CN110302526A - 飞行棋控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种飞行棋控制方法及系统，飞行棋包括棋盘、至少两个小车以及至少两个骰子，棋盘包括至少两种地图卡以及分别设置在地图卡上的OID隐形码，所述小车包括点读笔，所述方法用于控制小车在所述地图卡上行进。本发明通过设置在小车上的点读笔实时获取棋盘上OID隐形码，从而获得小车的位置坐标码值，并通过第一传感器及第二传感器控制小车的行进方向及速度，可大大提高小车行进至地图目的地的准确性，同时提高了飞行棋的自动控制的准确度。

Description

飞行棋控制方法及系统

技术领域

本发明涉及通信技术领域，更具体地说，涉及一种飞行棋控制方法及系统。

背景技术

传统的飞行棋已逐渐电子化和智能化，智能小车替代了棋盘中的棋子，可通过控制智能小车执行自动走棋。一般的流程为：骰子进行投点数，并将点数信息发送给智能小车，然后智能小车进行移动(点数为几，则可走几步)，直至一方的走至终点，游戏结束。

目前的智能小车在结构和控制上，还存在明显的不足和缺陷，智能小车在棋盘上定位的位置、行走路线会出现差错，自动控制的准确度有待提高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对上述飞行棋自动控制的准确度较低的问题，提供一种飞行棋控制方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案是，提供一种飞行棋控制方法，所述飞行棋包括棋盘、至少两台小车以及至少两个骰子，所述棋盘包括至少两种地图卡以及分别设置在所述地图卡上的OID隐形码，所述小车包括点读笔，所述方法用于控制所述小车在所述地图卡上行进，包括：

S1：所述小车上电后，接收所述骰子在配对的频点和物理地址发送的配对信息，在与所述骰子一一配对后切换为通讯的频点和物理地址，并发送配对成功信息至所述骰子，所述骰子接收到配对成功信息后切换为通讯的频点和物理地址；

S2：游戏开始后将所述小车放置停机坪，投掷所述骰子，所述小车根据所述骰子发送的通讯信息获取所述骰子稳定时朝上的点数；只有当所述骰子稳定时朝上的点数为6点时，所述小车启动并行进至起始位置开始游戏，否则所述小车在停机坪等待；通过所述点读笔识别地图卡上的OID隐形码值，获取所述小车在地图卡上停机坪的坐标码值，根据所述停机坪的坐标码值获取所述小车的所属颜色阵营和地图卡行进范围；

S3：所述小车根据初始位置的坐标码值以及所述点数选择行进路径并执行行进步数，且所述小车在行进过程中，根据所述点读笔实时识别地图卡上的OID隐形码值获取坐标码值(X，Y)，定位所述小车在地图卡上的当前位置；当所述小车执行完所述骰子的点数对应的步数后，若所述小车最后停在与S2中识别的颜色阵营相同颜色的地图卡上时，所述小车继续前进到下一张相同颜色的地图卡；

S4：在所述小车行进至结束位置的路径时，判定游戏结束。

在本发明所述的飞行棋控制方法中，所述小车包括切换键，所述配对信息包括第一数据头、第一骰子ID、第一功能数据；所述步骤S1还包括：

S11：检测所述小车是否配对，若未配对，则所述小车处于配对的频点和物理地址，接收所述骰子发送的配对信息并存储第一骰子ID；

S12：长按所述切换键，所述小车与已配对的骰子解除配对关系，并切换到配对的频点和物理地址，接收其它骰子发送的配对信息并与其配对。

在本发明所述的飞行棋控制方法中，所述通讯信息包括第二数据头、第二骰子ID、第二功能数据，所述步骤S2还包括：

S21：所述小车比对已存储的所述第一骰子ID与接收的所述通讯信息的第二骰子ID，若相同则解析接收的所述通讯信息，反之则不解析接收的所述通讯信息；

S22：所述点读笔实时对摄像头范围内的地图卡进行拍摄，解析拍摄的照片获得起始位置的坐标码值，并将所述起始位置的坐标码值回传至所述小车，所述小车根据所述起始位置的坐标码值确认所属地图卡行进范围。

在本发明所述的飞行棋控制方法中，所述点读笔包括设置在所述小车底部的第一传感器，所述小车的轮子两边设置有第二传感器，所述步骤S3还包括：

S31：根据所述所属地图卡的坐标码值范围计算中心轴的坐标值(X_m，Y_m)，通过比较中心轴的坐标值(X_m，Y_m)及所述第一传感器获取的坐标码值(X，Y)，控制所述小车的行进方向；

S32：通过所述第二传感器计算所述小车的轮子的当前转速，并调整两边轮子的转速，控制所述小车的行进速度。

在本发明所述的飞行棋控制方法中，所述步骤S4还包括：

S41：在所述小车行进至结束位置的路径时，若所述小车还有剩余步数未执行完，控制所述小车后退相应步数，直至剩余行进步数执行完；

S42：所述小车根据停机坪的颜色确定所属颜色阵营后，当所述小车最后停在与其颜色阵营的颜色相同的地图卡上后，所述小车继续行进至下一张与其颜色阵营颜色相同的卡片。

本发明还提供一种飞行棋控制系统，所述飞行棋包括棋盘、至少两个小车以及至少两个骰子，所述棋盘包括至少两种地图卡以及分别设置在所述地图卡上的OID隐形码，所述小车包括点读笔，所述系统用于控制所述小车在所述地图卡上行进，所述系统包括配对模块、起始控制模块、小车行进控制模块以及结束控制模块，其中：

所述配对模块，用于在所述小车上电后，接收所述骰子在配对的频点和物理地址发送的配对信息，在与所述骰子一一配对后切换为通讯的频点和物理地址，并发送配对成功信息至所述骰子，所述骰子接收到配对成功信息后切换为通讯的频点和物理地址；

所述起始控制模块，用于在游戏开始后将所述小车放置停机坪，投掷所述骰子，所述小车根据所述骰子发送的通讯信息获取所述骰子稳定时朝上的点数，只有当所述骰子稳定时朝上的点数为6点时，所述小车启动并行进至起始位置开始游戏，否则所述小车在停机坪等待；通过所述点读笔识别地图卡上的OID隐形码值，获取所述小车在地图卡上停机坪的坐标码值，根据所述停机坪的坐标码值获取所述小车的所属颜色阵营和地图卡行进范围；

所述小车行进控制模块，用于控制所述小车根据初始位置的坐标码值以及所述点数选择行进路径并执行行进步数，且所述小车在行进过程中，根据所述点读笔实时识别地图卡上的OID隐形码值获取坐标码值(X，Y)，定位所述小车在地图卡上的当前位置；当所述小车执行完所述骰子的点数对应的步数后，若所述小车最后停在与S2中识别的颜色阵营相同颜色的地图卡上时，所述小车继续前进到下一张相同颜色的地图卡；

所述结束控制模块，用于在所述小车行进至结束位置的路径时，判定游戏结束。

在本发明所述的飞行棋控制系统中，所述小车包括切换键，所述配对信息包括第一数据头、第一骰子ID、第一功能数据；所述配对模块包括检测单元以及切换单元，其中：

所述检测单元，用于检测所述小车是否配对，若未配对，则所述小车处于配对的频点和物理地址，接收所述骰子发送的配对信息并存储第一骰子ID；

所述切换单元，用于长按所述切换键，以使所述小车与已配对的骰子解除配对关系，并切换到配对的频点和物理地址，接收其它骰子发送的配对信息并与其配对。

在本发明所述的飞行棋控制系统中，所述通讯信息包括第二数据头、第二骰子ID、第二功能数据，所述起始控制模块包括ID比对单元以及解析单元，其中：

所述ID比对单元，用于所述小车比对已存储的所述第一骰子ID与接收的所述通讯信息的第二骰子ID，若相同则解析接收的所述通讯信息，反之则不解析接收的所述通讯信息；

所述解析单元，用于所述点读笔实时对摄像头范围内的地图卡进行拍摄，解析拍摄的照片获得起始位置的坐标码值，并将所述起始位置的坐标码值回传至所述小车，所述小车根据所述起始位置的坐标码值确认所属地图行进范围。

在本发明所述的飞行棋控制系统中，所述点读笔包括设置在所述小车底部的第一传感器，所述小车的轮子两边设置有第二传感器，所述小车行进控制模块包括方向控制单元以及速度控制单元，其中：

所述方向控制单元，用于根据所述所属地图卡的坐标码值范围计算中心轴的坐标值(X_m，Y_m)，通过比较中心轴的坐标值(X_m，Y_m)及所述第一传感器获取的坐标码值(X，Y)，控制所述小车的行进方向；

所述速度控制单元，用于通过所述第二传感器计算所述小车的轮子的当前转速，并调整两边轮子的转速，控制所述小车的行进速度。

在本发明所述的飞行棋控制系统中，所述结束控制模块，还用于在所述小车行进至结束位置的路径时，若所述小车还有剩余步数未执行完，控制所述小车后退相应步数，直至剩余行进步数执行完；以及在所述小车根据停机坪的颜色确定所属颜色阵营后，当所述小车最后停在与其颜色阵营的颜色相同的地图卡上后，所述小车继续行进至下一张与其颜色阵营颜色相同的卡片。

本发明的飞行棋控制方法及系统，通过设置在小车上的点读笔实时获取棋盘上OID隐形码，从而获得小车的位置坐标码值，并通过第一传感器及第二传感器控制小车的行进方向及速度，可大大提高小车行进至地图目的地的准确性，同时提高了飞行棋的自动控制的准确度。

附图说明

图1是本发明飞行棋控制方法实施例的示意图；

图2是本发明飞行棋控制方法实施例中地图卡上坐标码点的示意图；

图3是本发明飞行棋控制方法实施例中不同地图卡的示意图；

图4是本发明飞行棋控制方法实施例中点读笔的示意图；

图5是本发明飞行棋控制方法实施例中地图卡停机坪的示意图；

图6是本发明飞行棋控制方法实施例中地图卡码值范围的示意图；

图7是本发明飞行棋控制方法实施例中第一结束位置的路径的示意图；

图8是本发明飞行棋控制方法实施例中第二结束位置的路径的示意图；

图9是本发明飞行棋控制系统实施例的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，是本发明飞行棋控制方法实施例的示意图，上述飞行棋包括棋盘、至少两个小车以及至少两个骰子，所述棋盘包括至少两种地图卡以及分别设置在所述地图卡上的OID隐形码，所述小车包括点读笔，该方法用于控制所述小车在所述地图卡上行进。本实施例中的飞行棋控制方法包括以下步骤：

步骤S1：小车与骰子一一配对并通讯。

具体地，在小车上电后，接收所述骰子在配对的频点和物理地址发送的配对信息，在与所述骰子一一配对后切换为通讯的频点和物理地址，并发送配对成功信息至所述骰子，所述骰子接收到配对成功信息后切换为通讯的频点和物理地址。骰子配备了一颗2.4G的IC，ZC_2407，同样小车也配备了ZC2403的2.4G通讯IC，配对时，骰子会在配对的频点和物理地址发送配对信息。

上述发送的配对信息包含第一数据头、第一骰子ID、第一功能数据，频点和物理地址由软件设置。该步骤具体可包括：

S11：检测所述小车是否配对，若未配对，则所述小车处于配对的频点和物理地址，接收所述骰子发送的配对信息并存储第一骰子ID。

具体地，小车上电后如果之前未配对，会处于配对的频点和物理地址里面接收配对信息，接收到骰子的配对信息后将骰子的第一骰子ID保存下来，并返回数配对成功信息(应答数据)给骰子告诉骰子配对信息收到配对成功，之后便切换到正常通讯的频点和物理地址里面去，骰子收到小车的配对成功信息也切换到正常通讯的频点和物理地址里面继续通讯且不会再去接受其他骰子或者小车的配对信息(正常通讯的频点与物理地址也是软件设置，保证骰子和小车的通讯的频点与物理地址一致)。

S12：长按所述切换键，所述小车与已配对的骰子解除配对关系，并切换到配对的频点和物理地址，接收其它骰子发送的配对信息并与其配对。

具体地，当用户想要解除骰子与小车之间的配对关系，比如，想要小车与另外一个骰子配对时，只需长按小车上面的按键，此时小车就会清楚之前配对时保存的第一骰子ID，并切换到配对的频点和物理地址，等待其它的骰子的配对信息并与其配对。

步骤S2：游戏开始时获取骰子点数及小车在地图卡上起始位置的坐标码值、行进范围。

该步骤具体可包括：游戏开始后将所述小车放置停机坪，投掷所述骰子，所述小车根据所述骰子发送的通讯信息获取所述骰子稳定时朝上的点数，只有当所述骰子稳定时朝上的点数为6点时，所述小车启动并行进至起始位置开始游戏，否则所述小车在停机坪等待；通过所述点读笔识别地图卡上的OID隐形码值，获取所述小车在地图卡上停机坪的坐标码值，根据所述停机坪的坐标码值获取所述小车的所属颜色阵营和地图卡行进范围。

上述通讯信息包括第二数据头、第二骰子ID、第二功能数据，所述步骤S2还包括：

S21：所述小车比对已存储的所述第一骰子ID与接收的所述通讯信息的第二骰子ID，若相同则解析接收的所述通讯信息，反之则不解析接收的所述通讯信息。具体地，正常通讯过程中，骰子发送的数据会包含自己的第一骰子ID，小车收到配对信息会与之前配对的时候保存的第一骰子ID进行比较，相同则处理这包数据，不相同则不处理这包数据。这就是多台车子可以一起玩不会相互干扰的原理。

S22：所述点读笔实时对摄像头范围内的地图卡进行拍摄，解析拍摄的照片获得起始位置的坐标码值，并将所述起始位置的坐标码值回传至所述小车，所述小车根据所述起始位置的坐标码值确认所属地图卡行进范围。

具体地，地图上面分布着连续的坐标码点如下图2，每一个码点包含一个它自己所在位置的(x，y)值坐标，不同的点坐标不同，这些码点它是肉眼看不见的，印刷在地图卡的里面，码点在地图卡上面是连续的，也就是地图卡上面的每一个位置它的码值是不同，例如下图3中所示，地图卡是由31和32的两种小卡片构成，小卡片码值范围是不一样的，地图卡是固定的，所以地图上每一个31或者32的小卡它所在的码值范围是确定的，小车在行进过程中实时在读取码值的坐标从而知道此时小车所属的地图卡以及当前位置。小车的读码是通过小车底部的点读笔笔头实现的，如下图4中所示，笔头41就是一个摄像头，通过实时对摄像头范围内的卡片进行拍照，在对拍到的照片进行放大并解析其中的坐标码值，并将解析出来的坐标码传回给小车实现解码过程。

步骤S3：选择小车行进路径并执行行进步数。

该步骤具体可包括：所述小车根据初始位置的坐标码值以及所述点数选择行进路径并执行行进步数，且所述小车在行进过程中，根据所述点读笔实时识别地图卡上的OID隐形码值获取坐标码值(X，Y)，定位所述小车在地图卡上的当前位置；当所述小车执行完所述骰子的点数对应的步数后，若所述小车最后停在与S2中识别的颜色阵营相同颜色的地图卡上时，所述小车继续前进到下一张相同颜色的地图卡。

通过步骤S22，小车可以精确识别当前在地图卡上的哪一张小卡上面，所以当小车与骰子配对完之后，游戏开始后，小车就在等待用户把其放到如下图5的停机坪51或停机坪52上，当笔头读取到当前的坐标是停机坪51或停机坪52之后，小车就开始进入准备开始游戏状态，并且由于停机坪51与停机坪52的码值范围不一样，所以在读取到停机坪时小车也就自己选择了自己所属的阵营。也就可以选择小车行进在每张地图卡的范围，如图5所示，起始放在停机坪51的小车就已经规划好自己属于51所代表种类的地图卡的行进路线，起始放在停机坪52的小车就已经规划好自己属于52所代表种类的地图卡的行进路线，此时就能选择沿着卡片的上侧还是下侧行走(上侧和下侧是指中心轴的数值)。小车放在停机坪开始等待进入游戏状态之后，此时玩家就可以丢骰子开始游戏，当玩家把骰子丢到6点时，小车就可以从停机坪走出开始游戏，否则小车一直在停机坪等待。当玩家丢到6点之后，与其配对的小车走到对应的起始卡片位置，如下图5所示。小车行进过程中，笔头还是在不停的读取坐标码值，在接收到骰子投掷到几点之后，小车会根据笔头返回的坐标值范围确定是否走到了新的小卡片上，每遇到一次新的小卡片就判定走了一步，依次类推直到走到骰子传递来的步数，小车便会停下，小车停下时，根据笔头返回的坐标判定当前是在哪种地图小卡片上，也就知道当前位置的小卡片是哪种，如果51代表的小卡片，小车最后停在51卡片上就需要走到下一张51的小卡片位置，然后停下，等待下一次的骰子值到来再接着行走，52所代表的小卡片也是如此。

上述点读笔包括设置在所述小车底部的第一传感器，所述小车的轮子两边设置有第二传感器，步骤S3还包括：

S31：根据所述所属地图卡的坐标码值范围计算中心轴的坐标值(X_m，Y_m)，通过比较中心轴的坐标值(X_m，Y_m)及所述第一传感器获取的坐标码值(X，Y)，控制所述小车的行进方向。小车在地图卡上走直线方向是通过两个传感器实现，一个是小车底下的第一传感器(笔头)，还有一个是第二传感器(光栅传感器)。

第一传感器控制小车走直线方向：当小车被放在停机坪上进入准备开始游戏状态之后，小车便根据自己所属的种类小卡片选择走在每张小卡片的上侧还是下侧，上侧和下侧是指中心轴的数值，之前提到的每张小卡片的码值范围是不一样的，且码值是连续的。如图6所示，第一小车和第二小车分别行进在地图卡上，例如第一张卡片的码值范围是(0，0)～(80，80)，可以理解为坐标(X，Y)，X的值从0～80，Y也是从0～80，那么按之前介绍的如果第一小车是从左往右行走，那么第一小车走在小卡片上侧，那么Ym＝15就是第一小车的中心轴，第一小车在行走的过程中通过笔头不停读取坐标值(X，Y)，通过笔头实际的Y值与中心轴Ym＝15比较，就能判定第一小车是走的靠上还是靠下，这样就能调整左右轮的转速使小车偏向中心轴Y＝15，同样第二小车中心轴就是Ym＝65处理方式相同。当第一小车从上往下走的时候，第一小车的中心轴就是Xm＝15，第二小车就是Xm＝65。同理第二张卡片的码值范围是(81，81)～(160，160)，把第二张卡片码值范围转换到0～80的码值范围然后去判定中心轴的数值应该是多少，从而控制小车沿着这条直线方向行进。

S32：通过所述第二传感器计算所述小车的轮子的当前转速，并调整两边轮子的转速，控制所述小车的行进速度。优选地，第二传感器为光栅传感器控制小车走直线，光栅传感器是一对红外对管和一个光栅码盘组成，光栅码盘和左右轮同轴，轮子转动带动码盘转动，通过检测收到一定时间内转过多少个码格就可以计算出两边轮子的转速，从而去加快转速较慢的轮子，减慢转速较快的轮子，通过这个方式去调整两边轮子的转速来控制小车走直线的速度。

步骤S4：小车行至结束位置的路径，判定游戏结束。

上述步骤S4还包括：

S41：在所述小车行进至结束位置的路径时，若所述小车还有剩余步数未执行完，控制所述小车后退相应步数，直至剩余行进步数执行完。

S42：所述小车根据停机坪的颜色确定所属颜色阵营后，当所述小车最后停在与其颜色阵营的颜色相同的地图卡上后，所述小车继续行进至下一张与其颜色阵营颜色相同的卡片。

具体地，定义小车最后走向结束位置的路径为小车的行进结束，如下图7所示，第一小车和第二小车行进在地图卡上，当第一小车按照第一骰子的点数行进时，如果第一小车最后停在第一结束位置的路径71起始处，后面再掷第一骰子，第一小车只会在结束第一结束位置的路径71里面行走，当第一小车走到第一结束处时，如果第一小车还有第一骰子的点数没有执行完，那第一小车就往后退直至这次的第一骰子的点数执行完，这个过程中和解析坐标码值一样，通过笔头读取的坐标码值来判定当前走了几步，在哪张卡片上，当第一小车走到第一结束处，且第一骰子的点数执行完了，那么就判定第一小车游戏成功。当然，如果第二小车走到第一结束位置的路径71起始处是不会往第一结束位置的路径71里面走。第二小车只会在第二结束位置的路径81中行进，直至第二小车走到第二结束处，且第二骰子的点数执行完了，那么就判定第二小车游戏成功。

如图4所示，是本发明飞行棋控制系统实施例的示意图。飞行棋包括棋盘、至少两个小车以及至少两个骰子，棋盘包括至少两种地图卡以及分别设置在所述地图卡上的OID隐形码，所述小车包括点读笔。该飞行棋控制系统包括：配对模块91、起始控制模块92、小车行进控制模块93以及结束控制模块94，上述配对模块91、起始控制模块92、小车行进控制模块93以及结束控制模块94具体可结合运行于小车中的软件实现，也可通过独立于小车的硬件并结合软件实现。其中：

配对模块91，用于在所述小车上电后，接收所述骰子在配对的频点和物理地址发送的配对信息，在与所述骰子一一配对后切换为通讯的频点和物理地址，并发送配对成功信息至所述骰子，所述骰子接收到配对成功信息后切换为通讯的频点和物理地址。

进一步地，上述小车包括切换键，所述配对信息包括第一数据头、第一骰子ID、第一功能数据；所述配对模块81包括检测单元以及切换单元，其中：

所述检测单元，用于检测所述小车是否配对，若未配对，则所述小车处于配对的频点和物理地址，接收所述骰子发送的配对信息并存储第一骰子ID；

所述切换单元，用于长按所述切换键，以使所述小车与已配对的骰子解除配对关系，并切换到配对的频点和物理地址，接收其它骰子发送的配对信息并与其配对。

起始控制模块92，用于在游戏开始后将所述小车放置停机坪，投掷所述骰子，所述小车根据所述骰子发送的通讯信息获取所述骰子稳定时朝上的点数，只有当所述骰子稳定时朝上的点数为6点时，所述小车启动并行进至起始位置开始游戏，否则所述小车在停机坪等待；通过所述点读笔识别地图卡上的OID隐形码值，获取所述小车在地图卡上停机坪的坐标码值，根据所述停机坪的坐标码值获取所述小车的所属颜色阵营和地图卡行进范围。

进一步地，上述通讯信息包括第二数据头、第二骰子ID、第二功能数据，所述起始控制模块包括ID比对单元以及解析单元，其中：

ID比对单元，用于所述小车比对已存储的所述第一骰子ID与接收的所述通讯信息的第二骰子ID，若相同则解析接收的所述通讯信息，反之则不解析接收的所述通讯信息；

解析单元，用于所述点读笔实时对摄像头范围内的地图卡进行拍摄，解析拍摄的照片获得起始位置的坐标码值，并将所述起始位置的坐标码值回传至所述小车，所述小车根据所述起始位置的坐标码值确认所属地图行进范围。

小车行进控制模块93，用于控制所述小车根据初始位置的坐标码值以及所述点数选择行进路径并执行行进步数，且所述小车在行进过程中，根据所述点读笔实时识别地图卡上的OID隐形码值获取坐标码值(X，Y)，定位所述小车在地图卡上的当前位置；当所述小车执行完所述骰子的点数对应的步数后，若所述小车最后停在与S2中识别的颜色阵营相同颜色的地图卡上时，所述小车继续前进到下一张相同颜色的地图卡。

进一步地，上述点读笔包括设置在所述小车底部的第一传感器，所述小车的轮子两边设置有第二传感器，所述小车行进控制模块包括方向控制单元以及速度控制单元，其中：

方向控制单元，用于根据所述所属地图卡的坐标码值范围计算中心轴的坐标值(X_m，Y_m)，通过比较中心轴的坐标值(X_m，Y_m)及所述第一传感器获取的坐标码值(X，Y)，控制所述小车的行进方向；

速度控制单元，用于通过所述第二传感器计算所述小车的轮子的当前转速，并调整两边轮子的转速，控制所述小车的行进速度。

结束控制模块94，用于在所述小车行进至结束位置的路径时，判定游戏结束。

进一步地，上述结束控制模块94，还用于在所述小车行进至结束位置的路径时，若所述小车还有剩余步数未执行完，控制所述小车后退相应步数，直至剩余行进步数执行完；以及在所述小车根据停机坪的颜色确定所属颜色阵营后，当所述小车最后停在与其颜色阵营的颜色相同的地图卡上后，所述小车继续行进至下一张与其颜色阵营颜色相同的卡片。

本发明的飞行棋控制方法及系统，通过设置在小车上的点读笔实时获取棋盘上OID隐形码，从而获得小车的位置坐标码值，并通过第一传感器及第二传感器控制小车的行进方向及速度，可大大提高小车行进至地图目的地的准确性，同时提高了飞行棋的自动控制的准确度。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种飞行棋控制方法，所述飞行棋包括棋盘、至少两台小车以及至少两个骰子，其特征在于，所述棋盘包括至少两种地图卡以及分别设置在所述地图卡上的OID隐形码，所述小车包括点读笔，所述方法用于控制所述小车在所述地图卡上行进，包括：

S1：所述小车上电后，接收所述骰子在配对的频点和物理地址发送的配对信息，在与所述骰子一一配对后切换为通讯的频点和物理地址，并发送配对成功信息至所述骰子，所述骰子接收到配对成功信息后切换为通讯的频点和物理地址；

S2：游戏开始后将所述小车放置停机坪，投掷所述骰子，所述小车根据所述骰子发送的通讯信息获取所述骰子稳定时朝上的点数，只有当所述骰子稳定时朝上的点数为6点时，所述小车启动并行进至起始位置开始游戏，否则所述小车在停机坪等待；通过所述点读笔识别地图卡上的OID隐形码值，获取所述小车在停机坪上起始位置的坐标码值，根据所述停机坪的坐标码值获取所述小车的所属颜色阵营和地图卡行进范围；

S3：所述小车根据初始位置的坐标码值以及所述点数选择行进路径并执行行进步数，且所述小车在行进过程中，根据所述点读笔实时识别地图卡上的OID隐形码值获取坐标码值(X，Y)，定位所述小车在地图卡上的当前位置；当所述小车执行完所述骰子的点数对应的步数后，若所述小车最后停在与S2中识别的颜色阵营相同颜色的地图卡上时，所述小车继续前进到下一张相同颜色的地图卡；

S4：在所述小车行进至结束位置的路径时，判定游戏结束。

2.根据权利要求1所述的飞行棋控制方法，其特征在于，所述小车包括切换键，所述配对信息包括第一数据头、第一骰子ID、第一功能数据；所述步骤S1还包括：

S11：检测所述小车是否配对，若未配对，则所述小车处于配对的频点和物理地址，接收所述骰子发送的配对信息并存储第一骰子ID；

S12：长按所述切换键，所述小车与已配对的骰子解除配对关系，并切换到配对的频点和物理地址，接收其它骰子发送的配对信息并与其配对。

3.根据权利要求2所述的飞行棋控制方法，其特征在于，所述通讯信息包括第二数据头、第二骰子ID、第二功能数据，所述步骤S2还包括：

S21：所述小车比对已存储的所述第一骰子ID与接收的所述通讯信息的第二骰子ID，若相同则解析接收的所述通讯信息，反之则不解析接收的所述通讯信息；

S22：所述点读笔实时对摄像头范围内的地图卡进行拍摄，解析拍摄的照片获得起始位置的坐标码值，并将所述起始位置的坐标码值回传至所述小车，所述小车根据所述起始位置的坐标码值确认所属地图卡行进范围。

4.根据权利要求3所述的飞行棋控制方法，其特征在于，所述点读笔包括设置在所述小车底部的第一传感器，所述小车的轮子两边设置有第二传感器，所述步骤S3还包括：

S31：根据所述所属地图卡的坐标码值范围计算中心轴的坐标值(X_m，Y_m)，通过比较中心轴的坐标值(X_m，Y_m)及所述第一传感器获取的坐标码值(X，Y)，控制所述小车的行进方向；

S32：通过所述第二传感器计算所述小车的轮子的当前转速，并调整两边轮子的转速，控制所述小车的行进速度。

5.根据权利要求4所述的飞行棋控制方法，其特征在于：所述步骤S4还包括：

S41：在所述小车行进至结束位置的路径时，若所述小车还有剩余步数未执行完，控制所述小车后退相应步数，直至剩余行进步数执行完；

S42：所述小车根据停机坪的颜色确定所属颜色阵营后，当所述小车最后停在与其颜色阵营的颜色相同的地图卡上后，所述小车继续行进至下一张与其颜色阵营颜色相同的卡片。

6.一种飞行棋控制系统，所述飞行棋包括棋盘、至少两个小车以及至少两个骰子，其特征在于，所述棋盘包括至少两种地图卡以及分别设置在所述地图卡上的OID隐形码，所述小车包括点读笔，所述系统用于控制所述小车在所述地图卡上行进，所述系统包括配对模块、起始控制模块、小车行进控制模块以及结束控制模块，其中：

所述配对模块，用于在所述小车上电后，接收所述骰子在配对的频点和物理地址发送的配对信息，在与所述骰子一一配对后切换为通讯的频点和物理地址，并发送配对成功信息至所述骰子，所述骰子接收到配对成功信息后切换为通讯的频点和物理地址；

所述起始控制模块，用于在游戏开始后将所述小车放置停机坪，投掷所述骰子，所述小车根据所述骰子发送的通讯信息获取所述骰子稳定时朝上的点数，只有当所述骰子稳定时朝上的点数为6点时，所述小车启动并行进至起始位置开始游戏，否则所述小车在停机坪等待；通过所述点读笔识别地图卡上的OID隐形码值，获取所述小车在停机坪上起始位置的坐标码值，根据所述停机坪的坐标码值获取所述小车的所属颜色阵营和地图卡行进范围；

所述小车行进控制模块，用于控制所述小车根据初始位置的坐标码值以及所述点数选择行进路径并执行行进步数，且所述小车在行进过程中，根据所述点读笔实时识别地图卡上的OID隐形码值获取坐标码值(X，Y)，定位所述小车在地图卡上的当前位置；当所述小车执行完所述骰子的点数对应的步数后，若所述小车最后停在与S2中识别的颜色阵营相同颜色的地图卡上时，所述小车继续前进到下一张相同颜色的地图卡；

所述结束控制模块，用于在所述小车行进至结束位置的路径时，判定游戏结束。

7.根据权利要求6所述的飞行棋控制系统，其特征在于，所述小车包括切换键，所述配对信息包括第一数据头、第一骰子ID、第一功能数据；所述配对模块包括检测单元以及切换单元，其中：

所述检测单元，用于检测所述小车是否配对，若未配对，则所述小车处于配对的频点和物理地址，接收所述骰子发送的配对信息并存储第一骰子ID；

所述切换单元，用于长按所述切换键，以使所述小车与已配对的骰子解除配对关系，并切换到配对的频点和物理地址，接收其它骰子发送的配对信息并与其配对。

8.根据权利要求7所述的飞行棋控制系统，其特征在于，所述通讯信息包括第二数据头、第二骰子ID、第二功能数据，所述起始控制模块包括ID比对单元以及解析单元，其中：

所述ID比对单元，用于所述小车比对已存储的所述第一骰子ID与接收的所述通讯信息的第二骰子ID，若相同则解析接收的所述通讯信息，反之则不解析接收的所述通讯信息；

所述解析单元，用于所述点读笔实时对摄像头范围内的地图卡进行拍摄，解析拍摄的照片获得起始位置的坐标码值，并将所述起始位置的坐标码值回传至所述小车，所述小车根据所述起始位置的坐标码值确认所属地图行进范围。

9.根据权利要求8所述的飞行棋控制系统，其特征在于，所述点读笔包括设置在所述小车底部的第一传感器，所述小车的轮子两边设置有第二传感器，所述小车行进控制模块包括方向控制单元以及速度控制单元，其中：

所述方向控制单元，用于根据所述所属地图卡的坐标码值范围计算中心轴的坐标值(X_m，Y_m)，通过比较中心轴的坐标值(X_m，Y_m)及所述第一传感器获取的坐标码值(X，Y)，控制所述小车的行进方向；

所述速度控制单元，用于通过所述第二传感器计算所述小车的轮子的当前转速，并调整两边轮子的转速，控制所述小车的行进速度。

10.根据权利要求9所述的飞行棋控制系统，其特征在于，所述结束控制模块，还用于在所述小车行进至结束位置的路径时，若所述小车还有剩余步数未执行完，控制所述小车后退相应步数，直至剩余行进步数执行完；并在所述小车根据停机坪的颜色确定所属颜色阵营后，当所述小车最后停在与其颜色阵营的颜色相同的地图卡上后，所述小车继续行进至下一张与其颜色阵营颜色相同的卡片。