CN110303901A - 一种汽车坡道辅助制动方法、装置及电动汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供了一种汽车坡道辅助制动方法、装置及电动汽车，以实现降低车辆在坡道上制动时对车辆的制动系统的负荷的效果。该汽车坡道辅助制动方法，包括：检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态；若满足，则确定使车辆的车速保持在当前实时车速的第一目标需求制动扭矩；根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。

Description

一种汽车坡道辅助制动方法、装置及电动汽车
技术领域
本发明涉及电动汽车制动领域，具体是一种汽车坡道辅助制动方法、装置及电动汽车。
背景技术
对于配备有坡道辅助制动功能的传统燃油汽车来说，其坡道辅助制动功能的实现是结合了发动机制动、电子稳定控制系统（Electronic Stability Program，ESP）的共同作用来使使车辆按照驾驶员设置的目标车速行驶。车辆在进行坡道上坡或下坡时，通过辅助制动功能，使车辆可以保持不溜车的状态。
而对于纯电动汽车来说，由于其没有发动机，在坡道上的车辆在进行起步制动时，如果仅依靠电子稳定控制系统来控制车辆的速度，会增加车辆的制动系统的负荷，尤其是会加速制动盘的磨损以及缩短制动卡钳的寿命。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种汽车坡道辅助制动方法、装置及电动汽车，以实现降低车辆在坡道上制动时对车辆的制动系统的负荷的效果。
本发明的技术方案为：
本发明提供了一种汽车坡道辅助制动方法，包括：
检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态；
若满足，则确定使车辆的车速保持在当前实时车速的第一目标需求制动扭矩；
根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态的步骤包括：
获取车辆的启动信号、车速信号、档位信号、坡度信号、加速踏板信号、制动踏板信号、制动盘温度信号、设置在车内的坡道辅助制动功能按键信号以及车头朝向信号；
若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为前进档、根据所述车头朝向信号确定车头沿下坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定所述坡道辅助制动功能开启，或
若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为倒退档、根据所述车头朝向信号确定车头沿上坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于第一预定坡道值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定坡道辅助制动功能开启，
则确定车辆当前的工作状态满足坡道辅助制动状态。
优选地，确定使车辆满足的车速保持当前实时车速的第一目标需求制动扭矩的步骤包括：
根据车辆的车速、车辆的坡度及目标需求制动扭矩间的对照关系表，查找与车辆当前所处坡道的坡度和所述当前实时车速对应的目标需求制动扭矩作为所述第一目标需求制动扭矩。
优选地，根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动的步骤包括：
判断车辆的ABS系统是否开启制动防抱死功能；
若开启，则将所述第一目标需求制动扭矩发送给车辆的车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述第一目标需求制动扭矩进行ESP机械制动；
若未开启，则根据车辆的电机当前的最大发电扭矩和电池的最大充电扭矩，确定电机需求制动扭矩；
在所述电机需求制动扭矩大于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆的电机按照所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动；
在所述电机需求制动扭矩小于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动。
优选地，在所述电机需求制动扭矩小于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动的步骤包括：
计算出所述第一目标需求制动扭矩和所述电机需求制动扭矩的扭矩差值，将所述扭矩差值发送至所述车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述扭矩差值进行ESP机械制动；
将所述电机需求制动扭矩发送至车辆的电机，使电机根据所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动。
优选地，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，
检测车辆的当前方向盘转角；
若根据所述当前方向盘转角和车辆进入坡道辅助制动状态前的方向盘转角之间的转角差值大于设定差值，则确定所述当前实时车速是否大于预定车速值；
若大于，则确定使车辆保持在所述预定车速值的第二目标需求制动扭矩，并根据所述第二目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
若小于或等于，则继续根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动踏板位置；
在根据所述制动踏板位置确定制动踏板被踩踏时，确定制动踏板开度；
根据所述制动踏板开度，确定驾驶员需求制动扭矩；
在所述驾驶员需求制动扭矩大于所述第一目标需求制动扭矩时，按照所述驾驶员需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
在所述驾驶员需求制动扭矩小于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，继续按照所述第一目标需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动盘温度；
若所述制动盘温度大于第二预定温度值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
在所述制动盘温度变化至小于所述第一预定温度值后，继续控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的加速踏板位置；
在根据所述加速踏板位置确定加速踏板被踩踏时，确定加速踏板开度；
根据所述加速踏板开度，确定驾驶员需求车速；
根据所述驾驶员需求车速，确定使车辆的车速保持在所述驾驶员需求车速的第三目标需求制动扭矩；
根据所述第三目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的车速；
若所述车速大于预定车速值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种汽车坡道辅助制动装置，包括：
第一检测模块，用于检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态；
第一确定模块，用于若满足，则确定使车辆的车速保持在当前实时车速的第一目标需求制动扭矩；
第一控制模块，用于根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，检测模块包括：
获取单元，用于获取车辆的启动信号、车速信号、档位信号、坡度信号、加速踏板信号、制动踏板信号、制动盘温度信号、设置在车内的坡道辅助制动功能按键信号以及车头朝向信号；
第一确定单元，用于若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为前进档、根据所述车头朝向信号确定车头沿下坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定所述坡道辅助制动功能开启，或
若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为倒退档、根据所述车头朝向信号确定车头沿上坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定坡道辅助制动功能开启，
则确定车辆当前的工作状态满足坡道辅助制动状态。
确定模块包括：
查找单元，用于根据车辆的车速、车辆的坡度及目标需求制动扭矩间的对照关系表，查找与车辆当前所处坡道的坡度和所述当前实时车速对应的目标需求制动扭矩作为所述第一目标需求制动扭矩。
控制模块包括：
判断单元，用于判断车辆的ABS系统是否开启制动防抱死功能；
发送单元，用于若开启，则将所述第一目标需求制动扭矩发送给车辆的车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述第一目标需求制动扭矩进行ESP机械制动；
第二确定单元，用于若未开启，则根据车辆的电机当前的最大发电扭矩和电池的最大充电扭矩，确定电机需求制动扭矩；
第一控制单元，用于在所述电机需求制动扭矩大于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆的电机按照所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动；
第二控制单元，用于在所述电机需求制动扭矩小于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动。
优选地，第二控制单元包括：
计算子单元，用于计算出所述第一目标需求制动扭矩和所述电机需求制动扭矩的扭矩差值，将所述扭矩差值发送至所述车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述扭矩差值进行ESP机械制动；
发送子单元，用于将所述电机需求制动扭矩发送至车辆的电机，使电机根据所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动。
优选地，所述装置还包括：
第二检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的当前方向盘转角；
第二确定模块，用于若根据所述当前方向盘转角和车辆进入坡道辅助制动状态前的方向盘转角之间的转角差值大于设定差值，则确定所述当前实时车速是否大于预定车速值；
第三确定模块，用于若大于，则确定使车辆保持在所述预定车速值的第二目标需求制动扭矩，并根据所述第二目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
第二控制模块，用于若小于或等于，则继续根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述装置还包括：
第三检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动踏板位置；
第四确定模块，用于在根据所述制动踏板位置确定制动踏板被踩踏时，确定制动踏板开度；
第五确定模块，用于根据所述制动踏板开度，确定驾驶员需求制动扭矩；
第三控制模块，用于在所述驾驶员需求制动扭矩大于所述第一目标需求制动扭矩时，按照所述驾驶员需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
第四控制模块，用于在所述驾驶员需求制动扭矩小于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，继续按照所述第一目标需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述装置还包括：
第四检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动盘温度；
第一停止模块，用于若所述制动盘温度大于第二预定温度值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
第五控制模块，用于在所述制动盘温度变化至小于所述第一预定温度值后，继续控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述装置还包括：
第四检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的加速踏板位置；
第六确定模块，用于在根据所述加速踏板位置确定加速踏板被踩踏时，确定加速踏板开度；
第七确定模块，用于根据所述加速踏板开度，确定驾驶员需求车速；
第八确定模块，用于根据所述驾驶员需求车速，确定使车辆的车速保持在所述驾驶员需求车速的第三目标需求制动扭矩；
第六控制模块，用于根据所述第三目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述装置还包括：
第五检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的车速；
第二停止模块，用于若所述车速大于预定车速值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种电动汽车，包括上述的汽车坡道辅助制动装置。
本发明的有益效果为：
在车辆行驶在坡道上时，依照上述方法，可以辅助车辆保持在一定的车速行驶，来辅助驾驶员进行制动，在此过程中，驾驶员无需踩踏油门踏板和制动踏板，即可实现车辆制动。同时，由于利用了电机参与制动，减少了对制动系统的使用负荷，减少了对制动盘的摩擦损失以及可以延长制动钳的使用寿命。同时，在车辆利用电机制动的过程中，依据纯电动汽车的特性，电机制动的过程中还会对电池进行一部分能量补充，即达到能量回收的效果，因而还可以延长电池的续航能力。
附图说明
图1为本发明的方法流程示意图之一；
图2为步骤103的流程图；
图3为本发明的方法流程示意图之二；
图4为本发明的方法详细示意图；
图5为本发明的系统的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
参照图1，本发明提供了一种汽车坡道辅助制动方法，包括：
步骤101，检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态。
其中，坡道辅助制动状态是指在车厢内设置的坡道辅助制动按键被开启后，在车辆的相关工作参数满足制动条件时，无需驾驶员踩踏制动踏板，车辆即可自主进行制动的状态。
其中，车辆的当前工作状态是否满足该坡道辅助制动状态需要依靠车辆的相关工作参数来进行判断，具体来说，主要是根据车辆上的各个采集器或各控制器中所记录的车辆当前的启动信号、车速信号、档位信号、坡度信号、加速踏板信号、制动踏板信号、制动盘温度信号、设置在车内的坡道辅助制动功能按键信号以及车头朝向信号来进行判断的，需要在上述这些信号均满足设定要求时，才能认定为车辆的当前工作状态满足坡道辅助制动状态。
具体来说，若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为前进档、根据所述车头朝向信号确定车头沿下坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定所述坡道辅助制动功能开启，或
若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内（该设定值可以按照实车车型设定，例如为5km/h）、根据所档位信号确定档位为倒退档、根据所述车头朝向信号确定车头沿上坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值（该设定值可以按照实车车型设定）、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定坡道辅助制动功能开启，则确定车辆当前的工作状态满足坡道辅助制动状态。
步骤102，若满足，则确定使车辆的车速保持当前实时车速的第一目标需求制动扭矩。
优选地，确定使车辆保持特定车速的第一目标需求制动扭矩的步骤包括：
根据所述车辆的车速、车辆的坡度及目标需求制动扭矩间的对照关系表，查找与车辆当前所处坡道的坡度和所述当前实时车速对应的目标需求制动扭矩作为所述第一目标需求制动扭矩。
其中，预先进行试验，确定车辆在不同车速情况下，在不同坡度下使车辆保持在该特定车速所需要的制动扭矩。具体来说，针对不同车型，相同的车速和坡度值所对应的目标需求制动扭矩可能不同。
步骤103，根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
其中，车辆进行电机制动是指，车辆的电机的输出扭矩由当前输出扭矩变化至该第一目标需求制动扭矩。车辆进行机械制动是指车辆的ESP系统依靠制动盘和制动钳对车轮进行会自动的方式。
具体来说，如图2所示，该步骤103包括：
步骤201，判断车辆的ABS系统是否开启制动防抱死功能。
步骤202，若开启，则将所述第一目标需求制动扭矩发送给车辆的车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述目标需求制动扭矩进行ESP机械制动。也就是说，在ABS系统开启时，车辆不进行电机制动。
步骤203，若未开启，则根据车辆的电机当前的最大发电扭矩和电池的最大充电扭矩，确定电机需求制动扭矩；具体来说，电机需求制动扭矩为电机当前的最大发电扭矩和电池的最大充电扭矩之间较小的一个数值，其中，电池的最大充电扭矩用于反映电机在进行制动时，能量回收至电池处，电池所能承受的最大扭矩。
步骤204，在所述电机需求制动扭矩大于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动。在该条件下，仅依靠电机制动即可满足使车辆保持至当前实时车速的状态。
步骤205，在所述电机需求制动扭矩小于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动。在该条件下，电机制动不能使车辆保持至当前实时车速的状态，需要ESP系统同步辅助制动。
具体来说，在所述电机需求制动扭矩小于所述目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动的步骤205包括：
步骤301，计算出所述目标需求制动扭矩和所述电机需求制动扭矩的差值，将所述差值发送至所述车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述差值进行ESP机械制动；
步骤302，将所述电机需求制动扭矩发送至车辆的电机，使电机根据所述电机需求制动扭矩进行电机制动。
优选地，如图3，所述方法还包括：
步骤104，在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的当前方向盘转角；
步骤105，若根据所述当前方向盘转角和车辆进入坡道辅助制动状态前的方向盘转角之间的转角差值大于设定差值，则确定所述当前实时车速是否大于预定车速值，其中，预定车速大于预定车速范围的最大车速值；
步骤106，若大于，则确定使车辆保持在所述预定车速值的第二目标需求制动扭矩，并根据所述第二目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动；其中，根据第二目标需求制动扭矩，所采用的方式与上述的步骤203和步骤204所记载的方式相同。
步骤107，若小于或等于，则继续根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。此处，步骤107中，进行制动的方式与步骤203和步骤204的方式相同。
优选地，如图3，所述方法还包括：
步骤108，在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动踏板位置；
步骤109，在根据所述制动踏板位置确定制动踏板被踩踏时，确定制动踏板开度；
步骤110，根据所述制动踏板开度，确定驾驶员需求制动扭矩；其中，驾驶员需求扭矩主要根据车辆的制动踏板开度和车辆的车速计算出，具体来说，可以按照车速/制动踏板开度和驾驶员需求制动扭矩三者间的对照关系表来确定上述的驾驶员需求制动扭矩。
步骤111，在所述驾驶员需求制动扭矩大于所述第一目标需求制动扭矩时，按照所述驾驶员需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
步骤112，在所述驾驶员需求制动扭矩小于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，继续按照所述第一目标需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动。同理地，在步骤111和步骤112中，进行制动的方式和步骤203和步骤204中记载的方式相同。
优选地，所述方法还包括：
步骤113，在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动盘温度；
步骤114，若所述制动盘温度大于第二预定温度值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
步骤115，在所述制动盘温度变化至小于所述第一预定温度值后，继续控制车辆进行电机制动和/或机械制动。其中，第二预定温度值大于第一预定温度值，在制动盘温度大于该第二预定温度值时，表面制动盘温度过高，继续制动可能会造成制动盘损伤，为了防止制动盘制动损伤，因此，暂停进行制动。在制动盘温度变化至小于第一预定温度时，继续根据相关参数来确定对应的需求扭矩，选择合适的方式进行制动。
优选地，所述方法还包括：
步骤116，在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的加速踏板位置；
步骤117，在根据所述加速踏板位置确定加速踏板被踩踏时，确定加速踏板开度；
步骤118，根据所述加速踏板开度，确定驾驶员需求车速；其中，根据加速踏板开度确定驾驶员需求车速的方式采用现有技术中所采用的方式，例如依照加速踏板开度和车速的对照关系表来确定上述驾驶员需求车速。
步骤119，根据所述驾驶员需求车速，确定使车辆的车速保持在所述驾驶员需求车速的第三目标需求制动扭矩；
步骤120，根据所述第三目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，参照图3，所述方法还包括：
步骤121，在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的车速；
步骤122，若所述车速大于预定车速值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
本发明所述的一种坡道辅助制动系统如图5所示，该系统包括车辆信号模块1、坡道辅助制动控制模块2、制动力分配模块3、电机控制模块4、机械制动模块5、电池控制模块6、ABS控制模块7。坡道辅助控制模块2根据车辆信号模块1发出的车辆启动信号、车速信号、档位信号、坡度信号、加速踏板信号、制动踏板信号、方向盘转角信号、制动盘温度、坡道辅助制动功能按键信号以及车头朝向信号，并依据上述各信号判断是否对车辆进行制动使车辆保持在某一固定车速以及计算出保持某一固定车速的目标需求制动扭矩；制动力分配模块3根据坡道辅助制动控制模块2计算出的目标需求制动扭矩、电机控制模块4反馈的发电扭矩和电池控制模块6反馈的充电扭矩以及ABS控制模块7反馈的ABS状态对电机需求制动扭矩和机械制动扭矩进行分配；最终电机控制模块4和机械制动模块5对车辆实施制动使车辆保持在某一固定车速。
本发明所述的坡道辅助制动控制方法实现流程如图4所示：
首先，坡道辅助制动控制模块2采集当前车辆状态：当车辆处于启动状态、车速位于预定车速范围内、档位为前进档且车头沿下坡方向（或档位为倒退档且车头沿上坡方向）、坡度大于第一预定坡度值、加速踏板和制动踏板未踩下、制动盘温度小于第一预定温度值且坡道辅助制动功能按键打开，则坡道辅助制动系统进入工作状态（即图3中的步骤301至步骤308）。
其次，坡道辅助制动系统进入工作状态时，坡道辅助制动控制模块2计算出保持当前车速的目标需求制动扭矩（如步骤309）。
最后，制动力分配模块3结合电机的发电扭矩、电池的充电扭矩计算出可用的电制动扭矩（如步骤320）。当电机需求制动扭矩大于或等于总需求制动扭矩时，车辆通过电机进行制动保持在某一固定车速；当电机需求制动扭矩小于总需求制动扭矩时，车辆应优先使用电制动，不足的制动力通过机械制动进行补偿（步骤310至步骤315）。
其中：坡道辅助制动控制过程中，若驾驶员踩下加速踏板（驾驶员有增加车速的需求），则车辆应进行加速，当驾驶员松开加速踏板，车辆应将车速保持在驾驶员松开加速踏板时的车速，此时，则执行步骤116至步骤120。
坡道辅助制动控制过程中，若驾驶员踩下制动踏板（驾驶员有降低车速的需求）且制动踏板对应的制动扭矩小于等于当前的制动扭矩，则车辆应保持当前的制动扭矩，当驾驶员松开制动踏板，车辆应将车速保持在驾驶员松开制动踏板时的车速，此时，则执行步骤108至步骤112。
坡道辅助制动控制过程中，若驾驶员急打方向盘，则判断驾驶员有躲避障碍物的需求，为保证行车安全且驾驶员能有效控制车辆，车辆应将车速控制在低车速，此时，则执行步骤104至步骤107。
坡道辅助制动控制过程中，若车速大于设定值，则坡道辅助制动功能应关闭，驾驶员若要继续使用坡道辅助制动控制功能，需重新开启坡道辅助制动系统开关，此时，则执行步骤121和步骤122。
坡道辅助制动控制过程中，若制动盘温度大于第二设定值，车辆应暂停坡道辅助制动功能，当制动盘温度小于设定值时自动开始工作，此时，则执行步骤113至步骤115，以及步骤316至步骤319。
坡道辅助制动控制过程中，若ABS激活，车辆应不进行电制动。
本申请上述实施例，在车辆行驶在坡道上时，依照上述方法，可以辅助车辆保持在一定的车速行驶，来辅助驾驶员进行制动，在此过程中，驾驶员无需踩踏油门踏板和制动踏板，即可实现车辆制动。同时，由于利用了电机参与制动，减少了对制动系统的使用负荷，减少了对制动盘的摩擦损失以及可以延长制动钳的使用寿命。同时，在车辆利用电机制动的过程中，依据纯电动汽车的特性，电机制动的过程中还会对电池进行一部分能量补充，即达到能量回收的效果，因而还可以延长电池的续航能力。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种汽车坡道辅助制动装置，包括：
第一检测模块，用于检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态；
第一确定模块，用于若满足，则确定使车辆的车速保持在当前实时车速的第一目标需求制动扭矩；
第一控制模块，用于根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，检测模块包括：
获取单元，用于获取车辆的启动信号、车速信号、档位信号、坡度信号、加速踏板信号、制动踏板信号、制动盘温度信号、设置在车内的坡道辅助制动功能按键信号以及车头朝向信号；
第一确定单元，用于若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为前进档、根据所述车头朝向信号确定车头沿下坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定所述坡道辅助制动功能开启，或
若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为倒退档、根据所述车头朝向信号确定车头沿上坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定坡道辅助制动功能开启，
则确定车辆当前的工作状态满足坡道辅助制动状态。
确定模块包括：
查找单元，用于根据车辆的车速、车辆的坡度及目标需求制动扭矩间的对照关系表，查找与车辆当前所处坡道的坡度和所述当前实时车速对应的目标需求制动扭矩作为所述第一目标需求制动扭矩。
控制模块包括：
判断单元，用于判断车辆的ABS系统是否开启制动防抱死功能；
发送单元，用于若开启，则将所述第一目标需求制动扭矩发送给车辆的车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述第一目标需求制动扭矩进行ESP机械制动；
第二确定单元，用于若未开启，则根据车辆的电机当前的最大发电扭矩和电池的最大充电扭矩，确定电机需求制动扭矩；
第一控制单元，用于在所述电机需求制动扭矩大于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆的电机按照所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动；
第二控制单元，用于在所述电机需求制动扭矩小于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动。
优选地，第二控制单元包括：
计算子单元，用于计算出所述第一目标需求制动扭矩和所述电机需求制动扭矩的扭矩差值，将所述扭矩差值发送至所述车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述扭矩差值进行ESP机械制动；
发送子单元，用于将所述电机需求制动扭矩发送至车辆的电机，使电机根据所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动。
优选地，所述装置还包括：
第二检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的当前方向盘转角；
第二确定模块，用于若根据所述当前方向盘转角和车辆进入坡道辅助制动状态前的方向盘转角之间的转角差值大于设定差值，则确定所述当前实时车速是否大于预定车速值；
第三确定模块，用于若大于，则确定使车辆保持在所述预定车速值的第二目标需求制动扭矩，并根据所述第二目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
第二控制模块，用于若小于或等于，则继续根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述装置还包括：
第三检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动踏板位置；
第四确定模块，用于在根据所述制动踏板位置确定制动踏板被踩踏时，确定制动踏板开度；
第五确定模块，用于根据所述制动踏板开度，确定驾驶员需求制动扭矩；
第三控制模块，用于在所述驾驶员需求制动扭矩大于所述第一目标需求制动扭矩时，按照所述驾驶员需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
第四控制模块，用于在所述驾驶员需求制动扭矩小于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，继续按照所述第一目标需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述装置还包括：
第四检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动盘温度；
第一停止模块，用于若所述制动盘温度大于第二预定温度值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
第五控制模块，用于在所述制动盘温度变化至小于所述第一预定温度值后，继续控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述装置还包括：
第四检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的加速踏板位置；
第六确定模块，用于在根据所述加速踏板位置确定加速踏板被踩踏时，确定加速踏板开度；
第七确定模块，用于根据所述加速踏板开度，确定驾驶员需求车速；
第八确定模块，用于根据所述驾驶员需求车速，确定使车辆的车速保持在所述驾驶员需求车速的第三目标需求制动扭矩；
第六控制模块，用于根据所述第三目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
优选地，所述装置还包括：
第五检测模块，用于在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的车速；
第二停止模块，用于若所述车速大于预定车速值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
本申请上述装置，是与上述方法一一对应的装置，因而可以达到与上述方法相同的技术效果。即，在车辆行驶在坡道上时，依照上述方法，可以辅助车辆保持在一定的车速行驶，来辅助驾驶员进行制动，在此过程中，驾驶员无需踩踏油门踏板和制动踏板，即可实现车辆制动。同时，由于利用了电机参与制动，减少了对制动系统的使用负荷，减少了对制动盘的摩擦损失以及可以延长制动钳的使用寿命。同时，在车辆利用电机制动的过程中，依据纯电动汽车的特性，电机制动的过程中还会对电池进行一部分能量补充，即达到能量回收的效果，因而还可以延长电池的续航能力。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种电动汽车，包括上述的汽车坡道辅助制动装置。

Claims (12)

1.一种汽车坡道辅助制动方法，其特征在于，包括：
检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态；
若满足，则确定使车辆的车速保持在当前实时车速的第一目标需求制动扭矩；
根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态的步骤包括：
获取车辆的启动信号、车速信号、档位信号、坡度信号、加速踏板信号、制动踏板信号、制动盘温度信号、设置在车内的坡道辅助制动功能按键信号以及车头朝向信号；
若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为前进档、根据所述车头朝向信号确定车头沿下坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定所述坡道辅助制动功能开启，或
若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为倒退档、根据所述车头朝向信号确定车头沿上坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定坡道辅助制动功能开启，
则确定车辆当前的工作状态满足坡道辅助制动状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定使车辆的车速保持当前实时车速的第一目标需求制动扭矩的步骤包括：
根据车辆的车速、车辆的坡度及目标需求制动扭矩间的对照关系表，查找与车辆当前所处坡道的坡度和所述当前实时车速对应的目标需求制动扭矩作为所述第一目标需求制动扭矩。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动的步骤包括：
判断车辆的ABS系统是否开启制动防抱死功能；
若开启，则将所述第一目标需求制动扭矩发送给车辆的车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述第一目标需求制动扭矩进行ESP机械制动；
若未开启，则根据车辆的电机当前的最大发电扭矩和电池的最大充电扭矩，确定电机需求制动扭矩；
在所述电机需求制动扭矩大于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆的电机按照所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动；
在所述电机需求制动扭矩小于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述电机需求制动扭矩小于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动的步骤包括：
计算出所述第一目标需求制动扭矩和所述电机需求制动扭矩的扭矩差值，将所述扭矩差值发送至所述车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述扭矩差值进行ESP机械制动；
将所述电机需求制动扭矩发送至车辆的电机，使电机根据所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的当前方向盘转角；
若根据所述当前方向盘转角和车辆进入坡道辅助制动状态前的方向盘转角之间的转角差值大于设定差值，则确定所述当前实时车速是否大于预定车速值；
若大于，则确定使车辆保持在所述预定车速值的第二目标需求制动扭矩，并根据所述第二目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
若小于或等于，则继续根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动踏板位置；
在根据所述制动踏板位置确定制动踏板被踩踏时，确定制动踏板开度；
根据所述制动踏板开度，确定驾驶员需求制动扭矩；
在所述驾驶员需求制动扭矩大于所述第一目标需求制动扭矩时，按照所述驾驶员需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
在所述驾驶员需求制动扭矩小于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，继续按照所述第一目标需求制动扭矩控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的制动盘温度；
若所述制动盘温度大于第二预定温度值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动；
在所述制动盘温度变化至小于所述第一预定温度值后，继续控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的加速踏板位置；
在根据所述加速踏板位置确定加速踏板被踩踏时，确定加速踏板开度；
根据所述加速踏板开度，确定驾驶员需求车速；
根据所述驾驶员需求车速，确定使车辆的车速保持在所述驾驶员需求车速的第三目标需求制动扭矩；
根据所述第三目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的车速；
若所述车速大于预定车速值，则停止控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
11.一种汽车坡道辅助制动装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态；
第一确定模块，用于若满足，则确定使车辆的车速保持在当前实时车速的第一目标需求制动扭矩；
第一控制模块，用于根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。
12.一种电动汽车，其特征在于，包括权利要求11所述的汽车坡道辅助制动装置。
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