CN110291472A - 伺服参数调整装置以及伺服参数调整方法 - Google Patents

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Abstract

提高参数调整时的可用性。调整装置进行将在滑动条的滑动操作期间内受理的伺服参数的设定值反映至速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析结果中的模拟，更新调整画面的频率特性及相位特性的模拟显示。

Description

伺服参数调整装置以及伺服参数调整方法
技术领域
本发明涉及一种伺服参数调整装置以及伺服参数调整方法。
背景技术
以往，在将控制对象的位置或方位、姿势等作为控制量并以追随目标值的方式进行伺服控制的工厂自动化(Factory Automation，FA)领域、机器人领域等中，有时使用伺服参数调整装置。控制对象的伺服控制经由驱动控制对象的马达、及以追随目标值的方式对马达进行自动控制的伺服控制装置来进行。在伺服控制装置中，经由经连接的伺服参数调整装置，对应于控制对象的种类、控制方式的种类、驱动控制对象的马达的特性等，调整控制马达的伺服控制参数(伺服参数)。
在伺服参数调整装置中，例如以伺服控制时的限制马达的输出扭矩的扭矩滤波器、抑制机械共振的陷波滤波器的特性(伺服参数)变成最佳的方式进行调整。伺服控制装置例如按照事先设定的伺服参数进行马达的速度控制，并测量控制下的马达速度。伺服参数调整装置根据经测量的马达速度的数据进行快速傅里叶变换(Fast FourierTransform，FFT)分析，并将分析结果以波特图(bode plot)的形式显示在液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等的画面上。
伺服参数调整装置的利用者(以下，也称为“用户”)参照已被显示在波特图的频率特性、相位特性，例如以马达的响应特性抑制机械共振的方式设定陷波滤波器的伺服参数。用户例如根据设定后的陷波滤波器特性进行响应特性的模拟分析，并使经调整的滤波器特性作为分析的结果反映在伺服参数中。在伺服控制装置中，根据调整后的伺服参数进行马达的速度控制，并进行调整后的滤波器效果的确认。
另外，作为记载有与本说明书中所说明的技术相关联的技术的现有技术文献，存在以下的专利文献。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5172051号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，当进行抑制机械共振的滤波器特性的调整时，要求用户根据频率特性来正确地读取增益值变成峰值的共振频率。并且，当进行模拟分析时，为了获得所期望的滤波器特性，要求用户通过手动输入来将所述已读取的共振频率或阻带宽度的狭小(Q值(品质因子(Quality Factor))的高低)、抑制度(深度)等设定在伺服参数调整装置中。在重复模拟分析的情况下，每当执行模拟时，均在进行用于调整滤波器特性的所述手动输入操作后，进行用于执行模拟的按钮操作。
本发明是考虑所述课题而成者，其目的在于提供一种提高伺服参数调整装置的与伺服控制相关的参数调整时的可用性的技术。
解决问题的技术手段
本发明由伺服参数调整装置来例示。
即，伺服参数调整装置的特征在于包括：
显示调整画面的部件，所述调整画面用于调整对驱动控制对象的马达的伺服控制装置所设定的伺服参数；受理部件，受理所述伺服参数的设定值，所述伺服参数的设定值根据伴随显示于所述调整画面的滑动条的滑动操作的操作方向及操作量而可变；运算部件，进行已按照规定的伺服参数进行的所述马达的速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析，并且生成用于将所述响应特性的FFT分析的结果显示在所述调整画面的频率特性及相位特性的图表数据；以及显示控制部件，根据已由所述运算部件生成的图表数据，将所述频率特性及相位特性显示在所述调整画面的规定区域；且
所述运算部件进行将在所述滑动条的滑动操作的期间中已受理的所述伺服参数的设定值反映在所述速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析结果中的模拟，并且生成经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，所述显示控制部件根据经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，更新所述调整画面的频率特性及相位特性的显示。
根据所述结构，当调整扭矩滤波器、陷波滤波器的特性时，可对应于已被显示在调整画面的滑动条的操作量，更新用于预测扭矩滤波器效果、陷波滤波器效果的模拟图表。调整所述滤波器特性的用户可根据对应于滑动条的操作量而变化的模拟图表的形状进行伺服参数的调整，因此可容易且在短时间内调整滤波器特性。
而且，在本发明中，也可以设为所述运算部件在所述滑动条的滑动操作的期间中，使FFT分析时的频率分辨率的精度下降来进行模拟。而且，也可以设为所述运算部件在所述滑动条的滑动操作的期间中，限制FFT分析时所使用的频率范围来进行模拟。根据所述结构，可减轻模拟时的运算负荷，并提高模拟图表的更新显示的快速响应性。
而且，在本发明中，也可以设为所述受理部件受理对应于与已被显示在所述调整画面的规定区域的频率特性及相位特性的图表数据重叠来显示的多个测量光标的伴随操作的指示方向及指示位置而可变的所述伺服参数的设定值。根据所述结构，可按照用于预测陷波滤波器效果的模拟图表形状，操作多个测量光标，并以图表形式设定陷波滤波器形状。
而且，在本发明中，也可以设为所述受理部件受理对应于已被显示在所述调整画面的滑动条的伴随滑动操作的操作方向及操作量、及设置在所述滑动条的两端的微调用按钮的操作量可变的所述伺服参数的设定值。根据所述结构，可利用滑动条与微调用按钮的操作量，提高对于伺服参数的设定值的设定精度。
而且，在本发明中，也可以设为所述受理部件受理针对与已被显示在所述调整画面的规定区域的频率特性及相位特性的图表数据重叠来显示的光标的规定操作输入，且所述显示控制部件将进行了所述规定操作输入时的光标所指示的频率作为中心，进行所述频率特性及相位特性的图表数据的放大显示或缩小显示。根据所述结构，利用鼠标等的点击操作或滚轮操作的设定陷波滤波器的中心频率的机械共振峰值附近的放大显示·缩小显示操作变得容易。
而且，在本发明中，也可以设为所述受理部件在进行所述频率特性及相位特性的图表数据的放大显示或缩小显示的情况下，与所述放大显示的相对比率或所述缩小显示的相对比率相关联地转换和受理所述滑动条的滑动操作的操作量。根据所述结构，滑动条的伴随滑动操作的操作量可与显示的放大比率·缩小比率对应，因此滤波器特性的频率设定调整变得容易。
而且，在本发明中，也可以设为所述受理部件受理对于已被显示在所述调整画面的规定的伺服参数的调整选择，且所述显示控制部件对应于受理了所述调整选择的所述规定的伺服参数的种类，限制被显示在所述调整画面的显示对象。根据所述结构，可减轻模拟更新显示时的处理负荷，可从已被显示在调整画面的多个显示信息中，对调整陷波滤波器特性的用户提示必要最小限度的显示信息。
而且，在本发明中，也可以设为所述显示控制部件根据所述频率特性的图表数据，从低频率区域中搜索与所述速度控制相关的增益值变成峰值的峰值频率，并且将经搜索的所述峰值频率设定显示成作为调整对象的伺服参数的被进行滑动操作的滑动条的初始值。根据所述结构，可自动地确定设定陷波滤波器的中心频率的机械共振峰值。而且，用户可将经设定的初始值作为指标来设定陷波滤波器特性的滤波器宽度、滤波器深度，因此可容易且在短时间内调整陷波滤波器特性。
而且，在本发明中，也可以设为当经搜索的所述峰值频率存在多个时，所述显示控制部件按所述峰值频率由低到高的顺序进行筛选，并将经筛选的所述峰值频率设定显示成作为调整对象的伺服参数的被进行滑动操作的滑动条的初始值。根据所述结构，当存在多个机械共振峰值时，可辅助设定陷波滤波器的调整顺序。
而且，在本发明中，也可以设为所述显示控制部件在将经搜索的所述峰值频率设定显示成滑动条的初始值的伺服参数的调整状态满足规定条件的情况下，至少提取将所述峰值频率作为中心的规定频率范围的图表数据并进行放大显示。根据所述结构，可限定陷波滤波器特性的调整时所需要的频率范围来进行放大显示，因此可提高滤波器宽度、滤波器深度的调整容易性。
而且，在本发明中，也可以设为所述显示控制部件将所述经放大显示的图表数据与提取前的图表数据一同显示。根据所述结构，可一边确认经图表显示的频率范围中的成为陷波滤波器设定的对象的频带的定位，一边调整滤波器特性。
而且，在本发明中，也可以设为所述显示控制部件限制与所述经放大显示的图表数据一同显示的提取前的图表数据的频率范围。根据所述结构，即便在显示图表数据的区域尺寸受到限制的情况下，也可以显示滤波器特性调整时所需要的最小限度的信息。
而且，在本发明中，也可以设为所述显示控制部件将与所述经放大显示的图表数据一同显示的提取前的图表数据的频率下限值限制成与速度控制相关的速度比例增益附近。根据所述结构，可包含滤波器特性调整时所需要的速度比例增益的设定频率来调整滤波器特性。
而且，在本发明中，也可以设为当所述滑动条的操作量为频率时，所述受理部件将对所述频率进行对数转换所得的对数频率作为设定值来受理。根据所述结构，提高滑动条操作时的快速响应性，滤波器特性的频率设定调整变得容易。
而且，在本发明中，也可以设为所述受理部件保持经由所述滑动条的滑动操作而已受理的所述伺服参数。根据所述结构，可再次利用经保持的陷波滤波器的特性。
而且，本发明也可以是一种伺服参数调整方法，其使伺服参数调整装置执行：
显示调整画面的步骤，所述调整画面用于调整对驱动控制对象的马达的伺服控制装置所设定的伺服参数；受理步骤，受理所述伺服参数的设定值，所述伺服参数的设定值根据伴随显示于所述调整画面的滑动条的滑动操作的操作方向及操作量而可变；运算步骤，进行已按照规定的伺服参数进行的所述马达的速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析，并且生成用于将所述响应特性的FFT分析的结果显示在所述调整画面的频率特性及相位特性的图表数据；以及显示控制步骤，根据已由所述运算部件生成的图表数据，将所述频率特性及相位特性显示在所述调整画面的规定区域；
其中在所述运算步骤中，进行将在所述滑动条的滑动操作的期间中已受理的所述伺服参数的设定值反映在所述速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析结果中的模拟，并且生成经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，
在所述显示控制步骤中，根据经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，更新所述调整画面的频率特性及相位特性的显示。
另外，本发明可作为包含所述部件或处理的至少一部分的伺服参数调整装置来确定。只要在技术上不产生矛盾，则所述处理或部件可自由地组合来实施。
发明的效果
根据本发明，可提高伺服参数调整装置的与伺服控制相关的参数调整时的可用性。
附图说明
图1是表示实施方式的伺服参数调整装置的结构例的图。
图2是表示伺服参数调整装置的硬件结构例的图。
图3是表示实施方式的伺服参数调整画面的一例的图。
图4是表示进行了经峰值搜索的共振频率的针对滑动条的初始值设定的调整画面的一例的图。
图5是表示陷波滤波器的模拟时的调整画面的一例的图。
图6是表示陷波滤波器调整用整体显示及陷波滤波器调整用放大显示的画面例的图。
图7是表示陷波滤波器调整用整体显示及陷波滤波器调整用放大显示的画面例的图。
图8是说明用于陷波滤波器调整用整体显示的频率范围的限制的图。
图9是说明按照陷波滤波器的形状设定滤波器特性的操作的图。
图10是说明已被显示在波特图的响应特性的放大/缩小的图。
图11是说明放大/缩小操作时的显示范围的限定的图。
图12是表示实施方式的用户接口处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对一实施方式的伺服参数调整装置进行说明。以下的实施方式的结构为例示，本伺服参数调整装置并不限定于实施方式的结构。
＜1.装置结构＞
图1是表示实施方式的伺服参数调整装置10的结构例的图。如图1所示，伺服参数调整装置(以下，也简称为“调整装置”)10经由局域网(Local Area Network，LAN)等网络而与伺服控制装置(以下，也简称为“控制装置”)20连接。
控制装置20与驱动控制对象的马达，将控制对象的位置或方位、姿势，马达速度等作为控制量来检测的各种传感器连接。在控制装置20中，按照伺服参数，进行对应于经由各种传感器所检测到的控制量与目标值的偏差的马达的伺服控制。作为伺服控制的控制方式，例如采用比例-积分-微分(Proportional-Integral-Differential，PID)控制。通过PID控制，例如驱动控制对象的马达以使所检测到的马达速度(控制量)反馈来追随目标值的方式得到自动控制。与控制装置20连接的调整装置10根据用户的操作输入，调整控制装置20中所设定的伺服参数。在调整后的控制装置20，设定对应于控制对象的种类、控制方式的种类、驱动控制对象的马达的特性等进行了适当调整的伺服参数。
控制装置20具有保持伺服参数或经由各种传感器所检测到的数据的存储器。在存储器的存储区域，设定保持经由传感器所测量的测量数据的FFT的输入/输出数据20a、保持伺服参数的参数20b。在伺服参数的调整时，控制装置20按照参数20b中所设定的伺服参数进行马达的伺服控制，并且将经由传感器所检测到的各种测量数据保存在FFT的输入/输出数据20a。
本实施方式的调整装置10在功能结构上包括获取部101、运算部102、显示部103、以及参数设定部104。调整装置10例如作为具有图2中所示的硬件结构的个人计算机(Personal Computer，PC)等计算机来提供。
图2的调整装置10具有通过连接母线(bus)16来相互连接的中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)11、主存储装置12、辅助存储装置13、通信接口(Interface，IF)14、输入/输出IF 15。CPU 11也被称为微处理器(Microprocessor，MPU)、处理器。但是，CPU 11并不限定于单一的处理器，也可以是多处理器结构。而且，由单一的插座连接的单一的CPU11也可以是多核结构。主存储装置12及辅助存储装置13是调整装置10可读取的记录介质。
调整装置10通过CPU 11将已被存储在辅助存储装置13的程序在主存储装置12的作业区域中可执行地展开，经由程序的执行来进行周边机器的控制，而提供与规定的目的一致的功能。CPU 11是进行调整装置10整体的控制的中央处理运算装置。CPU 11按照已被存储在辅助存储装置13的程序进行处理。主存储装置12是CPU 11是对程序或数据进行高速缓存，或者将作业区域展开的存储介质。主存储装置12例如包含快闪存储器、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或只读存储器(Read Only Memory，ROM)。辅助存储装置13是存储由CPU 11执行的程序、或动作的设定信息等的存储介质。辅助存储装置13例如为硬盘驱动器(Hard-disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid State Drive，SSD)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、快闪存储器、通用串行总线(UniversalSerial Bus，USB)存储器、安全数字(Secure Digital，SD)存储卡等。通信IF 14是与和调整装置10连接的网络等的接口。输入/输出IF 15是与和调整装置10连接的机器之间进行数据的输入/输出的接口。另外，所述构成元件分别可设置多个，也可以不设置一部分的构成元件。
在调整装置10中，经由通信IF 14，与和网络连接的控制装置20之间进行伺服参数的设定、伺服参数调整时所测量的测量数据的获取。同样地，可经由输入/输出IF 15，受理使用定点设备(pointing device)或键盘等输入设备的用户的操作输入。定点设备包含鼠标或触摸屏等。而且，经由输入/输出IF 15，朝LCD等显示设备输出显示数据或信息。
调整装置10通过CPU 11执行程序，而提供获取部101、运算部102、显示部103、参数设定部104的各处理部的功能。但是，所述处理部的至少一部分的处理也可以由数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)等来提供。而且，所述处理部的至少一部分也可以是现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、数值运算处理器、向量处理器、图像处理处理器等专用大规模集成电路(large scale integration，LSI)、其他数字电路。而且，所述处理部的至少一部分也可以包含模拟电路。调整装置10包括辅助存储装置13作为所述处理部进行参照或管理的数据的保存处。
在本实施方式的调整装置10中，当调整伺服参数时，用于经由用户操作来调整伺服参数的程序启动。伴随程序的启动，在LCD等显示设备显示其后使用图3进行叙述的伺服参数调整画面。在调整装置10中，根据已被显示在伺服参数调整画面的波特图的频率特性、相位特性，以与马达的伺服控制相关的响应特性变得适当的方式进行用户的调整作业。
在调整作业中，例如参照波特图的频率特性、相位特性，设定变更限制马达的输出扭矩的扭矩滤波器、抑制机械共振的陷波滤波器的特性(伺服参数)。然后，进行基于变更后的滤波器特性的响应特性的模拟，并进行变更后的滤波器效果的评估确认。用户通过重复所述调整作业，而谋求与马达的伺服控制相关的响应特性的最佳化。
本实施方式的调整装置10通过提供所述获取部101、运算部102、显示部103、参数设定部104的处理功能，而提高根据滤波器特性的设定变更来重复模拟的调整作业的调整容易性。
＜2.处理结构＞
在图1的调整装置10中，获取部101获取已被保存在控制装置20的FFT的输入/输出数据20a中的测量数据。在FFT的输入/输出数据20a，例如保存以100μs等固定的周期间隔在规定期间内测量按照在伺服参数调整前所设定的伺服参数进行了速度控制的马达速度所得的测量数据。获取部101将已获取的测量数据暂时存储在主存储装置12的规定的区域，然后将测量数据交付至运算部102。
运算部102对已从获取部101交付的测量数据进行FFT分析。运算部102例如将频率分辨率设为1.92Hz，将采样点数设为4096点来进行FFT分析。FFT分析的结果，可获得与马达的伺服控制相关的响应特性。运算部102生成用于将响应特性显示在波特图(频率特性、相位特性)的数据。运算部102将已生成的数据暂时存储在主存储装置12的规定的区域，然后将已生成的数据交付至显示部103。
而且，运算部102根据已从参数设定部104交付的与PID控制相关的增益值、滤波器特性，进行与马达的伺服控制相关的响应特性的模拟。在运算部102中，提供缩短与模拟相关的运算时间的功能。关于运算部102所提供的响应特性的模拟时的处理功能，其后使用图3进行叙述。响应特性的模拟结果以模拟时的波特图的形式显示在LCD等的画面上。
显示部103根据已从运算部102交付的数据，进行波特图的图表显示。显示部103例如在后述的图3的波特图显示区域内，描绘与马达的伺服控制相关的响应特性的频率特性、相位特性。而且，显示部103例如对应于已从参数设定部104交付的操作输入，更新模拟时的波特图的显示形态。关于在显示形态的更新时所提供的显示部103的处理功能，其后使用图3进行叙述。
参数设定部104受理对于已被显示在图3中所示的伺服参数调整画面内的图形用户接口(Graphical User Interface，GUI)零件的操作输入。GUI零件例如为设置在所述画面内的单选按钮或可进行滑动操作的滑动条等。而且，参数设定部104受理对于已被显示在波特图的图表的点击操作等操作输入。参数设定部104将已受理的操作输入对应于操作对象的种类交付至运算部102、显示部103。
＜3.处理例＞
以下，参照图3～图12的附图，对本实施方式的调整装置10所提供的用户接口进行说明。图3是本实施方式的伺服参数调整画面的一例。经由图3中例示的伺服参数调整画面(以下，也称为“调整画面”)，设定控制装置20的与马达的伺服控制相关的扭矩滤波器、陷波滤波器的特性(伺服参数)。
在图3的调整画面中，在由虚线围成圆的区域A1显示波特图。波特图包含将纵轴设为增益(dB)、将横轴设为频率(Hz)的频率特性，以及将纵轴设为相位(°)、将横轴设为频率(Hz)的相位特性。在调整画面中，已从由虚线围成圆的区域A2中所示的多个种类的响应特性中选择的响应特性以图表的形式显示在区域A1的波特图。
区域A2的速度开环增益测量结果、速度开环相位测量结果表示已从控制装置20获取的测量数据的FFT分析结果。同样地，速度开环增益模拟、速度开环相位模拟、速度闭环增益模拟、速度闭环相位模拟例如表示基于经由调整画面所设定的滤波器特性的模拟结果。
在调整画面的左侧，显示用于调整与马达的伺服控制相关的扭矩滤波器、陷波滤波器的特性(伺服参数)的区域A3、区域A4、区域A5。各区域分别与记述有“增益”、“扭矩滤波器”、“陷波滤波器”这样的调整项目的名称的名称栏一同被显示。另外，在伺服控制中，可能存在多个机械共振点。因此，针对陷波滤波器设置多个调整项目(例如，陷波滤波器1～陷波滤波器4)。用户例如操作鼠标，在已使光标等重叠的状态下对已被显示在调整画面的名称栏进行点击操作，而选择调整对象的陷波滤波器。
在区域A3，显示用于调整与控制装置20的PID控制相关的速度比例增益、速度积分增益、位置比例增益的区域。在区域A4，显示用于调整限制马达的输出扭矩的扭矩滤波器(低通滤波器)的阻断频率的区域。在区域A5，显示用于调整抑制机械共振的陷波滤波器的特性的多个区域。陷波滤波器的特性由表示陷波滤波器的中心频率的“频率”、表示陷波滤波器的滤波器宽度的“Q值”、表示陷波滤波器的滤波器深度的“深度”来表示。
在区域A3、区域A4、区域A5，显示用户可进行滑动操作的滑动条作为GUI零件。在滑动条的左侧，设置表示经由滑动条所设定的控制值的矩形显示区域(以下，也称为“显示框”)。被显示在显示框的值对应于滑动条的操作方向及操作量而增加·减少。例如，在区域A5的与陷波滤波器的中心频率建立了对应的滑动条的操作时，被显示在显示框的频率值对应于滑动操作方向与滑动操作的移动量而增加·减少。
另外，在滑动条的两端，显示可对利用滑动条所设定的控制值进行增加调整、减少调整的按钮零件作为GUI零件。例如，控制值经由对于设置在滑动条的右端侧的按钮零件的点击操作而以事先决定的单位步阶进行增加变化。同样地，控制值经由对于设置在滑动条的左端侧的按钮零件的点击操作而以事先决定的单位步阶进行减少变化。在与陷波滤波器的中心频率建立了对应的滑动条的操作时，用户例如可经由对于已被显示在滑动条的两端的按钮零件的点击操作，而微小地调整伴随滑动操作的频率。调整装置10可高精度地设定利用滑动条所设定的控制值。
此处，作为对已被显示在滑动条的两端的按钮零件分配的单位步阶的调整量，例如在频率的情况下例示“0.1Hz”，在Q值的情况下例示“0.01”，在深度的情况下例示“1dB”。对按钮零件分配的单位步阶的调整量只要可与成为滑动条的操作对象的控制量的最小位数的数值联动地进行调整即可。
伺服参数的调整按以下的程序来进行。首先，为了确认与马达的伺服控制相关的响应特性的稳定性，用户将事先决定的伺服参数设定在控制装置20中，并测量速度开环状态下的响应特性。测量结果作为速度开环增益测量结果及速度开环相位测量结果，在区域A1的波特图中进行图表显示。速度开环增益测量结果以波特图的频率特性图表的形式来显示，速度开环相位测量结果以波特图的相位特性图表的形式来显示。
其次，用户参照已被显示在区域A1的波特图的各图表，调整与马达的伺服控制相关的扭矩滤波器、陷波滤波器的特性(伺服参数)。例如，在扭矩滤波器特性的调整时，用户对区域A3的名称栏“扭矩滤波器”进行点击操作来选定调整项目。并且，用户参照频率特性图表的增益的频率变化，经由滑动条及微调用的操作按钮来变更限制马达的输出扭矩的扭矩滤波器的阻断频率后，适宜地重复速度开环、速度闭环中的响应特性的模拟。
模拟结果例如以速度开环及速度闭环的增益模拟图表、速度开环及速度闭环的相位模拟图表的形式显示在波特图上。各模拟图表例如可通过使各自的显示色不同，而和速度开环增益测量结果及速度开环相位测量结果一同与区域A1的波特图重叠来显示。
关于陷波滤波器特性的调整时，也进行相同的作业。例如，用户对区域A3的名称栏“陷波滤波器1”进行点击操作来选定调整项目。并且，用户参照频率特性图表的机械共振点，通过滑动条及微调用的操作按钮操作来变更陷波滤波器的中心频率、滤波器宽度(Q值)、滤波器深度后，适宜地重复速度开环、速度闭环中的响应特性的模拟。模拟结果例如和速度开环增益测量结果及速度开环相位测量结果一同与区域A1的波特图重叠来显示。
用户在通过各模拟而确认了与马达的伺服控制相关的响应特性的稳定性的情况下，将经调整的伺服参数设定在控制装置20中，并测量速度开环及速度闭环状态的响应特性。在测量的结果为未获得所期望的响应特性的情况下，用户使用调整装置10重复执行所述程序，并调整适当的伺服参数。
本实施方式的调整装置10在所述滤波器特性调整时，提供以下的用户接口。
(示例1)
调整装置10在所述扭矩滤波器特性、陷波滤波器特性的模拟时，将对应于用户的滑动条及微调用的操作按钮的操作而变化的操作量(阻断频率、中心频率、滤波器宽度(Q值)、深度)反映在模拟中。另外，以下将“滑动条及微调用的操作按钮”也称为“滑动条等”。
陷波滤波器特性的模拟例如在图3中所示的调整画面中，根据单选按钮“有效”时的陷波滤波器的中心频率、滤波器宽度(Q值)、滤波器深度的设定值来进行。在示例1中，当单选按钮“有效”时，在滑动条等被操作的情况下，调整装置10实时地获取对应于操作量而变化的各设定值，并使各设定值反映在被显示在波特图的模拟图表中。
用户可一边在调整画面上确认对应于滑动条等的操作量而变化的陷波滤波器的形状(中心频率、滤波器宽度、滤波器深度)，一边经由反映了陷波滤波器的形状的模拟图表的形状变化来确定滤波器效果。调整装置10例如可一边确认陷波滤波器设定值、被显示在波特图的模拟图表的形状，一边提供能够以图表形式调整陷波滤波器形状(中心频率、滤波器宽度、滤波器深度)的用户接口。
在示例1的调整装置10中，可省略用于确认滤波器特性的效果的模拟执行操作、用于设定适当的滤波器特性的试行错误等调整过程。其结果，调整装置10可缩短与陷波滤波器形状的调整相关的调整时间，并可提高调整容易性。
具体而言，例如关于滑动条等正被操作的期间的模拟，调整装置10使进行反映了陷波滤波器形状的FFT分析时的频率分辨率变大。例如，调整装置10将1.92Hz的频率分辨率设定成两倍～四倍的频率分辨率，由此缩短与模拟数据的波特图显示相关的运算时间。通过运算时间的缩短，调整装置10可减轻与模拟运算相关的负荷，并可进行滑动条正被操作的期间的实时的模拟更新显示。
另外，陷波滤波器形状的滤波器宽度、滤波器深度对应于机械共振点的峰值频率来决定。因此，关于滑动条等正被操作的期间的模拟，调整装置10也可以限定在陷波滤波器所影响的频带来进行频率特性的运算。
被显示在波特图的模拟数据的除陷波滤波器所影响的频带外的数据例如可使用已进行了FFT分析的测量结果、或模拟结果。调整装置10通过限定在陷波滤波器所影响的频带来进行频率特性的运算，而可提高滑动条等正被操作的期间的模拟更新显示的实时性。
而且，调整装置10可将设定陷波滤波器的频率的滑动条设为对数滑动条。调整装置10通过将滑动条操作中的频率设定设为对数，而可提高滑动条的频率区域中的操作性。
(示例2)
调整装置10在陷波滤波器特性的调整时，例如也可以限定被显示在区域A1的波特图的响应特性的种类。陷波滤波器特性的调整参照速度开环特性(相位、增益)、速度闭环特性(相位、增益)的测量结果。因此，在图3中所示的区域A4中，在名称栏“陷波滤波器＊(＊为1～4的整数)”已被选择的情况下，也可以将可显示在波特图的响应特性限定成速度开环特性(相位、增益)、速度闭环特性(相位、增益)的测量结果、及模拟。
而且，在名称栏“陷波滤波器＊(＊为1～4的整数)”已被选择的情况下，调整装置10也可以将区域A3、区域A4的调整项目设为非显示状态，限定在区域A5的调整项目来进行显示。
调整装置10通过限定被显示在调整画面的内容，而可减轻模拟更新显示时的显示负荷，且从已被显示在调整画面的多个显示信息中，对调整陷波滤波器特性的用户提示必要最小限度的显示信息。在调整装置10中，可对调整陷波滤波器特性的用户提供可消除对于已被显示在调整画面的信息筛选的迷惑的接口。
(示例3)
在陷波滤波器特性的调整时，在机械共振频率低(接近速度比例增益)的情况下，若将陷波滤波器形状设定得深、且将滤波器宽度设定得宽，则作为开环的响应特性的相位裕度(phase margin)下降。在相位裕度已下降的情况下，对马达进行伺服控制时的闭环的响应特性变得不稳定，有时产生振动。当在开环中所测量的响应特性中存在多个共振点(共振频率)时，难以知道对哪个共振点设定陷波滤波器，如何设定用于抑制机械共振的频率范围(滤波器宽度、滤波器深度)。
示例3的调整装置10从已被显示在波特图的频率特性的低频率进行峰值搜索，并确定存在机械共振时的共振频率。并且，调整装置10将经确定的共振频率作为初始值而设定成利用滑动条进行操作的陷波滤波器的中心频率(但是，将单选按钮“有效”设为无效状态)。当存在多个峰值点时，调整装置10针对各个峰值，以频率由低到高的顺序，从陷波滤波器1进行设定。
并且，在陷波滤波器的单选按钮“有效”已被选择的情况下，调整装置10在显示波特图的区域A1显示陷波滤波器调整用整体显示与陷波滤波器调整用放大显示。此处，所谓陷波滤波器调整用放大显示，是指已将陷波滤波器的中心频率(共振峰值频率)附近的频率范围放大的画面。
调整装置10通过提供共振频率的峰值搜索、经搜索的共振频率的针对滑动条的初始值设定、单选按钮“有效”时的陷波滤波器调整用的放大画面，而可支持用户的陷波滤波器的设定顺序。而且，调整装置10可提高陷波滤波器的频率范围(滤波器宽度、滤波器深度)的调整容易性。
图4是进行了经由共振频率的峰值搜索所搜索的共振频率的针对滑动条的初始值设定的调整画面的一例。图4的画面结构与图3相同。
在图4中，在波特图的显示区域显示有速度开环增益/相位特性及速度闭环增益/相位特性的测量结果。速度开环特性以实线图表的形式来显示，速度闭环特性以虚线图表的形式来显示。由实线围成圆的X表示低频率侧的共振点，由实线围成圆的Y表示高频率侧的共振点。低频率侧的共振点处的频率为“XXXX.X”Hz，高频率侧的共振点处的频率为“YYYY.Y”Hz。
调整装置10例如针对已被显示在波特图的测量结果，从低频率侧进行峰值搜索，分别确定共振点X、共振点Y。并且，调整装置10将经确定的各共振点的峰值频率从陷波滤波器1起依次作为滑动条的初始值来设定。
在图4的与低频率侧的共振点X对应的陷波滤波器1的表示“频率”的显示框内，设定有共振点X的峰值频率“XXXX.X”作为初始值。而且，在与高频率侧的共振点Y对应的陷波滤波器2的表示“频率”的显示框内，设定有共振点Y的峰值频率“YYYY.Y”作为初始值。另外，在经峰值搜索的共振频率的针对滑动条的初始值设定时，陷波滤波器1及陷波滤波器2的单选按钮“有效”所示的选择状态变成无效。
图5是陷波滤波器特性调整时的调整画面的一例。图5的波特图的显示区域中所示的点划线的图表NF3a、图表NF3b分别表示选择了“陷波滤波器3”作为调整项目时的速度开环的增益特性、相位特性的模拟图表。
在图4中所示的测量结果已被显示在波特图的状态下，用户例如一边参照已作为初始值被设定在陷波滤波器1的频率、及陷波滤波器2的频率的显示框的共振点X、共振点Y的峰值频率，一边在调整项目中选择陷波滤波器3。并且，用户例如操作与调整陷波滤波器3的滤波器特性的“频率”、“Q值”、“深度”的各个建立了对应的滑动条及微调用的操作按钮，并设定表示陷波滤波器3的特性的控制值。用户在设定陷波滤波器3的特性后，例如将图3中所示的区域A2的速度开环增益模拟、速度开环相位模拟的单选按钮设为选择状态，将陷波滤波器3的单选按钮“有效”设为有效来执行各模拟。
调整装置10根据陷波滤波器3的各特性值执行速度开环增益/相位模拟，并将执行结果显示在波特图的显示区域。如图5所示，根据陷波滤波器3中所设定的特性值而进行的速度开环增益模拟图表NF3a、速度开环相位模拟图表NF3b与测量结果的速度开环增益/相位特性及速度闭环增益/相位特性的各图表重叠来显示。
在图5中，在陷波滤波器3的单选按钮“有效”保持有效状态，而进行用于调整各特性的滑动条等的操作的情况下，调整装置10反映操作中的操作量来执行速度开环增益/相位模拟。在调整画面中，已被显示在波特图的测量结果的图表保持固定，陷波滤波器3的速度开环增益模拟图表NF3a、速度开环相位模拟图表NF3b反映操作中的操作量而进行形状变化。
图6及图7是表示陷波滤波器调整用整体显示及陷波滤波器调整用放大显示的画面例的图。图6及图7例如为在波特图的频率特性的显示区域，并排设置陷波滤波器调整用整体显示(以下，也称为“整体显示”)及陷波滤波器调整用放大显示(以下，也称为“放大显示”)来进行显示时的一例。图6表示陷波滤波器1的单选按钮“有效”时的显示形态，图7表示陷波滤波器2的单选按钮“有效”时的显示形态。
如图6所示，在整体显示中，以包含成为陷波滤波器的调整对象的多个共振点(X1、Y1)的方式显示频率特性。但是，在并排设置整体显示与放大显示的情况下，经并排设置的区域受到显示波特图的显示区域的尺寸限制。因此，调整装置10例如也可以将用于进行整体显示的显示单位频率变大(例如，20Hz)来进行显示。只要至少可辨别相对于成为陷波滤波器的调整对象的多个共振点(X1、Y1)附近的频率的增益的变化倾向即可。
另外，当进行整体显示时，调整装置10也可以限制频率范围。图8是根据测量结果的频率特性来限制用于整体显示的频率范围时的说明图。例如，在将FFT的采样点数设为4096点的情况下，频率特性的显示范围在FFT分辨率的下限值～4000Hz的频率范围内进行显示。
如图8所示，当根据频率特性进行陷波滤波器调整用整体显示时，例如可将显示时的频率下限值设为速度比例增益(Kvp)附近。调整装置10通过将陷波滤波器调整用整体显示的频率下限值设为速度比例增益(Kvp)附近，而可确定应确认滤波器效果的频率范围并提供给用户。在调整装置10中，滤波器效果的确认变得容易，可期待缩短适当的滤波器特性的判断所需要的时间。
回到图6，调整装置10可利用矩形框Z1表示在整体显示中进行放大显示的频率范围。例如，将共振点X1的峰值频率(共振频率)设定成陷波滤波器1的滑动条的中心频率的初始值。在陷波滤波器1的单选按钮“有效”时，调整装置10可利用矩形框Z1包围共振点X1的附近，并且提取由矩形框Z1所包围的频率特性的区域来进行放大显示。
在图6的放大显示中，调整装置10至少能够以相对于共振点X1附近的频率的增益的变化倾向在陷波滤波器的形状决定中容易调整的方式进行放大显示。另外，如由虚线Z2所示，调整装置10也可以显示表示共振点X1的峰值频率(共振频率)的频率标志。
在图7的显示形态中，也应用使用图6所说明的整体显示及放大显示的显示形态。但是，如图7所示，将共振点Y1的峰值频率(共振频率)设定成陷波滤波器2的滑动条的中心频率的初始值。因此，由矩形框Z1所包围的频率特性的区域变成共振点Y1附近。在陷波滤波器2的单选按钮“有效”时，提取由矩形框Z1所包围的共振点Y1附近的频率特性的区域来进行放大显示。
在调整装置10中，根据经放大显示的频率特性来设定陷波滤波器的特性。在调整装置10中，例如也可以将经调整的陷波滤波器的设定分多次保持在主存储装置12的规定的区域。在调整装置10中，例如可经由撤销(Undo)功能来读出已被保持在主存储装置12的规定的区域的陷波滤波器的特性而再次利用。
(示例4)
如在示例1中说明的那样，在本实施方式中，陷波滤波器的特性(中心频率、Q值、深度)根据已被显示在调整画面的滑动条等的操作方向及操作量来设定。此处，陷波滤波器特性可按照陷波滤波器的形状来设定。
图9是说明按照陷波滤波器的形状设定滤波器特性的操作的图。在图9中，图表g1是已被显示在波特图的频率特性的图表。由虚线所示的MC1、MC2、MC3表示与频率特性重叠来显示的测量光标。
在示例4中，例如在选择了陷波滤波器作为调整项目的情况下，调整装置10使用户可操作的测量光标MC1、测量光标MC2、测量光标MC3与频率特性重叠来显示。此处，测量光标MC1、测量光标MC2、测量光标MC3依次为用于确定陷波滤波器的中心频率、滤波器宽度、滤波器深度的标志。
调整装置10例如受理用户针对与频率特性重叠来显示的各测量光标的选择操作。选择操作例如通过已使光标与各测量光标重叠的状态下的点击操作来确定。例如在任一个测量光标已被选择的情况下，调整装置10使操作对象的测量光标对应于鼠标滚轮的旋转方向及操作量而移动。例如，测量光标MC1、测量光标MC3在显示有频率特性的波特图上的频率区域中朝左右方向移动。而且，例如，测量光标MC2在显示有频率特性的波特图上的增益区域中朝上下方向移动。
例如在测量光标MC1的操作时，调整装置10获取测量光标MC1所指示的频率，使频率设定用的滑动条联动，并且在显示框内显示频率值。同样地，调整装置10获取测量光标MC2的操作时的指示值(增益值)，使滤波器深度设定用的滑动条联动，并且在显示框内显示深度值。而且，调整装置10获取测量光标MC3的操作时的指示值(频率值)，使滤波器宽度设定用的滑动条联动，并且在显示框内显示Q值。
调整装置10通过提供与频率特性重叠来显示的用户可操作的测量光标MC1、测量光标MC2、测量光标MC3，而可提供对应于已被显示在波特图的频率特性的衰减形状的陷波滤波器特性的设定操作。在调整装置10中，可按照已被显示在波特图的频率特性的图表形状，设定陷波滤波器形状。
(示例5)
在调整装置10中，测量结果的响应特性、或模拟结果的响应特性作为FFT分辨率的下限值～4000Hz的频率范围的频率特性、相位特性而显示在波特图上。调整装置10将经由光标所指示的响应特性图表、相位特性图表上的频率位置作为中心进行显示范围的放大/缩小。
图10是说明关于已被显示在波特图的响应特性的各图表的放大/缩小的图。在图10中，图表g1表示测量结果或模拟结果的响应特性图表。
在示例5中，调整装置10受理已使光标重叠在图表g1上的状态下的点击操作，并且确定由光标所指示的频率值。另外，调整装置10在受理了点击操作时，也可以显示由虚线所示的频率标志Z3。在图10中，将经点击操作的频率位置设想为2000Hz。
调整装置10受理点击操作后所进行的鼠标滚轮操作，对应于鼠标滚轮的旋转方向及操作量，进行已被显示在波特图的响应特性的显示范围的放大/缩小。显示范围的放大/缩小是将由光标所指示的频率值(频率标志Z3的显示位置)作为中心来进行。另外，在显示范围的放大/缩小时，不使增益值及相位值的显示范围变化，而使频率范围变化。
在调整装置10中，可提供在响应特性的整体显示时，使放大/缩小操作变得容易的用户接口。另外，调整装置10也可以利用鼠标滚轮来指示放大/缩小的方向选择，并对应于指示后所进行的点击操作的次数进行放大/缩小。可对应于点击操作的重复进行放大/缩小显示。
而且，调整装置10也可以在放大/缩小操作时，限定响应特性的显示范围。图11是说明放大/缩小操作时的显示范围的限定的图。图11的(1)部分是表示放大/缩小操作前的响应特性的显示状态的图。图11的(2)部分是表示显示范围已被限定的状态的图。在图11的(1)部分、(2)部分中，图表g1表示测量结果或模拟结果的响应特性图表。
在图11的(1)部分中，将限制响应特性的扭矩输出的扭矩滤波器的阻断频率(截止频率)设想为100Hz。而且，将陷波滤波器的特性被调整的共振频率设想为2000Hz。如图11的(2)部分所示，在调整装置10中，例如可将显示频率的下限值设为阻断频率以下的50Hz，将放大/缩小操作时的显示范围设定成最大显示区域(例如，4000Hz)的3/4。图11的(2)部分的放大/缩小操作时的显示范围被限定在50Hz～3050Hz的频率范围内。在经限定的频率范围内包含扭矩滤波器的阻断频率及共振频率(2000Hz)。调整装置10可在提示滤波器特性的调整时所需要的信息后，减轻与放大/缩小操作时的显示相关的处理负担。
另外，在所述波特图的放大/缩小操作时，调整装置10可使滑动条的操作量对应于放大/缩小操作进行联动。在调整装置10中，使滑动条的操作量与显示范围的放大/缩小操作联动，由此经由滑动条的调整操作变得容易。
＜4.处理流程＞
接下来，参照图12对本实施方式的用户接口处理进行说明。图12是表示经由调整装置10所提供的用户接口处理的一例的流程图。本实施方式的调整装置10例如通过CPU 11等读出已被存储在辅助存储装置13的各种程序或各种数据并加以执行，而提供图12中所示的用户接口处理。
在图12的流程图中，处理的开始例如例示图3中所示的伺服参数调整画面的显示时。调整装置10受理已使光标与已被显示在调整画面的GUI零件、已被显示在波特图的图表重叠的状态下进行的点击操作，滚轮操作等操作输入(S1)。被显示在调整画面的GUI零件包含使用图3等所说明的滑动条、微调用的操作按钮、单选按钮，使用图9所说明的测量光标等。调整装置10将已受理的操作输入与GUI零件、或光标的显示位置建立对应来暂时存储在主存储装置12的规定的区域。
调整装置10在调整画面中选择陷波滤波器作为调整项目，当单选按钮有效时，对应于在S1的处理中所受理的经由滑动条及微调用的操作按钮的设定值，进行被显示在波特图的响应特性的模拟运算(S2)。
例如关于滑动条等正被操作的期间的模拟，调整装置10将进行反映了陷波滤波器形状的FFT分析时的频率分辨率设定得大来进行频率特性的运算。或者，调整装置10例如限定在陷波滤波器所影响的频带来进行频率特性的运算。
调整装置10将对应于在S1的处理中所受理的滑动条等的设定值进行运算所得的模拟结果交付至S3的处理。另外，在不进行模拟运算的情况下，调整装置10跳过S2的处理而过渡至S3的处理。
在S3的处理中，调整装置10将从S2的处理所交付的模拟结果显示在调整画面的波特图。模拟结果例如以速度开环及速度闭环的增益模拟图表、速度开环及速度闭环的相位模拟图表的形式显示在波特图上。另外，在滑动条等正被操作的期间，所述响应特性的模拟图表对应于滑动条等的设定值而实时地更新。
而且，在S3的处理中，调整装置10对应于在S1的处理中所受理的操作输入，如利用示例2～示例5所说明的那样更新调整画面的显示形态。调整装置10在S3的处理后，结束图12的处理。
另外，所述实施方式可在不脱离本发明的主旨的范围内适宜变更来实施。在所述实施方式中，利用鼠标的点击操作或滚轮操作对针对调整画面的操作输入进行了说明，但操作输入也可以是经由触摸屏或触摸板的触摸操作输入。
符号的说明
10：伺服参数调整装置
11：CPU
12：主存储装置
13：辅助存储装置
14：通信IF
15：输入/输出IF
16：连接母线
20：伺服控制装置
20a：FFT的输入/输出数据
20b：参数
101：获取部
102：运算部
103：显示部
104：参数设定部

Claims (17)

1.一种伺服参数调整装置，其特征在于，包括：
显示调整画面的部件，所述调整画面用于调整对驱动控制对象的马达的伺服控制装置所设定的伺服参数；
受理部件，受理所述伺服参数的设定值，所述伺服参数的设定值根据伴随显示于所述调整画面的滑动条的滑动操作的操作方向及操作量而可变；
运算部件，进行已按照规定的伺服参数进行的所述马达的速度控制或位置控制的响应特性的快速傅里叶变换分析，并且生成用于将所述响应特性的快速傅里叶变换分析的结果显示在所述调整画面的频率特性及相位特性的图表数据；以及
显示控制部件，根据已由所述运算部件生成的图表数据，将所述频率特性及相位特性显示在所述调整画面的规定区域；
其中所述运算部件进行将在所述滑动条的滑动操作的期间中已受理的所述伺服参数的设定值反映在所述速度控制或位置控制的响应特性的快速傅里叶变换分析结果中的模拟，并且生成经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，且
所述显示控制部件根据经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，更新所述调整画面的频率特性及相位特性的显示。
2.根据权利要求1所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述运算部件在所述滑动条的滑动操作的期间中，使快速傅里叶变换分析时的频率分辨率的精度下降来进行模拟。
3.根据权利要求1或2所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述运算部件在所述滑动条的滑动操作的期间中，限制快速傅里叶变换分析时所使用的频率范围来进行模拟。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述受理部件受理对应于与已被显示在所述调整画面的规定区域的频率特性及相位特性的图表数据重叠来显示的多个测量光标的伴随操作的指示方向及指示位置而可变的所述伺服参数的设定值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述受理部件受理对应于已被显示在所述调整画面的滑动条的伴随滑动操作的操作方向及操作量、及设置在所述滑动条的两端的微调用按钮的操作量而可变的所述伺服参数的设定值。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，
所述受理部件受理针对与已被显示在所述调整画面的规定区域的频率特性及相位特性的图表数据重叠来显示的光标的规定操作输入，并且
所述显示控制部件将进行了所述规定操作输入时的光标所指示的频率作为中心，进行所述频率特性及相位特性的图表数据的放大显示或缩小显示。
7.根据权利要求6所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述显示控制部件在进行所述频率特性及相位特性的图表数据的放大显示或缩小显示的情况下，与所述放大显示的相对比率或所述缩小显示的相对比率相关联地转换和受理所述滑动条的滑动操作的操作量。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，
所述受理部件受理对于已被显示在所述调整画面的规定的伺服参数的调整选择，并且
所述显示控制部件对应于受理了所述调整选择的所述规定的伺服参数的种类，限制被显示在所述调整画面的显示对象。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述显示控制部件根据所述频率特性的图表数据，从低频率区域中搜索与所述速度控制相关的增益值变成峰值的峰值频率，并且将经搜索的所述峰值频率设定显示成作为调整对象的伺服参数的被进行滑动操作的滑动条的初始值。
10.根据权利要求9所述的伺服参数调整装置，其特征在于，当经搜索的所述峰值频率存在多个时，所述显示控制部件按所述峰值频率由低到高的顺序进行筛选，并将经筛选的所述峰值频率设定显示成作为调整对象的伺服参数的被进行滑动操作的滑动条的初始值。
11.根据权利要求9或10所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述显示控制部件在将经搜索的所述峰值频率设定显示成滑动条的初始值的伺服参数的调整状态满足规定条件的情况下，至少提取将所述峰值频率作为中心的规定频率范围的图表数据并进行放大显示。
12.根据权利要求11所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述显示控制部件将所述经放大显示的图表数据与提取前的图表数据一同显示。
13.根据权利要求12所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述显示控制部件限制与所述经放大显示的图表数据一同显示的提取前的图表数据的频率范围。
14.根据权利要求12或13所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述显示控制部件将与所述经放大显示的图表数据一同显示的提取前的图表数据的频率下限值限制成与速度控制相关的速度比例增益附近。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，当所述滑动条的操作量为频率时，所述受理部件将对所述频率进行对数转换所得的对数频率作为设定值来受理。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述受理部件保持经由所述滑动条的滑动操作而已受理的所述伺服参数。
17.一种伺服参数调整方法，其特征在于，伺服参数调整装置执行：
显示调整画面的步骤，所述显示画面用于调整对驱动控制对象的马达的伺服控制装置所设定的伺服参数；
受理步骤，受理所述伺服参数的设定值，所述伺服参数的设定值根据伴随显示于所述调整画面的滑动条的滑动操作的操作方向及操作量而可变；
运算步骤，进行已按照规定的伺服参数进行的所述马达的速度控制或位置控制的响应特性的快速傅里叶变换分析，并且生成用于将所述响应特性的快速傅里叶变换分析的结果显示在所述调整画面的频率特性及相位特性的图表数据；以及
显示控制步骤，根据已由所述运算步骤生成的图表数据，将所述频率特性及相位特性显示在所述调整画面的规定区域；
其中在所述运算步骤中，进行将在所述滑动条的滑动操作的期间中已受理的所述伺服参数的设定值反映在所述速度控制或位置控制的响应特性的快速傅里叶变换分析结果中的模拟，并且生成经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，且
在所述显示控制步骤中，根据经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，更新所述调整画面的频率特性及相位特性的显示。
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