CN110294073A - 海底机器人的收放吊装系统 - Google Patents

Abstract

一种海底机器人收放吊装系统，包括工作船(2)和装载的海底机器人(18)，海底机器人可被工作船的起吊缆(16)放落水中，工作船还经脐带缆(9)与海底机器人相连，在起吊缆的下端设有相连的吊锥(20)，起吊缆通过吊锥上的通线孔(25)滑动的套装在脐带缆上，起吊缆的吊锥可与海底机器人的吊塔(19)相连或断开，当把海底机器人放落海底后进行作业时，让吊塔内的卡件松开吊锥，工作船便可把起吊缆沿脐带缆收到上部远离海底机器人的位置；当需要收回海底机器人时，被放落的起吊缆和下端的吊锥(20)便可沿脐带缆(9)向下滑落，被脐带缆准确的引导落入吊塔的锥座(35)内，让工作船的起吊缆与海底机器人连接在一起。

Description

海底机器人的收放吊装系统

技术领域 本发明涉及一种机器人收放吊装系统，特别是海底机器人的收放吊装系统。

背景技术 在一般海底机器人中，当工作船把机器人放入水中后，机器人通过自身浮筒的浮力便可漂在水中，工作船再通过相连的脐带缆便可长时间的操控机器人工作，只用较小的动力便可控制机器人上浮或下沉。由于工业技术的发展也需要从深海开采矿物质，这种采矿用的海底机器人一般自重较重，不便与浮筒相组合，仅用脐带缆吊装海底机器人强度也不够，而让起吊缆始终与深海机器人相连又会影响机器人的正常工作。

发明内容 本发明的目的是提供一种海底机器人的收放系统，不仅能方便的把海底机器人放落水中，也很容易的把海底机器人吊起收回到工作船。

本发明的海底机器人收放吊装系统包括工作船和船上装载的海底机器人，海底机器人由吊塔和下面的机体组成，停放在工作船的尾部，并可被起吊臂和起吊缆放落水中，带有脐带缆的卷扬机座设在工作船的前部，脐带缆直接连在海底机器人上，在起吊缆的下端经连接座设有相连的吊锥，吊锥由上面的定位盘、中间的通线连接体和下面的卡盘构成，并通过吊锥上的通线孔滑动的套装在脐带缆上，吊锥上的通线孔下开口处于吊锥卡盘底端的中心位置处，通线孔的上侧往上逐渐向外偏斜、其上开口向外设在定位盘的边缘位置处，让穿过的脐带缆躲开吊锥上面的连接座，根据通线孔的上侧是从卡盘还是定位盘往上逐渐向外偏斜，让定位盘与卡盘之间的通线连接体呈扁长形或圆形结构；在吊塔上部的机器人重心位置处相应的设有能容纳吊锥的凹形锥座，所设的脐带缆从锥座底部的中心底孔通进吊塔，吊锥落入锥座中后，装在吊塔内的卡件向外移出锥座、挡在吊锥下面的卡盘上，让起吊缆下面的吊锥与海底机器人吊塔连在一起；当把海底机器人放落海底后，让吊塔内的卡件松开吊锥，工作船便可把起吊缆收到上部远离海底机器人的位置；当需要收回海底机器人时，让工作船放落起吊缆，起吊缆下面的吊锥便可沿脐带缆向下滑落，被脐带缆准确的引导落入锥座，然后吊塔内的卡件向外移出、卡住吊锥的卡盘，让工作船的起吊缆与海底机器人连接在一起。

吊塔内的卡件采用了以下结构，吊塔内的卡件是由装在左右两侧滑槽内的挡销和挡销控制机构构成，当起吊缆下面的吊锥落入锥座内后，挡销控制机构可带动滑槽内的挡销向外伸出、卡住吊锥下面的卡盘，让起吊缆的吊锥与海底机器人的吊塔连在一起；当需要松开起吊缆下面的吊锥时，挡销控制机构带动滑槽内的挡销收回。

吊塔内的卡件还可采用另外的结构，吊塔内的卡件是由若干个均布在锥座外围、并分别装在下部轴销上的卡钩构成，各卡钩被相应的弹簧作用伸进锥座、还可被各自的卡钩控制机构作用离开锥座，当起吊缆下面的吊锥落入锥座内后，被弹簧作用的卡钩便自行卡住吊锥下面的卡盘，让起吊缆的吊锥与海底机器人的吊塔连在一起；当需要松开起吊缆下面的吊锥时，由卡钩控制机构带动卡钩收回、放开被卡止的吊锥的卡盘。

为能把通到吊塔的脐带缆向前方放落，从吊塔的锥座向前方向形成有过线缝，该过线缝向下延伸、并逐渐向外增宽到海底机器人机体的前坡板上，在吊塔的前面下部形成一个下扩口，前坡板适当向下倾斜一定的角度，并在沿过线缝中间向前延长方向的前坡板上设有左、右寻迹挡板。工作船前行时，被放落的脐带缆可沿过线缝滑落在海底机器人前坡板上的左、右寻迹挡板之间并向前被放落在海底面上，而脐带缆的后端则穿过吊塔内的通孔连接到机体后面的收放卷筒上，当海底机器人开始作业沿脐带缆方向向前行驶时，机体后面的收放卷筒也会把海底机器人前面的脐带缆卷曲收回，当海底机器人出现方向偏离时，海底机器人的偏离会让前坡板上相应一侧的寻迹挡板与脐带缆触碰，通过寻迹挡板产生的控制信号便可让海底机器人恢复到与脐带缆相同的行驶方向。

为防止吊锥在沿脐带缆上下滑动时产生磨损，在吊锥的定位盘上面形成有与通线孔的上开口相对齐、并向外侧探出的滑轮座，在滑轮座上分别装有内、外滑轮，穿出通线孔的脐带缆外摆时可落在滑轮座的外滑轮上，内摆时可落在滑轮座的内滑轮上，在滑轮座上的左右挡绳板和内滑轮与连接座互不接触。

实际中，工作船与脐带缆和起吊缆还可更灵活的联接，工作船通过电气接头可与脐带缆相互断开，也能用脐带缆上端的接头结构与浮体下面的吊板连在一起，起吊缆与吊锥的连接座也制成可拆卸结构；在把海底机器人放落海底后，通过收回起吊缆并把下面的吊锥吊到工作船上，在工作船上先断开起吊缆与吊锥的连接，接着把套有吊锥的脐带缆移到工作船前侧，再断开卷筒与脐带缆的连接，并把脐带缆与浮体连在一起，同时也把吊锥经连接件连在浮体上，然后把浮体放落水中，再由工作船发出信号，让海底机器人通过脐带缆把浮体拉入水下的海底机器人上方；当需要为海底机器人充电时，可让海底机器人放出浮体，由工作船吊起浮体和相连的脐带缆，经电气接头和脐带缆为海底机器人充电，然后再用脐带缆把浮体拉入海底。所设的浮体是由球形壳和其内的充气弹性气囊构成，在球形壳的下侧设有若干通气小孔。

为了防止在波浪中因工作船的升降造成脐带缆受力过大，工作船前部卷筒上的脐带缆是经装在随动臂前端上的滑轮后再向下放落的，随动臂被后面的弹力调节器作用，并随工作船受波浪的影响升降时而自然的降低或抬高，并且弹力调节器还能在脐带缆越放越长时因重量的增加也相应自动加大随动臂的抬举力。

为让工作船能顺利的放落海底机器人，设在工作船后部的起吊臂具有一长一短的左、右外臂，从左右外臂可放落出侧缆，相应的在海底机器人上设有前、后吊环，在被起吊的海底机器人浸入海水之前，由两条侧缆与起吊缆共同承重并让海底机器人稳定。

在本发明的海底机器人收放吊装系统中，由于很容易通过让起吊缆的吊锥沿脐带缆向下滑向海底机器人的吊塔，从而实现两者的连接，较好的解决了海底机器人的起吊回收问题。另外，让海底机器人的起吊缆和脐带缆采用可断开结构并与浮体相组合，还可让一艘工作船装载多个采矿机器人并通过起吊脐带缆对海底机器人充电，进一步扩大了海底机器人采矿的规模。

附图说明 下面结合附图对本发明海底机器人的收放吊装系统进行详细说明。

图1是由工作船和海底机器人构成的本发明海底机器人的收放吊装系统侧视图。

图2是海底机器人被工作船放落海底后的状态图。

图3是海底机器人被放落海底后沿脐带缆寻迹前行的工作状态图。

图4是吊锥沿脐带缆刚离开海底机器人吊塔的状态图。

图5是采用挡销结构的吊锥和吊塔的剖面图。

图6是沿图5中A-A线的俯视剖面图。

图7是采用卡钩结构的吊锥和吊塔剖面图。

图8是带有滑轮的吊锥结构剖面图。

图9是本发明海底机器人的侧视图，海底机器人正沿脐带缆方向移动前行。

图10是海底机器人沿脐带缆寻迹前行的控制原理图。

图11是海底机器人采用可断开式脐带缆并与浮体相组合的构成图。

图12是工作船在打捞浮体后再对海底机器人进行充电的工作状态图。

具体实施方式 本发明的由工作船和海底机器人构成的海底机器人收放吊装系统如图1所示，包括工作船2和船上装载的海底机器人18，海底机器人18由吊塔19和下面的机体27组成，停放在工作船2的尾部，并可被工作船后部的起吊臂11和起吊缆16放落水中。带有脐带缆9的卷扬机座3设在工作船2的前部，脐带缆直接连在海底机器人18上。在海底机器人未放落之前，从卷扬机座的卷筒4上放出的脐带缆9是从工作船2的前部移到船后部与海底机器人18相连的。

在放落海底机器人18时为防止机器人发生扭转，工作船2后部的起吊臂11具有一长一短的左、右外臂12、13，从左右外臂可放落出侧缆14、15，相应的在海底机器人18上设有前、后吊环49、50，在被起吊的海底机器人18浸入海水之前，由两条侧缆与起吊缆(16)共同承重并让海底机器人稳定。

在放落海底机器人18过程中，如图1所示，先用起吊缆16升高采矿机器人18，并由相配合的侧缆13、14进行吊装控制，防止海底机器人不受控制发生偏转。在把海底机器人顺利放落到水下后，这时也要把连在工作船2前侧与采矿机器人18之间的脐带缆9放入水中，如图1中18①状态所示。当海底机器人被放落到工作船2以下位置后，同时松开侧缆13、14与采矿机器人的连接，再控制采矿机器人上的偏转水轮43让采矿机器的前部对准工作船2的前部，如图1中18②状态所示，脐带缆9也全部放入水中。

海底机器人18被放落到工作船2以下的位置后，同时控制工作船放松脐带缆9和起吊缆16，让海底机器人18落在海底，然后让海底机器人上部的吊塔19松开被卡住的吊锥20，因脐带缆9是穿过起吊缆16下端的吊锥20的，吊锥20脱离机器人的吊塔后仍套在脐带缆9上，如图2所示。

海底机器人18松开被卡住的吊锥20后，这时便可控制工作船2向上收回起吊缆16，让较重的起吊缆远离海底机器人，避免影响海底机器人的采矿作业。在设置较长的脐带缆和起吊缆后，可把这种采矿海底机器人放落深达3000米的海底，由于脐带缆9和起吊缆16分别设在工作船2的前后侧，让两条缆线的上侧相隔较远的距离，使两条缆线之间始终受相互分离的作用力，有效防止了起吊缆16和脐带缆9的缠绕。海底机器人18落在海底，并让起吊缆16和下端的吊锥20升到一定高度后，工作船2前行，同时工作船也放落脐带缆9，让脐带缆降落在将要开采的作业面58上，如图3所示。

由于波浪的影响，工作船的高低位置是起浮变化的，为避免起浮变化中对放落的脐带缆9产生不良作用，如图1所示，工作船2前部卷筒4上的脐带缆9是经装在随动臂5前端上的滑轮6后再向水下放落的，随动臂被后面的弹力调节器8作用，并随工作船受波浪的影响升降时而自然降低或抬高，并且弹力调节器还能在脐带缆9越放越长时因重量的增加也相应自动加大随动臂的抬举力。

起吊缆下面的吊锥20和海底机器人的吊塔19结构如图4、图5和图6所示，在起吊缆16的下端经连接座31设有相连的吊锥20，连接座31是经卡在里面的可转动吊杆1与下面的吊锥20相连的(参看图5)。吊锥由上面的定位盘26、中间的通线连接体24和下面的卡盘22构成，并通过吊锥上的通线孔25滑动的套装在脐带缆9上。吊锥20上的通线孔25下开口处于吊锥卡盘22底端的中心位置处，通线孔的上侧往上逐渐向外偏斜、其上开口23向外设在定位盘26的边缘位置处，让穿过的脐带缆9躲开吊锥20上面的连接座31，根据通线孔25的上侧是从卡盘22还是定位盘26往上逐渐向外偏斜，让定位盘26与卡盘22之间的通线连接体24呈扁长形或圆形结构。在图5和图6中，因通线孔的上侧从卡盘22处就开始向外偏斜，让定位盘26与卡盘22之间的通线连接体24形成了扁长的形状，其剖面如图6中所示。

为了能与吊锥20相互连接，如图4中所示，在吊塔19上部的机器人重心位置处相应的设有能容纳吊锥20的凹形锥座35，所设的脐带缆9则从锥座35底部的中心底孔34通进吊塔19，吊锥20落入锥座35中后，装在吊塔19内的卡件可向外移出锥座35卡住吊锥下面的卡盘22上，把起吊缆16下面的吊锥20与海底机器人18吊塔19连在一起。当把海底机器人18放落海底后，让吊塔19内的卡件松开吊锥20，工作船2便可把起吊缆16收到上部远离海底机器人18的位置。

在图4和图5中，吊塔19上的卡件是由装在左右两侧滑槽40内的挡销41和挡销控制机构42构成。当起吊缆16下面的吊锥20落入锥座35内后(图4中所示)，挡销控制机构42便可带动滑槽40内的挡销41向外伸出、卡住吊锥20下面的卡盘22，让起吊缆的吊锥与海底机器人的吊塔连在一起，把海底机器人向下放落或向上收回。当需要松开起吊缆16下面的吊锥20时，挡销控制机构42便可带动滑槽40中的挡销41向内收回，让工作船控制起吊缆向上收起远离海底机器人。

当需要收回海底机器人18时，让工作船2放落起吊缆16，起吊缆下面的吊锥20便可沿脐带缆9向下滑落，被脐带缆准确的引导落入锥座35，然后吊塔19内的卡件向外移出、卡住吊锥的卡盘22，让工作船2的起吊缆16与海底机器人18连接在一起。吊锥20沿脐带缆9向下滑落被脐带缆引导将落入锥座35的状态如图4中所示，很容易的让起吊缆的吊锥20与下面海底机器人的吊塔19连在一起。

实际中，吊塔内的卡件还可采卡钩式结构，这种卡钩式结构如图7所示，吊塔19内的卡件是由若干个均布在锥座35外围、并分别装在下部轴销69上的卡钩68构成，各卡钩被相应的弹簧71作用伸进锥座35、还可被各自的卡钩控制机构作用70离开锥座35被向内收回。当起吊缆下面的吊锥20落入锥座35内后，被弹簧作用的卡钩68便自行卡住吊锥20下面的卡盘22，让起吊缆的吊锥与海底机器人的吊塔连在一起。由于若干个卡钩68均布在锥座35外围并向锥座内伸出，定位盘26与卡盘22之间的通线连接体24的外围被制成了圆形结构，通线连接体内的通线孔25的上侧也是从定位盘26以上逐渐的向外偏斜。

在这种结构的卡钩中，起吊缆的吊锥与吊塔可自行连接不用控制，这在海底机器人发生故障时，仍能保证机器人的收回。当需要松开起吊缆下面的吊锥20时，由吊塔内的卡钩控制机构70带动卡钩68缩回便可放开被卡止的吊锥的卡盘22。

在沿脐带缆滑行收放吊缆和吊锥时，为减小脐带缆的磨损，如图8所示在吊锥20上还装有内、外滑轮64、66。为安装滑轮，在吊锥的定位盘26上面形成有与通线孔25的上开口相对齐、并向外侧探出的滑轮座65，在滑轮座上分别装有内、外滑轮64、66，穿出通线孔25的脐带缆9外摆时可落在滑轮座的外滑轮66上，内摆时可落在滑轮座的内滑轮64上，在滑轮座65上的左右挡绳板67和内滑轮64与连接座31互不接触。

海底机器人的结构如图9和图10所示，包括吊塔19、机体27、行走装置45、挖掘器51和设在后部的收放卷筒48，图中被工作船2控制的起吊缆已离开了采矿机器人上的吊塔19。当工作船2前行并把脐带缆9向下放落在海底后，为让海底机器人能沿脐带缆的方向采矿作业，从吊塔19的锥座35向前方向形成有过线缝37，该过线缝向下延伸、并逐渐向外增宽到海底机器人机体27的前坡板28上，在吊塔19的前面下部形成一个下扩口38(参看图4和图5)。前坡板28适当向下倾斜一定的角度，并在沿过线缝37中间向前延长方向的前坡板28上设有左、右寻迹挡板47，如图10所示。工作船2前行时，被放落的脐带缆9可沿过线缝37滑落在海底机器人前坡板28上的左、右寻迹挡板47之间并向前被放落在海底面59上，而脐带缆9的后端则穿过吊塔内的通孔连接到机体27后面的收放卷筒48上。当海底机器人18开始作业沿脐带缆9方向向前行驶时，机体27后面的收放卷筒48也会把海底机器人前面的脐带缆卷曲收回。作业过程中当海底机器人18出现方向偏离时，如图10中所示海底机器人18产生了向右侧的偏离，海底机器人的偏离会让前坡板28上相应一侧(左侧)的寻迹挡板47与脐带缆9触碰，设在机体前坡面28左侧的寻迹挡板47便会与中间的脐带缆9相接触并被压动，通过寻迹挡板产生的控制信号便可让海底机器人18恢复到与脐带缆相同的行驶方向。脐带缆也重新回到左右两寻迹挡板47之间的位置，实现了采矿海底机器人的寻迹前行。

这种用工作船通过起吊缆和脐带缆把采矿海底机器人的收回放落方式只能让一艘工作船承担一个采矿机器人，工作船通常吨位较大，只携带一个采矿机器人是不利于扩大采矿作业生产规模的。为扩大采矿作业的生产规模，还可采用让工作船能与脐带缆相分离，并让脐带缆与浮体相连的结构方式，这种系统如图11和图12所示。工作船2通过电气接头10可与脐带缆9相互断开，也能用脐带缆上端的接头结构与浮体54下面的吊板56连在一起，起吊缆与吊锥的连接座31也制成可拆卸结构。在把海底机器人18放落海底后，通过收回起吊缆16并把下面的吊锥20吊到工作船上，在工作船上先断开起吊缆与吊锥的连接，接着把套有吊锥的脐带缆9移到工作船前侧，再断开卷筒4与脐带缆的连接，并把脐带缆与浮体54连在一起，同时也把吊锥20经连接件57连在浮体上，然后把浮体放落水中，再由工作船发出信号，让海底机器人通过脐带缆9把浮体54拉入水下的海底机器人上方，如图11中所示，以避免因脐带缆9与工作船的连接而影响海底机器人的采矿工程作业，让海底机器人独立自行运转。为减小因浮体的摆动对脐带缆产生的磨损，图11中是让浮体下面的吊锥20与采矿机器人的吊塔19连在一起的。

当需要为海底机器人充电时，可让海底机器人放出浮体54，如图12中所示，由工作船吊起浮体54和相连的脐带缆9，经电气接头10和脐带缆9为海底机器人充电，充电后再用脐带缆把浮体拉入海底。

如决定收回这个采矿海底机器人，便可在工作船前侧卸下浮体54，并把脐带缆9与卷筒4连在一起，再把套在脐带缆上的吊锥20移到工作船后侧，把吊锥与起吊缆重新连在一起，便可放落起吊缆16顺着脐带缆9的引导去与水下的海底机器人进行连接。

由于海底的水压很大，为防止所设的浮体54过于笨重，浮体54是由球形壳62和其内的充气弹性气囊61构成的，并在球形壳的下侧设有若干通气小孔63。浮体的球形壳可较好的保护其内的弹性气囊。在这种结构的浮体中，当浮体处于水面上时，因浮体内的弹性气囊也膨胀到最大体积，所产生的最大浮力正好承担了最长时的脐带缆重量，随着浮体被采矿机器人拉入深海，强大的水压也使弹性气囊的体积相应变小，因体积变小而浮力也减少的状态正好与变短变轻的脐带缆的重量相适应。

工作船采用这种配有浮体的海底机器人收回放落方式后，一艘工作船便可装载多个采矿机器人扩大采矿规模，并可陆续把采矿海底机器人放落水下进行挖掘作业。当出现海底机器人电力不足后，需充电的海底机器人便可放出连有脐带缆的浮体，由工作船打捞浮体后通过吊上来的脐带缆对采矿机器人进行充电。由于采矿机器人数量的增多，也可以把海底机器人制成专门的挖掘机器人和专门的运输机器人，从而有利于采矿机器人的合理分工，有利于大规模的对海底矿物质进行开采。当然，这种放落回收采矿机器人的吊装方式不仅用来采矿，还可用来收放较大型的海底监视仪器等装置。

Claims (9)

1.一种海底机器人收放吊装系统，包括工作船(2)和船上装载的海底机器人(18)，海底机器人(18)由吊塔(19)和下面的机体(27)组成，停放在工作船(2)的尾部，并可被工作船后部的起吊臂(11)和起吊缆(16)放落水中，带有脐带缆(9)的卷扬机座(3)设在工作船(2)的前部，脐带缆直接连在海底机器人(18)上，其特征在于：在起吊缆(16)的下端经连接座(31)设有相连的吊锥(20)，吊锥由上面的定位盘(26)、中间的通线连接体(24)和下面的卡盘(22)构成，并通过吊锥上的通线孔(25)滑动的套装在脐带缆(9)上，吊锥(20)上的通线孔(25)下开口处于吊锥卡盘(22)底端的中心位置处，通线孔的上侧往上逐渐向外偏斜、其上开口(23)向外设在定位盘(26)的边缘位置处，让穿过的脐带缆(9)躲开吊锥(20)上面的连接座(31)，根据通线孔(25)的上侧是从卡盘(22)还是定位盘(26)往上逐渐向外偏斜，让定位盘(26)与卡盘(22)之间的通线连接体(24)呈扁长形或圆形结构；在吊塔(19)上部的机器人重心位置处相应的设有能容纳吊锥(20)的凹形锥座(35)，所设的脐带缆(9)则从锥座(35)底部的中心底孔(34)通进吊塔(19)，吊锥(20)落入锥座(35)中后，装在吊塔(19)内的卡件向外移出锥座(35)、挡在吊锥(20)下面的卡盘(22)上，让起吊缆(16)下面的吊锥(20)与海底机器人(18)的吊塔(19)连在一起；当把海底机器人(18)放落海底后，让吊塔(19)内的卡件松开吊锥(20)，工作船(2)便可把起吊缆(16)收到上部远离海底机器人(18)的位置；当需要收回海底机器人(18)时，让工作船(2)放落起吊缆(16)，起吊缆下面的吊锥(20)便可沿脐带缆(9)向下滑落，被脐带缆准确的引导落入锥座(35)，然后吊塔(19)内的卡件向外移出、卡住吊锥的卡盘(22)，让工作船(2)的起吊缆(16)与海底机器人(18)连接在一起。

2.根椐权利要求1所述的海底机器人收放吊装系统，其特征在于：吊塔(19)内的卡件是由装在左右两侧滑槽(40)内的挡销(41)和挡销控制机构(42)构成，当起吊缆(16)下面的吊锥(20)落入锥座(35)内后，挡销控制机构(42)可带动滑槽(40)内的挡销(41)向外伸出、卡住吊锥(20)下面的卡盘(22)，让起吊缆的吊锥与海底机器人的吊塔连在一起；当需要松开起吊缆下面的吊锥(20)时，挡销控制机构(42)带动滑槽(40)内的挡销(41)收回。

3.根椐权利要求1所述的海底机器人收放吊装系统，其特征在于：吊塔(19)内的卡件是由若干个均布在锥座(35)外围、并分别装在下部轴销(69)上的卡钩(68)构成，各卡钩被相应的弹簧(71)作用伸进锥座(35)、还可被各自的卡钩控制机构作用(70)离开锥座(35)向内收回，当起吊缆下面的吊锥(20)落入锥座(35)内后，被弹簧作用的卡钩(68)便自行卡住吊锥(20)下面的卡盘(22)，让起吊缆的吊锥与海底机器人的吊塔连在一起；当需要松开起吊缆下面的吊锥(20)时，由卡钩控制机构(70)带动卡钩(68)缩回、放开被卡止的吊锥的卡盘(22)。

4.根椐权利要求1所述的海底机器人收放吊装系统，其特征在于：从吊塔(19)的锥座(35)向前方向形成有过线缝(37)，该过线缝向下延伸、并逐渐向外增宽到海底机器人机体(27)的前坡板(28)上，在吊塔(19)的前面下部形成一个下扩口(38)，前坡板(28)适当向下倾斜一定的角度，并在沿过线缝(37)中间向前延长方向的前坡板(28)上设有左、右寻迹挡板(47)，工作船2前行时，被放落的脐带缆9可沿过线缝37滑落在海底机器人前坡板28上的左、右寻迹挡板(47)之间并向前被放落在海底面(59)上，而脐带缆的后端则穿过吊塔内的通孔(46)连接到机体(27)后面的收放卷筒(48)上，当海底机器人(18)开始作业沿脐带缆(9)方向向前行驶时，机体(27)后面的收放卷筒(48)也会把海底机器人前面的脐带缆卷曲收回，当海底机器人(18)出现方向偏离时，海底机器人的偏离会让前坡板(28)上相应一侧的寻迹挡板(47)与脐带缆(9)触碰，通过寻迹挡板产生的控制信号便可让海底机器人(18)恢复到与脐带缆相同的行驶方向。

5.根椐权利要求1、2、3或4所述的海底机器人收放吊装系统，其特征在于：在吊锥的定位盘(26)上面形成有与通线孔(25)的上开口(23)相对齐、并向外侧探出的滑轮座(65)，在滑轮座上分别装有内、外滑轮(64、66)，穿出通线孔(25)的脐带缆(9)外摆时可落在滑轮座的外滑轮(66)上，内摆时可落在滑轮座的内滑轮(64)上，在滑轮座(65)上的左右挡绳板(67)和内滑轮(64)与连接座(31)互不接触。

6.根椐权利要求1、2、3或4所述的海底机器人收放吊装系统，其特征在于：工作船(2)通过电气接头(10)可与脐带缆(9)相互断开，也能用脐带缆上端的接头结构与浮体(54)下面的吊板(56)连在一起，起吊缆(16)与吊锥(20)的连接座(31)也制成可拆卸结构；在把海底机器人(18)放落海底后，通过收回起吊缆(16)并把下面的吊锥(20)吊到工作船上，在工作船上先断开起吊缆与吊锥的连接，接着把套有吊锥的脐带缆(9)移到工作船前侧，再断开卷筒(4)与脐带缆的连接，并把脐带缆与浮体(54)连在一起，同时也把吊锥(20)经连接件(57)连在浮体上，然后把浮体放落水中，再由工作船发出信号，让海底机器人通过脐带缆(9)把浮体(54)拉入水下的海底机器人上方；当需要为海底机器人充电时，可让海底机器人放出浮体(54)，由工作船吊起浮体和相连的脐带缆，经电气接头(10)和脐带缆(9)为海底机器人充电，然后再用脐带缆把浮体拉入海底。

7.根椐权利要求6所述的海底机器人收放吊装系统，其特征在于：浮体(54)由球形壳(62)和其内的充气弹性气囊(61)构成，在球形壳的下侧设有若干通气小孔(63)。

8.根椐权利要求1、2、3或4所述的海底机器人收放吊装系统，其特征在于：工作船前部卷筒(4)上的脐带缆(9)是经装在随动臂(5)前端上的滑轮(6)后再向下放落的，随动臂被后面的弹力调节器(8)作用，并随工作船受波浪的影响升降时而自然降低或抬高，并且弹力调节器还能在脐带缆(9)越放越长时因重量的增加也相应自动加大随动臂的抬举力。

9.根椐权利要求1、2、3或4所述的海底机器人收放吊装系统，其特征在于：工作船(2)后部的起吊臂(11)具有一长一短的左、右外臂(12、13)，从左右外臂可放落出侧缆(14、15)，相应的在海底机器人(18)上设有前、后吊环(49、50)，在被起吊的海底机器人(18)浸入海水之前，由两条侧缆与起吊缆(16)共同承重并让海底机器人稳定。