CN110910645A - 人行道通行状态识别方法和识别装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种人行道通行状态识别方法和识别装置，属于交通装置领域，该方法，包括获取斑马线周边的图形信息；记录车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳；对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人；相比于现有摄像头直接获取的图像，本发明通过车辆的实时状态和行人实时通行状态，准确判断车辆是否礼让行人；同时维护了司机和行人双方的利益，保证司机和行人均能有序出行；便利生活。

Description

人行道通行状态识别方法和识别装置

技术领域

本发明涉及交通装置领域，尤其涉及一种人行道通行状态识别方法和识别装置。

背景技术

随着城市化建设的普及，城市道路四通八达；特别是在经济发达的大城市，在上下班高峰期交通十分拥堵，给人们造成了极大的不便；城市交通问题已成为时下热点。

行人在过马路时，主要有三种方式，第一是人行天桥，第二是地下通道；第三是红绿灯；当绿灯时，行人即可穿过斑马线达到马路对面；但是在一些辅道或者右转道上通常是没有安装红绿灯的；靠的是行人和车辆之间的默契，实现交替通行；当这种默契并不稳定，存在安全隐患；部分城市开始实现新的交规，规定车辆在无红绿灯的路口必须礼让行人，违者将处于扣分和罚款；例如深圳市，从2019年11月1日起实施该交规；这对行人来说是十分有利的，但是对司机而言，却很不方便，即使是车辆先行驶到人行道上，行人再强行通过人行道逼停车辆；摄像头直接获取的画面是当行人通行时车两停留在斑马线上，从而对司机进行罚款；显然这对司机不公平；因此，如何同时在新交通法的规定下，保证司机和行人都能出行便利成了亟需解决的问题。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种人行道通行状态识别方法和识别装置，准确识别人行道上车辆或者行人的通行状态，合理判断车辆是否未礼让行人；保证司机和行人均能有序出行；便利生活。

为实现上述目的，本发明提供了一种人行道通行状态识别方法，包括

获取斑马线周边的图形信息；

记录车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳；

对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人。

其中，第一警示线沿车辆通行方向的垂直方向设置，第二警示线沿人通行方向的垂直方向设置。

其中，对比时间戳时，获取第一时间戳包含的第一时刻点数据和第二时间戳包含的第二时刻点数据；并得到第一时刻点数据和第二时刻点数据的差值；若差值为负则第一时刻早于第二时刻，若差值为正则第一时刻晚于第二时刻。

其中，得到第一时刻点数据和第二时刻点数据的差值后，判断差值是否大于阈值，若小于阈值则判定第一时刻与第二时刻同步，若大于阈值，则判断差值的正负。

其中，获取斑马线周边的图形信息时，获取最靠近警示线的第一车辆与尾随第一车辆的第二车辆之间的间距值；若间距值小于第一阈值，则以第一车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳作为第二车辆的穿过第一方向上的第一警示线的时间戳。

其中，获取斑马线周边的图形信息时，记录行人穿过第二警示线的时间戳；若先后穿过第二警示线的行人的时间戳的差值小于阈值，则后一行人穿过第二警示线的时间戳为上一行人穿过第二警示线的时间戳。

其中，记录行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳前，判断是否接收行人发送的通行指令；若接收到行人发送的通行指令则以接收通行指令时间为第二时间戳中的时间数据。

其中，接收到行人发送的通行指令时，发出警示消息；警示消息用于提醒车辆让行。

其中，接收到行人发送的通行指令时，尚未穿过第一方向上的第一警示线的车辆，记录车辆自身穿过第一警示线的时间作为第一时间戳的数据。

为实现上述目的，本发明还提供了一种人行道通行状态识别装置，包括

获取装置，获取斑马线周边的图形信息；

存储装置，记录车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳；

处理装置，对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人。

本发明的有益效果是：本发明提供的一种人行道通行状态识别方法，包括获取斑马线周边的图形信息；记录车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳；对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人；相比于现有摄像头直接获取的图像，本发明通过车辆的实时状态和行人实时通行状态，准确判断车辆是否礼让行人；能起到辅助司法判断的作用，对同时维护了司机和行人双方的利益，保证司机和行人均能有序出行；便利生活。

附图说明

图1为十字路口的路况图；

图2为道路实况图；

图3为本发明整体流程图。

主要元件符号说明如下：

1、红绿灯；2、人行道通行状态识别装置；3、斑马线；4、第二警示线；5、第一警示线。

具体实施方式

为了更清楚地表述本发明，下面结合附图对本发明作进一步地描述。

请参阅图1，由于新交规的实行，车辆在无红绿灯1的路口必须礼让行人，违者将处于扣分和罚款；这是有利于促进交通秩序的，但是现有摄像头是直接对路口的图像进行采集，即使是车辆先行驶至斑马线3上，行人后续冲上斑马线3逼停车辆；获取的图像仍是车辆和行人均停留在斑马线3上，故错误认定车辆未能礼让行人，从而对车主进行罚款和扣分处理，这显然对司机是非常不公平的，反而阻碍了人们的出行便利。

基于此，本发明提供一种人行道通行状态识别方法，请参阅图3，包括一下步骤

S1:获取斑马线3周边的信息；

S2:记录车辆穿过第一方向上的第一警示线5的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线4的第二时间戳；

S3：对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人。

本发明还公开了一种人行道通行状态识别装置2，包括

获取装置，获取斑马线3周边的图形信息；

存储装置，记录车辆穿过第一方向上的第一警示线5的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线4的第二时间戳；

处理装置，对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人。

通过对车辆和行人实时通行状态检测，准确判断车辆是否礼让行人；同时维护了司机和行人双方的利益，保证司机和行人均能有序出行；便利生活。

请参阅图2，未设置红绿灯1的路口通常为大型十字路口的右转向车道，或者车辆较小的两车道，或者其他未设有红绿灯1的路口；车道上设有连接车道两侧的斑马线3，行人需要过马路上，沿斑马线3行走即可；现有的摄像头通常设置在车道附近，获取斑马线3附近的图像信息；本发明的人行道通行状态识别装置2安装在现有摄像头附近的位置，用于获取斑马线3周边的信息。

在获取信息时，包括获取图像信息和红外感应图；图像信息包括车道两端的人群信息，人群位置、车辆位置、车牌号、相邻车辆之间的车距信息等；其中在红外感应图中设有沿车辆通行方向的垂直方向设置的第一警示线5，和沿人通行方向的垂直方向设置的第二警示线4；第一警示线5的位置与车道上斑马线3的宽度起始位置相对应；第二警示线4与车道上斑马线3的长度起始位置相对应；当车辆越过第一警示线5时，即车轮压倒斑马线3上；行人越过第二警示线4时，即行人踏入车道上的斑马线3；特别的，由于车辆是单向通行，故第一警示线5仅一条，行人是双向通行的，第二警示线4设有两条，分别在车道两侧；在获取红外感应图时，需要获取行人与第二警示线4的相位置和车辆与第一警示线5的相对位置。

在S2中，对比时间戳时，获取第一时间戳包含的第一时刻点数据和第二时间戳包含的第二时刻点数据；并得到第一时刻点数据和第二时刻点数据的差值；若差值为负则第一时刻早于第二时刻，若差值为正则第一时刻晚于第二时刻。

例如，车辆越过第一警示线5的时刻为15时40分40秒，行人过马路时越过第二警示线4的时刻为15时40分43秒，则判断车辆先越过警示线，是行人逼停车辆而车辆未礼让行人；若行人过马路时越过第二警示线4的时刻为15时40分37秒，则判断行人先越过警示线，车辆未礼让行人，强行通过路口，按照新交规应与罚款扣分。

更优选的方案，得到第一时刻点数据和第二时刻点数据的差值后，先判断差值是否大于阈值，若小于阈值则判定第一时刻与第二时刻同步，若大于阈值，则判断差值的正负。

例如，阈值设置为1秒；车辆越过第一警示线5的时刻为15时40分40秒，行人过马路时越过第二警示线4的时刻为15时40分39秒-15时40分41秒内，则判断车辆和行人同时越过警示线，不应认定车辆未礼让行人；这是因为司机和行人在作出动作时均是需要反应时间的，且司机或者行人都是在运动过程中，对于对方的位置和距离都是人为的估算状态，所以即使是司机想礼让行人，仍有可能在行人越过第二警示线4的同时也越过第一警示线5，如果以此认定司机未作出礼让行为也是对司机非常不公平的，所以为了更客观的作出判定，应该设置该时间阈值。

在S2中，获取斑马线3周边的图形信息时，获取最靠近警示线的第一车辆与尾随第一车辆的第二车辆之间的间距值；若间距值小于第一阈值，则以第一车辆穿过第一方向上的第一警示线5的第一时间戳作为第二车辆的穿过第一方向上的第一警示线5的时间戳。

例如，距离的阈值为2m，当前一车辆与后一车辆依次穿过第一警示线5时；前一车辆实际穿过第一警示线5的时间为15时40分40秒；后一车辆实际穿过第一警示线5的时间为15时40分43秒；再后一车辆实际穿过第一警示线5的时间为15时40分46秒；若前一车辆与后一车辆的，以及后一车辆与再后一车辆的距离均为1.8m时，应该认定3辆车穿过第一警示线5的第一时间戳值均为15时40分40秒；若前一车辆与后一车辆的距离为1.8m，后一车辆与再后一车辆的距离均为2.2m时，应该认定前一车辆与后一车辆的第一时间戳值均为15时40分40秒，再后一车辆的第一时间戳值为15时40分46秒；其中判断车辆的距离值应该以上一辆车穿过警示线时，下一辆车与上一辆车的距离值；该过程中，两车的距离值始终少于2m。

例如，第一车辆穿过第一警示线5时，第二车辆与第一车辆的距离值小于阈值；第一车辆穿过第一警示线5的时刻为15时40分40秒；第二车辆穿过第一警示线5的时刻为15时40分43秒；行人在15时40分42秒强行过马路，逼停第二车辆；则不应认定第二车辆未礼让行人；因为第一车辆和第二车辆是紧贴着行驶的，行人不能因为新交规而肆无忌惮，甚至“陷害”车辆未礼让，造成车主扣分，这显然不合理；同时，车让人，人也应让车，车与人之间在通行时应该为平等主体，几辆车明显是同时一起行驶的，人当然要让一让；这也更加合理。

例如，第一车辆穿过第一警示线5时，第二车辆与第一车辆的距离值大于阈值；第一车辆穿过第一警示线5的时刻为15时40分40秒；第二车辆穿过第一警示线5的时刻为15时40分46秒；行人在15时40分43秒穿过第二警示线4；则应认定第二车辆未礼让行人；因为行人已经踏入斑马线3上，车主欲抢先走，这将直接威胁到行人的生命安全；显然违背了交通法的新规。

在S2中，获取斑马线3周边的图形信息时，记录行人穿过第二警示线4的时间戳；若先后穿过第二警示线4的行人的时间戳的差值小于阈值，则后一行人穿过第二警示线4的时间戳为上一行人穿过第二警示线4的时间戳。

例如，时间戳差值的阈值为3秒，大批行人需要路口过马路时，第一个实际穿过第二警示线4的行人的时刻为15时30分30秒，连续10秒内陆陆续续有行人过马路，则判定10秒内所有行人的时间戳值为15时30分30秒；此时车辆应该等待行人过完；再行驶，而不能直接行驶逼停行人，这就形成了未礼让行人的的行为。

例如，时间戳差值的阈值为3秒，大批行人需要路口过马路后，在3秒内无行人过马路时，又来一行人欲过马路，此时应以该行人的实际穿过第二警示线4的时刻作为第二时间戳，而不以3秒前面的大批行人的时间戳作为第二时间戳；因为在一些路口，特别是上下班高峰期时，路口的行人络绎不绝，如果车辆一直不能通行，将造成交通的瘫痪；通过设置时间戳的阈值，保证车辆可以正常通行。

在S2中，记录行人穿过第二方向上的第二警示线4的第二时间戳前，判断是否接收行人发送的通行指令；若接收到行人发送的通行指令则以接收通行指令时间为第二时间戳中的时间数据。

在本实施例中，人行道通行状态识别装置2包括警示装置，该装置设置在立杆顶部，立杆下方设于人手可触及的按钮，行人在过马路前可以先按压按钮，此时存储装置收到接收通行指令；则以此时的实际时刻作为第二时间戳的值；例如行人按压按钮的时刻为15时30分30秒，则第二时间戳的值为15时30分30秒；车辆在15时30分30秒后依然穿过第一警示线5，则认定未礼让行人；其中，人行道通行状态识别装置2可以从市政取电或者利用太阳能电池供电。

在本实施例中，存储装置接收到行人发送的通行指令时，警示装置发出警示消息；警示消息用于提醒车辆让行；警示消息可以为颜色指示灯或者语音播报的形式提醒车辆让行；警示装置用于提醒车主，行人欲过马路；其中可以将警示装置设置为10秒内提醒行人通过，10秒后限制行人通过，并让车辆通过5-10秒；现实行人和车辆有序通行；其中，还可以设置人体感应；当人靠近时，存储装置收到接收通行指令；一旦人来了，行车方向红灯，行人方向绿灯，当人通过后行车方向绿灯，人行方向红灯，这是在行人少的路口会有比较好的效果。

在本实施例中，接收到行人发送的通行指令时，尚未穿过第一警示线5的车辆，记录车辆自身穿过第一警示线5的时间作为第一时间戳的数据；此时后一车辆穿过第一警示线5的时间戳不在以上一车辆穿过第一警示线5的时间为准。

在一个具体的实例中本发明具备以下作用：

当行人步行时，通过人体感应功能唤醒车方向的红灯，提醒车停人优先通行。

当路口的行人较较多时，可设置人通行15秒后车通行15秒，或者设置人通行30秒后车通行30秒；或者人通行30秒，车通行10秒；具体的时间根据各个路口人流量和车流量的情况进行调整。

也可以是由交通辅助人员或和交管部门手动控制。

本发明以人为本，方便车辆和行人通行。

本发明的优势在于：

1、本发明通过车辆的实时状态和行人实时通行状态，准确判断车辆是否礼让行人；同时维护了司机和行人双方的利益，保证司机和行人均能有序出行；便利生活。

2、本发明中距离阈值、时间戳阈值、和时间阈值均可根据需要调整；使之既能符合新交规，又能真正反应车和行人的实际通行状态。

3、本发明根据车辆之间的距离情况和行人的实际行走情况，准确判断车辆是否礼让行人。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种人行道通行状态识别方法，其特征在于，包括

获取斑马线周边的信息；

记录车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳；

对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人。

2.根据权利要求1所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，第一警示线沿车辆通行方向的垂直方向设置，第二警示线沿人通行方向的垂直方向设置。

3.根据权利要求1所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，对比时间戳时，获取第一时间戳包含的第一时刻点数据和第二时间戳包含的第二时刻点数据；并得到第一时刻点数据和第二时刻点数据的差值；若差值为负则第一时刻早于第二时刻，若差值为正则第一时刻晚于第二时刻。

4.根据权利要求3所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，得到第一时刻点数据和第二时刻点数据的差值后，判断差值是否大于阈值，若小于阈值则判定第一时刻与第二时刻同步，若大于阈值，则判断差值的正负。

5.根据权利要求1所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，获取斑马线周边的图形信息时，获取最靠近警示线的第一车辆与尾随第一车辆的第二车辆之间的间距值；若间距值小于第一阈值，则以第一车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳作为第二车辆的穿过第一方向上的第一警示线的时间戳。

6.根据权利要求5所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，获取斑马线周边的图形信息时，记录行人穿过第二警示线的时间戳；若先后穿过第二警示线的行人的时间戳的差值小于阈值，则后一行人穿过第二警示线的时间戳为上一行人穿过第二警示线的时间戳。

7.根据权利要求1所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，记录行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳前，判断是否接收行人发送的通行指令；若接收到行人发送的通行指令则以接收通行指令时间为第二时间戳中的时间数据。

8.根据权利要求7所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，接收到行人发送的通行指令时，发出警示消息；警示消息用于提醒车辆让行。

9.根据权利要求8所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，接收到行人发送的通行指令时，尚未穿过第一方向上的第一警示线的车辆，记录车辆自身穿过第一警示线的时间作为第一时间戳的数据。

10.一种人行道通行状态识别装置，其特征在于，包括

获取装置，获取斑马线周边的图形信息；

存储装置，记录车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳；

处理装置，对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人。

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