道上有行人存在时，信号控制机才会控制道钉设备进行闪烁警示。其优势如下：第一、它能克服一些光线不好的场景，如夜晚或者雾天等，司机在能见度很低的情况下提前根据道路人行横道上的道钉的闪烁发现行人；第二、它还能克服一些车辆遮挡视线没有发现人行横道行人的情形；第三、对于行人不按照信号灯规则闯红灯现象也能提前警示提醒。

为了更好的解释本发明实施例，下面将在具有实施场景下来描述上述路口行人过街信号控制的流程。其中，热成像单点自适应检测器布设图可以如图5所示。

如图6所示流程，该流程包括：

步骤601：机动车和行人相位检测器布设。如图5所示的热成像单点自适应检测器布设，在交叉口每个方向的机动车相位的进口道布设热成像机动车检测器。该检测器距离停车线0～30米左右的渠化实线段上，大小为3米乘以3米，用于检测随机到达的机动车。在交叉口每个方向的行人相位的人行横道布设热成像行人检测器，包括等待区检测器和人行横道检测器。

步骤602：运行自适应控制方案的相位属性配置，包括相位最小绿g_min、最大绿g_max、单位延长绿时间Δg、行人放行时间g_walk和行人清空时间g_clear。其中相位最小绿灯时间g_min为该相位运行的最小绿灯时间；其中相位最大绿灯时间g_max为该相位在运行自适应算法时延长到的最大绿灯时间；其中单位延长绿灯时间Δg为热成像检测器对应的请求相位延长一次的单位时间；其中行人放行时间g_walk为行人相位放行时的绿灯时间，其中行人清空时间g_clear为行人相位放行时的绿闪时间，行人放行时间加上行人清空时间之和等于行人过街时间。

步骤603：信号周期开始，每个机动车相位分配最小绿灯时间g_min，行人相位跟随机动车相位，分配固定的行人放行时间g_walk和行人清空时间g_clear。其中信号周期开始分配的行人放行时间g_walk和行人清空时间g_clear之和，等于行人最小过街时间g_pedmin。

g_pedmin＝g_walk+g_clear

步骤604：当前运行相位自适应控制，分为机动车相位自适应控制和行人相位自适应控制两部分，两者相互联系并且行人相位放行时间上限受机动车相位放行时间最大绿限制，机动车相位自适应控制运行步骤605，行人相位自适应控制运行步骤613。

步骤605：机动车相位自适应控制。

步骤606：机动车相位是否进入绿灯末尾感应区间，若是，则转入步骤608，否则转入步骤607。

步骤607：热成像继续检测。

步骤608：热成像机动车检测器是否有请求，若是，则转入步骤609，否则转入步骤611。

步骤609：机动车相位时间是否小于机动车最大绿g_max，若是，则转入步骤610，否则转入步骤611。

步骤610：机动车相位延长单位延长绿灯时间Δg。

步骤611：如行人相位延长时，同步延长机动车相位。

步骤612：机动车相位是否结束放行，若是，则转入步骤623，否则转入步骤608。

机动车相位开始放行绿灯后，在绿灯末尾且还没有绿闪的时刻，每秒判断该机动车相位对应的检测器是否有请求。如果对应的热成像机动车检测器有请求，该机动车相位绿灯时间g增加一次单位延长绿灯时间Δg。如果对应热成像机动车检测器当前秒没有请求，则该机动车相位当前秒不延长。相位延长时最大延长到机动车相位的最大绿灯时间g_max就不再延长，接着放行信号周期下一个相位。

步骤613：行人相位自适应控制。

步骤614：当前周期行人请求窗口等待区是否有请求，若是，则转入步骤615，否则转入步骤616。

步骤615：当前周期放行行人相位。

步骤616：当前周期不放行行人相位。

步骤617：行人相位是否进入绿闪时间末尾，若是，则转入步骤618，否则转入步骤619。

步骤618：持续判断整条人行横道是否有行人，若是，则转入步骤620，否则转入步骤622。

步骤619：

步骤620：行人相位方向时间是否小于行人相位最大绿灯时间g_max，若是，则转入步骤621，否则转入步骤622。

步骤621：延长行人绿闪时间。

步骤622：行人相位是否放行结束，若是，则转入步骤623，否则转入步骤618。

判断交叉口某个方向的行人相位本周期是否放行。本周期行人相位是否放行的标准为：从上个周期机动车相位P1放行的t1时刻起到本周期机动车相位P1放行的t2时刻起，等待区是否有请求。若等待区有请求，当周期放行行人相位一次，进入步骤6.7；若等待区没有请求，当周期不放行行人相位，给左转等方向的机动车放行更通畅，提高机动车的通行速率，进入步骤6.8。如图5所示，其中只要等待区检测器W3和等待区检测器W6两个之一有行人请求就算等待区有请求。

行人相位当周期的请求窗口可以如图7所示，当机动车相位开始放行绿灯时间，如果存在时刻T，机动车当前已经放行绿灯时间g_now加上行人最小过街时间g_pedmin等于机动车相位的最大绿g_max，则当前时刻T之前等待区没有请求，时刻T之后等待区再有请求，则当周期不再放行行人相位，保存行人请求到下周期判断。因此，时刻t1和t2就是上一个周期的时刻T和当前周期的时刻T。时刻t1和时刻t2的满足条件为：

g_now+g_pedmin＝g_max

行人相位绿闪末尾时刻判断人行横道是否有行人，自适应增加绿闪时间和机动车绿灯时间，保证行人过街安全。如在当周期行人相位请求窗口中等待区有请求，本周期放行行人相位一次，行人开始过街。热成像摄像机在行人开始放行后，实时监控人行横道上的行人存在性，并把行人存在性数据发送给信号控制机。当行人相位绿闪末尾时刻，持续判断整条人行横道上是否还有行人，若还有行人存在，判断行人放行总时间是否小于行人相位的最大绿灯时间g_max，如果是，延长行人相位绿闪时间g_clear，机动车绿灯时间g也同步延长，否则结束行人相位放行；若没有行人存在，继续判断。在行人绿闪时间放行完前，如果人行横道上没有行人，结束行人放行，开始下一个相位放行。如图5所示，其中只要斑马区检测器W4和斑马区检测器W5两个之一上有行人，就算整条人行横道上有行人存在。

步骤623：执行周期下一个相位，继续单点自适应控制。

该机动车相位和行人相位放行完毕，执行信号周期下一个相位，继续单点自适应控制方法放行。

本发明实施例表明，获取热成像摄像机发送的路口行人等待区的等待信息；等待信息包括行人数量和等待时长，根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行，若是，则在行人相位的绿闪末尾时刻根据第一方向的人行横道上的行人存在性，对行人相位的绿灯时间进行控制。通过热成像摄像机采集路口行人等待区的等待信息，从而对路口自适应调节行人过街时间，并利用道钉等设备进行警示，做到路口行人过街全过程的安全保障，充分利用机动车的放行绿灯时间，提高了道路的通行效率。

基于相同的技术构思，图8示例性的示出了本发明实施例提供的一种路口行人过街信号控制的装置的结构，该装置可以执行路口行人过街信号控制的流程，该装置可以位于图1所示的信号控制机200内，也可以是信号控制机200。

如图8所示，该装置具体包括：

获取单元801，用于获取热成像摄像机发送的路口行人等待区的等待信息；所述等待信息包括行人数量和等待时长；

处理单元802，用于根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和所述路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定所述当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行；若是，则在所述行人相位的绿闪末尾时刻根据所述第一方向的人行横道上的行人存在性，对所述行人相位的绿灯时间进行控制。

可选的，所述处理单元802具体用于：

根据所述路口行人等待区的行人数量和等待时长确定在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区是否有行人请求；

若是，则确定当前信号周期内第一方向的行人相位放行；否则确定当前信号周期内第一方向的行人相位不放行。

可选的，所述处理单元802具体用于：

在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区的行人数量大于数量阈值和/或所述路口行人等待区中任一行人的等待时长大于时间阈值，则确定所述路口行人等待区有行人请求；否则，确定路口行人等待区没有行人请求。

可选的，所述处理单元802具体用于：

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上有行人时，判断所述行人相位的放行总时间是否小于所述行人相位的最大绿灯时间，若是，则将所述行人相位的绿闪时间和所述机动车相位的绿灯时间延长预设时间；否则结束所述行人相位放行；

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上没行人时，结束所述行人相位放行。

可选的，所述处理单元802还用于：

在确定所述第一方向的人行横道上有行人之后，控制所述人行横道上的道钉设备进行闪烁警示，并对不避让行人的违法车辆进行抓拍。

可选的，所述处理单元802具体用于：

当前信号周期所述机动车相位的绿灯末尾时段，按预设时间间隔判断所述机动车相位是否有机动车到达，若是，则将所述机动车相位绿灯时间延长预设单位时间。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述路口行人过街信号控制的方法。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读非易失性存储介质，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述路口行人过街信号控制的方法。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种路口行人过街信号控制的方法，其特征在于，包括：

获取热成像摄像机发送的路口行人等待区的等待信息；所述等待信息包括行人数量和等待时长；

根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和所述路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定所述当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行；

若是，则在所述行人相位的绿闪末尾时刻根据所述第一方向的人行横道上的行人存在性，对所述行人相位的绿灯时间进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和所述路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定所述当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行，包括：

根据所述路口行人等待区的行人数量和等待时长确定在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区是否有行人请求；

若是，则确定当前信号周期内第一方向的行人相位放行；否则确定当前信号周期内第一方向的行人相位不放行。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路口行人等待区的行人数量和等待时长确定在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区是否有行人请求，包括：

在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区的行人数量大于数量阈值和/或所述路口行人等待区中任一行人的等待时长大于时间阈值，则确定所述路口行人等待区有行人请求；否则，确定路口行人等待区没有行人请求。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行人相位的绿闪末尾时刻根据所述第一方向的人行横道上的行人存在性，对所述行人相位的绿灯时间进行控制，包括：

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上有行人时，判断所述行人相位的放行总时间是否小于所述行人相位的最大绿灯时间，若是，则将所述行人相位的绿闪时间和所述机动车相位的绿灯时间延长预设时间；否则结束所述行人相位放行；

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上没行人时，结束所述行人相位放行。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述第一方向的人行横道上有行人之后，还包括：

控制所述人行横道上的道钉设备进行闪烁警示，并对不避让行人的违法车辆进行抓拍。

6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当前信号周期所述机动车相位的绿灯末尾时段，按预设时间间隔判断所述机动车相位是否有机动车到达，若是，则将所述机动车相位绿灯时间延长预设单位时间。

7.一种路口行人过街信号控制的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取热成像摄像机发送的路口行人等待区的等待信息；所述等待信息包括行人数量和等待时长；

处理单元，用于根据当前信号周期的机动车相位的放行时刻、上一信号周期的机动车相位的放行时刻和所述路口行人等待区的行人数量和等待时长，确定所述当前信号周期内第一方向的行人相位是否放行；若是，则在所述行人相位的绿闪末尾时刻根据所述第一方向的人行横道上的行人存在性，对所述行人相位的绿灯时间进行控制。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据所述路口行人等待区的行人数量和等待时长确定在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区是否有行人请求；

若是，则确定当前信号周期内第一方向的行人相位放行；否则确定当前信号周期内第一方向的行人相位不放行。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

在所述上一信号周期的机动车相位的放行时刻到当前信号周期的机动车相位的放行时刻之间，所述路口行人等待区的行人数量大于数量阈值和/或所述路口行人等待区中任一行人的等待时长大于时间阈值，则确定所述路口行人等待区有行人请求；否则，确定路口行人等待区没有行人请求。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上有行人时，判断所述行人相位的放行总时间是否小于所述行人相位的最大绿灯时间，若是，则将所述行人相位的绿闪时间和所述机动车相位的绿灯时间延长预设时间；否则结束所述行人相位放行；

在所述行人相位的绿闪末尾时刻所述第一方向的人行横道上没行人时，结束所述行人相位放行。