CN103426318B - 基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明的基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统，通过实时跟踪变化前驶入可变车道的车辆驶离情况，精准地控制主指示灯中转弯或者直行绿灯的开始和关闭，即保证可变车道功能变化前驶入可变车道的车辆安全驶离需要的绿灯时间，及时清空所述可变车道上的车辆，不会干扰后续信号周期内车辆的正常通行；又能在可变车道功能变化前驶入可变车道的车辆安全驶离后第一时间变化主指示灯的指示情况，比如有直行绿灯变为转弯绿灯，实现对主指示灯的精确控制，最大化地提高路口通行能力。

Description

基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统

技术领域

本发明涉及到交通控制领域，具体涉及一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统。

背景技术

随着机动车辆的增多，已有的道路资源显得越发紧张，拥堵多有发生，大大影响了居民的出行效率。因此，如何通过合理的渠化和控制充分利用已有的道路资源成为交通控制领域的重点和难点。

中国专利文献CN102938204A公开了一种城市交叉口可变导向车道转向功能变换控制方法，具体包括：交通流量占有率的检测；可变导向车道转向功能发生变换的判别；可变导向车道转向变换的时刻选择；可变导向车道清空时间的计算；车辆合理运行的实现。具体的可变导向车道转向功能变换的时刻选择方法为：考虑交叉路口放行顺序为先直行后左转，当可变导向车道转向功能由直行变为左转时，变换时刻选择放行直行相位的开始时刻，具体是：可变导向车道上的位于停车线与车道标志指示牌之间的直行车辆继续行驶，车道标志指示牌之后的直行车辆可变换车道进入相邻直行车道，同时，左转车辆可进入可变导向车道。当可变导向车道转向功能由左转变为直行时，变换时刻选择放行左转相位的开始时刻。

上述专利文献公开的是在可变导向车道的停车线处设置感应线圈，感应到车辆通过时，即控制绿灯时长增加一个单位时间；即上述专利公开的清空时间需要根据驶入可变导向车道的车辆进行的估算，无法知道精确的清空时间，属于一种粗放式的控制方式，无法实现精准控制。事实上，因为排队长短和每个车辆的具体情况不一样，如果估算的时间太长则可能造成时间浪费；如估计的时间较短，则驶入可变导向车道的一些车辆就不能在估算的时间里顺利通过路口，进而阻碍下一个相位车辆的通行。

而且，上述专利文献中公开的可变车道转向功能变换控制方法，在变换时刻的选择上选择直行或者左转相位的开始时刻，这样，如果在直行和左转相位开始后检测到需要变换可变车道转向功能时，则需要等到下一个信号周期相应相位的开始时刻，对于交通流量大的交叉路口而言，一个信号周期往往比较长，上述专利文献中公开的转换时刻选择方法不能及时开启可变车道转向功能，解决拥堵的能力有待提高。 

本发明中，针对实行靠左行驶规则的国家而言，所述转弯指右转；针对实行靠右行驶规则的国家而言，所述转弯指左转。

发明内容

为此，本发明所要解决的是上述专利文件公开的可变导向车道的清空时间根据估算获得带来的无法实现精确控制的技术问题，提供好一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法，包括如下步骤：

S1:在与转弯专用车道直接相邻的一条直行车道上从直行车道的停车线处开始向后设置可变车道； 

S2:在设置有所述可变车道的所述直行车道上直行车辆的驶入位置设置可变车道停车线；在所述转弯专用车道上靠近所述可变车道停车线处设置有可变车道的入口；

S3: 在转弯专用车道上避开所述可变车道的入口且紧邻所述入口靠近所述交叉路口方向设置至少一个车位长度的禁停车区；

S4：设置可变车道指示灯，用于与交叉路口的主指示灯配合实现所述可变车道的直行绿灯、直行红灯、转弯绿灯和转弯红灯的显示；

S5:通过摄像系统实时获取距离所述交叉路口预定距离处的车辆信息图像，并将获取的所述车辆信息图像实时发送给控制装置；所述控制装置实时接收所述车辆信息图像并判断车辆排队情况，如判断在远离所述交叉路口的方向上距离所述可变车道的入口的预定距离处在所述转弯专用车道上存在等待车辆，则触发可变车道的转弯功能开启，转入步骤S6；否则，所述可变车道功能不开启；

S6:检测交叉路口的直行绿灯是否开启，如开启则控制可变车道的直行绿灯熄灭，同时控制所述可变车道的转弯绿灯点亮；

S7:通过所述摄像系统实时跟踪已驶入所述可变车道且处于队尾的直行车辆的驶离情况，并在处于队尾的所述直行车辆驶离后第一时间将主指示灯中的直行绿灯熄灭同时控制主指示灯中的转弯绿灯点亮；

S8: 通过所述摄像系统实时检测转弯专用车道上等待的转弯车辆的数量，判断转弯车辆需求是否趋于正常，如转弯车辆趋于正常，则将可变车道的转弯绿灯熄灭，并控制可变车道的直行绿灯点亮；并在跟踪到已驶入所述可变车道且处于队尾的转弯车辆驶离后第一时间控制主指示灯的直行绿灯点亮。

所述可变车道指示灯中的直行指示灯和所述停车线为一体设置，进一步包括， 

嵌入所述车道的红色发光器和绿色发光器；

透明部分，覆盖在车道上所述红色发光器和绿色发光器上部，并与所述车道的路面持平；

其中，当所述可变车道指示灯中直行绿灯时，仅有所述绿色发光器发光；当所述可变车道指示灯中非直行绿灯时仅有所述红色发光器发光。

所述可变车道指示灯中的转弯指示灯设置在所述可变车道对应的所述交叉路口的主指示灯上。

所述步骤S1中所述可变车道的长度等于或者小于一个直行绿灯期间能通过的所有直行车辆的长度。

所述步骤S1中所述可变车道的长度为70-100米。

同时，提供一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制系统，包括：

可变车道，在与转弯专用车道直接相邻的一条直行车道上从直行车道的停车线处开始向后设置；

可变车道停车线，在设置有所述可变车道的所述直行车道上直行车辆的驶入位置设置；

可变车道的入口设置在所述转弯专用车道上靠近所述可变车道停车线处；

至少一个车位长度的禁停车区，在转弯专用车道上避开所述可变车道的入口且紧邻所述入口靠近所述交叉路口方向设置；

可变车道指示灯，用于与交叉路口的主指示灯配合实现所述可变车道的直行绿灯、直行红灯、转弯绿灯和转弯红灯的显示；

摄像系统，用于实时获取距离所述交叉路口预定距离处的车辆信息图像，并将获取的所述车辆信息图像实时发送给控制装置；

控制装置，用于实时接收所述车辆信息图像并判断车辆排队情况，如判断在远离所述交叉路口的方向上距离所述可变车道的入口的预定距离处在所述转弯专用车道上存在等待车辆，则触发第一检测控制模块开启可变车道功能；否则，所述可变车道功能不开启；

第一检测控制模块，用于实时检测交叉路口的直行绿灯是否开启，如开启则控制可变车道的直行绿灯熄灭，同时控制所述可变车道的转弯绿灯点亮；

第二检测控制模块，用于通过所述摄像系统实时跟踪已驶入所述可变车道且处于队尾的直行车辆的驶离情况，并在处于队尾的所述直行车辆驶离后第一时间将主指示灯中的直行绿灯熄灭同时控制主指示灯中的转弯绿灯点亮；

第三检测控制模块，通过所述摄像系统实时检测转弯专用车道上等待的转弯车辆的数量，判断转弯车辆需求是否趋于正常，如转弯车辆趋于正常，则将可变车道的转弯绿灯熄灭，并控制可变车道的直行绿灯点亮；并在跟踪到已驶入所述可变车道且处于队尾的转弯车辆驶离后第一时间控制主指示灯的直行绿灯点亮。

所述可变车道指示灯中的直行灯和所述停车线为一体设置，均进一步包括，

嵌入所述车道的红色发光器和绿色发光器；

透明部分，覆盖在车道上所述红色发光器和绿色发光器上部，并与所述车道的路面持平；

其中，当所述可变车道指示灯中直行绿灯时，仅有所述绿色发光器发光；当所述可变车道指示灯中非直行绿灯时仅有所述红色发光器发光。

所述可变车道指示灯中的转弯指示灯设置在所述可变车道对应的所述交叉路口的主指示灯上。

所述可变车道的长度等于或者小于一个直行绿灯期间能通过的所有直行车辆的长度。

所述可变车道的长度为70-100米。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

（1）本发明的基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统，通过摄像系统实时获取距离所述交叉路口预定距离处的车辆信息图像，并将获取的所述车辆信息图像实时发送给控制装置；所述控制装置实时接收所述车辆信息图像并判断车辆排队情况，并在远离所述交叉路口的方向上距离所述可变车道的入口的预定距离处在所述转弯专用车道上存在等待车辆的情况下触发可变车道的转弯功能开启，控制可变车道的直行绿灯熄灭，同时控制所述可变车道的转弯绿灯点亮；并实时跟踪已驶入所述可变车道且处于队尾的直行车辆驶离后第一时间将主指示灯中的直行绿灯熄灭同时控制主指示灯中的转弯绿灯点亮；通过所述摄像系统实时检测转弯专用车道上等待的转弯车辆的数量，判断转弯车辆需求趋于正常后，则将可变车道的转弯绿灯熄灭，并控制可变车道的直行绿灯点亮，将对直行车辆的干扰降到最小；并在跟踪到已驶入所述可变车道且处于队尾的转弯车辆驶离后第一时间控制主指示灯的直行绿灯点亮。本发明中在可变车道功能变换时，通过实时跟踪变化前驶入可变车道的车辆驶离情况，精准地控制主指示灯中转弯或者直行绿灯的开始和关闭，即保证可变车道功能变化前驶入可变车道的车辆安全驶离需要的绿灯时间，及时清空所述可变车道上的车辆，不会干扰后续信号周期内车辆的正常通行；又能在可变车道功能变化前驶入可变车道的车辆安全驶离后第一时间变化主指示灯的指示情况，比如有直行绿灯变为转弯绿灯，实现对主指示灯的精确控制，最大化地提高路口通行能力。

（2）本发明的所述基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统，所述可变车道指示灯中的直行灯和所述停车线为一体设置，进一步包括，嵌入所述车道的红色发光器和绿色发光器；透明部分，覆盖在车道上所述红色发光器和绿色发光器上部，并与所述车道的路面持平；其中，当所述可变车道指示灯中直行绿灯时，仅有所述绿色发光器发光；当所述可变车道指示灯中非直行绿灯时仅有所述红色发光器发光。这种对可变车道直行车辆的指示更生动更准确，能发挥更好的控制作用。

（3）本发明的所述基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统，所述可变车道指示灯中的转弯指示灯设置在所述可变车道对应的所述交叉路口的主指示灯上。相对于仅仅设置在可变车道入口附近的可变车道指示灯而言，转弯车辆驶入可变车道后将无法看到对应的转弯指示灯，没有明确的指示灯指引，容易给驾驶员造成困扰，不利于安全通行；而设置在主指示灯上的转弯指示灯可以继续明确指引驶入可变车道的转弯车辆继续行驶，指引明确具体。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1为本发明一个实施例的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法的方法流程图；

图2为本发明一个实施例的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制系统的结构示意图；

图3为在主指示灯上设置可变车道转弯指示灯的示意图。

具体实施方式

以下实施例中的转弯指左转。

参见图1所示，为本发明一个实施例的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法，包括如下步骤：

S1:在与转弯专用车道直接相邻的一条直行车道上从直行车道的停车线处开始向后设置可变车道。

S2: 在设置有所述可变车道的所述直行车道上直行车辆的驶入位置设置可变车道停车线；在所述转弯专用车道上靠近所述可变车道停车线处设置有可变车道的入口。

S3: 在转弯专用车道上避开所述可变车道的入口且紧邻所述入口靠近所述交叉路口方向设置至少一个车位长度的禁停车区；所述禁停车区的设置，一方面，保证入口不被占用；同时，当可变车道转弯绿灯时，引导转弯车辆在转弯专用车道转弯车排队较长时自觉进入所述可变车道，实现有效分流，保证转弯车辆快速通过。

S4：设置可变车道指示灯，用于与交叉路口的主指示灯配合实现所述可变车道的直行绿灯、直行红灯、转弯绿灯和转弯红灯的显示；其中，所述可变车道指示灯是指用于指示可变车道作为直行车道或者转弯车道使用的指示灯；作为本实施例的一种具体实施方式，所述可变车道指示灯可以为专门设置在可变车道驶入位置附近的独立的指示灯。

作为本发明其他实施例的可变车道指示灯，所述可变车道指示灯仅仅包括可变车道的直行指示灯和转弯指示灯，其中所述直行指示灯与所述停车线一体设置，进一步包括，嵌入所述车道的红色发光器和绿色发光器；透明部分，覆盖在车道上所述红色发光器和绿色发光器上部，并与所述车道的路面持平；其中，当所述可变车道指示灯中直行绿灯时，仅有所述绿色发光器发光；当所述可变车道指示灯中非直行绿灯时仅有所述红色发光器发光；这样，未驶入所述可变车道的直行车辆首先根据嵌入所述车道的红色发光器和绿色发光器的发光情况行驶，当发绿光时驶入，当发红光时在停车线处等待；驶入可变车道的直行车辆根据所述主指示灯的指示行驶，也就是在直行绿灯时行驶，直行红灯时等待。所述可变车道指示灯中的转弯指示灯设置在所述可变车道对应的所述交叉路口的主指示灯上，作为一种具体实施方式，参见图3所示，所述转弯指示灯（具体指左转指示灯）设置在所述可变车道对应的主指示灯的下部，用于分别显示转弯绿灯和转弯红灯。当然，作为其他具体实施例方式，也可根据需要显示转弯黄灯，或者将转弯指示灯设置在所述可变车道对应的所述指示灯的上方或者并列设置，同样能实现本发明的目的；所述转弯车辆根据所述主指示灯上设置的转弯指示灯驶入和驶离所述可变车道，具体是在转弯车道绿灯时，转弯专用车道上的转弯车辆驶入所述可变车道，并在所述转弯指示灯的指示下在所述可变车道上继续行驶。

当然，为追求更好的提示效果，其他实施例中的单独的停车线也可如本实施例一样设置成可发红光和绿光的；或者其他实施例中可在可变车道的入口处设置单独的可变车道指示灯，同时采用将停车线设置成带红色发光器和绿色发光器的，同时在住指示灯上设置可变车道的转弯指示灯，能实现本发明的目的，属于本发明的保护范围。

S5: 通过摄像系统实时获取距离所述交叉路口预定距离处的车辆信息图像，并将获取的所述车辆信息图像实时发送给控制装置；所述控制装置实时接收所述车辆信息图像并判断车辆排队情况，如判断在远离所述交叉路口的方向上距离所述可变车道的入口的预定距离处在所述转弯专用车道上存在等待车辆，则触发可变车道的转弯功能开启，转入步骤S6；否则，所述可变车道功能不开启，设置所述可变车道的直行车道仍然按照传统的直行车道使用。

S6:检测交叉路口的直行绿灯是否开启，如开启则控制可变车道的直行绿灯熄灭，同时控制所述可变车道的转弯绿灯点亮。

S7:通过所述摄像系统实时跟踪已驶入所述可变车道且处于队尾的直行车辆的驶离情况，并在处于队尾的所述直行车辆驶离后第一时间将主指示灯中的直行绿灯熄灭同时控制主指示灯中的转弯绿灯点亮。

S8: 通过所述摄像系统实时检测转弯专用车道上等待的转弯车辆的数量，判断转弯车辆需求是否趋于正常，如转弯车辆趋于正常，则将可变车道的转弯绿灯熄灭，并控制可变车道的直行绿灯点亮；并在跟踪到已驶入所述可变车道且处于队尾的转弯车辆驶离后第一时间控制主指示灯的直行绿灯点亮。

本发明的基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统，通过摄像系统实时获取距离所述交叉路口预定距离处的车辆信息图像，并将获取的所述车辆信息图像实时发送给控制装置；所述控制装置实时接收所述车辆信息图像并判断车辆排队情况，并在远离所述交叉路口的方向上距离所述可变车道的入口的预定距离处在所述转弯专用车道上存在等待车辆的情况下触发可变车道的转弯功能开启，控制可变车道的直行绿灯熄灭，同时控制所述可变车道的转弯绿灯点亮；并实时跟踪已驶入所述可变车道且处于队尾的直行车辆驶离后第一时间将主指示灯中的直行绿灯熄灭同时控制主指示灯中的转弯绿灯点亮；通过所述摄像系统实时检测转弯专用车道上等待的转弯车辆的数量，判断转弯车辆需求趋于正常后，则将可变车道的转弯绿灯熄灭，并控制可变车道的直行绿灯点亮，将对直行车辆的干扰降到最小；并在跟踪到已驶入所述可变车道且处于队尾的转弯车辆驶离后第一时间控制主指示灯的直行绿灯点亮。本发明中在可变车道功能变换时，通过实时跟踪变化前驶入可变车道的车辆驶离情况，精准地控制主指示灯中转弯或者直行绿灯的开始和关闭，即保证可变车道功能变化前驶入可变车道的车辆安全驶离需要的绿灯时间，及时清空所述可变车道上的车辆，不会干扰后续信号周期内车辆的正常通行；又能在可变车道功能变化前驶入可变车道的车辆安全驶离后第一时间变化主指示灯的指示情况，比如有直行绿灯变为转弯绿灯，实现对主指示灯的精确控制，最大化地提高路口通行能力。

优选地，所述步骤S1中所述可变车道的长度等于或者小于一个直行绿灯期间能通过的所有直行车辆的长度。

或者，可根据经验值，将所述步骤S1中所述可变车道的长度为70-100米。

参见图2所示，为本发明一个实施例的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制系统，包括：

可变车道，在与转弯专用车道直接相邻的一条直行车道上从直行车道的停车线处开始向后设置；本实施例中所述可变车道设置在左转弯专用车道右侧的第一个直行车道上。

可变车道停车线，在设置有所述可变车道的所述直行车道上直行车辆的驶入位置设置。

可变车道的入口设置在所述转弯专用车道上靠近所述可变车道停车线处。

至少一个车位长度的禁停车区，在转弯专用车道上避开所述可变车道的入口且紧邻所述入口靠近所述交叉路口方向设置。

可变车道指示灯，用于与交叉路口的主指示灯配合实现所述可变车道的直行绿灯、直行红灯、转弯绿灯和转弯红灯的显示，图中未示出，可根据需要设置在驾驶员方便看到的任何地方，比如设置在所述可变车道停车线附近。

摄像系统，用于实时获取距离所述交叉路口预定距离处的车辆信息图像，并将获取的所述车辆信息图像实时发送给控制装置。作为一种具体实施方式，所述摄像系统为高清摄像机，可设置在任何始于拍摄路口等待车辆的位置，一般需要为构成交叉路口的四条路中的每一条路设置一台高清摄像机，也可根据实际需要为一条路设置若干台摄像机。

控制装置，用于实时接收所述车辆信息图像并判断车辆排队情况，如判断在远离所述交叉路口的方向上距离所述可变车道的入口的预定距离处在所述转弯专用车道上存在等待车辆，则触发第一检测控制模块开启可变车道功能；否则，所述可变车道功能不开启。

第一检测控制模块，用于实时检测交叉路口的直行绿灯是否开启，如开启则控制可变车道的直行绿灯熄灭，同时控制所述可变车道的转弯绿灯点亮。

第二检测控制模块，用于通过所述摄像系统实时跟踪已驶入所述可变车道且处于队尾的直行车辆的驶离情况，并在处于队尾的所述直行车辆驶离后第一时间将主指示灯中的直行绿灯熄灭同时控制主指示灯中的转弯绿灯点亮。

第三检测控制模块，通过所述摄像系统实时检测转弯专用车道上等待的转弯车辆的数量，判断转弯车辆需求是否趋于正常，如转弯车辆趋于正常，则将可变车道的转弯绿灯熄灭，并控制可变车道的直行绿灯点亮；并在跟踪到已驶入所述可变车道且处于队尾的转弯车辆驶离后第一时间控制主指示灯的直行绿灯点亮。

作为本发明其他实施例的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统，在上述实施例的基础上，所述可变车道指示灯中的直行灯和所述停车线为一体设置，均进一步包括，嵌入所述车道的红色发光器和绿色发光器；透明部分，覆盖在车道上所述红色发光器和绿色发光器上部，并与所述车道的路面持平；其中，当所述可变车道指示灯中直行绿灯时，仅有所述绿色发光器发光；当所述可变车道指示灯中非直行绿灯时仅有所述红色发光器发光。这种对可变车道直行车辆的指示更生动更准确，能发挥更好的控制作用。

作为本发明其他实施例的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法和控制系统，在上述所述可变车道指示灯中的直行灯和所述停车线为一体设置的实施例的基础上，所述可变车道指示灯中的转弯指示灯设置在所述可变车道对应的所述交叉路口的主指示灯上。相对于仅仅设置在可变车道入口附近的可变车道指示灯而言，转弯车辆驶入可变车道后将无法看到对应的转弯指示灯，没有明确的指示灯指引，容易给驾驶员造成困扰，不利于安全通行；而设置在主指示灯上的转弯指示灯可以继续明确指引驶入可变车道的转弯车辆继续行驶，指引明确具体。当然，作为本实施例的一种变形，所述可变车道指示灯中的转弯指示灯也可仅仅单独设置在所述可变车道车辆的入口附近，或者在将所述可变车道指示灯中的转弯指示灯设置在所述可变车道对应的所述交叉路口的主指示灯上的同时，在所述可变车道车辆的入口附近也同样设置可变车道的转弯指示灯。都同样能实现本发明的目的，属于本发明的保护范围。

优选地，所述步骤S1中所述可变车道的长度等于或者小于一个直行绿灯期间能通过的所有直行车辆的长度。

或者，根据经验值设定所述可变车道的长度为70-100米。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:在与转弯专用车道直接相邻的一条直行车道上从直行车道的停车线处开始向后设置可变车道；

S2:在设置有所述可变车道的所述直行车道上直行车辆的驶入位置设置可变车道停车线；在所述转弯专用车道上靠近所述可变车道停车线处设置有可变车道的入口；

S3:在转弯专用车道上避开所述可变车道的入口且紧邻所述入口靠近所述交叉路口方向设置至少一个车位长度的禁停车区；

S4：设置可变车道指示灯，用于与交叉路口的主指示灯配合实现所述可变车道的直行绿灯、直行红灯、转弯绿灯和转弯红灯的显示；

S5:通过摄像系统实时获取距离所述交叉路口预定距离处的车辆信息图像，并将获取的所述车辆信息图像实时发送给控制装置；所述控制装置实时接收所述车辆信息图像并判断车辆排队情况，如判断在远离所述交叉路口的方向上距离所述可变车道的入口的预定距离处在所述转弯专用车道上存在等待车辆，则触发可变车道的转弯功能开启，转入步骤S6；否则，所述可变车道功能不开启；

S6:检测交叉路口的直行绿灯是否开启，如开启则控制可变车道的直行绿灯熄灭，同时控制所述可变车道的转弯绿灯点亮；

S7:通过所述摄像系统实时跟踪已驶入所述可变车道且处于队尾的直行车辆的驶离情况，并在处于队尾的所述直行车辆驶离后第一时间将主指示灯中的直行绿灯熄灭同时控制主指示灯中的转弯绿灯点亮；

S8:通过所述摄像系统实时检测转弯专用车道上等待的转弯车辆的数量，判断转弯车辆需求是否趋于正常，如转弯车辆趋于正常，则将可变车道的转弯绿灯熄灭，并控制可变车道的直行绿灯点亮；并在跟踪到已驶入所述可变车道且处于队尾的转弯车辆驶离后第一时间控制主指示灯的直行绿灯点亮。

2.根据权利要求1所述的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法，其特征在于，所述可变车道指示灯中的直行指示灯和所述停车线为一体设置，进一步包括，

嵌入所述车道的红色发光器和绿色发光器；

透明部分，覆盖在车道上所述红色发光器和绿色发光器上部，并与所述车道的路面持平；

其中，当所述可变车道指示灯中的直行绿灯亮时，仅有所述绿色发光器发光；当所述可变车道指示灯中的非直行绿灯亮时仅有所述红色发光器发光。

3.根据权利要求2所述的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法，其特征在于，所述可变车道指示灯中的转弯指示灯设置在所述可变车道对应的所述交叉路口的主指示灯上。

4.根据权利要求1所述的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法，其特征在于，所述步骤S1中所述可变车道的长度等于或者小于一个直行绿灯期间能通过的所有直行车辆的长度。

5.根据权利要求1所述的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制方法，其特征在于，所述步骤S1中所述可变车道的长度为70-100米。

6.一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制系统，其特征在于，包括：

可变车道，在与转弯专用车道直接相邻的一条直行车道上从直行车道的停车线处开始向后设置；

可变车道停车线，在设置有所述可变车道的所述直行车道上直行车辆的驶入位置设置；

可变车道的入口设置在所述转弯专用车道上靠近所述可变车道停车线处；

至少一个车位长度的禁停车区，在转弯专用车道上避开所述可变车道的入口且紧邻所述入口靠近所述交叉路口方向设置；

可变车道指示灯，用于与交叉路口的主指示灯配合实现所述可变车道的直行绿灯、直行红灯、转弯绿灯和转弯红灯的显示；

摄像系统，用于实时获取距离所述交叉路口预定距离处的车辆信息图像，并将获取的所述车辆信息图像实时发送给控制装置；

控制装置，用于实时接收所述车辆信息图像并判断车辆排队情况，如判断在远离所述交叉路口的方向上距离所述可变车道的入口的预定距离处在所述转弯专用车道上存在等待车辆，则触发第一检测控制模块开启可变车道功能；否则，所述可变车道功能不开启；

第一检测控制模块，用于实时检测交叉路口的直行绿灯是否开启，如开启则控制可变车道的直行绿灯熄灭，同时控制所述可变车道的转弯绿灯点亮；

第二检测控制模块，用于通过所述摄像系统实时跟踪已驶入所述可变车道且处于队尾的直行车辆的驶离情况，并在处于队尾的所述直行车辆驶离后第一时间将主指示灯中的直行绿灯熄灭同时控制主指示灯中的转弯绿灯点亮；

第三检测控制模块，通过所述摄像系统实时检测转弯专用车道上等待的转弯车辆的数量，判断转弯车辆需求是否趋于正常，如转弯车辆趋于正常，则将可变车道的转弯绿灯熄灭，并控制可变车道的直行绿灯点亮；并在跟踪到已驶入所述可变车道且处于队尾的转弯车辆驶离后第一时间控制主指示灯的直行绿灯点亮。

7.根据权利要求6所述的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制系统，其特征在于，所述可变车道指示灯中的直行灯和所述停车线为一体设置，均进一步包括，

嵌入所述车道的红色发光器和绿色发光器；

透明部分，覆盖在车道上所述红色发光器和绿色发光器上部，并与所述车道的路面持平；

其中，当所述可变车道指示灯中的直行绿灯亮时，仅有所述绿色发光器发光；当所述可变车道指示灯中的非直行绿灯亮时仅有所述红色发光器发光。

8.根据权利要求7所述的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制系统，其特征在于，所述可变车道指示灯中的转弯指示灯设置在所述可变车道对应的所述交叉路口的主指示灯上。

9.根据权利要求6所述的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制系统，其特征在于，所述可变车道的长度等于或者小于一个直行绿灯期间能通过的所有直行车辆的长度。

10.根据权利要求6所述的一种基于视频跟踪和可变车道的交通控制系统，其特征在于，所述可变车道的长度为70-100米。