CN110292417A - 旋转组织切割控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明题为“旋转组织切割控制装置”。本公开的实施方案包括用于控制用于在组织壁中切割开口的设备的设备和系统。在示例性实施方案中，用于控制能够反向旋转的切割设备的设备包括第一径向致动器，所述第一径向驱动器被构造为接合第一驱动轴。第二径向致动器，所述第二径向致动器被构造为接合第二驱动轴，所述第二驱动轴与所述第一驱动轴同轴地设置。壳体，所述壳体支撑所述第一径向致动器和所述第二径向致动器并且允许所述第一驱动轴和所述第二驱动轴延伸穿过其中，所述第一驱动轴和所述第二驱动轴响应于所述第一径向致动器和所述第二径向致动器中的至少一个的旋转能够相对地反向旋转。

Description

旋转组织切割控制装置

相关申请的交叉引用

本申请涉及带有与其一起提交的“ROTATIONAL TISSUE CUTTING DEVICE(旋转组织切割装置)”的代理人案卷号No.ORA0106US1的共同未决申请，该申请的整个内容以引用方式并入。

技术领域

本公开涉及用于在组织壁中切割开口的设备、系统和方法。

背景技术

本部分中的说明仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

无需侵入性外科手术即可进入在患者的身体内的组织的能力允许不断改进类型的分析、诊断和治疗，同时减少疼痛，减少恢复时间，并且减少并发症风险。通过两个示例，内窥镜成像和导管插入治疗使得能够在没有侵入性外科手术的情况下评估和治疗许多内部病变。

在一些情况下，可能期望插入薄的探针状装置以远程切割在患者的身体内的组织。例如，为了在胆管阻塞时为患者提供缓解，期望将探针插入胃肠管道中以切割开口以使得胆囊能够将胆汁排出到十二指肠中以缓解胆囊的肿胀痛苦。然而，尽管可以插入探针以到达期望位置，但是远程进行小切割可被证明是非常困难的。当在组织后面没有结构压靠以进行切割时，组织可能太柔韧而不能穿孔或切穿。

发明内容

所公开的实施方案包括用于在组织壁中切割开口的设备、系统和方法。

在示例性实施方案中，设备包括内切割构件，该内切割构件具有第一圆柱形主体，该第一圆柱形主体在远侧端部处支撑至少一个第一切割表面。第一切割表面相对于第一圆柱形主体的轴线面向第一旋转方向，并且具有在第一圆柱形主体的外周边处的第一切割刃。该设备还包括外切割构件，该外切割构件具有第二圆柱形主体，该第二圆柱形主体围绕第一圆柱形主体同心地设置并且在远侧端部处支撑至少一个第二切割表面。第二切割表面相对于轴线面向第二旋转方向，并且具有在第二圆柱形主体的内周边处的第二切割刃。响应于抵靠组织设备的远侧端部的施加并且使内切割构件和外切割构件反向旋转，组织在内切割构件的第一切割刃和外切割构件的第二切割刃之间能够可旋转地剪切。

在另一个示例性实施方案中，设备包括内切割构件，该内切割构件具有第一圆柱形主体，该第一圆柱形主体在设备的远侧端部处支撑两个或更多个第一切割表面。第一切割表面相对于第一圆柱形主体的轴线面向第一旋转方向。第一切割表面包括在第一圆柱形主体的外周边处并且相对于内切割构件的轴线倾斜的第一切割刃。第一切割表面还包括锚定件尖端，该锚定件尖端向外延伸超过远侧端部并且被构造为穿刺组织。该设备还包括外切割构件，该外切割构件具有第二圆柱形主体，该第二圆柱形主体围绕第一圆柱形主体同心地设置并且在设备的远侧端部处支撑至少一个第二切割表面。第二切割表面相对于轴线面向第二旋转方向，并且具有在第二圆柱形主体的内周边处的第二切割刃。响应于抵靠组织设备的远侧端部的施加并且使内切割构件和外切割构件反向旋转，组织能够被锚定件尖端穿刺并且在内切割构件的第一切割刃和外切割构件的第二切割刃之间能够旋转地剪切。

在另外的示例性实施方案中，方法包括抵靠组织延伸圆柱形切割设备，该圆柱形切割设备具有内切割构件和同心外切割构件。内切割构件和同心外切割构件具有相对的切割表面，该相对的切割表面被构造为与内切割构件和同心外切割构件的轴线正交地径向切割组织。移动内切割构件以引起在内切割构件的远侧端部处的锚定件尖端穿刺组织。内切割构件和同心外切割构件相对于彼此旋转以径向切割组织。

在另一个示例性实施方案中，用于控制能够反向旋转的切割设备的设备包括第一径向致动器，该第一径向驱动器被构造为接合第一驱动轴。第二径向致动器被构造为接合第二驱动轴，该第二驱动轴与第一驱动轴同轴地设置。壳体支撑第一径向致动器和第二径向致动器并且允许第一驱动轴和第二驱动轴延伸穿过其中，第一驱动轴和第二驱动轴响应于第一径向致动器和第二径向致动器中的至少一个的旋转能够相对地反向旋转。

在另外的示例性实施方案中，用于控制能够反向旋转的切割设备的设备包括第一径向致动器，该第一径向驱动器被构造为接合第一驱动轴。第二径向致动器被构造为接合第二驱动轴，该第二驱动轴与第一驱动轴同轴地设置。反向旋转机构机械地联接第一径向致动器和第二径向致动器，该反向旋转机构被构造为在第一径向致动器沿第一方向转动时引起第二径向致动器沿第二方向旋转。壳体支撑第一径向致动器和第二径向致动器，并且允许第一驱动轴和第二驱动轴延伸穿过其中。旋转控制器与第一径向致动器机械地联接，以允许第一径向致动器的旋转，第一驱动轴和第二驱动轴响应于第一旋转控制器的旋转能够同时反向旋转。

在再一个示例性实施方案中，用于在组织壁中切割开口的系统包括驱动轴组件，该驱动轴组件包括第一驱动轴；第二驱动轴，该第二驱动轴围绕第一驱动轴同轴地设置并且被构造为独立于第一驱动轴而旋转；以及护套，该护套包含第一驱动轴和第二驱动轴。第一径向致动器被构造为接合第一驱动轴。第二径向致动器被构造为接合第二驱动轴。壳体支撑第一径向致动器和第二径向致动器，并且允许包含第一驱动轴和第二驱动轴的护套延伸穿过其中。旋转控制器与第一径向致动器机械地联接以允许第一径向致动器相对于第二径向致动器旋转。切割设备包括内切割构件，该内切割构件具有第一圆柱形主体，该第一圆柱形主体在切割器的远侧端部处支撑至少一个第一切割表面并且机械地联接到第一驱动轴，其中第一切割表面相对于第一圆柱形主体的轴线面向第一旋转方向，并且具有在第一圆柱形主体的外周边处的第一切割刃。具有第二圆柱形主体的外切割构件围绕第一圆柱形主体同心地设置并且与第二驱动轴机械地联接，其中外切割构件在设备的远侧端部处支撑至少一个第二切割表面，并且第二切割表面相对于轴线面向第二旋转方向并且具有在第二圆柱形主体的内周边处的第二切割刃。响应于设备的远侧端部的施加以及旋转控制器的旋转，组织在内切割构件的第一切割刃和外切割构件的第二切割刃之间能够可旋转地剪切。

根据本文提供的描述，其它特征、优点和适用范围将变得显而易见。应当理解，具体实施方式和具体示例仅为了达到说明性目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

本文描述的附图仅用于说明性目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。附图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在说明所公开的实施方案的原理上。在附图中：

图1是根据本公开的用于切割组织的系统的侧视平面图；

图2是图1的系统的切割设备的侧视平面图；

图3A至图3C是图2的切割设备的内切割构件的透视和侧视图；

图4A至图5C是图2的切割设备的外切割构件的实施方案的透视和侧视图；

图5A至图5C是图2的切割设备的内切割构件的另一个实施方案的透视和侧视图；

图6是图2的切割设备的放大侧视平面图；

图7是用于控制图1的系统的能够反向旋转的切割设备的设备的实施方案的分解图；

图8是用于控制图1的系统的能够反向旋转的切割设备的设备的剖面的侧视平面图；

图9是能够用于图8的设备中的反向旋转机构的另一个实施方案的透视图；

图10是用于控制图1的系统的能够反向旋转的切割设备的设备的另一个实施方案的侧视平面图；

图11是图1的系统的驱动轴组件的剖视图；并且

图12是根据本公开的切割组织的示例性方法的流程图。

具体实施方式

以下描述本质上仅为示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应当注意，三位数字附图标记的第一个数字和四位数字附图标记的前两个数字分别对应于该元素首次出现的一位数字附图标号的第一位数字和附图标号的前两位数字。

以下描述仅通过说明而非限制的方式解释了用于切割组织的设备、系统和方法的各种实施方案。如下面将详细描述的，切割设备具有能够反向旋转的旋转元件，这些旋转元件延伸到组织并且引起它们相对于彼此旋转以穿刺和剪切组织。

参见图1，提供了示例性系统100以在患者的解剖区域中的组织壁中切割开口(在图1中未示出)。在各种实施方案中，一般来讲，系统100包括切割设备111，用于控制切割设备111的控制设备150，以及将切割设备111与控制设备150联接的驱动轴组件140。如下面将详细描述的，切割设备111是能够反向旋转的切割设备，该能够反向旋转的切割设备具有切割构件，该切割构件被构造为围绕轴线101沿方向103或105旋转，如下面参考图2、图3A至图3C、图4A至图4C、图5A至图5C和图6进一步描述。驱动轴组件140包括第一驱动轴和第二驱动轴，在一些实施方案中，该第二驱动轴包括围绕第一驱动轴同轴地设置的中空轴。第一驱动轴和第二驱动轴能够与切割设备111的构件联接，并且包含在护套中，如下面参考图11进一步描述。在一些实施方案中，第一驱动轴和第二驱动轴包括柔性能够反向旋转的电缆。控制设备150包括壳体160，该壳体支撑位置调节设备170和至少一个旋转握把180，它们中的每个在下面参考图7、图8和/或图9进一步描述。

参见图2，切割设备111包括两个能够反向旋转的构件，该能够反向旋转的构件包括内切割构件211和外切割构件251。如下面参考图3A至图3C和图5A至图5C进一步描述，内切割构件211被构造为穿刺组织并且/或者将组织固定在切割设备211处的远侧端部290处，并且然后将组织牵拉到在相对切割表面之间的切割区域292中，该相对切割表面包括在内切割构件211上的内切割表面241和在外切割构件251上的外切割表面271。因此，内切割构件211和外切割构件251的反向旋转剪切组织以在组织中形成开口。

参见图3A至图3C，内切割构件211包括主体315，该主体具有近侧端部349，该近侧端部接合驱动轴组件140(图1，在图3A至图3C中未示出)，这在下面参考图11进一步描述。内切割构件211包括一个或多个锚定件尖端321，该锚定件尖端朝向远侧端部290纵向延伸并且围绕轴线101沿方向103径向弯曲。锚定件尖端321成角度以便在一个或多个内切割表面241的前方朝向远侧端部290延伸。锚定件尖端321具有穿刺端部323，该穿刺端部被构造为穿刺在内切割构件211的远侧端部290处呈现的组织壁(在图3A至图3C中未示出)。在一些实施方案中并且如图2、图3A至图3C和图6所示，锚定件尖端321描述了螺旋形形状。在一些其他实施方案中，锚定件尖端321还可包括平坦锚定表面325，该平坦锚定表面面向远离远侧端部290。

内切割构件211还包括一个或多个内切割表面241。内切割表面241从前切割刃343倾斜到后切割刃345。在一些实施方案中，内切割表面241的前切割刃343在内切割构件的外刃处，其中该前切割刃将接合外切割构件251的外切割表面271的前刃，如下面进一步描述。在一些实施方案中，一个或多个内切割表面241相对于轴线101以锐角倾斜。一个或多个内切割表面241如此成角度使得在切割区域292(图2)中，内切割构件的一个或多个内切割表面241和外切割构件251的一个或多个内切割表面271与一把剪刀的相对刀片一样以面向远侧端部290的锐角聚集在一起，从而促进组织的剪切。内切割构件211的内切割表面241是抛物线形状的，终止在下端部347处，以帮助在内切割表面241和外切割表面271之间形成剪刀形状。

继续参见图3A至图3C，使锚定件尖端321抵靠组织壁呈现并且围绕轴线101沿方向103旋转内切割构件211将引起锚定件尖端321的穿刺端部323穿刺组织。围绕轴线101沿方向103继续旋转然后可引起平坦锚定表面325将组织壁拉离远侧端部290并到切割区域292中。在切割区域中，内切割表面241将抵靠外切割表面271(图2)剪切组织，如前描述并且如下面参考图6进一步描述。

参见图4A至图4C，外切割构件251包括主体455，该主体具有近侧端部499，该近侧端部接合驱动轴组件140(图1，在图4A至图4C中未示出)，这在下面参考图11进一步描述。外切割构件251包括前端部461，在一些实施方案中，该前端部包括朝向远侧端部290纵向延伸的尖端部463。在一些实施方案中，前端部461远离尖端部463在远侧端部290处成角度以便于穿透到组织壁中，如参考图6进一步描述。外切割构件251还包括一个或多个外切割表面271。外切割表面271从前切割刃473倾斜到后切割刃475。在一些实施方案中，外切割表面271的前切割刃473在外切割构件251的内刃处，其中该前切割刃将接合内切割构件221的内切割表面241的前刃343，如下面参考图6进一步描述。

在一些实施方案中，外切割构件251的外切割表面271为大致U形的，终止在下端部477处。如图4A至图4C所示，在一些实施方案中，外切割表面271基本上平行于轴线101。抵靠组织壁呈现外切割构件251连同内切割构件(图2和图3A至图3C)并且抵靠内切割构件211围绕轴线101沿第二方向105反向旋转外切割构件251将剪切在外切割构件251的外切割表面271和内切割构件211的内切割表面241之间的组织，如下面将参考图6进一步描述。

在一些实施方案中并且如图3A至图3C和图4A至图4C所示，内切割表面241相对于轴线101成锐角并且外切割表面271基本上平行于轴线101以呈现相对切割表面，该相对切割表面以锐角相交以便于剪切组织。然而，应当理解，在相对切割表面之间的相同锐角切割角可通过以下方式形成：将内切割构件211的内切割表面241布置成基本上平行于轴线101，同时使外切割表面271相对于轴线101成锐角以在切割表面241和271之间形成锐角切割角。另外，在一些其他实施方案中，内切割构件211的内切割表面214和外切割构件251的外切割表面271可沿相对方向与轴线101成角度，以在相对切割表面241和271之间形成锐角切割角。另外，如前参考图3A至图3C以及图4A至图4C描述，内切割构件221的内切割表面241的前刃343在内切割构件221的外表面处，并且外切割构件251的外切割表面471的前刃473在外切割构件251的内表面处，使得前刃343和473将与剪刀刀片的前刃一样聚集在一起，以便于剪切其间的组织。

参见图5A至图5C，在一些其他实施方案中，内切割构件511包括主体515，该主体具有近侧端部549，该近侧端部接合驱动轴组件140(图1，在图3A至图3C中未示出)，这在下面参考图10进一步描述。代替内切割构件211的成角度的锚定件尖端321，如图2和图3A至图3C所示，内切割构件511包括凹形锚定件尖端521，该凹形锚定件尖端具有一对在任一端部处的穿刺端部523。穿刺端部523被构造为穿刺在内切割构件511的远侧端部290处呈现的组织壁(在图5A至图5C中未示出)。因此，在外切割构件251抵靠内切割构件511反向旋转时，锚定件尖端521将保持组织。内切割构件511和外切割构件(未示出)然后可相对地反向旋转以剪切在内切割表面之间的组织。在一些实施方案中，内切割表面541，包括前刃543、后刃545以及终止在下端部547处的大致抛物线形状，与对应的前刃343、后刃345以及终止在内切割构件211的下端部347处的大致抛物线形状相同，如图2和图3A至图3C所示。然而，应当注意，内切割表面541可相对于轴线101不同地成角度以对应于如前参考图4A至图4C描述的外切割表面271的成角度，以在内切割表面541和外切割表面271之间形成剪刀型形状。

在各种实施方案中并且参见图6，包括内切割构件211和外切割构件251的切割设备111被定位并且操作以穿刺并剪切组织。切割设备111被定位在由虚线表示的组织壁601处。内切割构件211和外切割构件251相对地反向旋转，其中内切割构件211围绕轴线101沿第一方向103相对地反向旋转，并且外切割构件251围绕轴线101沿第二方向105相对地反向旋转。内切割构件321沿第一方向103的旋转引起锚定件尖端321的穿刺端部323穿刺组织壁601。另外，使内切割构件211相对地反向旋转引起平坦锚定表面325面向远离切割设备111的远侧端部290以将在组织壁601处的组织沿方向607拉入切割区域292中。

在切割设备111的切割构件211和251相对于彼此移动时，在内切割构件211的内切割表面241和外切割构件251的外切割表面271之间牵拉组织壁601。在内切割构件211和外切割构件251围绕轴线101相对地反向旋转时，内切割表面241和外切割表面271围绕切割设备111的周边剪切组织601以在组织壁601中形成开口。

在其中内切割构件包括切割设备111(诸如如图5A至图5C所示的内切割构件511)的一些其他实施方案中，内切割构件511的锚定件尖端521可以不被构造为将组织拉入在切割表面之间的切割区域中，与内切割构件211的锚定件尖端221一样(图2、图3A至图3C和图6)。然而，由切割设备111抵靠组织壁601朝向切割设备111的远侧端部290施加的压力可导致将切割设备111刺穿到组织壁601中并且切割设备111移动到组织壁中以使组织进入在内切割构件511的内切割表面541和外切割构件251的外切割表面271之间的切割范围292中。

参见图7，在各种实施方案中，控制设备150包括可用于定位并且相对地反向旋转切割设备111的部件(在图7中未示出)。位置调节设备170包括套管772，该套管固定地连接到驱动轴组件140的护套(在图7中未示出)，该护套然后从套管772的面向其中要部署切割设备111的方向的第一端部779延伸。套管772能够可滑动地接收在控制设备150的壳体160的第一端部774中。套管772包括锁定沟槽777，该锁定沟槽接收护套锁776，该护套锁继而通过护套锁定端口778接收在壳体160中。

如图7所示，在一些实施方案中，护套锁776呈滚花锁定螺钉的形式，其机械地和选择性地接合套管772中的锁定沟槽777。护套锁776可旋转以使护套锁776从锁定沟槽777松开，以使得套管772以及因此驱动轴组件140能够移动。通过使套管772相对于壳体160滑动来操纵套管772。然后，一旦切割设备111已经定位在期望位置处，护套锁776便可转动以引起护套锁776接合套管772中的锁定沟槽777以锁定驱动轴组件140，以及因此锁定与驱动轴组件140在期望位置处联接的切割设备111(在图7中也未示出)。应当理解，可使用其他形式的位置调节设备170，其包括例如杠杆或闩锁以将套管772锁定就位。还应当理解，其他形式的位置调节设备170可固定地联接到支气管镜的壳体或用于导向切割设备111的其他装置，使得移动壳体导致移动驱动轴组件140。本公开的实施方案不限于使用任何特定形式的位置调节设备170。

仍参见图7，在一些实施方案中，旋转握把180可包括用户握把781，诸如滚花握把，以及用于接合旋转机构的接口782，诸如下面参考图8描述。

参见图8，在一些实施方案中，控制设备150包括反向旋转机构802。反向旋转机构802包括第一径向致动器812，该第一径向致动器被构造为接合驱动轴组件140的第一驱动轴(在图8中未示出)，该第一驱动轴继而可与切割设备111的内切割构件211(两者均未在图8中示出)联接。反向旋转机构802包括第二径向致动器852，该第二径向致动器被构造为接合驱动轴组件140的第二驱动轴(在图8中未示出)，该第二驱动轴继而可与切割设备111的外切割构件251联接。驱动轴组件140的构型在下面参考图11进一步描述。

为了引起驱动轴组件140的驱动轴反向旋转，第一径向致动器812和第二径向致动器852机械地连接，以引起径向致动器812和852在一个或另一个转动时沿相对方向旋转。在如图8所示的反向旋转机构802中，第一径向致动器812包括面向壳体160的第一端部801的第一锥齿轮814，并且第二径向致动器852包括面向远离壳体160的第一端部801的第二锥齿轮854。与第一锥齿轮814和第二锥齿轮854中的每个机械地联接的是包括差速锥齿轮894的传动齿轮892。第一锥齿轮814的旋转将旋转施加到差速锥齿轮894，这引起与第二锥齿轮854的相对旋转。反向旋转机构802还可包括底座896以支撑差速致动器812和854以及传动齿轮892。如图8所示，第一差速致动器812接收在旋转握把180上的接口782，使得当旋转握把180沿一个方向转动时，第一差速致动器812沿相同方向转动并且第二差速致动器852沿相对方向转动。因此，驱动轴组件140的驱动轴相对地反向旋转，引起切割设备111的切割构件211和251反向旋转。

参见图9，用以便于驱动轴组件140的驱动轴和切割设备111(两者均未在图9中示出)的反向旋转的反向旋转机构902的另一个实施方案使用正齿轮，而不是如在图8的反向旋转机构802中使用的锥齿轮。反向旋转机构902包括基础齿轮914，该基础齿轮与第一径向致动器812(在图9中未示出)联接，以在第一径向致动器812如参考图8描述旋转时将旋转施加到基础齿轮914。基础齿轮914是面向内的正齿轮，其被构造为围绕轴线101旋转。基础齿轮914接合轮轴992。轮轴992包括第一传动齿轮915，该第一传动齿轮可包括面向外的正齿轮。基础齿轮914接合第一传动齿轮915，以便以与基础齿轮914的旋转相同的方向，诸如沿如图9所示的方向103将旋转施加到第一传动齿轮915。第一径向致动器812、基础齿轮914或轮轴992可联接到第一驱动轴或第二驱动轴(在图9中未示出)中的一个，以将旋转施加到第一驱动轴。

轮轴992还可包括第一轴907，该第一轴延伸到第二传动齿轮919，该第二传动齿轮还可包括面向外的正齿轮。第一轴907连同示于图9中的其他元件可以可旋转地安装在支架(在图9中未示出)中。第一轮轴907和第二传动齿轮919均以与第一传动齿轮915相同的方向旋转。第二传动齿轮919接合反向旋转齿轮954，该反向旋转齿轮还可以可旋转地安装在支架(图9中未示出)中。第二传动齿轮919与反向旋转齿轮954的接合引起反向旋转齿轮954以与轮轴992的第二传动齿轮919相对方向旋转。因此，例如，如果基础齿轮914沿方向103旋转，则反向旋转齿轮954将沿方向105旋转。反向旋转齿轮954可联接到第二轴957，该第二轴可与第二驱动轴(如果第一驱动轴联接到第一径向致动器812或基础齿轮914)或第一驱动轴(如果第二驱动轴联接到第一径向致动器812或基础齿轮914)联接。在任一种情况下，第一径向致动器812和基础齿轮914沿第一方向的旋转将导致反向旋转齿轮954沿相对方向旋转，以将反向旋转施加到切割设备的切割构件(在图9中示出)。

还应当理解，反向旋转机构902可包括齿轮差速器，该齿轮差速器使得基础齿轮914能够以与反向旋转齿轮954不同角速度旋转。例如，相对于基础齿轮914和从其延伸的多个突刺的半径的第一传动齿轮915和从其延伸的多个突刺的半径改变了轮轴992相对于基础齿轮914的旋转速度。作为另外一种选择或除此之外，相对于反向旋转齿轮954和从其延伸的多个突刺的半径的第二传动齿轮919和从其延伸的多个突刺的半径改变了反向旋转齿轮954相对于第二传动齿轮919的反向旋转速度。因此，驱动轴(在图9中未示出)可以以不同速度反向旋转，引起切割设备的切割构件(在图9中也未示出)以不同速度反向旋转。另外，应当理解，虽然图9仅示出了部分地围绕正齿轮的周长延伸的突刺以突出突刺和相关联的正齿轮的相互接合，但应当理解，突刺可完全围绕正齿轮的周长延伸。

参见图10，在一些其他实施方案中，控制机构950包括壳体160和位置调节设备170，比如图7和图8所示的控制设备。然而，与控制设备150不同，控制设备1050包括两个旋转握把1082和1084。旋转握把中的每个可与驱动轴组件140的驱动轴单独地联接，以实现切割设备111的相关联的切割构件211和251的单独旋转(在图10中未示出)。旋转握把1082和1084中的每个可例如通过使第一旋转握把1082沿第一方向1083旋转并且通过使第二旋转握把1084沿第二方向1085旋转来单独地旋转，以选择性地允许驱动轴组件140的驱动轴以及切割设备111的相关联的切割构件211和251的单独旋转，或切割设备111的相关联的切割构件211和251的同时反向旋转。

参见图11，在各种实施方案中，驱动轴组件140包括第一驱动轴1142，该第一驱动轴能够与切割设备111的内切割构件211(在图10中未示出)联接。驱动轴组件140还包括第二驱动轴1144，该第二驱动轴能够与切割设备111的外切割构件251联接。第一驱动轴1142可以是实心的或中空的，而第二驱动轴1144是围绕第一驱动轴1142同轴地设置的中空构件。第一驱动轴1142和第二驱动轴1144设置在护套1146内，该护套可与套管772(图7和图8)固定地联接以允许驱动轴组件140的延伸和回缩。第一驱动轴1142可通过间隙1148与第二驱动轴1144分离，以便不阻阻碍第一驱动轴1142的旋转。类似地，第二驱动轴1144可通过间隙1148与护套1146分离，以便不阻碍护套1146使第二驱动轴1144旋转。

参见图12，提供了切割组织的示例性方法1200。方法1200在框1205处开始。在框1210处，具有内切割构件和同心外切割构件的圆柱形切割设备抵靠组织延伸。内切割构件和同心外切割构件具有相对的切割表面，该相对的切割表面被构造为与内切割构件和同心外切割构件的轴线正交地径向切割组织。切割构件的构型及其定位在前面参考图2、图3A至图3C、图4A至图4C、图5A至图5C和图6描述。

在框1220处，移动内切割构件以引起在内切割构件的远侧端部处的锚定件尖端穿刺组织，如前参考图3A至图3C、图5A至图5C和图6描述。在框1230处，内切割构件和同心外切割构件相对于彼此旋转以径向切割组织，如前参考图6详细描述。方法1200在框1235处结束。

应当理解，本文中描述为用于在组织壁中切割孔的切割设备和控制设备以及系统和方法的当前描述可用于切割身体的不同部位中的组织，并且可由内窥镜、支气管镜、腹腔镜或其他装置引导。

还应当理解，上文所阐述的详细描述本质上仅是示例性的，并且不脱离受权利要求保护的主题的要旨和/或精神的变型形式旨在处于权利要求的范围内。此类变型形式不应被认为脱离受权利要求保护的主题的精神和范围。

Claims (20)

1.一种设备，所述设备用于控制能够反向旋转的切割设备，所述设备包括：

第一径向致动器，所述第一径向致动器被构造为接合第一驱动轴；

第二径向致动器，所述第二径向致动器被构造为接合第二驱动轴，所述第二驱动轴与所述第一驱动轴同轴地设置；以及

壳体，所述壳体支撑所述第一径向致动器和所述第二径向致动器并且允许所述第一驱动轴和所述第二驱动轴延伸穿过其中，所述第一驱动轴和所述第二驱动轴响应于所述第一径向致动器和所述第二径向致动器中的至少一个的旋转能够相对地反向旋转。

2.根据权利要求1所述的设备，还包括反向旋转机构，所述反向旋转机构机械地联接所述第一径向致动器和所述第二径向致动器，所述反向旋转机构被构造为在所述第一径向致动器沿第一方向转动时引起所述第二径向致动器沿第二方向旋转。

3.根据权利要求2所述的设备，其中所述反向旋转机构包括多个齿轮，所述多个齿轮反向旋转地联接所述第一径向致动器和所述第二径向致动器，所述第一径向致动器和所述第二径向致动器响应于所述第一径向致动器和所述第二径向致动器中的至少一个的旋转能够同时反向旋转。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述多个齿轮包括多个正齿轮。

5.根据权利要求3所述的设备，其中所述反向旋转机构包括齿轮差速器，所述齿轮差速器机械地联接在所述第一径向致动器和所述第二径向致动器之间，引起所述第一径向致动器和所述第二径向致动器以不同旋转速度反向旋转。

6.根据权利要求3所述的设备，其中所述反向旋转机构包括：

第一锥齿轮，所述第一锥齿轮联接到所述第一径向致动器，其中所述第一锥齿轮的第一斜面面向所述第二径向致动器；

第二锥齿轮，所述第二锥齿轮联接到所述第二径向致动器，其中所述第二锥齿轮的第二斜面面向所述第一径向致动器；以及

差速锥齿轮，所述差速锥齿轮被构造为接合所述第一锥齿轮的所述第一斜面和所述第二锥齿轮的所述第二斜面。

7.根据权利要求2所述的设备，还包括第一旋转控制器，所述第一旋转控制器从所述壳体径向延伸并且固定地联接到所述第一径向致动器，所述第一径向致动器和所述第二径向致动器响应于所述第一旋转控制器的旋转能够同时反向旋转。

8.根据权利要求1所述的设备，还包括第二旋转控制器，所述第二旋转控制器从所述壳体径向延伸并且固定地联接到所述第一径向致动器；以及第三旋转控制器，所述第三旋转控制器从所述壳体径向延伸并且固定地联接到所述第二径向致动器，所述第一径向致动器和所述第二径向致动器响应于所述第二旋转控制器和所述第三旋转控制器的反向旋转能够反向旋转。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一驱动轴和所述第二驱动轴包括柔性轴。

10.一种设备，所述设备用于控制能够反向旋转的切割设备，所述设备包括：

第一径向致动器，所述第一径向致动器被构造为接合第一驱动轴；

第二径向致动器，所述第二径向致动器被构造为接合第二驱动轴，所述第二驱动轴与所述第一驱动轴同轴地设置；

反向旋转机构，所述反向旋转机构机械地联接所述第一径向致动器和所述第二径向致动器，所述反向旋转机构被构造为在所述第一径向致动器沿第一方向转动时引起所述第二径向致动器沿第二方向旋转；

壳体，所述壳体支撑所述第一径向致动器和所述第二径向致动器，并且允许所述第一驱动轴和所述第二驱动轴延伸穿过其中；以及

壳体，所述壳体支撑所述第一径向致动器和所述第二径向致动器，并且被构造为允许包含所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的护套延伸穿过其中；以及

旋转控制器，所述旋转控制器与所述第一径向致动器机械地联接以允许所述第一径向致动器的旋转，所述第一驱动轴和所述第二驱动轴响应于所述第一旋转控制器的旋转能够同时反向旋转。

11.根据权利要求10所述的设备，其中所述反向旋转机构包括多个齿轮，所述多个齿轮反向旋转地联接所述第一径向致动器和所述第二径向致动器，所述第一径向致动器和所述第二径向致动器响应于所述第一径向致动器和所述第二径向致动器中的至少一个的旋转能够同时反向旋转。

12.根据权利要求11所述的设备，其中所述多个齿轮包括多个正齿轮。

13.根据权利要求11所述的设备，其中所述反向旋转机构包括齿轮差速器，所述齿轮差速器机械地联接在所述第一径向致动器和所述第二径向致动器之间，引起所述第一径向致动器和所述第二径向致动器以不同旋转速度反向旋转。

14.根据权利要求11所述的设备，其中所述反向旋转机构包括：

第一锥齿轮，所述第一锥齿轮联接到所述第一径向致动器，其中所述第一锥齿轮的第一斜面面向所述第二径向致动器；

第二锥齿轮，所述第二锥齿轮联接到所述第二径向致动器，其中所述第二锥齿轮的第二斜面面向所述第一径向致动器；以及

差速锥齿轮，所述差速锥齿轮被构造为接合所述第一锥齿轮的所述第一斜面和所述第二锥齿轮的所述第二斜面，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮响应于所述旋转控制器的旋转能够相对地反向旋转。

15.一种系统，所述系统用于切割组织，所述系统包括：

驱动轴组件，包括：

第一驱动轴；

第二驱动轴，所述第二驱动轴围绕所述第一驱动轴同轴地设置，并且被构造为独立于所述第一驱动轴旋转；以及

护套，所述护套包含所述第一驱动轴和所述第二驱动轴；

第一径向致动器，所述第一径向致动器被构造为接合所述第一驱动轴；

第二径向致动器，所述第二径向致动器被构造为接合所述第二驱动轴；

壳体，所述壳体支撑所述第一径向致动器和所述第二径向致动器，并且允许包含所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的所述护套延伸穿过其中；

旋转控制器，所述旋转控制器与所述第一径向致动器机械地联接以允许所述第一径向致动器相对于所述第二径向致动器旋转；以及

切割设备，所述切割设备包括：

内切割构件，所述内切割构件具有第一圆柱形主体，所述第一圆柱形主体在切割器的远侧端部处支撑至少一个第一切割表面并且机械地联接到所述第一驱动轴，其中所述第一切割表面相对于所述第一圆柱形主体的轴线面向第一旋转方向，并且具有在所述第一圆柱形主体的外周边处的第一切割刃；以及

外切割构件，所述外切割构件具有第二圆柱形主体，所述第二圆柱形主体围绕所述第一圆柱形主体同心地设置并且与所述第二驱动轴机械地联接，其中所述外切割构件在所述设备的所述远侧端部处支撑至少一个第二切割表面，并且所述第二切割表面相对于所述轴线面向第二旋转方向并且具有在所述第二圆柱形主体的内周边处的第二切割刃，响应于所述设备的所述远侧端部的施加以及所述旋转控制器的旋转，组织在所述内切割构件的所述第一切割刃和所述外切割构件的所述第二切割刃之间能够可旋转地剪切。

16.根据权利要求15所述的系统，还包括反向旋转机构，所述反向旋转机构机械地联接所述第一径向致动器和所述第二径向致动器，所述反向旋转机构被构造为在所述第一径向致动器沿第一方向转动时引起所述第二径向致动器沿第二方向旋转。

17.根据权利要求16所述的系统，其中所述反向旋转机构包括多个齿轮，所述多个齿轮反向旋转地联接所述第一径向致动器和所述第二径向致动器，所述第一径向致动器和所述第二径向致动器响应于所述第一径向致动器和所述第二径向致动器中的至少一个的旋转能够同时反向旋转。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述多个齿轮包括多个正齿轮。

19.根据权利要求17所述的系统，其中所述反向旋转机构包括齿轮差速器，所述齿轮差速器机械地联接在所述第一径向致动器和所述第二径向致动器之间，引起所述第一径向致动器和所述第二径向致动器以不同旋转速度反向旋转。

20.根据权利要求17所述的系统，其中所述反向旋转机构包括：

第一锥齿轮，所述第一锥齿轮联接到所述第一径向致动器，其中所述第一锥齿轮的第一斜面面向所述第二径向致动器；

第二锥齿轮，所述第二锥齿轮联接到所述第二径向致动器，其中所述第二锥齿轮的第二斜面面向所述第一径向致动器；以及

差速锥齿轮，所述差速锥齿轮被构造为接合所述第一锥齿轮的所述第一斜面和所述第二锥齿轮的所述第二斜面。