CN110316555B - 一种机器臂回收处理废水方法及采用该方法的机器臂 - Google Patents
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Abstract
一种机器臂回收处理废水方法及采用该方法的机器臂，由于很多时候废液桶中有VOC气体，可燃或可爆炸气体，如果处理不当可能会引起燃烧、爆炸、或者有毒气体泄漏，因此采用可自动行走的机器臂来运送废液桶。而且由于将废液桶运送到车上后，车里面会不停摇晃导致废液桶的废液混合，放热或放出气体，严重的情况可能会发生爆炸。因此，本发明通过机器臂先摇晃废液桶来模拟废液桶在车上的情况，然后通过废液危险检测系统检测废液桶里面是否有温度变化，通过温度变化来判断废液桶经过摇晃后会不会产生化学反应。
Description
技术领域
本发明属于废液回收领域，涉及到一种机器臂回收处理废水方法及采用该方法的机器臂。
背景技术
随着社会不断发展，废液回收利用也逐渐被关注起来，高校与工厂都需要对废液回收，但是对于大部分高校与工厂来说其缺乏回收废液以及循环利用的能力，所以需要专门负责废液回收的公司来处理，而处理的方式主要为高校与工厂将废液放到废液桶集中交给废液回收公司处理，但是人工去运送废液桶容易出现问题，需要非常专业的人士去运输来避免废液的泄漏或爆炸。
发明内容
本发明专利所要解决的技术问题是，提供一种机器臂回收处理废水方法及采用该方法的机器臂，本方法安全高效，能有效避免运送废液桶时废液四溅以及损伤到运送人的身体。
一种机器臂回收处理废水方法，包括以下步骤：
S1、机器臂上的识别废液装置识别废液回收区域上的废液桶；
S2、机器臂捕获废液桶；
S3、机器臂通过废液危险检测系统判断在运输废液时是否有爆炸的危险；如果没有，则执行步骤S4，如果有，则不继续执行S4；
S4、机器臂通过运输装置将废液桶运送到运输车上并将废液桶排列整齐；
在步骤S3中，机器臂先摇晃废液桶，通过废液危险检测系统判断温度是否发生变化，如果没有，则执行步骤S4，如果有，则不继续执行S4，并发出警报。
由于很多时候废液桶中有VOC气体，可燃或可爆炸气体，如果处理不当可能会引起燃烧、爆炸、或者有毒气体泄漏，因此采用可自动行走的机器臂来运送废液桶。而且由于将废液桶运送到车上后，车里面会不停摇晃导致废液桶的废液混合，放热或放出气体，严重的情况可能会发生爆炸。因此，需要机器臂先摇晃废液桶来模拟废液桶在车上的情况，然后通过废液危险检测系统检测废液桶里面是否有温度变化，通过温度变化来判断废液桶经过摇晃后会不会产生化学反应。
优选地，还包括在步骤S3中，持续摇晃废液桶，废液危险检测系统检测温度变化，当温度变化超出5℃时才发出警报，如果没有则进行步骤S31气体检测。所述温度检测装置优选为红外检测装置，由于在检测废液桶中的废液时是要隔着废液桶的，采用普通的测温计容易测不到液体的准确温度，所以优选采用红外检测装置来对温度进行测试。
优选地，还包括在步骤S31气体检测中，停止摇晃废液桶，待温度回复到常温后，拧开废液桶桶盖，使用气体检测装置检测废液桶中是否有挥发性气体，则立刻拧紧瓶盖，并发出警报，如果没有，则执行步骤S32外形检测。
由于仅仅通过温度检测装置是断定废液桶中是否发生化学反应，所以需要配置多一个气体检测装置检测废液桶中是否产生了挥发性气体，来决定废液桶是否发生了化学反应。
还包括步骤S32，摇晃废液桶时，图像识别装置识别废液桶的外形变化，如果有，则发出警报，如果没有，则执行步骤S4。
为了更加准确判断摇晃废液桶后是否有气体产生，所以通过图像识别装置来识别废液桶外形变化，如果向外扩张则证明发生化学反应产生了气体，桶内压力加大，如果向内凹陷则证明发生反应消耗了气体。
在步骤S2中，在机器臂捕获废液桶时，机器臂的压力传感器接收来自废液桶的反作用力，当发现反作用力超过阈值时，减少机器臂对废液桶的压力。
在步骤S2中，机器臂的图像识别装置识别废液桶的形变，当废液桶发生形变时，机器臂相应增加或减少对废液桶的压力以保证机器臂捉紧废液桶。
在步骤S1与步骤S2之间还有步骤S11，机器臂检测废液桶底部周边或废液桶同口周边是否有漏液，如果有擦拭漏液，并且将废液桶抬起一段时间，优选地不小于3分钟，压力检测装置检测机器臂受到的压力是否减少，如果是，则停止搬运该废液桶，如果不是则执行步骤S2。
优选地，所述机器臂通过RFID技术识别废液桶上的信息。更加优选地，所述识别废液装置为扫描读写器，所述废液桶上设有RFID标签。高校或工厂的人员将废液放入到废液桶中后，根据废液桶中废液的分类将相应的RFID标签贴在上面，以方便最后回收处理。
一种采用如上述的机械臂回收处理废水方法的机器臂，包括中央处理单元、警报装置、识别废液装置、废液危险检测系统、压力传感器，所述废液危险检测系统包括温度检测装置以及气体检测装置，所述中央处理单元与识别废液装置、温度检测装置、气体检测装置、警报装置信号连接。
附图说明
图1为本发明的流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
一种机器臂回收处理废水方法，包括以下步骤：
S1、机器臂上的识别废液装置识别废液回收区域上的废液桶；
S2、机器臂捕获废液桶；
S3、机器臂通过废液危险检测系统判断在运输废液时是否有爆炸的危险；如果没有，则执行步骤S4，如果有，则不继续执行S4；
S4、机器臂通过运输装置将废液桶运送到运输车上并将废液桶排列整齐；
在步骤S3中，机器臂先摇晃废液桶，通过废液危险检测系统判断温度是否发生变化，如果没有，则执行步骤S4，如果有，则不继续执行S4，并发出警报。
优选地，还包括在步骤S3中，持续摇晃废液桶，废液危险检测系统检测温度变化，当温度变化超出5℃时才发出警报，如果没有则进行步骤S31气体检测。
优选地，还包括在步骤S31气体检测中，停止摇晃废液桶，待温度回复到常温后，拧开废液桶桶盖，使用气体检测装置检测废液桶中是否有挥发性气体，则立刻拧紧瓶盖，并发出警报，如果没有，则执行步骤S32外形检测。
还包括步骤S32，摇晃废液桶时，图像识别装置识别废液桶的外形变化，如果有，则发出警报，如果没有，则执行步骤S4。
在步骤S2中，在机器臂捕获废液桶时，机器臂的压力传感器接收来自废液桶的反作用力，当发现反作用力超过阈值时，减少机器臂对废液桶的压力。
在步骤S2中，机器臂的图像识别装置识别废液桶的形变，当废液桶发生形变时，机器臂相应增加或减少对废液桶的压力以保证机器臂捉紧废液桶。
在步骤S1与步骤S2之间还有步骤S11，机器臂检测废液桶底部周边或废液桶同口周边是否有漏液，如果有擦拭漏液，并且将废液桶抬起至少3分钟，压力检测装置检测机器臂受到的压力是否减少，如果是，则停止搬运该废液桶，如果不是则执行步骤S2。
优选地，所述机器臂通过RFID技术识别废液桶上的信息。更加优选地，所述识别废液装置为扫描读写器，所述废液桶上设有RFID标签。高校或工厂的人员将废液放入到废液桶中后，根据废液桶中废液的分类将相应的RFID标签贴在上面，以方便最后回收处理。
一种采用如上述的机械臂回收处理废水方法的机器臂，包括中央处理单元、识别废液装置、废液危险检测系统、压力传感器，所述废液危险检测系统包括温度检测装置以及气体检测装置，所述中央处理单元与识别废液装置、温度检测装置、气体检测装置信号连接。所述机器臂的外壳上设有聚四氟乙烯层，特别是机器臂与废液桶接触处一定铺设有聚四氟乙烯层。所述图像识别装置为摄像头。在设计的时候，所有废液桶的大小形状一致，并且开发人员经过多次设计，使得机器臂可以根据图像识别装置收集到的废液桶形状，调整自身的位置以方便机器臂捕获废液桶。
Claims (9)
1.一种机器臂回收处理废水方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、机器臂上的识别废液装置识别废液回收区域上的废液桶；
S2、机器臂捕获废液桶；
S3、机器臂通过废液危险检测系统判断在运输废液时是否有爆炸的危险；如果没有，则执行步骤S4，如果有，则不继续执行S4；
S4、机器臂通过运输装置将废液桶运送到运输车上并将废液桶排列整齐；
在步骤S3中，机器臂先摇晃废液桶，通过废液危险检测系统判断温度是否发生变化，如果没有，则执行步骤S4，如果有，则不继续执行S4，并发出警报。
2.根据权利要求1所述的一种机器臂回收处理废水方法，其特征在于，还包括在步骤S3中，持续摇晃废液桶，废液危险检测系统检测温度变化，当温度变化超出5℃时才发出警报，如果没有，则进行步骤S31气体检测。
3.根据权利要求2所述的一种机器臂回收处理废水方法，其特征在于，还包括在步骤S31气体检测中，停止摇晃废液桶，待温度回复到常温后，拧开废液桶桶盖，使用气体检测装置检测废液桶中是否有挥发性气体，则立刻拧紧瓶盖，并发出警报，如果没有，则执行步骤S32外形检测。
4.根据权利要求3所述的一种机器臂回收处理废水方法，其特征在于，还包括步骤S32，摇晃废液桶时，图像识别装置识别废液桶的外形变化，如果有，则发出警报，如果没有，则执行步骤S4。
5.根据权利要求1所述的一种机器臂回收处理废水方法，其特征在于，在步骤S2中，在机器臂捕获废液桶时，机器臂的压力传感器接收来自废液桶的反作用力，当发现反作用力超过阈值时，减少机器臂对废液桶的压力。
6.根据权利要求1所述的一种机器臂回收处理废水方法，其特征在于，在步骤S2中，机器臂的图像识别装置识别废液桶的形变，当废液桶发生形变时，机器臂相应增加或减少对废液桶的压力以保证机器臂捉紧废液桶。
7.根据权利要求1所述的一种机器臂回收处理废水方法，其特征在于，在步骤S1与步骤S2之间还有步骤S11，机器臂检测废液桶底部周边或废液桶同口周边是否有漏液，如果有擦拭漏液，并且将废液桶抬起一段时间，压力检测装置检测机器臂受到的压力是否减少，如果是，则停止搬运该废液桶，如果不是则执行步骤S2。
8.根据权利要求1所述的一种机器臂回收处理废水方法，其特征在于，机器臂通过RFID技术识别废液桶上的信息。
9.一种采用如权利要求1-8任一项所述的机器臂回收处理废水方法的机器臂，其特征在于，包括中央处理单元、识别废液装置、废液危险检测系统、压力传感器，所述废液危险检测系统包括温度检测装置以及气体检测装置，所述中央处理单元与识别废液装置、温度检测装置、气体检测装置信号连接。
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