CN110320901A - 自动驾驶综合控制装置、系统以及车辆的控制装置 - Google Patents

自动驾驶综合控制装置、系统以及车辆的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110320901A
CN110320901A CN201910124072.XA CN201910124072A CN110320901A CN 110320901 A CN110320901 A CN 110320901A CN 201910124072 A CN201910124072 A CN 201910124072A CN 110320901 A CN110320901 A CN 110320901A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
automatic pilot
information
control apparatus
instruction value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910124072.XA
Other languages
English (en)
Inventor
今村直宽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Subaru Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Subaru Corp filed Critical Subaru Corp
Publication of CN110320901A publication Critical patent/CN110320901A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

提供能够对多台车辆进行自动驾驶控制而缓解交通堵塞、且抑制多台车辆的合计燃料消耗量的自动驾驶综合控制装置、系统以及车辆的控制装置。该系统具有：自动驾驶综合控制装置，其从车辆接收至少包含当前位置的信息以及净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息在内的车辆信息，基于接收到的车辆信息中的至少净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息而求出驱动力基准值，基于该驱动力基准值而计算出自动驾驶用的加速度指令值，将计算出的加速度指令值向各车辆发送；以及车辆的控制装置，其利用无线通信单元将车辆信息发送至自动驾驶综合控制装置，并且从自动驾驶综合控制装置接收加速度指令值，基于接收到的加速度指令值而对车辆的驱动力进行控制。

Description

自动驾驶综合控制装置、系统以及车辆的控制装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶综合控制装置、自动驾驶综合控制系统以及车辆的控制装置。
背景技术
当前，提出有多种辅助汽车的驾驶的技术。例如，专利文献1中公开了如下车辆用驾驶辅助装置，即，利用车辆与车辆间的通信而实现燃料消耗量较少的行驶模式下的行驶。
专利文献1：日本特开2010-167877号公报
但是，根据汽车的不同，各汽车的发动机的输出、车重等汽车的性能多种多样。另外，关于加速器踏板以及制动器踏板的踏入量或者踏入定时等汽车的驾驶方法，也因驾驶者的不同而出现差异。因此，各汽车的起步定时、加速度并不恒定，特别是在行驶车密集的状况下，上述起步定时、加速度的差异有可能成为交通堵塞的原因。另外，在这种状况下，能够想到各行驶车在燃料消耗率较大的驾驶区域受到驱动控制，从而所有行驶车的合计燃料消耗量有可能会增大。
对此，能够想到，如果能够以在相同的定时使所有行驶车起步、加速以及停止的方式进行自动驾驶控制，则能够避免交通堵塞。如果在进行这种自动驾驶控制的情况下也能够抑制所有行驶车的合计燃料消耗量，则也是有意义的。
发明内容
本发明就是鉴于上述问题而提出的，本发明的目的在于提供能够对多台车辆进行自动驾驶控制而缓解交通堵塞，且能够抑制多台车辆的合计燃料消耗量的、新颖且经过改良的自动驾驶综合控制装置、自动驾驶综合控制系统以及车辆的控制装置。
为了解决上述问题，根据本发明的某个观点，提供如下自动驾驶综合控制装置，即，具有：服务器侧接收处理部，其从车辆接收至少包含当前位置的信息以及净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息在内的车辆信息；指令值计算部，其基于接收到的车辆信息中的至少净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息而求出驱动力基准值，基于该驱动力基准值而计算出自动驾驶用的加速度指令值；以及服务器侧发送处理部，其将计算出的加速度指令值向各车辆发送。
指令值计算部可以将多台车辆的净燃料消耗率或者净电力消耗率的和最小的驱动力作为驱动力基准值。
指令值计算部可以将多台车辆中的驱动源的最大输出最小的车辆的、净燃料消耗率或者净电力消耗率为最小的驱动力作为驱动力基准值。
指令值计算部可以基于驱动力基准值而针对每台车辆计算出加速度推定值，将计算出的加速度推定值中的最小值作为自动驾驶用的加速度指令值。
自动驾驶综合控制装置可以在大于或等于预先设定的台数的控制对象的车辆连续行驶的情况下进行自动驾驶用的加速度指令值的发送。
自动驾驶综合控制装置可以对在自动驾驶专用的车道行驶中的车辆进行自动驾驶用的加速度指令值的发送。
自动驾驶综合控制装置可以将在预先设定的区间的车道行驶中的多台车辆作为一组控制对象而进行自动驾驶用的加速度指令值的发送。
自动驾驶综合控制装置可以将在交通信号机之间行驶的多台车辆作为一组控制对象而进行自动驾驶用的所述加速度指令值的发送。
自动驾驶综合控制装置可以将在交叉口间、或者停车区域间行驶的多台车辆作为一组控制对象而进行自动驾驶用的加速度指令值的发送。
自动驾驶综合控制装置可以在从车辆起步起直至稳定行驶为止的期间进行自动驾驶用的加速度指令值的发送。
车辆信息可以包含当前位置的信息、车速的信息、变速比的信息、轮胎直径的信息、车重的信息、发动机的输出特性的信息、以及发动机的净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息。
另外，根据本发明的其他观点，提供如下车辆的控制装置，即，具有：车辆侧发送处理部，其利用无线通信单元将至少包含当前位置的信息以及净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息在内的车辆信息发送至自动驾驶综合控制装置；车辆侧接收处理部，其从自动驾驶综合控制装置接收加速度指令值；以及驱动控制部，其基于接收到的加速度指令值而对车辆的驱动力进行控制。
另外，根据本发明的其他观点，提供如下车辆的自动驾驶综合控制系统，即，具有：自动驾驶综合控制装置，其从车辆接收至少包含当前位置的信息以及净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息在内的车辆信息，基于接收到的车辆信息中的至少净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息而求出驱动力基准值，基于该驱动力基准值而计算出自动驾驶用的加速度指令值，将计算出的加速度指令值向各车辆发送；以及辆的控制装置，其利用无线通信单元将车辆信息发送至自动驾驶综合控制装置，并且从自动驾驶综合控制装置接收加速度指令值，基于接收到的加速度指令值而对车辆的驱动力进行控制。
发明的效果
如以上说明，根据本发明，能够对多台车辆进行自动驾驶控制而缓解交通堵塞，并能够抑制多台车辆的合计燃料消耗量。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的自动驾驶综合控制系统的结构例的示意图。
图2是表示该实施方式所涉及的综合控制装置的结构例的框图。
图3是表示该实施方式所涉及的综合控制装置的处理动作的流程图。
图4是不同的4台车辆的BSFC对应图组的例子。
图5是表示该实施方式所涉及的车载控制装置的结构例的框图。
图6是表示该实施方式所涉及的车载控制装置的处理动作的主处理流程的流程图。
图7是具体表示利用该实施方式所涉及的车载控制装置发送车辆信息的处理的流程图。
图8是具体表示利用该实施方式所涉及的车载控制装置执行车辆的驱动控制的处理的流程图。
标号的说明
1自动驾驶综合控制系统、10、10a、10b、10c、10d车辆、20、20a、20b、20c、20d车载控制装置(车辆的控制装置)、23车辆侧发送处理部、25车辆侧接收处理部、27驱动控制部、100自动驾驶综合控制装置、103服务器侧发送处理部、105服务器侧接收处理部、107指令值计算部、200BSFC对应图组。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的优选实施方式进行详细说明。此外，在本说明书以及附图中，对实质上具有相同的功能结构的结构要素标注相同的标号而省略重复的说明。
＜1.自动驾驶综合控制系统＞
对本实施方式所涉及的自动驾驶综合控制系统的整体结构进行说明。图1是概略地表示自动驾驶综合控制系统1的结构的示意图。此外，在本实施方式中，以车辆是将内燃发动机作为驱动源的车辆的情况为例进行说明。
自动驾驶综合控制系统1具有：车辆的控制装置(下面，也称为“车载控制装置”)20a～20d，它们搭载于各车辆10a～10d；以及自动驾驶综合控制装置(下面，也简称为“综合控制装置”)100。综合控制装置100例如为云服务器，构成为能够与车载控制装置20a～20d进行无线通信。
在自动驾驶综合控制系统1中，综合控制装置100分别从各车载控制装置20a～20d接收车辆信息，基于车辆信息中包含的净燃料消耗率(BSFC：Brake Specific FuelConsumption)(g/kwh)的信息而求出驱动力基准值。另外，综合控制装置100基于驱动力基准值而计算出相对于所有车辆10a～10d通用的加速度指令值Acc_tgt。综合控制装置100将计算出的加速度指令值Acc_tgt发送至各车载控制装置20a～20d。车载控制装置20a～20d根据接收到的加速度指令值Acc_tgt而对各车辆10a～10d的驱动力分别进行控制。
这样，在自动驾驶综合控制系统1中，根据由综合控制装置100设定的加速度指令值Acc_tgt而对各车辆10a～10d的驱动力分别进行控制，进行各车辆10a～10d的自动驾驶控制。由此，能够对各车辆10a～10d的起步定时或者停止定时、或者加速度进行整合，能够抑制交通堵塞的产生。此时，控制为使得所有车辆10a～10d的整个BSFC减小，能够抑制所有车辆10a～10d的合计燃料消耗量。
下面，针对综合控制装置100以及车载控制装置20a～20d分别对结构例以及动作例进行说明。此外，在下面的说明中，在无需特别区分车辆10a～10d或者车载控制装置20a～20d的情况下，统称为车辆10或者车载控制装置20。
＜2.自动驾驶综合控制装置＞
综合控制装置100一边与车载控制装置20进行无线通信，一边计算出相对于多台车辆10a～10d而通用的加速度指令值Acc_tgt，将计算出的加速度指令值Acc_tgt向各车辆10a～10d发送。综合控制装置100的一部分或者全部例如可以由微机或者微处理器等构成，另外，也可以由固件等能够更新的部件构成。另外，综合控制装置100的一部分或者全部可以是根据来自CPU(Central Processing Unit)等的指令而执行的程序模块等。
(2-1.自动驾驶综合控制装置的结构)
图2是表示综合控制装置100的结构例的框图。综合控制装置100具有通信部101、服务器侧发送处理部103、服务器侧接收处理部105、指令值计算部107以及存储部109。其中，服务器侧发送处理部103、服务器侧接收处理部105以及指令值计算部107具有通过由微机等控制部110执行软件程序而实现的功能。
(通信部)
通信部101是用于通过无线通信而在与车载控制装置20a～20d之间进行信息的收发的接口。
(存储部)
存储部109对软件程序、运算参数、运算结果、获取数据等进行存储。存储部109例如可以包含CD-ROM或者HDD、存储装置等中的至少一种存储装置。另外，存储部109可以包含RAM(Random Access Memory)或者ROM(Read Only Memory)等存储元件。
(服务器侧接收处理部)
服务器侧接收处理部105进行从各车辆10a～10d的车载控制装置20a～20d接收车辆信息的处理。车辆信息至少包含车辆10a～10d的当前位置的信息以及BSFC的信息。BSFC的信息是例如针对每台车辆10a～10d基于发动机的特性而制成的对应图信息。在本实施方式中，除了当前位置的信息以及BSFC的信息以外，车辆信息还包含各车辆10a～10d的当前的车速信息、当前的变速比的信息、变速线的信息、轮胎直径的信息、车重信息以及发动机的输出特性的信息。
服务器侧接收处理部105例如可以在每次从车载控制装置20a～20d发送车辆信息时进行接收处理，也可以在每个规定的处理周期进行接收处理。或者，服务器侧接收处理部105可以在每个规定的处理周期对车载控制装置20a～20d发送车辆信息的发送请求，接收从车载控制装置20a～20d发送的车辆信息。
(指令值计算部)
指令值计算部107基于从搭载于多台车辆10a～10d的车载控制装置20a～20d接收的车辆信息而对自动驾驶用的加速度指令值Acc_tgt进行计算。在本实施方式中，指令值计算部107基于接收到的车辆信息中的至少BSFC的信息而求出驱动力基准值P_base，基于该驱动力基准值P_base而对自动驾驶用的加速度指令值Acc_tgt进行计算。
指令值计算部107可以在执行自动驾驶控制的条件成立的情况下对自动驾驶用的加速度指令值Acc_tgt进行计算。自动驾驶控制的执行条件例如可以是如下条件，即，大于或等于预先设定的台数的自动驾驶控制对象的车辆是否连续地进行纵列行驶。在这样的条件成立时执行自动驾驶控制，从而提高抑制交通堵塞的产生的效果。可以基于车辆信息中包含的各车辆10a～10d的当前位置的信息而判定这样的条件是否成立。
或者，自动驾驶控制的执行条件可以是如下条件，即，在规定区间行驶的车辆中的、能够应用自动驾驶综合控制系统1的车辆的比率是否大于或等于预先设定的比率。在这样的条件成立时执行自动驾驶控制，从而即使在混有并非自动驾驶控制对象的车辆的情况下也能够控制多台车辆的车流而抑制交通堵塞的产生。例如可以在综合控制装置100与所有车辆之间进行通信并判别是否为自动驾驶控制对象的车辆而判定这样的条件是否成立。
(服务器侧发送处理部)
服务器侧发送处理部103将计算出的加速度指令值Acc_tgt向各车辆10a～10d的车载控制装置20a～20d发送。服务器侧发送处理部103例如可以在每个规定的处理周期向车载控制装置20发送加速度指令值Acc_tgt。
(2-2.动作)
下面，对综合控制装置100的处理动作进行详细说明。
图3是表示综合控制装置100的处理动作的流程图。综合控制装置100例如可以在每个规定的处理周期执行该流程。
首先，综合控制装置100的服务器侧接收处理部105从搭载于各车辆10a～10d的车载控制装置20a～20d接收车辆信息(步骤S51)。接收的车辆信息至少包含各车辆10a～10d的当前位置的信息以及BSFC的信息。在本实施方式中，除了当前位置的信息以及BSFC的信息以外，车辆信息还包含各车辆10a～10d的当前的车速的信息、当前的变速比的信息、变速线的信息、轮胎直径的信息、车重的信息以及发动机的输出特性的信息。
然后，综合控制装置100的指令值计算部107判别自动驾驶控制的执行条件是否成立(步骤S53)。作为自动驾驶控制的执行条件，指令值计算部107例如可以判定自动驾驶控制对象的车辆的行驶状态。例如，指令值计算部107可以基于当前的车速信息而判定车辆是否已停止或者是否正在行驶。
另外，作为自动驾驶控制的执行条件，指令值计算部107例如可以判别是否大于或等于预先设定的台数的自动驾驶控制对象的车辆在连续地行驶。在这样的条件成立时执行自动驾驶控制，从而提高抑制交通堵塞的产生的效果。作为自动驾驶控制的执行条件，指令值计算部107可以判别在规定区间行驶的车辆中的、能够应用自动驾驶综合控制系统1的车辆的比率是否大于或等于预先设定的比率。可以基于车辆信息中包含的各车辆10的当前位置的信息而判别这样的条件是否成立。
在自动驾驶控制的执行条件不成立的情况下(S53/No)，指令值计算部107不进行加速度指令值Acc_tgt的设定，而是结束此次的处理流程。另一方面，在自动驾驶控制的执行条件成立的情况下(S53/Yes)，指令值计算部107判别自动驾驶控制对象的车辆的当前车速是否小于规定的阈值(步骤S55)。阈值例如可以是当前行驶中的行驶路的限制速度，也可以是被认为已经不存在交通堵塞的可能性的适当的速度。
在当前车速达到规定的阈值的情况下(S55/No)，指令值计算部107不进行加速度指令值Acc_tgt的设定而是结束此次的处理流程。另一方面，在当前车速小于规定的阈值的情况下(S55/Yes)，指令值计算部107基于接收到的车辆信息中的至少BSFC的信息而对驱动力基准值P_base进行计算(步骤S57)。在本实施方式中，作为驱动力基准值P_base，指令值计算部107对发动机输出进行计算。
例如，指令值计算部107参照各车辆10a～10d的BSFC的对应图信息而对各车辆10a～10d的BSFC的和为最小的通用的发动机输出进行计算。
图4表示不同的4台车辆的BSFC对应图组200的例子。各BSFC对应图的横轴为发动机转速Ne(rpm)，纵轴为发动机扭矩Te(Nm)。另外，在各BSFC对应图中示出了净燃料消耗率的等高线，越接近中心，净燃料消耗率成为越小的值。
指令值计算部107基于接收到的多台车辆10a～10d的BSFC对应图，求出使得各车辆10a～10d的BSFC(g/kwh)的和最小的发动机输出(kw)(Ne×Te)。例如，指令值计算部107可以一边对发动机转速Ne以及发动机扭矩Te进行变更一边求出所有车辆10a～10d的BSFC的和，求出使得该BSFC的和最小的发动机转速Ne_base以及发动机扭矩Te_base的组合。在图4所示的BSFC对应图组200的例子中，BSFC的和最小的驱动力基准值(发动机输出)P_base由方形标记(■)表示。
此外，驱动力基准值P_base的计算方法并不局限于上述例子。例如也可以将作为接收到的车辆信息的发送源的多台车辆10a～10d中的发动机的最大输出最小的车辆的、BSFC为最小的发动机输出设为驱动力基准值P_base。在图4所示的BSFC对应图组200的例子中，发动机的最大输出最小的车辆的BSFC最小的驱动力基准值(发动机输出)P_base由三角标记(▲)表示。
返回至图3，接下来，指令值计算部107基于计算出的驱动力基准值P_base而对各车辆10a～10d的加速度推定值Acc_est进行计算(步骤S59)。例如，指令值计算部107利用下述式(1)对以驱动力基准值P_base驱动各车辆10a～10d的情况下的加速度推定值Acc_est进行计算。
Acc_est＝Te_base×Rg/Rt/W···(1)
Acc_est：加速度推定值(m/秒2)
Te_base：发动机扭矩(Nm)
Rg：变速比
Rt：轮胎直径(m)
W：车重(kg)
此时使用的发动机扭矩Te_base的值是通过步骤S57而计算出的驱动力基准值P_base的要素即发动机扭矩Te_base。另外，变速比Rg是与从各车辆10a～10d的BSFC的和为最小的驱动力基准值P_base通过的变速线(传动比/变速比)相当的变速比。
然后，指令值计算部107将计算出的所有加速度推定值Acc_est中的最小值设定为加速度指令值Acc_tgt(步骤S61)。设定的加速度指令值Acc_tgt是相对于所有车辆10a～10d通用的自动驾驶用的加速度指令值Acc_tgt，基于所有车辆10a～10d的BSFC的和最小的驱动力基准值P_base而设定。通过以这样的加速度指令值Acc_tgt对所有车辆10a～10d的驱动力进行控制，从而能够降低所有车辆10a～10d的合计燃料消耗量。
此外，即使在基于发动机的最大输出最小的车辆的、BSFC为最小的驱动力基准值(发动机输出)P_base并通过同样的次序而设定加速度指令值Acc_tgt的情况下，也能够降低所有车辆10a～10d的合计燃料消耗量。
然后，综合控制装置100的服务器侧发送处理部103将计算出的加速度指令值Acc_tgt向所有车辆10a～10d的车载控制装置20a～20d发送(步骤S63)。
综合控制装置100反复执行以上步骤S51～S63的处理。由此，基于从多台车辆10a～10d接收到的车辆信息而计算出相对于多台车辆10a～10d通用的加速度指令值Acc_tgt，并发送至各车辆10a～10d。因此，能够对作为自动驾驶控制的对象的车辆10a～10d的起步定时或者停止定时、以及加速度进行整合而抑制交通堵塞的产生，并且能够降低所有车辆10a～10d的合计燃料消耗量。
＜3.车载控制装置(车辆的控制装置)＞
车载控制装置20a～20d搭载于各车辆10a～10d，一边与综合控制装置100进行无线通信一边接收加速度指令值Acc_tgt，基于接收到的加速度指令值Acc_tgt对车辆10a～10d的驱动力进行控制。各车载控制装置20a～20d的一部分或者全部例如可以由微机或者微处理器等构成，另外，也可以由固件等能够更新的部件构成。另外，各车载控制装置20a～20d的一部分或者全部可以是根据来自CPU等的指令而执行的程序模块等。另外，各车载控制装置20a～20d可以由一个控制单元构成，也可以由能够相互通信的多个控制单元构成。
(3-1.车辆的控制装置的结构)
图5是表示车载控制装置20的结构例的框图。车载控制装置20具有通信部21、车辆侧发送处理部23、车辆侧接收处理部25、驱动控制部27以及存储部29。其中，车辆侧发送处理部23、车辆侧接收处理部25以及驱动控制部27具有通过利用微机等控制部30执行软件程序而实现的功能。控制部30能够接收从车速传感器等的一个或者多个车载传感器31以及GPS(Global Positioning System)装置33发送的信号。
(通信部)
通信部21是用于通过无线通信而在其与综合控制装置100之间进行信息的收发的接口。
(存储部)
存储部29对软件程序、运算参数、运算结果、获取数据等进行存储。存储部29例如可以包含RAM、ROM等存储元件。另外，存储部29可以包含HDD、存储装置等存储装置。
(车辆侧发送处理部)
车辆侧发送处理部23将至少包含车辆10的当前位置的信息以及BSFC的信息在内的车辆信息发送至综合控制装置100。例如利用搭载于车辆10的GPS装置33而获取当前位置的信息。BSFC的信息例如是针对每台车辆10，基于发动机的特性而制成的对应图信息，预先存储于存储部29。
在本实施方式中，除了当前位置的信息以及BSFC的信息以外，车辆信息还包含车辆10的当前的车速的信息、当前的变速比的信息、变速线的信息、轮胎直径的信息、车重的信息以及发动机的输出特性的信息。例如可以利用车速传感器而获取当前的车速的信息。可以从对变速器的动作进行控制的变速控制单元(TCU)获取当前的变速比的信息。变速线的信息、轮胎直径的信息、车重的信息以及发动机的输出特性的信息作为针对每台车辆10的各种信息而预先存储于存储部29。
车辆侧发送处理部23例如可以在每个预先设定的处理周期获取作为上述车辆信息所需的信息并发送至综合控制装置100。或者，车辆侧发送处理部23可以在从综合控制装置100接收到发送要求时获取作为上述车辆信息所需的信息并发送至综合控制装置100。
(车辆侧接收处理部)
车辆侧接收处理部25接收从综合控制装置100发送的加速度指令值Acc_tgt。车辆侧接收处理部25例如可以在每个预先设定的处理周期接收加速度指令值Acc_tgt。
(驱动控制部)
驱动控制部27基于接收到的加速度指令值Acc_tgt而对车辆10的驱动力进行控制。在本实施方式的例子中，车辆10是将内燃发动机作为驱动源的车辆，驱动控制部27基于接收到的加速度指令值Acc_tgt而对BSFC最小的目标变速比Rg_tgt以及目标发动机扭矩Te_tgt进行计算，对变速控制单元(TCU)以及发动机控制单元(ECU)发送驱动指令。
(3-2.动作)
下面，对车载控制装置20的处理动作进行详细说明。
图6是表示车载控制装置20的处理动作的主处理流程的流程图。车载控制装置20例如可以在自动驾驶控制中的每个规定的处理周期执行该流程。
首先，车载控制装置20的车辆侧发送处理部23执行对综合控制装置100发送车辆信息的处理(步骤S10)。
图7是具体表示发送车辆信息的处理的流程图。车辆侧发送处理部23例如从搭载于车辆10的GPS装置33获取车辆10的当前位置的信息(步骤S11)。然后，车辆侧发送处理部23例如获取由车速传感器检测出的当前的车速的信息(步骤S13)。然后，车辆侧发送处理部23从TCU获取当前的变速比的信息(步骤S15)。
然后，车辆侧发送处理部23参照存储于存储部29的BSFC的信息、变速线的信息、轮胎直径的信息、车重的信息以及发动机的输出特性的信息，与当前位置的信息、车速的信息以及变速比的信息一并经由通信部21对综合控制装置100发送车辆信息(步骤S17)。
返回至图6，车载控制装置20的车辆侧接收处理部25执行从综合控制装置100接收加速度指令值Acc_tgt的处理(步骤S20)。然后，车载控制装置20的驱动控制部27基于接收到的加速度指令值Acc_tgt而执行车辆10的驱动控制(步骤S30)。
图8是具体表示接收加速度指令值Acc_tgt并执行车辆10的驱动控制的处理的流程图。车辆侧接收处理部25进行经由通信部21而从综合控制装置100接收加速度指令值Acc_tgt的处理(步骤S21)。然后，驱动控制部27判别是否接收到加速度指令值Acc_tgt(步骤S23)。
在未接收到加速度指令值Acc_tgt的情况下(S23/No)，驱动控制部27不进行自动驾驶控制而结束本处理流程。在该情况下，在车辆10中，例如通过驾驶者的加速操作而进行驱动力的控制。
另一方面，在接收到加速度指令值Acc_tgt的情况下(S23/Yes)，驱动控制部27基于加速度指令值Acc_tgt而对车辆10的目标变速比Rg_tgt以及目标发动机扭矩Te_tgt进行计算(步骤S25)。在各车辆10中，根据加速度指令值Acc_tgt而将此时的目标变速比Rg_tgt以及目标发动机扭矩Te_tgt设定为使得BSFC最小。
例如，驱动控制部27可以利用下述式(2)对目标变速比Rg_tgt以及目标发动机扭矩Te_tgt进行计算。
Te_tgt＝Acc_tgt/Rg_tgt×Rt×W···(2)
Te_tgt：目标发动机扭矩(Nm)
Acc_tgt：加速度指令值(m/秒2)
Rg_tgt：目标变速比
Rt：轮胎直径(m)
W：车重(kg)
根据起步时或者当前的变速比Rg而将目标变速比Rg_tgt设定为随着预先设定的变速线而变化。即，参照变速线对应图并基于各车辆10a～10d的车速和加速度指令值Acc_tgt而设定目标变速比Rg_tgt。如果设定目标变速比Rg_tgt，则通过上述式(2)而设定目标发动机扭矩Te_tgt。
然后，驱动控制部27将计算出的目标变速比Rg_tgt以及目标发动机扭矩Te_tgt作为自动驾驶驱动指令而分别发送至TCU以及ECU(步骤S27)。由此，利用TCU对变速器的传动比进行控制，利用ECU对发动机输出进行控制。利用通用的加速度对接收到加速度指令值Acc_tgt的所有车辆10进行控制，因此使得所有车辆10在相同的定时起步或者停止，另外，使所有车辆10以相同的加速度行驶。由此，能够抑制交通堵塞的产生。
＜4.使用例＞
例如如果以下述方式使用本实施方式所涉及的自动驾驶综合控制系统1，则能够有效地抑制交通堵塞的产生。
例如，综合控制装置100可以针对在自动驾驶专用的车道行驶中的车辆10a～10d而进行自动驾驶用的加速度指令值Acc_tgt的发送。由此，对于在除了自动驾驶专用的车道以外的车道行驶中的车辆，从自动驾驶控制的对象排除，例如通过驾驶者的驾驶操作而行驶，另一方面，对于在自动驾驶专用的车道行驶中的车辆10a～10d，能够进行自动驾驶控制而抑制交通堵塞的产生。例如可以基于接收到的车辆信息中包含的当前位置的信息而判定是否是在自动驾驶专用的车道行驶中的车辆。
另外，综合控制装置100可以将在预先设定的区间的车道行驶中的多台车辆10a～10d作为一组控制对象而进行自动驾驶用的加速度指令值Acc_tgt的发送。例如，综合控制装置100可以将在设置于交叉路口等的交通信号机之间行驶的多台车辆10a～10d作为一组控制对象，可以将在交叉口之间或者停车区域之间行驶的多台车辆10a～10d设为一组控制对象。由此，可以在各区间基于通用的加速度指令值Acc_tgt而对在同一区间行驶中的多台车辆10a～10d进行自动驾驶控制，能够有效地抑制交通堵塞的产生。例如可以基于接收的车辆信息中包含的当前位置的信息而判定是否是在该区间的车道行驶中的车辆。
另外，在从自动驾驶控制对象的车辆10a～10d的起步直至达成稳定行驶的期间，综合控制装置100可以对车辆10a～10d进行自动驾驶用的加速度指令值Acc_tgt的发送。在车辆10a～10d变为稳定行驶状态之后难以产生交通堵塞，因此在变为稳定行驶状态之后根据驾驶者的驾驶操作而进行车辆10a～10d的驱动控制，由此能够抑制交通堵塞的产生、且能够进行反映出驾驶者的操作感的行驶。
＜5.总结＞
如以上说明，在本实施方式所涉及的自动驾驶综合控制系统1中，综合控制装置100对使得多台车辆10a～10d的BSFC的和减小的加速度指令值Acc_tgt进行计算，对各车载控制装置20发送自动驾驶用的加速度指令值Acc_tgt。另外，接收到加速度指令值Acc_tgt的车载控制装置20基于加速度指令值Acc_tgt而执行多台车辆10a～10d的驱动控制。因此，能够抑制交通堵塞的产生，并能够降低多台车辆10a～10d的合计燃料消耗量。
以上参照附图对本发明的优选实施方式进行了详细说明，但本发明并不限定于这样的例子。只要是具有本发明所属的技术领域的通常知识的人员，就明显能够在权利要求书所记载的技术思想的范围内想到各种变更例或者修正例，应当了解这些变更例或者修正例当然也属于本发明的技术范围。
例如，上述实施方式中以车辆是将内燃发动机作为驱动源的车辆的情况为例进行了说明，但本发明并不限定于这样的例子。即使车辆是以内燃发动机以及电机为驱动源的混合动力车辆、以电机为驱动源的电动汽车，也可以应用本发明。在该情况下，综合控制装置的指令值计算部与BSFC一起或者代替BSFC而利用针对每台车辆的净电力消耗率的信息对加速度指令值进行计算。
例如，在控制对象的车辆仅为混合动力车辆的情况下，在基于内燃发动机以及电机的混合动力行驶时，只要基于与从BSFC的和最小的驱动力基准值P_base通过的变速线(传动比/变速比)相当的传动比而进一步参照BSFC的信息对电机的转速进行控制即可。另外，在控制对象的车辆仅为电动汽车的情况下，只要以使得多台车辆的净电力消耗率的和最小的方式对电机的转速进行控制即可。
并且，在作为控制对象的车辆而将内燃发动机作为驱动源的车辆和电动汽车混在一起的情况下，例如可以为了减少废气而优先降低燃料消耗量，以使得BSFC的和最小的方式对各车辆的目标变速比Rg_tgt、目标发动机扭矩Te_tgt以及电机的转速进行控制。或者，在向电机供给电力的二次电池的残存容量(SOC：State of Charge)小于规定值的情况下，可以优先降低电力消耗量，以使得净电力消耗率最小的方式对各车辆的目标变速比Rg_tgt、目标发动机扭矩Te_tgt以及电机的转速进行控制。由此，能够降低多台车辆的合计的能量消耗量并抑制交通堵塞的产生。

Claims (13)

1.一种自动驾驶综合控制装置，其中，具有：
服务器侧接收处理部，其从车辆接收至少包含当前位置的信息以及净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息在内的车辆信息；
指令值计算部，其基于接收到的所述车辆信息中的至少所述净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息而求出驱动力基准值，基于该驱动力基准值而计算出自动驾驶用的加速度指令值；以及
服务器侧发送处理部，其将计算出的所述加速度指令值向各车辆发送。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
所述指令值计算部将所述多台车辆的所述净燃料消耗率或者净电力消耗率的和最小的驱动力作为所述驱动力基准值。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
所述指令值计算部将所述多台车辆中的驱动源的最大输出最小的车辆的、所述净燃料消耗率或者净电力消耗率为最小的驱动力作为所述驱动力基准值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
所述指令值计算部基于所述驱动力基准值而针对每台车辆计算出加速度推定值，将计算出的所述加速度推定值中的最小值作为所述自动驾驶用的所述加速度指令值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
在大于或等于预先设定的台数的控制对象的车辆连续行驶的情况下，所述自动驾驶综合控制装置进行所述自动驾驶用的所述加速度指令值的发送。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
所述自动驾驶综合控制装置针对在自动驾驶专用的车道行驶中的车辆而进行所述自动驾驶用的所述加速度指令值的发送。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
所述自动驾驶综合控制装置将在预先设定的区间的车道行驶中的多台车辆作为一组控制对象而进行所述自动驾驶用的所述加速度指令值的发送。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
所述自动驾驶综合控制装置将在交通信号机之间行驶的多台车辆作为一组控制对象而进行所述自动驾驶用的所述加速度指令值的发送。
9.根据权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
所述自动驾驶综合控制装置将在交叉口之间或者停车区域之间行驶的多台车辆作为一组控制对象而进行所述自动驾驶用的所述加速度指令值的发送。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
所述自动驾驶综合控制装置在从车辆起步起直至稳定行驶为止的期间进行所述自动驾驶用的所述加速度指令值的发送。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的自动驾驶综合控制装置，其中，
所述车辆信息包含当前位置的信息、车速的信息、变速比的信息、轮胎直径的信息、车重的信息、发动机的输出特性的信息以及发动机的净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息。
12.一种车辆的控制装置，其中，具有：
车辆侧发送处理部，其利用无线通信单元将至少包含当前位置的信息以及净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息在内的车辆信息发送至自动驾驶综合控制装置；
车辆侧接收处理部，其从所述自动驾驶综合控制装置接收加速度指令值；以及
驱动控制部，其基于接收到的所述加速度指令值而对车辆的驱动力进行控制。
13.一种自动驾驶综合控制系统，其中，具有：
自动驾驶综合控制装置，其从车辆接收至少包含当前位置的信息以及净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息在内的车辆信息，基于接收到的所述车辆信息中的至少所述净燃料消耗率或者净电力消耗率的信息而求出驱动力基准值，基于该驱动力基准值而计算出自动驾驶用的加速度指令值，将计算出的所述加速度指令值向各车辆发送；以及
车辆的控制装置，其利用无线通信单元将所述车辆信息发送至所述自动驾驶综合控制装置，并且从所述自动驾驶综合控制装置接收所述加速度指令值，基于接收到的所述加速度指令值而对车辆的驱动力进行控制。
CN201910124072.XA 2018-03-29 2019-02-19 自动驾驶综合控制装置、系统以及车辆的控制装置 Pending CN110320901A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018064127A JP6612916B2 (ja) 2018-03-29 2018-03-29 自動運転統合制御装置及び自動運転統合制御システム並びに車両の制御装置
JP2018-064127 2018-03-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110320901A true CN110320901A (zh) 2019-10-11

Family

ID=68054285

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910124072.XA Pending CN110320901A (zh) 2018-03-29 2019-02-19 自动驾驶综合控制装置、系统以及车辆的控制装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11106217B2 (zh)
JP (1) JP6612916B2 (zh)
CN (1) CN110320901A (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7444109B2 (ja) 2021-03-03 2024-03-06 トヨタ自動車株式会社 車両用制御装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101996509A (zh) * 2009-08-07 2011-03-30 爱信艾达株式会社 车辆操作诊断装置、车辆操作诊断方法以及计算机程序
CN102378710A (zh) * 2009-04-03 2012-03-14 丰田自动车株式会社 车辆的驱动控制装置
US20130116909A1 (en) * 2010-07-29 2013-05-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
CN103403639A (zh) * 2011-02-03 2013-11-20 斯堪尼亚商用车有限公司 关于车辆队列的方法和管理单元
US20140012449A1 (en) * 2012-07-05 2014-01-09 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control system, server and vehicle control device
US20140180510A1 (en) * 2012-07-09 2014-06-26 General Electric Company Method and system for timetable optimization utilizing energy consumption factors
DE102015003766A1 (de) * 2015-03-24 2015-10-29 Daimler Ag Verfahren und System zur verbrauchsoptimalen Routenberechnung für ein Fahrzeug
CN105091892A (zh) * 2014-05-13 2015-11-25 三菱电机株式会社 车辆用能量管理装置
CN106184217A (zh) * 2015-05-25 2016-12-07 丰田自动车株式会社 车辆的自动驾驶系统
US20170276492A1 (en) * 2016-03-25 2017-09-28 Qualcomm Incorporated Automated lane assignment for vehicles

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5177563B2 (ja) 2009-01-22 2013-04-03 マツダ株式会社 車両用運転支援装置
JP5262815B2 (ja) * 2009-02-19 2013-08-14 株式会社デンソー 運転支援システム
US10692370B2 (en) * 2014-03-03 2020-06-23 Inrix, Inc. Traffic obstruction detection
US10712748B2 (en) * 2015-08-26 2020-07-14 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for generating travel forecasts for vehicle pairing
US9821809B2 (en) * 2016-01-11 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Management of autonomous vehicle lanes
CN110225854B (zh) * 2017-01-25 2022-09-20 卡明斯公司 用于预测性换挡和集成式预测性巡航控制的系统和方法
US10518764B2 (en) * 2017-12-20 2019-12-31 Tula Technology, Inc. System and method for improving fuel economy for autonomous driving vehicles
WO2019125485A1 (en) * 2017-12-22 2019-06-27 Ford Global Technologies, Llc Vehicle real-time performance feedback system
US20200410415A1 (en) * 2018-01-23 2020-12-31 Wells Fargo Bank, N.A. Computer-based systems for risk-based programming

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102378710A (zh) * 2009-04-03 2012-03-14 丰田自动车株式会社 车辆的驱动控制装置
CN101996509A (zh) * 2009-08-07 2011-03-30 爱信艾达株式会社 车辆操作诊断装置、车辆操作诊断方法以及计算机程序
US20130116909A1 (en) * 2010-07-29 2013-05-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
CN103403639A (zh) * 2011-02-03 2013-11-20 斯堪尼亚商用车有限公司 关于车辆队列的方法和管理单元
US20140012449A1 (en) * 2012-07-05 2014-01-09 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control system, server and vehicle control device
US20140180510A1 (en) * 2012-07-09 2014-06-26 General Electric Company Method and system for timetable optimization utilizing energy consumption factors
CN105091892A (zh) * 2014-05-13 2015-11-25 三菱电机株式会社 车辆用能量管理装置
DE102015003766A1 (de) * 2015-03-24 2015-10-29 Daimler Ag Verfahren und System zur verbrauchsoptimalen Routenberechnung für ein Fahrzeug
CN106184217A (zh) * 2015-05-25 2016-12-07 丰田自动车株式会社 车辆的自动驾驶系统
US20170276492A1 (en) * 2016-03-25 2017-09-28 Qualcomm Incorporated Automated lane assignment for vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
US20190302797A1 (en) 2019-10-03
JP6612916B2 (ja) 2019-11-27
JP2019172126A (ja) 2019-10-10
US11106217B2 (en) 2021-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109383505B (zh) 用于确定车辆的高效驾驶速度的系统和方法
CN103707879B (zh) 用于控制混合动力车辆的发动机起动的方法和系统
KR101428184B1 (ko) 전기자동차의 타행 주행 제어 방법
WO2010013617A1 (ja) 省燃費運転診断装置、省燃費運転診断システム、電気駆動装置の制御装置、省燃費運転採点装置及び省燃費運転診断方法
KR20180051342A (ko) 차량-대-차량(v2v) 통신에 기반한 파워트레인 시스템의 예측 제어
CN107010028A (zh) 电动汽车的防碰撞系统、控制方法及电动汽车
CN104015720A (zh) 控制混合电动车辆自动巡航的系统和方法
CN101888943A (zh) 用于根据行驶条件管理机动车辆的运转的方法和系统
CN109649185A (zh) 用于控制具有电机的车辆的装置和方法
US11753015B2 (en) Systems and methods for controlling overtake maneuver in vehicles
US9527502B1 (en) Method and apparatus for controlling plug-in hybrid electric vehicle
CN109559499B (zh) 车辆队列行驶管理平台、控制方法和车载终端
CN108109434A (zh) 基于移动终端地图导航路线规划的碰撞预警方法和系统
KR102448101B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
EP2799303B1 (en) Deceleration factor estimation apparatus
US10962106B2 (en) Device and a method for gear shift coordination
US11820375B2 (en) Method for controlling a vehicle
CN110320901A (zh) 自动驾驶综合控制装置、系统以及车辆的控制装置
US11052896B2 (en) Predictive grade optimization in cruise control
KR20170027807A (ko) 차량의 준비 수단에 대한 제어
JP5408920B2 (ja) 省燃費運転診断装置、省燃費運転診断システム、走行制御装置、省燃費運転採点装置及び省燃費運転診断方法
JP6400648B2 (ja) 電気自動車の回生制御装置
CN110798515A (zh) 具备预见性驾驶功能的vcu
CN113165666A (zh) 用于改善机动车的能效的方法、机动车和计算机可读介质
EP4275940A1 (en) Method, system and vehicle for improving driving efficiency

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination