CN110306464A - 一种安措杆结构和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种安措杆结构和控制方法，属于电网智能控制技术领域，安措杆结构包括筒体、多个旋转杆、栏杆、驱动件、收放装置和控制器；多个旋转杆沿筒体的长度方向设置在筒体的内部，且具有绕自身轴线旋转的自由度；栏杆与多个旋转杆一一对应，一端与旋转杆铰接，另一端为自由端；驱动件固定设置在筒体的内壁上，用于驱动旋转杆转动；收放装置固定设置在筒体的上部，用于吸附或者释放栏杆；控制器分别与收放装置和驱动件电连接；栏杆可在驱动件的作用下绕旋转杆的轴线摆动。一种安措控制方法采用了该安措杆结构。本发明提供的一种安措杆结构和控制方法无需来回搬运安措杆，自动化程度较高，实用性较强，有利于提高工作效率。

Description

一种安措杆结构和控制方法

技术领域

本发明属于电网智能控制技术领域，更具体地说，是涉及一种安措杆结构及采用了该安措杆结构的控制方法。

背景技术

安措杆作为一种常用的安全工器具应用到多种施工领域，在检修时需要架设安措杆将检修区域进行隔离，现阶段变电站现场安全措施采用安措杆加安全围带的方式布置，但由于所需安措杆数量较多，并且工作面积较大，现场切换较快，有时甚至要求划分为多个现场，此时需要由人工将安措杆进行来回的搬用，该方法不仅需要大量的人工，而且费事费力，极大的影响了停送电和工作开工效率，而且在搬运过程中极易造成安措杆的损坏，现有技术中虽然实现了安措杆的升降，但安措杆之间的仍需加设围带，无法实现完全的自动化，或者在安措杆上安装传感器与报警器，该方法并不能起到很好的警示作用，同时该安措杆无法根据现场区域的不同而进行调整，实用性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种安措杆结构和安措控制设备，旨在解决需来回搬运安措杆，费时费力，影响工作效率，无法完全实现自动化，实用性较差的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种安措杆结构，包括：

筒体；

多个旋转杆，沿所述筒体的长度方向设置在所述筒体的内部，且具有绕自身轴线旋转的自由度；

栏杆，与多个所述旋转杆一一对应，一端与所述旋转杆铰接，另一端为自由端；所述筒体的上部设有用于避让所述栏杆旋转至所述筒体外侧的避让槽；

驱动件，与所述旋转杆一一对应，固定设置在所述筒体的内壁上，用于驱动所述旋转杆转动；

收放装置，固定设置在所述筒体的上部，用于吸附或者释放所述栏杆；和

控制器，分别与所述收放装置和所述驱动件电连接；

所述栏杆借助所述驱动件实现绕所述旋转杆的轴线摆动。

进一步地，还包括：

固定筒，同轴套设在所述筒体的外部；和

提升件，固定安装在所述固定筒的底部，与所述控制器电连接，用于带动所述筒体由地下提升至地上；

所述固定筒的上端面与地面齐平，下端延伸至地下，所述固定筒的内壁上设置有导向槽或导向件，所述筒体的外壁上设置有与所述固定筒相配合的导向件或导向槽，所述提升件沿着所述导向槽带动所述筒体运动。

进一步地，所述提升件为液压泵，所述液压泵的推力盘用于提升所述筒体，且所述推力盘与所述筒体固定连接。

进一步地，所述栏杆包括：

外杆，一端与所述旋转杆铰接，内壁上设置有滑槽；

伸长杆，同轴套设在所述外杆的内部，外壁上设置有凸起部；和

多个滚珠，设置在所述外杆的滑槽内，且由支撑架将多个所述滚珠进行分隔；

所述凸起部抵接在所述滚珠上，所述滑槽的两端为所述凸起部移动的两个极限位置。

进一步地，所述筒体的上部设置有安装罩，所述安装罩设有与所述栏杆一一的对应的锥面。

进一步地，所述收放装置固定设置在所述安装罩的锥面上。

进一步地，所述固定筒的上端设置有与所述栏杆一一对应的顶件，所述顶件用于在所述筒体由地上移动至地下过程中将所述栏杆顶压至所述收放装置，所述顶件包括相互对称设置的肋板，所述肋板的一侧固定设置在所述固定筒的内壁上，另一侧铰接有转轮。

进一步地，所述收放装置包括：

永磁体，用于吸附所述栏杆；

励磁体，同轴套装在所述永磁体的外部，用于在通电时产生相反磁力从而释放所述栏杆；和

屏蔽罩，套装在所述励磁体的外侧，用于屏蔽掉所述励磁体产生的磁场。

进一步地，所述筒体上还设有用于所述栏杆摆动的摆动槽。

本发明提供的一种安措杆结构的有益效果在于：与现有技术相比，本发明安措结构筒体的内部设置有多个沿筒体长度方向设置旋转杆，由与旋转杆一一对应的驱动件驱动旋转杆转动，而旋转杆的一端铰接有栏杆，栏杆一端与旋转杆铰接，另一端为自由端，并且在筒体上设置了用于避让栏杆旋转至筒体外侧的避让槽，栏杆通过避让槽旋转至筒体的外部，并且在旋转至指定位置后可借助驱动件实现绕旋转杆的轴线摆动，从而可以调整各个栏杆的相对位置角度，满足不同区域的围护要求，在筒体的上部设置有收放装置，由收放装置吸附或者释放栏杆，实现了自动的架设栏杆，同时设置有与驱动件和收放装置连接的控制器，通过控制器控制收放装置释放栏杆之后，再控制驱动件使栏杆绕旋转杆轴线摆动，该安措结构全部由控制器控制，省去了大量的人工安装与搬运工作，降低了工人的劳动强度，并且整个过程持续时间较短，提高了工作效率，降低了整个施工的工期，降低了在人工搬运安措过程中造成了损坏，减少了安措的人为损坏。

本发明的另一目的在于提供一种任意一项上述的安措杆结构的控制方法，包括以下步骤：

根据需要围设的区域确定处于边界位置的目标安措杆；

通过连接线连接两个相邻的安措杆形成围设指定区域线；

计算各所述安措杆上的栏杆旋转至所述连接线所转过的角度，确定各所述安措杆的栏杆旋转至对应的区域线上的最小旋转角度的两个目标栏杆；

将目标安措杆的筒体提升至预设位置；

收放装置释放所吸附的所述栏杆，由驱动件驱动目标栏杆摆动至指定位置。

本发明提供的一种安措杆结构的控制方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明首先根据需要围设的区域确定处于边界位置的目标安措杆；从而形成了用于围护区域的安措杆，而其他安措杆则不参与计算和运转，减少了不必要的架设，通过连接线连接两个相邻的安措杆形成围设指定区域线，通过连接线将目标安措杆围设成较为封闭的区域，并且目标连接线即为栏杆所需旋转的位置，计算各所述安措杆上的栏杆旋转至所述连接线所转过的角度，确定各所述安措杆的栏杆旋转至对应的区域线上的最小旋转角度的两个目标栏杆，通过计算剔除掉旋转角度较大的栏杆，该栏杆即不参与后续的摆动，两个栏杆组成了目标的区域线，并且得出了栏杆旋转至区域限所需要的角度，将目标安措杆的筒体提升至预设位置，提升处于区域边界处的目标安措杆，目标安措杆围成较为封闭的区域，收放装置释放所吸附的所述栏杆，由驱动件驱动目标栏杆摆动至指定位置，从而完成了目标区域的围护，从而实现了安措杆的自动控制，节省了大量的人工成本投入，自动化程度较高，能够根据区域的不同自由选择所需要运动的安措杆实用性较强，整个过程时间较短，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种安措杆结构的结构示意图；

图2为本发明实施例1提供的栏杆的结构示意图；

图3为本发明实施例2提供的栏杆的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的收放装置的A向视图；

图5为本发明实施例提供的顶件与固定筒连接结构示意图；

图6为本发明实施例提供的筒体结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种安措结构的控制方法流程图。

图中：1、筒体；2、旋转杆；3、栏杆；301、外杆；302、支撑架；303、滚珠；304、凸起部；305、伸长杆；4、驱动件；5、收放装置；501、励磁体；502、永磁体；503、绝缘体；504、屏蔽罩；6、提升件；7、推力杆；8、推力盘；9、顶件；901、肋板；902、转轮；10、导向件；11、从动轮；12、凸台；13、固定筒；14、安装罩；15、防水帽；16、摆动槽；17、避让槽；18、支撑柱。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请一并参阅图1至图7，现对本发明提供的一种安措杆结构进行说明。一种安措杆结构，其特征在于，包括：筒体1、多个旋转杆2、栏杆3、驱动件4、收放装置5和控制器；多个旋转杆2沿筒体1的长度方向设置在筒体1的内部，且具有绕自身轴线旋转的自由度；栏杆3与多个旋转杆2一一对应，一端与旋转杆2铰接，另一端为自由端；筒体1的上部设有用于避让栏杆3旋转至筒体1外侧的避让槽17；驱动件4与旋转杆2一一对应，固定设置在筒体1的内壁上，用于驱动旋转杆2转动；收放装置5固定设置在筒体1的上部，用于吸附或者释放栏杆3；控制器分别与收放装置5和驱动件4电连接；栏杆3借助驱动件4实现绕旋转杆2的轴线摆动。

本发明提供的一种安措杆结构的有益效果在于：与现有技术相比，本发明安措结构筒体1的内部设置有多个沿筒体1长度方向设置旋转杆2，由与旋转杆2一一对应的驱动件4驱动旋转杆2转动，而旋转杆2的一端铰接有栏杆3，栏杆3一端与旋转杆2铰接，另一端为自由端，并且在筒体1上设置了用于避让栏杆3旋转至筒体1外侧的避让槽17，栏杆3通过避让槽17旋转至筒体1的外部，并且在旋转至指定位置后可借助驱动件4实现绕旋转杆2的轴线摆动，从而可以调整各个栏杆3的相对位置角度，满足不同区域的围护要求，在筒体1的上部设置有收放装置5，由收放装置5吸附或者释放栏杆3，实现了自动的架设栏杆3，同时设置有与驱动件4和收放装置5连接的控制器，通过控制器控制收放装置5释放栏杆3之后，再控制驱动件4使栏杆3绕旋转杆2轴线摆动，该安措结构全部由控制器控制，省去了大量的人工安装与搬运工作，降低了工人的劳动强度，并且整个过程持续时间较短，提高了工作效率，降低了整个施工的工期，降低了在人工搬运安措过程中造成了损坏，减少了安措的人为损坏。

本实施例中，筒体1的底部设置有定位槽，旋转杆2的一端转动抵接在定位槽内，定位槽内可加设推力球轴承，从而减少旋转杆2转动时所受的摩擦力，旋转杆2的另一端通过固定在筒体1内壁上的凸台12定位，旋转杆2贯穿凸台12，且凸台12与旋转杆2之间设置有轴套，通过定位槽和凸台12将旋转杆2沿筒体1的长度方向设置，且使旋转轴具有绕自身轴线旋转的自由度，在旋转轴上设置有从动轮11，驱动件4输出轴通过与从动轮11转动连接驱动旋转杆2转动，该连接方式保证了旋转杆2在旋转过程中的稳定性。

作为本发明提供的一种安措杆结构的一种具体实施方式，请参阅图1，还包括：固定筒13和提升件6；固定筒13同轴套设在筒体1的外部；提升件6固定安装在固定筒13的底部，与控制器电连接，用于带动筒体1由地下提升至地上；固定筒13的上端面与地面齐平，下端延伸至地下，固定筒13的内壁上设置有导向槽或导向件10，筒体1的外壁上设置有与固定筒13相配合的导向件10或导向槽，提升件6沿着导向槽带动筒体1运动。提升件6的下端固定设置在固定筒13的底部，其上端用于提升筒体1，为了加强筒体1提升过程中的稳定性，在筒体1与固定筒13之间设置有导向槽和导向件10，导向槽对称分布在筒体1或者固定筒13上，在提升件6运动过程中，筒体1可沿导向槽向上或者向下运行，同时在提升件6提升到指定位置之后，筒体1的导向槽和提升件6上端的限位下能够在一定的风力的作用下保持相对稳定的状态。控制器与提升件6电连接，若控制器接受到相应的指令，控制器控制提升件6运行，从而实现了自动控制筒体1自动升起。提升件6的提升距离视筒体1的高度而定，在未运行时，筒体1的高度与固定筒13的高度一致，均处在地面以下，从而不影响地面的正常使用。

作为本发明提供的一种安措杆结构的一种具体实施方式，请参阅图1，提升件6为液压泵，液压泵的推力盘8用于提升筒体1。为缩短液压泵的空间尺寸，液压泵的推力杆7为多层同轴套设，在提升时最外层推力杆7向上运动，且推力盘8与筒体1固定连接。在到达指定位置之后，由次外层向上运动，以此类推。该装置能够减少所需开挖安装坑的深度，同时推力盘8与筒体1的下端固定连接，不仅保证了提升过程的稳定性，同时在提升完成之后，由推力盘8提供支撑力，能够保证露出地面以上的安措杆抵挡一定风力的作用，保证了安措杆状态的稳定。

作为本发明提供的一种安措杆结构的一种具体实施方式，请参阅图2，栏杆3包括：外杆301、伸长杆305和多个滚珠303；外杆301一端与旋转杆2铰接，内壁上设置有滑槽；滑槽的长度小于外杆301的长度，伸长杆305同轴套设在外杆301的内部，外壁上设置有凸起部304；凸起部304可设置为两个，凸起部304与伸长杆305一体成型。多个滚珠303，设置在外杆301的滑槽内，且由支撑架302将多个滚珠303进行分隔；凸起部304抵接在滚珠303上，滑槽的两端用于限制凸起部304的两个极限位置。凸起部304的上表面抵接在滚珠303上，从而极大减小了滑动时的摩擦阻力，此装置整体的安装方法可为，在外杆301上开设滑槽，之后在滑槽的内部安装支撑架302和滚珠303，将带入凸起部304的伸长杆305安装在滑槽内，且凸起部304的上表面与滚珠303抵接，最后再固定安装外杆301的其他部件从而完成封装。在栏杆3的初始位置，凸起部304与滑槽的下平面抵接，伸长杆305位于外杆301的内部，在栏杆3旋转至筒体1的外部时，由于旋转杆2和栏杆3铰接，旋转杆2的铰接处设有凹槽，当栏杆3的外壁与凹槽的内表面抵接时即为栏杆3旋转的极限位置，此时栏杆3与地面呈锐角设置，且方向向下，在重力的作用下，伸长杆305从外杆301中伸出，从而加长了栏杆3的伸出长度，在筒体1下降时，伸长杆305率先受到支撑并向上运动，在重力以及相关支撑件的作用下，伸长杆305滑入外杆301的内部，从而实现了自动收起，该装置减少了安措杆的使用数量，提高了整体施工的效率。

作为本发明提供的一种安措杆结构的一种具体实施方式，请参阅图3，栏杆3上还设置有在摆动过程中避让支撑筒体的支撑柱18的凹槽，因筒体上开设有用于栏杆摆动的避让槽17，避让槽17与避让槽17之间由支撑柱18分隔开，凹槽对称设置在外杆301的端部，凹槽用于容放筒体的支撑柱18，从而保证了栏杆3摆动的极限角度。

作为本发明提供的一种安措杆结构的一种具体实施方式，请参阅图1，筒体1的上部设置有安装罩14，安装罩14设有与栏杆3一一的对应的锥面。安装罩14可为多棱锥，多棱锥的底面与筒体1的上部固定连接，根据栏杆3的数量设置相应数量的锥面，为减少了材料的浪费，减轻安措杆的重量，在保证有足够安装位置的情况下，将多棱锥的上半部切除，为增强稳定性，可在切除掉上半部的多棱锥上固定安装同材料的加强板，提高整体刚度，锥面上可开设用于安装收放装置5的安装槽，并开设用于电连接的通孔。

作为本发明提供的一种安措杆结构的一种具体实施方式，请参阅图1，收放装置5固定设置在多棱锥的锥面上。为使栏杆3在重力作用下自动下落，将栏杆3与旋转杆2之间的夹角设置为钝角，同时为了收放装置5与栏杆3有足够的接触面积，收放装置5设置在相应的锥面上，且收放装置5与栏杆3平行抵接，保证了收放装置5能够有效的吸附住栏杆3。

作为本发明提供的一种安措杆结构的一种具体实施方式，请参阅图5，固定筒13的上端设置有与栏杆3一一对应的顶件9，顶件9用于在筒体1由地上移动至地下过程中将栏杆3顶压至收放装置5，顶件9包括相互对称设置的肋板901，肋板901的一侧固定设置在固定筒13的内壁上，另一侧铰接有转轮902。顶件9的数量与栏杆3的数量一致，为减少与栏杆3的相互摩擦力，由滚轮将栏杆3顶压至收放装置5，滚轮的上表面用于与转动抵接，且转动方向沿栏杆3的长度方向，顶件9的底部固定设置在固定筒13的内壁，且其顶部不超过固定筒13的上平面。

本实施例中，在筒体1的顶部设置有防水帽15，防水帽15底面外圆的直径大于固定筒13的直径，且在提升件6复位之后，防水帽15位于地面以上，保证了安措杆的密闭性。

作为本发明提供的一种安措杆结构的一种具体实施方式，请参阅图4，收放装置5包括：永磁体502和励磁体501；永磁体502用于吸附栏杆3；励磁体501与永磁体502固定设置，在通电时产生相反磁力从而释放栏杆3。励磁体501可套设在永磁体502外部的环形管，永磁体502与励磁体501之间加设绝缘体503。永磁体502用于在未通电时吸附栏杆3，此时永磁体502与栏杆3抵接并且磁性相同，在需要释放相应栏杆3是，励磁体501产生与永磁体502相反的磁场，且励磁体501产生的磁场力大于永磁体502产生的磁场力，从而将栏杆3进行释放，而不需要释放栏杆3处的励磁体501不作用，永磁体502继续吸附栏杆3。通过永磁体502与励磁体501之间的作用，释放需要摆动的栏杆3，将不需要摆动栏杆3继续固定在永磁体502处，实现了通过电连接自由释放所需要的栏杆3，励磁体的外周面上套装有屏蔽罩504，屏蔽罩504用于屏蔽励磁体501所产生的磁场对其他收放装置产生影响。

作为本发明提供的一种安措杆结构的一种具体实施方式，请参阅图6，筒体上还设置有用于栏杆3绕旋转杆2摆动的摆动槽16，栏杆由收放装置释放后，在重力作用下，旋转至与旋转杆的极限位置，由驱动件通过旋转杆驱动栏杆3摆动，摆动槽16开设在筒体1的周面上，用于为栏杆3的摆动提供摆动的空间，摆动槽16由筒体上的支撑柱18分隔。

本发明还提供一种安措结构的控制方法，包括以下步骤：

在S101中，根据需要围设的区域确定处于边界位置的目标安措杆。

本实施例中，通过多个控制点来模拟多个安措杆之间的位置关系，按照安措杆安装时等比例设置，使用控制线来模拟栏杆3的初始位置，若每个安措杆中栏杆3的数量为4条，则设置4条控制线，且各控制线之间的夹角与栏杆3支架内的夹角相等。根据需要围护区域内的安措杆，确定相应的控制点，所选择的控制点用于模拟需要围护的区域，通过剔除内部的控制点，一方面便于区域内的施工，另一方面可减少能源的浪费。

在S102中，通过连接线连接两个相邻的安措杆形成围设指定区域线。

本实施例中，本实施例中，选取两个相邻的控制点，并且进行连线，部分控制点连接有2条连接线，而在两个区域的交界处的控制点为4条连接线。

在S103中，计算各所述安措杆上的栏杆旋转至所述连接线所转过的角度，确定各所述安措杆的栏杆旋转至对应的区域线上的最小旋转角度的两个目标栏杆。

本实施例中，确定连接线之后，分别计算各个控制线旋转至该连接线所转过的角度，其中包括顺时针或逆时针转动，在转动完成之后，根据经过控制点的控制线的个数，选择相应数量的转动角度靠前的控制线，此控制线即为需要释放的栏杆3，通过计算驱动件4转动的速度以及角度，从而得到相应的栏杆3转动到指定位置时所需要的时间，将计算所得到的旋向以及时间进行记录，传输至下道程序中。

在S104中，将目标安措杆的筒体提升至预设位置。

本实施例中，将角度计算模块所得出的数据传输至各个控制器，不同控制器设置有不同的编号，通过确定区域范围内的安措杆的编号，从而确定了需要提升的安措杆，并且将各模块的运行时间发送至各控制器，在控制器的作用下若该安措杆位置围护区域内，则接收模块接收到相应的控制信息，此传输可通过有线或者无线传输。控制器接收到相关信息后率先将筒体1提升至地面以上，提升件6完成动作之后保持静止。

在S105中，收放装置释放所吸附的所述栏杆，由驱动件驱动目标栏杆摆动至指定位置。

本实施例中，在提升完成之后通过确定需要释放的栏杆3，对应的向相应的收放装置5发出信号，收放装置5中的励磁体501产生相反的磁场从而将栏杆3释放。在完成释放栏杆3动作之后，驱动模块驱动相应的驱动件4进行动作，在驱动件4的作用下栏杆3进行摆动，使两个相邻安措杆的栏杆3处于同一平面内，从而实现了现场的围护。通过设置各个部件动作的时间，从而使一系列的动作能够有序的进行。在需要复位时，首先驱动件驱动栏杆摆动至初始位置，之后由提升件带动筒体向下复位，在复位过程中，栏杆被顶压至收放装置处，从而实现了安措杆的自动收起，节省了大量的人工成本投入，自动化程度较高，能够根据区域的不同自由选择所需要运动的安措杆实用性较强，整个过程时间较短，提高了工作效率。

作为本发明提供的一种控制方法的一种具体实施方式，根据栏杆3需要转动的角度以及摆动的速度，从而确定所述驱动件4运转的时间，或根据传动比换算出所述驱动件4转动的角度。根据得出的时间或者角度，由驱动件4驱动栏杆3摆动至相应的位置，保证了也即两个栏杆3地面的投影处于同一直线上。

本发明提供的一种安措杆结构的控制方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明首先根据需要围设的区域确定处于边界位置的目标安措杆；从而形成了用于围护区域的安措杆，而其他安措杆则不参与计算和运转，减少了不必要的架设，通过连接线连接两个相邻的安措杆形成围设指定区域线，通过连接线将目标安措杆围设成较为封闭的区域，并且目标连接线即为栏杆3所需旋转的位置，计算各所述安措杆上的栏杆3旋转至所述连接线所转过的角度，确定各所述安措杆的栏杆3旋转至对应的区域线上的最小旋转角度的两个目标栏杆3，通过计算剔除掉旋转角度较大的栏杆3，该栏杆3即不参与后续的摆动，两个栏杆3组成了目标的区域线，并且得出了栏杆3旋转至区域限所需要的角度，将目标安措杆的筒体1提升至预设位置，提升处于区域边界处的目标安措杆，目标安措杆围成较为封闭的区域，收放装置5释放所吸附的所述栏杆3，由驱动件驱动目标栏杆摆动至指定位置，从而完成了目标区域的围护，从而实现了安措杆的自动控制，节省了大量的人工成本投入，自动化程度较高，能够根据区域的不同自由选择所需要运动的安措杆实用性较强，整个过程时间较短，提高了工作效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种安措杆结构，其特征在于，包括：

筒体；

多个旋转杆，沿所述筒体的长度方向设置在所述筒体的内部，且具有绕自身轴线旋转的自由度；

栏杆，与多个所述旋转杆一一对应，一端与所述旋转杆铰接，另一端为自由端；所述筒体的上部设有用于避让所述栏杆旋转至所述筒体外侧的避让槽；

驱动件，与所述旋转杆一一对应，固定设置在所述筒体的内壁上，用于驱动所述旋转杆转动；

收放装置，固定设置在所述筒体的上部，用于吸附或者释放所述栏杆；和

控制器，分别与所述收放装置和所述驱动件电连接；

所述栏杆借助所述驱动件实现绕所述旋转杆的轴线摆动。

2.如权利要求1所述的一种安措杆结构，其特征在于，还包括：

固定筒，同轴套设在所述筒体的外部；和

提升件，固定安装在所述固定筒的底部，与所述控制器电连接，用于带动所述筒体由地下提升至地上；

所述固定筒的上端面与地面齐平，下端延伸至地下，所述固定筒的内壁上设置有导向槽或导向件，所述筒体的外壁上设置有与所述固定筒相配合的导向件或导向槽，所述提升件沿着所述导向槽带动所述筒体运动。

3.如权利要求2所述的一种安措杆结构，其特征在于，所述提升件为液压泵，所述液压泵的推力盘用于提升所述筒体，且所述推力盘与所述筒体固定连接。

4.如权利要求1所述的一种安措杆结构，其特征在于，所述栏杆包括：

外杆，一端与所述旋转杆铰接，内壁上设置有滑槽；

伸长杆，同轴套设在所述外杆的内部，外壁上设置有凸起部；和

多个滚珠，设置在所述外杆的滑槽内，且由支撑架将多个所述滚珠进行分隔；

所述凸起部抵接在所述滚珠上，所述滑槽的两端为所述凸起部移动的两个极限位置。

5.如权利要求1所述的一种安措杆结构，其特征在于，所述筒体的上部设置有安装罩，所述安装罩设有与所述栏杆一一的对应的锥面。

6.如权利要求5所述的一种安措杆结构，其特征在于，所述收放装置固定设置在所述安装罩的锥面上。

7.如权利要求2所述的一种安措杆结构，其特征在于，所述固定筒的上端设置有与所述栏杆一一对应的顶件，所述顶件用于在所述筒体由地上移动至地下过程中将所述栏杆顶压至所述收放装置，所述顶件包括相互对称设置的肋板，所述肋板的一侧固定设置在所述固定筒的内壁上，另一侧铰接有转轮。

8.如权利要求1所述的一种安措杆结构，其特征在于，所述收放装置包括：

永磁体，用于吸附所述栏杆；

励磁体，同轴套装在所述永磁体的外部，用于在通电时产生相反磁力从而释放所述栏杆；和

屏蔽罩，套装在所述励磁体的外侧，用于屏蔽掉所述励磁体产生的磁场。

9.如权利要求1所述的一种安措杆结构，其特征在于，所述筒体上还设有用于避让所述栏杆摆动的摆动槽。

10.一种如权利要求1-9中任意一项所述的一种安措杆结构的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据需要围设的区域确定处于边界位置的目标安措杆；

通过连接线连接两个相邻的安措杆形成围设指定区域线；

计算各所述安措杆上的栏杆旋转至所述连接线所转过的角度，确定各所述安措杆的栏杆旋转至对应的区域线上的最小旋转角度的两个目标栏杆；

将目标安措杆的筒体提升至预设位置；

收放装置释放所吸附的所述栏杆，由驱动件驱动目标栏杆摆动至指定位置。