CN110315547A - 一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法 - Google Patents

一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法 Download PDF

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Abstract

一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，包括以下步骤：S1、机器臂上的识别装置识别废液桶中废液的类型，判断是否是有毒物质的类型，如果是，则执行步骤S2；否则，不执行步骤S2；S2、运用机器臂打开废液桶中的桶盖的同时将机械臂的自动吸气装置对准桶盖，使得废液桶中的有毒气体吸入到自动吸气装置中，然后将机械臂伸入到废液桶中；S3、运用机器臂前端的搅拌装置，搅动废液；S4、使用温度检测装置检测废液温度是否发生变化，如果是，则发出警报，然后执行步骤S5，否则，直接执行步骤S5；S5、将机器臂从废液桶中抽出，并关闭废液桶的桶盖；S6、清洗装置清洗机器臂上的搅拌装置。

Description

一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法
技术领域
本发明属于废液回收领域，涉及到一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法。
背景技术
随着社会不断发展，废液回收利用也逐渐被关注起来，高校与工厂都需要对废液回收，但是对于大部分高校与工厂来说其缺乏回收废液以及循环利用的能力，所以需要专门负责废液回收的公司来处理，而处理的方式主要为高校与工厂将废液放到废液桶集中交给废液回收公司处理，但是人工去运送废液桶容易出现问题，需要非常专业的人士去运输来避免废液的泄漏或爆炸。而这种专业人士稀缺，难以满足日益增长的废液处理，因此专门负责废液处理的机器装置由此有了发展空间。
发明内容
本发明专利所要解决的技术问题是，提供一种能对废水进行检测，有效避免废水在运输时爆炸或者泄漏的机器臂检测废液桶中有毒废液的方法。
一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，包括以下步骤：
S1、机器臂上的识别装置识别废液桶中废液的类型，判断是否是有毒物质的类型，如果是，则执行步骤S2；否则，不执行步骤S2；
S2、运用机器臂打开废液桶中的桶盖的同时将机械臂的自动吸气装置对准桶盖，使得废液桶中的有毒气体吸入到自动吸气装置中，然后将机械臂伸入到废液桶中；
S3、运用机器臂前端的搅拌装置，搅动废液；
S4、使用温度检测装置检测废液温度是否发生变化，如果是，则发出警报，然后执行步骤S5，否则，直接执行步骤S5；
S5、将机器臂从废液桶中抽出，并关闭废液桶的桶盖；
S6、清洗装置清洗机器臂上的搅拌装置。
所述机器臂上还设有光电液位传感器，通过光电液位传感器判断液位的深度，方便机器臂控制进入到废液桶的深度。通过将光电液位传感器放置在机器臂前端部，当光电液位传感器接触到液面时就会向中央处理单元发出信号，中央处理单元就能知道液位的位置，避免机器臂伸入的距离不够不足以接触到废液。
优选地，所述方法还包括步骤S7，机器臂将气体检测装置放置在废液桶桶盖旁持续10秒，检测是否有气体泄漏，如果是，则再次拧紧废液桶的桶盖，如果不是，则可以开始搬运废液桶上运送车。
优选地，在所述步骤S5时，机器臂上的光电液位传感器判断液位是否发生变化，如果是，则将废液桶标记为漏液桶，如果不是，则执行步骤S6。
优选地，在所述步骤S5中，无线通信装置将废液桶的信息发送到附近的操作人员的接收器或者污水处理厂的总部。
优选地，在所述步骤S5中，将漏液桶抬起至少3分钟，压力检测装置检测机器臂受到的压力是否减少，如果是，则停止搬运该废液桶，如果不是，取消漏液桶标记后，执行步骤S6。
一种采用如上述的机器臂检测废液桶中有毒废液的方法的机器臂，包括中央处理单元、图像分析装置、识别装置、搅拌装置、自动吸气装置、光电液位传感器以及无线通信装置，所述中央处理单元与图像分析装置、识别装置、搅拌装置、自动吸气装置、光电液位传感器以及无线通信装置。人们或机器臂才能获取得到废液桶的外形等信息，然后通过远程遥控或者是中央处理单元根据已经编制好的程序发送信号控制机器臂的操作。所述识别装置为RFID解码器，用于识别废液桶中的条形磁码。人们把废液导入到废液桶后，需要根据废液的类型将条形磁码贴到废液桶中。
附图说明
图1为本发明的流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，包括以下步骤：
S1、机器臂上的识别装置识别废液桶中废液的类型，判断是否是有毒物质的类型，如果是，则执行步骤S2；否则，不执行步骤S2；
S2、运用机器臂打开废液桶中的桶盖的同时将机械臂的自动吸气装置对准桶盖，使得废液桶中的有毒气体吸入到自动吸气装置中，然后将机械臂伸入到废液桶中；
S3、运用机器臂前端的搅拌装置，搅动废液；
S4、使用温度检测装置检测废液温度是否发生变化，如果是，则发出警报，然后执行步骤S5，否则，直接执行步骤S5；
S5、将机器臂从废液桶中抽出，并关闭废液桶的桶盖；
S6、清洗装置清洗机器臂上的搅拌装置。
所述机器臂上还设有光电液位传感器，通过光电液位传感器判断液位的深度，方便机器臂控制进入到废液桶的深度。通过将光电液位传感器放置在机器臂前端部，当光电液位传感器接触到液面时就会向中央处理单元发出信号，中央处理单元就能知道液位的位置，避免机器臂伸入的距离不够不足以接触到废液。
优选地，所述方法还包括步骤S7，机器臂将气体检测装置放置在废液桶桶盖旁持续10秒，检测是否有气体泄漏，如果是，则再次拧紧废液桶的桶盖，如果不是，则可以开始搬运废液桶上运送车。
优选地，在所述步骤S5时，机器臂上的光电液位传感器判断液位是否发生变化，如果是，则将废液桶标记为漏液桶，如果不是，则执行步骤S6。
优选地，在所述步骤S5中，无线通信装置将废液桶的信息发送到附近的操作人员的接收器或者污水处理厂的总部。
优选地，在所述步骤S5中，将漏液桶抬起至少3分钟，压力检测装置检测机器臂受到的压力是否减少，如果是，则停止搬运该废液桶，如果不是，取消漏液桶标记后，执行步骤S6。
一种采用如上述的机器臂检测废液桶中有毒废液的方法的机器臂，包括中央处理单元、图像分析装置、识别装置、搅拌装置、自动吸气装置、光电液位传感器以及无线通信装置，所述中央处理单元与图像分析装置、识别装置、搅拌装置、自动吸气装置、光电液位传感器以及无线通信装置。人们或机器臂才能获取得到废液桶的外形等信息，然后通过远程遥控或者是中央处理单元根据已经编制好的程序发送信号控制机器臂的操作。所述识别装置为RFID解码器，用于识别废液桶中的条形磁码。人们把废液导入到废液桶后，需要根据废液的类型将条形磁码贴到废液桶中。所述机器臂的外壳上设有聚四氟乙烯层，特别是机器臂与废液桶接触处一定铺设有聚四氟乙烯层。所述图像分析装置为摄像头。在设计的时候，所有废液桶的大小形状一致，并且开发人员经过多次设计，使得机器臂可以根据图像分析装置收集到的废液桶形状，调整自身的位置以方便机器臂捕获废液桶。在机器臂的废液桶捕获处设有压力传感器，用于避免机器臂施加的压力过大导致废液桶损坏。

Claims (6)

1.一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、机器臂上的识别装置识别废液桶中废液的类型，判断是否是有毒物质的类型，如果是，则执行步骤S2；否则，不执行步骤S2；
S2、运用机器臂打开废液桶中的桶盖的同时将机械臂的自动吸气装置对准桶盖，使得废液桶中的有毒气体吸入到自动吸气装置中，然后将机械臂伸入到废液桶中；
S3、运用机器臂前端的搅拌装置，搅动废液；
S4、使用温度检测装置检测废液温度是否发生变化，如果是，则发出警报，然后执行步骤S5，否则，直接执行步骤S5；
S5、将机器臂从废液桶中抽出，并关闭废液桶的桶盖；
S6、清洗装置清洗机器臂上的搅拌装置。
2.根据权利要求1所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，所述机器臂上还设有光电液位传感器，通过光电液位传感器判断液位的深度，方便机器臂控制进入到废液桶的深度。
3.根据权利要求1所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，还包括步骤S7，机器臂将气体检测装置放置在废液桶桶盖旁，检测是否有气体泄漏，如果是，则再次拧紧废液桶的桶盖。
4.根据权利要求1所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，在所述步骤S5时，机器臂上的光电液位传感器判断液位是否发生变化，如果是，则将废液桶标记为漏液桶，如果不是，则执行步骤S6。
5.根据权利要求4所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，在所述步骤S5中，无线通信装置将废液桶的信息发送到附近的操作人员的接收器或者污水处理厂的总部。
6.根据权利要求4所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，在所述步骤S5中，将漏液桶抬起一段时间，压力检测装置检测机器臂受到的压力是否减少，如果是，则停止搬运该废液桶，如果不是，取消漏液桶标记后，执行步骤S6。
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