CN110322690A - 一种下沉路段积水状况监测预警系统及其预测预警方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种下沉路段积水状况监测预警系统及其预测预警方法，预警路侧单元判断积水量是否达到积水危险阈值，并将预警信息与积水量发送至智能交通系统中心，智能交通系统中心再广播到其他路测单元所覆盖的车辆。本发明有助于各部门各用户在突发暴雨情况下实时了解下沉路段的道路情况，从而尽可能的规避风险，使遇险车辆可以及时得到救援，更好的保障了车辆行驶中的人身安全，平时处于低频工作模式，极大的节省了资源。

Description

一种下沉路段积水状况监测预警系统及其预测预警方法
技术领域
本发明涉及车联网领域，尤其是一种下沉路段积水状况监测预警系统，在突发暴雨情况下，监测并预测和预警该路段道路积水量后上传智能交通系统(ITS)中心，以 及根据相关路段车辆信息开展综合监测、预警和紧急求救。
背景技术
随着物联网技术的日益发展和5G技术的加速推进，国内各个城市的道路建设迅猛发展的同时车联网技术也应运而生。然而，由于下沉路段的地势特点及在突发暴雨 情况下道路的排水系统难以负荷而造成下沉路段积水问题。积水过多便会影响过往车 辆的行车安全，更有甚者会威胁到人身安全。目前出现的道路积水监测装置大多只能 在积水路段附近才能看到报警信息，少数具有远传功能但是只能将信息传送至监控中 心，并不能及时将信息广播出去提醒该道路附近的交通参与者，且对突发天气状况中 的积水状况也没有预测功能。专利(201210350104.6)公布了基于物联网技术的道路 积水监测与发布方法，虽然能够实现一定的监测功能，但是它持续监测资源消耗巨大， 目前对于突发暴雨这种快速出现而一段时间会自行消散的积水，需要对下沉路段突发 暴雨后一小段时间内实时监测并有效预警，而无需全天候监测。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种下沉路段积水状况监测预警系统及其预测预警方法。本发明为了解决突发暴雨下沉路段积水对过往车辆造成安全隐患的技 术问题，设计了一种下沉路段积水状况监测预警系统及其预测预警方法，通过突发暴 雨中对下沉路段进行实时监测预测，将相关信息(下沉路段的积水状况)经过路侧单 元(RSU，RoadSide Unit)实时上传到智能交通系统(ITS)中心，并由智能交通系 统(ITS)中心通过调度将预警信息发送给其相邻路段的RSU，且该RSU同时向其覆 盖范围内的车辆广播预警信息；同时，智能交通系统(ITS)中心发布预警给可能经过 此路段的车辆，实现了局部与中心相结合双重预警功能。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种下沉路段积水状况监测预警系统包括无线传感器、预警路侧单元、智能交通系统(ITS)中心、车辆和监测路侧单元，监测路侧单元依据车联网系统的要求设置； 所述预警路侧单元包括消息接收模块、微处理器模块、无线通信模块、车辆监测模块、 电源模块和存储器模块，其中存储器模块包括积水监测模块和积水预测模块；预警路 侧单元设置于下沉路段的路侧，至少1小时接收一次天气预报信息，当天气预报信息 的降水概率在80％-90％时，预警路侧单元向设置在无线传感器发送开启高频工作模式 监测的指令，无线传感器设置在下沉路段和上层路面交界处的下沉路段垂直上方的路 侧位置，无线传感器接收到开启高频工作模式监测的指令后，由低频工作模式切换到 高频工作模式，无线传感器采集下沉路段的积水量，并将当前积水量及降雨程度信息 发送至预警路侧单元，预警路侧单元判断积水量是否达到积水危险阈值，积水危险阈 值为家用轿车排气管距地面高度的70％，如积水量达到积水危险阈值，则判定为积水， 触发积水监测模块对下一时刻积水进行预测，如当前积水量或预测积水量其中之一达 到下沉路段设定的积水危险阈值，则生成预警信息，并将预警信息及当前积水量和预 测积水量发送至智能交通系统中心；若当前积水量或预测积水量均未达到下沉路段设 定的预警积水量阈值，则发送当前积水量和预测积水量信息至智能交通系统中心；
预警路侧单元向预警路侧单元所覆盖范围内的所有车辆广播信息，并由智能交通系统中心将广播信息发送给设置在非下沉路段的所有监测路侧单元，每个监测路侧单 元向监测路侧单元各自所覆盖范围内的车辆发送广播信息；当发生积水时，预警路侧 单元的广播信息为预警信息及当前积水量和预测积水量，当未发生积水时，预警路侧 单元的广播信息为当前积水量和预测积水量；
当下沉路段的积水量低于安全使能阈值时，消息接收模块停止接收无线传感器的信息，并向无线传感器反馈使无线传感器从高频工作模式切换至低频工作模式；
所述预警路侧单元监测下沉路段车辆的行驶速度及车辆位置信息，并将异常车辆信息上传至智能交通系统中心请求援助，同时向下沉路段的预警路侧单元所覆盖范围 内的其他车辆求助，实现局部与中心相结合双重紧急求救功能。所述异常车辆信息指或者Di＝Dj，其中，vk表示下沉路段的预警路侧单元所覆盖范围内车辆k的实 时车速，va表示下沉路段的预警路侧单元所覆盖范围内所有经过该下沉路段车辆的平 均速度,Di表示车辆k的实时位置，Dj表示车辆k在1-5分钟后的位置；
所述预警路侧单元将预警消息在预警路侧单元覆盖范围内车辆广播，同时，智能交通系统(ITS)中心发布预警消息给可能经过有预警消息的下沉路段的车辆，其中， 智能交通系统(ITS)中心对车辆端上传的行驶路线数据进行判断，判断车辆是否可能 经过有预警消息的下沉路段，其中，行驶路线数据由车辆上的导航软件生成。
所述无线传感器的低频工作模式指采集积水值的采样时间间隔为1到5小时；
所述无线传感器的高频工作模式指采集积水值的采样时间间隔为10到60秒。
所述预警路侧单元中，无线传感器向消息接收模块发送采集的当前下沉路段的积水量，消息接收模块向无线传感器发送无线传感工作模式的切换指令，消息接收模块 将积水量消息传递至存储器模块中的积水监测模块，积水监测模块每10s到20s存储 一次当前实时积水量，实现积水数据的存储；存储器模块中的积水预测模块从积水监 测模块中提取积水数据，包含当前时刻的积水量及当前时刻前5到30分钟内的积水数 据，并根据积水数据预测得出下一时刻的积水量；当前积水量及预测积水量传递到微 处理器模块，微处理器模块判断为当前积水量或预测积水量是否达到积水危险阈值， 如当前积水量或预测积水量达到设置的积水危险阈值，则生成预警信息，预警路侧单 元通过无线通信模块与智能交通系统中心和下沉路段旁设置的预警路侧单元所覆盖范 围内的车辆进行无线通信；车辆监测模块测量预警路侧单元所覆盖范围内车辆的行驶 速度和车辆数目；电源模块为消息接收模块、微处理器模块、无线通信模块、车辆监 测模块和存储器模块供电。
所述监测路侧单元包括电源模块，无线通信模块，车辆监测模块和微处理器模块；电源模块为无线通信模块，车辆监测模块和微处理器模块进行供电；无线通信模块从 智能交通系统(ITS)中心接收预警路侧单元的实时积水量、预测积水量、预警信息及 预警路侧单元的位置信息，并将预警路侧单元的实时积水量、预测积水量、预警信息 及预警路侧单元的位置信息广播到监测路侧单元(RSU)覆盖范围内的车辆。车辆监 测模块测量监测路侧单元(RSU)所覆盖范围内车辆的行驶速度和车辆数目，用毫米 波雷达或超声波方式实现。
所述的车载模块安装在车辆上，所述车载模块包括微处理器模块，人机交互显示器，通信模块一和通信模块二；人机交互显示器负责显示车辆使用者与车载模块之间 的交互信息，通信模块一负责车载模块与预警路侧单元或监测路侧单元的无线通信， 通信模块二负责车载模块与智能交通系统中心之间的无线通信，所述无线通信采用 LTE-V2X或DSRC技术。
所述的无线传感器与预警路侧单元中的消息接收模块通过短距离无线通信方式WiFi、蓝牙或ZigBee方式连接；
所述预警路侧单元和监测路侧单元中的无线通信模块与智能交通系统中心通过蜂 窝网(GPRS,LTE,C-V2X)连接；
所述车辆与智能交通系统中心通过蜂窝网(GPRS,LTE,C-V2X)连接；
所述车辆与预警路侧单元和监测路侧单元之间均通过V2I连接；
所述预警路侧单元内部各模块之间通过总线方式连接；
所述下沉路段积水状况监测预警系统中道路积水监测与预警方法为：
预警路侧单元的积水预测模块对积水量进行预测计算，得到下一时刻的积水量即预测积水量，由指数平滑算法预测计算得出下一时刻的积水量，具体计算公式如下：
其中，I(n)表示n时刻的积水量，I'表示预测的下一时刻积水量，ai表示i时刻积水水量的权重系数；N为当前时刻至当前时刻前5到30分钟内的总采样数。
本发明的有益效果在于由于实时将当前积水信息与预测积水信息发送上传智能交 通系统(ITS)中心，有助于各部门各用户在突发暴雨情况下实时了解下沉路段的道路情况，从而尽可能的规避风险；对于突发暴雨情况下沉路段的积水预警方法，该RSU 将预警信息上传至智能交通系统(ITS)中心，同时也会发送预警信息给该RSU覆盖范 围内的车辆，智能交通系统(ITS)中心发送该预警信息给相邻路口的RSU，相邻路口 的RSU也向它们覆盖范围内的车辆发送该预警信息。此外，智能交通系统(ITS)中心， 通过车辆端导航上传数据，判断是否可能经过该下沉路段，发布预警给可能经过此路 段的车辆。本发明的RSU将突发暴雨情况下沉路段的遇险车辆信息发送到智能交通系 统(ITS)中心求援，并向其覆盖范围内的车辆发送求援信息，使遇险车辆可以及时得 到救援，更好的保障了车辆行驶中的人身安全。RSU中的下沉路段积水监测预测系统 仅在突发暴雨情况下才会开始工作，平时处于低频工作模式，极大的节省了资源。
附图说明
图1是本发明的下沉路段积水监测预测系统结构框图。
图2例示了下沉路段积水状况监测预测预警系统在下沉路段分布示意图，图2例示了包含车联网框架下路侧单元、车与智能交通系统(ITS)中心的通信方式的下沉路 段积水状况监测预测预警系统在下沉路段分布的一个实施例。)
图3是本发明下沉路段附近路侧单元(RSU)101的结构框图。
图4是本发明车辆的结构框图。
图5是本发明的下沉路段积水状况监测预测预警系统的工作流程图。
图6是本发明车辆端下沉路段积水状况预警方法的一个实施例流程图。
图7是本发明下沉路段车辆安全的监测预警的一个实施例流程图。
图8是本发明下沉路段积水状况预测的工作流程图。
图9是本发明监测路侧单元的结构框图。
其中，100-无线传感器，101-下沉路段的预警路侧单元(RSU)，102-下沉路面，103-上层路面，104-智能交通系统中心，105-车辆，106-检测路侧单元。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
一种下沉路段积水状况监测预警系统包括无线传感器(100)、预警路侧单元(101)、 智能交通系统(ITS)中心(104)、车辆(105)和监测路侧单元(106)监测路侧单元(106)依据车联网系统的要求设置；所述预警路侧单元(101)中模块之间的连接关 系详见图3，预警路侧单元(101)包括消息接收模块、微处理器模块、无线通信模块、 车辆监测模块、电源模块和存储器模块，其中存储器模块包括积水监测模块和积水预 测模块；预警路侧单元(101)设置于下沉路段的路侧，至少1小时接收一次天气预报 信息，当天气预报信息的降水概率在80％-90％时，预警路侧单元(101)向设置在无 线传感器(100)发送开启高频工作模式监测的指令，无线传感器(100)设置在下沉 路段和上层路面交界处的下沉路段垂直上方(即上层路面下方)的路侧位置，无线传 感器(100)接收到开启高频工作模式监测的指令后，由低频工作模式切换到高频工作 模式，无线传感器(100)采集下沉路段的积水量，并将当前积水量及降雨程度信息发 送至预警路侧单元(101)，预警路侧单元(101)判断积水量是否达到积水危险阈值， 积水危险阈值为家用轿车排气管距地面高度的70％，如积水量达到积水危险阈值，则 判定为积水，触发积水监测模块对下一时刻积水进行预测，如当前积水量或预测积水 量其中之一达到下沉路段设定的积水危险阈值，则生成预警信息，并将预警信息及当 前积水量和预测积水量发送至智能交通系统中心(104)；若当前积水量或预测积水量 均未达到下沉路段设定的预警积水量阈值，则发送当前积水量和预测积水量信息至智 能交通系统中心(104)；
预警路侧单元(101)向预警路侧单元(101)所覆盖范围内的所有车辆(105)广 播信息，并由智能交通系统中心(104)将广播信息发送给设置在非下沉路段的所有监 测路侧单元(106)，每个监测路侧单元(106)向监测路侧单元(106)各自所覆盖范 围内的车辆发送广播信息；当发生积水时，预警路侧单元(101)的广播信息为预警信 息及当前积水量和预测积水量，当未发生积水时，预警路侧单元(101)的广播信息为 当前积水量和预测积水量；
当下沉路段的积水量低于安全使能阈值时，消息接收模块停止接收无线传感器(100)的信息，并向无线传感器(100)反馈使无线传感器(100)从高频工作模式切 换至低频工作模式；
所述预警路侧单元(101)监测下沉路段车辆的行驶速度及车辆位置信息，并将异常车辆信息上传至智能交通系统中心请求援助，同时向下沉路段的预警路侧单元(101) 所覆盖范围内的其他车辆求助，实现局部与中心相结合双重紧急求救功能。所述异常 车辆信息指或者Di＝Dj，其中，vk表示下沉路段的预警路侧单元(101)所覆 盖范围内车辆k的实时车速，va表示下沉路段的预警路侧单元(101)所覆盖范围内所 有经过该下沉路段车辆的平均速度,Di表示车辆k的实时位置，Dj表示车辆k在1-5分 钟后的位置；
所述预警路侧单元(101)将预警消息在预警路侧单元(101)覆盖范围内车辆(105)广播，同时，智能交通系统(ITS)中心(104)发布预警消息给可能经过有预警消息 的下沉路段的车辆，其中，智能交通系统(ITS)中心(104)对车辆(105)端上传的 行驶路线数据进行判断，判断车辆是否可能经过有预警消息的下沉路段，其中，行驶 路线数据由车辆上的导航软件生成。
所述无线传感器(100)的低频工作模式指采集积水值的采样时间间隔为1到5 小时；
所述无线传感器(100)的高频工作模式指采集积水值的采样时间间隔为10到60秒。
所述预警路侧单元(101)中各模块之间的连接关系见图3，无线传感器(100) 向消息接收模块发送采集的当前下沉路段的积水量，消息接收模块向无线传感器(100) 发送无线传感工作模式的切换指令，消息接收模块将积水量消息传递至存储器模块中 的积水监测模块，积水监测模块每10s到20s存储一次当前实时积水量，实现积水数 据的存储；存储器模块中的积水预测模块从积水监测模块中提取积水数据，包含当前 时刻的积水量及当前时刻前5到30分钟内的积水数据，并根据积水数据预测得出下一 时刻的积水量；当前积水量及预测积水量传递到微处理器模块，微处理器模块判断为 当前积水量或预测积水量是否达到积水危险阈值，如当前积水量或预测积水量达到设 置的积水危险阈值，则生成预警信息，预警路侧单元(101)通过无线通信模块与智能 交通系统中心(104)和下沉路段旁设置的预警路侧单元(101)所覆盖范围内的车辆 进行无线通信；车辆监测模块测量预警路侧单元(101)所覆盖范围内车辆的行驶速度 和车辆数目；电源模块为消息接收模块、微处理器模块、无线通信模块、车辆监测模 块和存储器模块供电。
图9例示了下沉路段积水状况监测预测预警系统的监测路侧单元(RSU)(106) 的结构，包括电源模块，无线通信模块，车辆监测模块和微处理器模块；电源模块为 无线通信模块，车辆监测模块和微处理器模块进行供电；无线通信模块从智能交通系 统(ITS)中心(104)接收预警路侧单元(101)的实时积水量、预测积水量、预警信 息及预警路侧单元(101)的位置信息，并将预警路侧单元(101)的实时积水量、预 测积水量、预警信息及预警路侧单元(101)的位置信息广播到监测路侧单元(RSU) 106覆盖范围内的车辆(105)。车辆监测模块测量监测路侧单元(RSU)(106)所覆 盖范围内车辆的行驶速度和车辆数目，用毫米波雷达或超声波方式实现。
所述的车载模块安装在车辆(105)上，如图9所示，所述车载模块包括微处理器 模块，人机交互显示器，通信模块一和通信模块二；人机交互显示器负责显示车辆使 用者与车载模块之间的交互信息，通信模块一负责车载模块与预警路侧单元(101)或 监测路侧单元(106)的无线通信，通信模块二负责车载模块与智能交通系统中心(104) 之间的无线通信，所述无线通信采用LTE-V2X或DSRC技术。车辆是整个系统的用 户端，车载模块是车辆用来与系统交互的媒介。
所述的无线传感器(100)与预警路侧单元(101)中的消息接收模块通过短距离 无线通信方式WiFi、蓝牙或ZigBee方式连接；
所述预警路侧单元(101)和监测路侧单元(106)中的无线通信模块与智能交通 系统中心(104)通过蜂窝网(GPRS,LTE,C-V2X)连接；
所述车辆(105)与智能交通系统中心(104)通过蜂窝网(GPRS,LTE,C-V2X) 连接；
所述车辆(105)与预警路侧单元(101)和监测路侧单元(106)之间均通过V2I 连接；
所述预警路侧单元(101)内部各模块之间通过总线方式连接；
所述下沉路段积水状况监测预警系统中道路积水监测与预警方法为：
预警路侧单元(101)的积水预测模块对积水量进行预测计算，得到下一时刻的积水量即预测积水量，由指数平滑算法预测计算得出下一时刻的积水量，具体计算公式 如下：
其中，I(n)表示n时刻的积水量，I'表示预测的下一时刻积水量，ai表示i时刻积水水量的权重系数；N为当前时刻至当前时刻前5到30分钟内(即采样持续时间)的 总采样数，例如在高频模式以采样时间间隔为10s采集积水值时，当前时刻前5分钟 至当前时刻的N为30，即N为采样持续时间除以采样时间间隔。
图1是本发明的下沉路段积水监测预测系统结构框图。包括无线传感器(100)、 预警路侧单元(101)、智能交通系统(ITS)中心(104)、车辆(105)和监测路侧单 元(106)。
图2为下沉路段积水状况监测预测预警系统在下沉路段分布示意图。在图2中， 显示了下沉道路(102)和上层道路(103)的道路图。该系统包括安装在下沉路段垂 直上方(即上层路面下方)的路侧位置的无线传感器(100)。无线传感器(100)可以 测量下沉路段积水量，进一步,该无线传感器(100)还可以测量像小雨、中雨或大雨 那样的降雨水平。预警路侧单元(101)测量像每分钟或每小时通过的车辆的数量和从 下沉路段通过的车辆速度的交通数据。无线传感器(100)能够测量积水量。预警路侧 单元(101)和监测路侧单元(106)能够测量交通流信息。当预警路侧单元(101)接 收的小时天气预报降水概率超过门限时，预警路侧单元(101)向无线传感器(100) 发送指令使无线传感器(100)的工作模式从单位时间低频工作模式切换至单位时间高 频工作模式，同时无线传感器(100)向包含下沉路段监测预测系统的预警路侧单元 (101)发送积水量数据，测得的积水量达到阈值时触发下沉路段监测预测系统使能。 下沉路段监测预测系统可以根据当下积水量预测下一时刻积水量，并生成预警信息于 预警路侧单元(101)。
图2包含了车联网框架下路侧单元、车与智能交通系统(ITS)中心的通信方式的一个实施例。其中，车辆(105)可与其附近的预警路侧单元(101)和/或监测路侧单 元(106)通信，车辆(105)与车辆(105)之间相隔一定的距离内也可以通信；预警 路侧单元(101)和监测路侧单元(106)可与智能交通系统(ITS)中心(104)进行 通信，预警路侧单元(101)和/或监测路侧单元(106)可与其覆盖范围内的车辆(105) 进行通信，预警路侧单元(101)不可与其他的监测路侧单元(106)直接进行通信。
图3例示了下沉路段积水状况监测预测预警系统的一个实施例中下沉路段附近预警路侧单元(101)的结构框图，其中包括：电源模块，消息接收模块，存储器模块， 无线通信模块，车辆监测模块和微处理器模块，存储器模块存放积水监测模块和积水 预测模块的软件实现。电源模块为消息接收模块，存储器模块，无线通信模块，车辆 监测模块和微处理器模块进行供电。消息接收模块可以接收无线传感器(100)的触发 消息。积水监测模块可以记录并传递像每20s或10s的实时积水量。积水预测模块可 以根据积水量信息预测得出下一时刻的积水量，并判断是否生成预警信息。无线通信 模块发送实时积水量和预测积水量及预警信息至智能交通系统(ITS)中心(104)和/ 或广播预警信息给预警路侧单元(101)覆盖范围内的车辆(105)。车辆监测模块可以 测量车辆速度等交通数据，可用毫米波雷达或超声波等方式实现。
图4为车辆的结构框图。在这个实施例中，示出了车辆(105)在本发明车联网通 信中的主要应用模块。其中导航软件给出车辆(105)的路线规划，车载模块可以与预 警路侧单元(101)和监测路侧单元(RSU)(106)和智能交通系统(ITS)中心(104) 的信息通信。车载模块包括微处理器模块，人机交互显示器，通信模块一和通信模块 二。人机交互显示器负责车辆使用者与车载模块的交互，通信模块一负责与预警路侧 单元(101)或监测路侧单元(RSU)(106)的无线通信，通信模块二负责与智能交通 系统(ITS)中心(104)的无线通信,其中，无线通信可用LTE-V2X或DSRC技术实 现。
图5例示了下沉路段积水状况监测预测预警系统的工作流程图。预警路侧单元(101)接收小时天气预报，当天气预报降水概率大于门限时向无线传感器(100)发 送指令，无线传感器(100)开启高频工作模式监测，并发送积水量及降雨程度信息至 下沉路段积水状况监测预测预警系统的预警路侧单元(101)，下沉路段积水状况监测 预测系统判断积水量达到阈值后触发积水监测模块并通过预测算法对下一时刻积水进 行预测，当前积水量或预测积水量达到阈值立即生成预警信息，并发送当前积水量预 测积水量和预警信息至智能交通系统(ITS)中心(104)，若积水量未达到预警阈值则 发送当前积水量预测积水量信息至智能交通系统(ITS)中心(104)。同时该预警路侧 单元(101)在其覆盖范围内广播预警信息(若有)并由智能交通系统(ITS)中心(104) 发送给相邻的监测路侧单元(RSU)(106)，相邻的监测路侧单元(RSU)(106)可以 给它们覆盖范围内的车辆发送预警信息。当下沉路段积水量降低至安全阈值时消息接 收模块即停止接收传感器端的信息并给传感器反馈使其从单位时间高频工作模式切换 至单位时间低频工作模式。
图6例示了车辆下沉路段积水状况预警方法的一个实施例流程图。导航软件规划行驶路线后由车载模块上传路线至智能交通系统(ITS)中心(104)，若路线中包含出 现预警信息的下沉路段，则智能交通系统(ITS)中心(104)下发预警信息至该车辆 车载模块，并在规划的行驶路线中做预警标识。若车辆没有使用导航软件，那么车辆 在驶入有下沉路段道路区域的预警路侧单元(101)(或者有下沉路段道路区域相邻的 监测路侧单元(RSU)(106))覆盖范围内时收到预警路侧单元(101)和监测路侧单 元(RSU)(106)发送的下沉路段预警信息(若有)。
图7例示了下沉路段车辆安全的监测预警的一个实施例流程图。预警路侧单元(101)监测下沉路段车辆数据(交通流)，预警路侧单元(101)若发现异常车辆，预 警路侧单元(101)生成该异常车辆的求援消息，之后预警路侧单元(101)上传该异 常车辆的求援消息至智能交通系统中心(104)(其中，异常车辆的求援消息包括异常 车辆的车辆ID,异常车辆的位置信息及请求援助的消息)；同时该路侧单元(RSU)101 向其覆盖范围内的车辆广播该下沉路段车辆的求援消息请求救援。其中由预警路侧单 元(101)根据积水量或预测积水量与车辆高度车辆速度等信息判断求援等级，求援等 级分为危险，中度危险，非常危险。收到求援信息的车辆和/或相关部门人员根据求援 等级制定和/或进行救援行动。
突发暴雨情况下，车辆经过下沉路段时可能遇险的车辆遇险参数与影响因素存在函数关系：R＝f(I,I',h,v)，其中，R表示经过下沉路段的车辆遇险参数，I表示当前积 水量，I'表示预测的下一时刻积水量，h表示车辆高度，v表示车辆经过下沉路段的速 度。根据车辆遇险参数来确定求援等级。车辆遇险参数中的‘较低’、‘中等’、‘较高’对 应求援等级中的危险，中度危险，非常危险。此处的函数关系使用模糊逻辑算法求解， 模糊逻辑算法中定义的当前积水量If可以用模糊集合表示,2个模糊集‘IU’、‘IO’分别表 示当前积水量‘较小’、‘较大’，论域为[0,1]，其中If＝I/HD，HD为下沉路段的深度。 定义的预测的下一时刻积水量I'f可以用模糊集合表示,2个模糊集‘I1U’‘I1O’分别表示 预测的下一时刻积水量‘较小’、‘较大’，论域为[0,1]，其中I'f＝I'/HD，HD为下沉路段 的深度。定义的车辆高度hf可以用模糊集合表示,2个模糊集‘HH’、‘HS’分别表示车辆 高度‘较高’、‘较低’，论域为[0,1]，其中hf＝h/hmax，hmax为下沉路段允许通过的最高车 辆高度。定义的车辆经过下沉路段的速度vf可以用模糊集合表示,2个模糊集‘VA’、‘VS’ 分别表示车辆经过下沉路段的速度‘较快’、‘较慢’，论域为[0,1]，其中vf＝v/vmax，vmax为下沉路段允许通过的最大车辆速度。定义车辆遇险参数为一个模糊量，用3个模糊 集表示‘较低’、‘中等’、‘较高’，论域为[0,1]。在模糊化的基础上，通过模糊推理可以 预测车辆遇险参数。规则如表1所示：
表1车辆遇险参数的模糊规则
图8是下沉路段积水状况预测的工作流程图。积水监测模块开始工作，当前积水量、总积水量和单位时间积水变化量等积水参数输入积水预测模块，经由指数平滑算 法预测计算得出下一时刻的积水量。具体实现如下：
其中，I(n)表示n时刻的积水量，I'表示预测的下一时刻积水量，ai表示i时刻积水水量的权重系数。

Claims (9)

1.一种下沉路段积水状况监测预警系统，包括无线传感器、预警路侧单元、智能交通系统(ITS)中心、车辆和监测路侧单元，其特征在于：
所述监测路侧单元依据车联网系统的要求设置；所述预警路侧单元包括消息接收模块、微处理器模块、无线通信模块、车辆监测模块、电源模块和存储器模块，其中存储器模块包括积水监测模块和积水预测模块；预警路侧单元设置于下沉路段的路侧，至少1小时接收一次天气预报信息，当天气预报信息的降水概率在80％-90％时，预警路侧单元向设置在无线传感器发送开启高频工作模式监测的指令，无线传感器设置在下沉路段和上层路面交界处的下沉路段垂直上方的路侧位置，无线传感器接收到开启高频工作模式监测的指令后，由低频工作模式切换到高频工作模式，无线传感器采集下沉路段的积水量，并将当前积水量及降雨程度信息发送至预警路侧单元，预警路侧单元判断积水量是否达到积水危险阈值，积水危险阈值为家用轿车排气管距地面高度的70％，如积水量达到积水危险阈值，则判定为积水，触发积水监测模块对下一时刻积水进行预测，如当前积水量或预测积水量其中之一达到下沉路段设定的积水危险阈值，则生成预警信息，并将预警信息及当前积水量和预测积水量发送至智能交通系统中心；若当前积水量或预测积水量均未达到下沉路段设定的预警积水量阈值，则发送当前积水量和预测积水量信息至智能交通系统中心；
预警路侧单元向预警路侧单元所覆盖范围内的所有车辆广播信息，并由智能交通系统中心将广播信息发送给设置在非下沉路段的所有监测路侧单元，每个监测路侧单元向监测路侧单元各自所覆盖范围内的车辆发送广播信息；当发生积水时，预警路侧单元的广播信息为预警信息及当前积水量和预测积水量，当未发生积水时，预警路侧单元的广播信息为当前积水量和预测积水量；
当下沉路段的积水量低于安全使能阈值时，消息接收模块停止接收无线传感器的信息，并向无线传感器反馈使无线传感器从高频工作模式切换至低频工作模式；
所述预警路侧单元监测下沉路段车辆的行驶速度及车辆位置信息，并将异常车辆信息上传至智能交通系统中心请求援助，同时向下沉路段的预警路侧单元所覆盖范围内的其他车辆求助，实现局部与中心相结合双重紧急求救功能；所述异常车辆信息指或者Di＝Dj，其中，vk表示下沉路段的预警路侧单元所覆盖范围内车辆k的实时车速，va表示下沉路段的预警路侧单元所覆盖范围内所有经过该下沉路段车辆的平均速度,Di表示车辆k的实时位置，Dj表示车辆k在1-5分钟后的位置；
所述预警路侧单元将预警消息在预警路侧单元覆盖范围内车辆广播，同时，智能交通系统(ITS)中心发布预警消息给可能经过有预警消息的下沉路段的车辆，其中，智能交通系统(ITS)中心对车辆端上传的行驶路线数据进行判断，判断车辆是否可能经过有预警消息的下沉路段，其中，行驶路线数据由车辆上的导航软件生成；
所述预警路侧单元中，无线传感器向消息接收模块发送采集的当前下沉路段的积水量，消息接收模块向无线传感器发送无线传感工作模式的切换指令，消息接收模块将积水量消息传递至存储器模块中的积水监测模块，积水监测模块每10s到20s存储一次当前实时积水量，实现积水数据的存储；存储器模块中的积水预测模块从积水监测模块中提取积水数据，包含当前时刻的积水量及当前时刻前5到30分钟内的积水数据，并根据积水数据预测得出下一时刻的积水量；当前积水量及预测积水量传递到微处理器模块，微处理器模块判断为当前积水量或预测积水量是否达到积水危险阈值，如当前积水量或预测积水量达到设置的积水危险阈值，则生成预警信息，预警路侧单元通过无线通信模块与智能交通系统中心和下沉路段旁设置的预警路侧单元所覆盖范围内的车辆进行无线通信；车辆监测模块测量预警路侧单元所覆盖范围内车辆的行驶速度和车辆数目；电源模块为消息接收模块、微处理器模块、无线通信模块、车辆监测模块和存储器模块供电；
所述监测路侧单元包括电源模块，无线通信模块，车辆监测模块和微处理器模块；电源模块为无线通信模块，车辆监测模块和微处理器模块进行供电；无线通信模块从智能交通系统(ITS)中心接收预警路侧单元的实时积水量、预测积水量、预警信息及预警路侧单元的位置信息，并将预警路侧单元的实时积水量、预测积水量、预警信息及预警路侧单元的位置信息广播到监测路侧单元(RSU)覆盖范围内的车辆；车辆监测模块测量监测路侧单元(RSU)所覆盖范围内车辆的行驶速度和车辆数目，用毫米波雷达或超声波方式实现；
所述的车载模块安装在车辆上，所述车载模块包括微处理器模块，人机交互显示器，通信模块一和通信模块二；人机交互显示器负责显示车辆使用者与车载模块之间的交互信息，通信模块一负责车载模块与预警路侧单元或监测路侧单元的无线通信，通信模块二负责车载模块与智能交通系统中心之间的无线通信，所述无线通信采用LTE-V2X或DSRC技术。
2.根据权利要求1所述的一种下沉路段积水状况监测预警系统，其特征在于：
所述无线传感器的低频工作模式指采集积水值的采样时间间隔为1到5小时。
3.根据权利要求1所述的一种下沉路段积水状况监测预警系统，其特征在于：
所述无线传感器的高频工作模式指采集积水值的采样时间间隔为10到60秒。
4.根据权利要求1所述的一种下沉路段积水状况监测预警系统，其特征在于：
所述的无线传感器与预警路侧单元中的消息接收模块通过短距离无线通信方式WiFi、蓝牙或ZigBee方式连接。
5.根据权利要求1所述的一种下沉路段积水状况监测预警系统，其特征在于：
所述预警路侧单元和监测路侧单元中的无线通信模块与智能交通系统中心通过蜂窝网(GPRS,LTE,C-V2X)连接。
6.根据权利要求1所述的一种下沉路段积水状况监测预警系统，其特征在于：
所述车辆与智能交通系统中心通过蜂窝网(GPRS,LTE,C-V2X)连接。
7.根据权利要求1所述的一种下沉路段积水状况监测预警系统，其特征在于：
所述车辆与预警路侧单元和监测路侧单元之间均通过V2I连接。
8.根据权利要求1所述的一种下沉路段积水状况监测预警系统，其特征在于：
所述预警路侧单元内部各模块之间通过总线方式连接。
9.一种利用权利要求1所述下沉路段积水状况监测预警系统的监测与预警方法，其特征在于包括下述步骤：
预警路侧单元的积水预测模块对积水量进行预测计算，得到下一时刻的积水量即预测积水量，由指数平滑算法预测计算得出下一时刻的积水量，具体计算公式如下：
其中，I(n)表示n时刻的积水量，I'表示预测的下一时刻积水量，ai表示i时刻积水水量的权重系数；N为当前时刻至当前时刻前5到30分钟内的总采样数。
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