CN110315547A - 一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法 - Google Patents

一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110315547A
CN110315547A CN201810278394.5A CN201810278394A CN110315547A CN 110315547 A CN110315547 A CN 110315547A CN 201810278394 A CN201810278394 A CN 201810278394A CN 110315547 A CN110315547 A CN 110315547A
Authority
CN
China
Prior art keywords
waste liquid
robotic arm
liquid barrel
barrel
bung
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810278394.5A
Other languages
English (en)
Inventor
余坤鸿
林培川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Expo Eco-Environmental Technology Co Ltd
Original Assignee
Expo Eco-Environmental Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Expo Eco-Environmental Technology Co Ltd filed Critical Expo Eco-Environmental Technology Co Ltd
Priority to CN201810278394.5A priority Critical patent/CN110315547A/zh
Publication of CN110315547A publication Critical patent/CN110315547A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/18—Water

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Processing Of Solid Wastes (AREA)

Abstract

一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，包括以下步骤：S1、机器臂上的识别装置识别废液桶中废液的类型，判断是否是有毒物质的类型，如果是，则执行步骤S2；否则，不执行步骤S2；S2、运用机器臂打开废液桶中的桶盖的同时将机械臂的自动吸气装置对准桶盖，使得废液桶中的有毒气体吸入到自动吸气装置中，然后将机械臂伸入到废液桶中；S3、运用机器臂前端的搅拌装置，搅动废液；S4、使用温度检测装置检测废液温度是否发生变化，如果是，则发出警报，然后执行步骤S5，否则，直接执行步骤S5；S5、将机器臂从废液桶中抽出，并关闭废液桶的桶盖；S6、清洗装置清洗机器臂上的搅拌装置。

Description

一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法
技术领域
本发明属于废液回收领域，涉及到一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法。
背景技术
随着社会不断发展，废液回收利用也逐渐被关注起来，高校与工厂都需要对废液回收，但是对于大部分高校与工厂来说其缺乏回收废液以及循环利用的能力，所以需要专门负责废液回收的公司来处理，而处理的方式主要为高校与工厂将废液放到废液桶集中交给废液回收公司处理，但是人工去运送废液桶容易出现问题，需要非常专业的人士去运输来避免废液的泄漏或爆炸。而这种专业人士稀缺，难以满足日益增长的废液处理，因此专门负责废液处理的机器装置由此有了发展空间。
发明内容
本发明专利所要解决的技术问题是，提供一种能对废水进行检测，有效避免废水在运输时爆炸或者泄漏的机器臂检测废液桶中有毒废液的方法。
一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，包括以下步骤：
S1、机器臂上的识别装置识别废液桶中废液的类型，判断是否是有毒物质的类型，如果是，则执行步骤S2；否则，不执行步骤S2；
S2、运用机器臂打开废液桶中的桶盖的同时将机械臂的自动吸气装置对准桶盖，使得废液桶中的有毒气体吸入到自动吸气装置中，然后将机械臂伸入到废液桶中；
S3、运用机器臂前端的搅拌装置，搅动废液；
S4、使用温度检测装置检测废液温度是否发生变化，如果是，则发出警报，然后执行步骤S5，否则，直接执行步骤S5；
S5、将机器臂从废液桶中抽出，并关闭废液桶的桶盖；
S6、清洗装置清洗机器臂上的搅拌装置。
所述机器臂上还设有光电液位传感器，通过光电液位传感器判断液位的深度，方便机器臂控制进入到废液桶的深度。通过将光电液位传感器放置在机器臂前端部，当光电液位传感器接触到液面时就会向中央处理单元发出信号，中央处理单元就能知道液位的位置，避免机器臂伸入的距离不够不足以接触到废液。
优选地，所述方法还包括步骤S7，机器臂将气体检测装置放置在废液桶桶盖旁持续10秒，检测是否有气体泄漏，如果是，则再次拧紧废液桶的桶盖，如果不是，则可以开始搬运废液桶上运送车。
优选地，在所述步骤S5时，机器臂上的光电液位传感器判断液位是否发生变化，如果是，则将废液桶标记为漏液桶，如果不是，则执行步骤S6。
优选地，在所述步骤S5中，无线通信装置将废液桶的信息发送到附近的操作人员的接收器或者污水处理厂的总部。
优选地，在所述步骤S5中，将漏液桶抬起至少3分钟，压力检测装置检测机器臂受到的压力是否减少，如果是，则停止搬运该废液桶，如果不是，取消漏液桶标记后，执行步骤S6。
一种采用如上述的机器臂检测废液桶中有毒废液的方法的机器臂，包括中央处理单元、图像分析装置、识别装置、搅拌装置、自动吸气装置、光电液位传感器以及无线通信装置，所述中央处理单元与图像分析装置、识别装置、搅拌装置、自动吸气装置、光电液位传感器以及无线通信装置。人们或机器臂才能获取得到废液桶的外形等信息，然后通过远程遥控或者是中央处理单元根据已经编制好的程序发送信号控制机器臂的操作。所述识别装置为RFID解码器，用于识别废液桶中的条形磁码。人们把废液导入到废液桶后，需要根据废液的类型将条形磁码贴到废液桶中。
附图说明
图1为本发明的流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，包括以下步骤：
S1、机器臂上的识别装置识别废液桶中废液的类型，判断是否是有毒物质的类型，如果是，则执行步骤S2；否则，不执行步骤S2；
S2、运用机器臂打开废液桶中的桶盖的同时将机械臂的自动吸气装置对准桶盖，使得废液桶中的有毒气体吸入到自动吸气装置中，然后将机械臂伸入到废液桶中；
S3、运用机器臂前端的搅拌装置，搅动废液；
S4、使用温度检测装置检测废液温度是否发生变化，如果是，则发出警报，然后执行步骤S5，否则，直接执行步骤S5；
S5、将机器臂从废液桶中抽出，并关闭废液桶的桶盖；
S6、清洗装置清洗机器臂上的搅拌装置。
所述机器臂上还设有光电液位传感器，通过光电液位传感器判断液位的深度，方便机器臂控制进入到废液桶的深度。通过将光电液位传感器放置在机器臂前端部，当光电液位传感器接触到液面时就会向中央处理单元发出信号，中央处理单元就能知道液位的位置，避免机器臂伸入的距离不够不足以接触到废液。
优选地，所述方法还包括步骤S7，机器臂将气体检测装置放置在废液桶桶盖旁持续10秒，检测是否有气体泄漏，如果是，则再次拧紧废液桶的桶盖，如果不是，则可以开始搬运废液桶上运送车。
优选地，在所述步骤S5时，机器臂上的光电液位传感器判断液位是否发生变化，如果是，则将废液桶标记为漏液桶，如果不是，则执行步骤S6。
优选地，在所述步骤S5中，无线通信装置将废液桶的信息发送到附近的操作人员的接收器或者污水处理厂的总部。
优选地，在所述步骤S5中，将漏液桶抬起至少3分钟，压力检测装置检测机器臂受到的压力是否减少，如果是，则停止搬运该废液桶，如果不是，取消漏液桶标记后，执行步骤S6。
一种采用如上述的机器臂检测废液桶中有毒废液的方法的机器臂，包括中央处理单元、图像分析装置、识别装置、搅拌装置、自动吸气装置、光电液位传感器以及无线通信装置，所述中央处理单元与图像分析装置、识别装置、搅拌装置、自动吸气装置、光电液位传感器以及无线通信装置。人们或机器臂才能获取得到废液桶的外形等信息，然后通过远程遥控或者是中央处理单元根据已经编制好的程序发送信号控制机器臂的操作。所述识别装置为RFID解码器，用于识别废液桶中的条形磁码。人们把废液导入到废液桶后，需要根据废液的类型将条形磁码贴到废液桶中。所述机器臂的外壳上设有聚四氟乙烯层，特别是机器臂与废液桶接触处一定铺设有聚四氟乙烯层。所述图像分析装置为摄像头。在设计的时候，所有废液桶的大小形状一致，并且开发人员经过多次设计，使得机器臂可以根据图像分析装置收集到的废液桶形状，调整自身的位置以方便机器臂捕获废液桶。在机器臂的废液桶捕获处设有压力传感器，用于避免机器臂施加的压力过大导致废液桶损坏。

Claims (6)

1.一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、机器臂上的识别装置识别废液桶中废液的类型，判断是否是有毒物质的类型，如果是，则执行步骤S2；否则，不执行步骤S2；
S2、运用机器臂打开废液桶中的桶盖的同时将机械臂的自动吸气装置对准桶盖，使得废液桶中的有毒气体吸入到自动吸气装置中，然后将机械臂伸入到废液桶中；
S3、运用机器臂前端的搅拌装置，搅动废液；
S4、使用温度检测装置检测废液温度是否发生变化，如果是，则发出警报，然后执行步骤S5，否则，直接执行步骤S5；
S5、将机器臂从废液桶中抽出，并关闭废液桶的桶盖；
S6、清洗装置清洗机器臂上的搅拌装置。
2.根据权利要求1所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，所述机器臂上还设有光电液位传感器，通过光电液位传感器判断液位的深度，方便机器臂控制进入到废液桶的深度。
3.根据权利要求1所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，还包括步骤S7，机器臂将气体检测装置放置在废液桶桶盖旁，检测是否有气体泄漏，如果是，则再次拧紧废液桶的桶盖。
4.根据权利要求1所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，在所述步骤S5时，机器臂上的光电液位传感器判断液位是否发生变化，如果是，则将废液桶标记为漏液桶，如果不是，则执行步骤S6。
5.根据权利要求4所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，在所述步骤S5中，无线通信装置将废液桶的信息发送到附近的操作人员的接收器或者污水处理厂的总部。
6.根据权利要求4所述的一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法，其特征在于，在所述步骤S5中，将漏液桶抬起一段时间，压力检测装置检测机器臂受到的压力是否减少，如果是，则停止搬运该废液桶，如果不是，取消漏液桶标记后，执行步骤S6。
CN201810278394.5A 2018-03-31 2018-03-31 一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法 Pending CN110315547A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810278394.5A CN110315547A (zh) 2018-03-31 2018-03-31 一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810278394.5A CN110315547A (zh) 2018-03-31 2018-03-31 一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110315547A true CN110315547A (zh) 2019-10-11

Family

ID=68111964

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810278394.5A Pending CN110315547A (zh) 2018-03-31 2018-03-31 一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110315547A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110927353A (zh) * 2019-12-11 2020-03-27 中国环境科学研究院 一种农村生活污水测定系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6551517B1 (en) * 1998-07-10 2003-04-22 L'electrolyse Method for transforming chemical structures in a fluid under pressure and in high temperature
CN205095798U (zh) * 2015-11-03 2016-03-23 深圳市鑫鸿顺科技有限公司 一种安全监控的化工搅拌装置
CN205139076U (zh) * 2015-11-20 2016-04-06 西安工业大学 一种基于智能机器臂的全自动化水质安全检测装置
CN205753394U (zh) * 2016-07-08 2016-11-30 广州市锋钛科技发展有限公司 一种智能浪涌保护装置
CN107192509A (zh) * 2017-05-17 2017-09-22 广西电网有限责任公司电力科学研究院 一种sf6气体泄漏检测机器人
CN107649032A (zh) * 2017-11-04 2018-02-02 江阴市顺永机械厂 新型温控高速搅拌机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6551517B1 (en) * 1998-07-10 2003-04-22 L'electrolyse Method for transforming chemical structures in a fluid under pressure and in high temperature
CN205095798U (zh) * 2015-11-03 2016-03-23 深圳市鑫鸿顺科技有限公司 一种安全监控的化工搅拌装置
CN205139076U (zh) * 2015-11-20 2016-04-06 西安工业大学 一种基于智能机器臂的全自动化水质安全检测装置
CN205753394U (zh) * 2016-07-08 2016-11-30 广州市锋钛科技发展有限公司 一种智能浪涌保护装置
CN107192509A (zh) * 2017-05-17 2017-09-22 广西电网有限责任公司电力科学研究院 一种sf6气体泄漏检测机器人
CN107649032A (zh) * 2017-11-04 2018-02-02 江阴市顺永机械厂 新型温控高速搅拌机

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110927353A (zh) * 2019-12-11 2020-03-27 中国环境科学研究院 一种农村生活污水测定系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6958693B2 (en) Sensor device and methods for using same
CN105595802B (zh) 具有数据采集装置的压力烹饪系统
CN110315547A (zh) 一种机器臂检测废液桶中有毒废液的方法
JP2020537255A5 (zh)
NZ774827A (en) System for controlling water used for industrial food processing
CN105928193A (zh) 热水器及热水器的清洗控制方法
US10245568B2 (en) Automated system to associate an agitator with a respective container for containing fluid and method thereof
CN104617988B (zh) 智能储物罐的工作处理方法、装置及智能储物罐
CN206601383U (zh) 智能水质检测仪
US20200003746A1 (en) System and Method for Chemical Contamination Detection and Decontamination Certification
CN106018717B (zh) 一种便携式食品农药残留以及重金属含量检测装置
KR20170011014A (ko) 이동형 불소이온농도 측정용 자동 시료분석장치
DE50111685D1 (de) Mobiles handgerät mit wiederverwendbarem biosensor
CN110316773A (zh) 一种机器臂回收处理废水方法及采用该方法的机器臂
CN207712430U (zh) 一种油桶桶内异物智能检测装置
CN108734900A (zh) 一种无人便利店自助结算系统
CN110181503B (zh) 异常检测方法、装置、智能设备和存储介质
US6100083A (en) Anaerobic chamber with collapsible diaphragm
CN110316555A (zh) 一种机器臂回收处理废水方法及采用该方法的机器臂
JP6903423B2 (ja) ドローン用エアロック装置
WO2024036423A1 (en) Coupon automatic cleaning equipment
CN215259258U (zh) 一种voc废气的泄漏检测装置
Awasthi et al. A novel design of a drain cleaning robotic vehicle
CN208086298U (zh) 一种便携式粮油检测用样品储存箱
CN211558703U (zh) 一种食品安全检测用样本保存装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20191011

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication