CN110284835A - 一种移动式工程钻机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种移动式工程钻机，涉及运输设备技术领域，包括控制系统、工作台底盘总成、用于安装钻掘机具的钻机臂架总成以及至少四个机械腿总成，钻机臂架总成安装于工作台底盘总成上，其中两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的前部两侧，另外两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的后部两侧，各机械腿总成均与控制系统连接，该移动式工程钻机采用机械腿总成作为行走机构，与卡车和履带相比，机械腿总成对施工地点和路径规划要求较小，在崎岖路面上行走方便，且不容易发生侧翻。

Description

一种移动式工程钻机

技术领域

本发明涉及运输设备技术领域，特别是涉及一种移动式工程钻机。

背景技术

大型工程钻机主要应用于凿岩钻孔，深挖基孔基坑等各种施工工况。目前绝大多数移动式工程钻机采用履带或者卡车作为行走机构，履带和卡车对施工地点和路径规划要求较高，当遇到崎岖山路时行走不便容易侧翻。

因此，如何提供一种对施工地点和路径规划要求较小，在崎岖路面上行走方便，且不容易发生侧翻的移动式工程钻机是目前亟待解决的问题。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种对施工地点和路径规划要求较小，在崎岖路面上行走方便，且不容易发生侧翻的移动式工程钻机。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种移动式工程钻机，包括控制系统、工作台底盘总成、用于安装钻掘机具的钻机臂架总成以及至少四个机械腿总成，所述钻机臂架总成安装于所述工作台底盘总成上，其中两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的前部两侧，另外两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的后部两侧，各所述机械腿总成均与所述控制系统连接。

优选地，所述控制系统包括控制器和动力源，所述动力源包括油箱和液压泵，所述油箱的出油口与所述液压泵的进油口连通，所述控制器与所述液压泵通信连接。

优选地，所述工作台底盘总成包括工作台底盘、第一动力组件、第二动力组件以及相互垂直的纵向滑轨和横向滑轨，所述横向滑轨设置于所述工作台底盘上，所述纵向滑轨可滑动地安装于所述横向滑轨上，所述钻机臂架总成可滑动地安装于所述纵向滑轨上，所述第一动力组件安装于所述工作台底盘上，且所述第一动力组件与所述纵向滑轨连接以驱动所述纵向滑轨沿所述横向滑轨的长度方向滑动，所述第二动力组件安装于所述纵向滑轨上，且所述第二动力组件与所述钻掘机臂架总成连接，以驱动所述钻掘机臂架总成沿所述横向滑轨的长度方向滑动，其中两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘的前部两侧，另外两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘的后部两侧，所述第一动力组件和所述第二动力组件均与所述控制系统连接。

优选地，所述第一动力组件包括两个第一动力组，两个所述第一动力组对称设置于所述纵向滑轨的两侧，且所述第一动力组包括第一液压马达和第一牵引绳，所述第一液压马达安装于所述工作台底盘上，所述第一牵引绳的一端缠绕于第一液压马达的输出端上，所述第一牵引绳的另一端与对应的所述纵向滑轨侧面固定连接，以驱动所述纵向滑轨沿所述横向滑轨的长度方向滑动，所述第二动力组件包括两个第二动力组，两个所述第二动力组对称设置于所述钻掘机臂架总成的两侧，且所述第二动力组包括第二液压马达和第二牵引绳，所述第二液压马达安装于所述纵向滑轨上，所述第二牵引绳的一端缠绕于第二液压马达的输出端上，所述第二牵引绳的另一端与对应的所述钻掘机臂架总成侧面固定连接，以驱动所述钻掘机臂架总成沿所述纵向滑轨的长度方向滑动，所述控制系统包括还包括第一换向阀和第二换向阀，所述第一换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第一液压马达的进油口连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第一液压马达的出油口连通，所述第二换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第二液压马达的进油口连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第二液压马达的出油口连通。

优选地，所述工作台底盘总成还包括多个用于支撑所述工作台底盘的第一油缸，各所述第一油缸均垂直于所述工作台底盘，且所述第一油缸沿所述工作台底盘的周向均匀设置，所述控制系统还包括多个第三换向阀，所述第三换向阀与所述第一油缸一一对应，且所述第三换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第一油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第一油缸的有杆腔连通。

优选地，所述钻机臂架总成包括支撑框架、钻掘机具安装框架、支撑滑轨以及第二油缸，所述支撑框架可滑动地安装于所述纵向滑轨上，所述支撑框架与所述支撑滑轨铰接连接，所述钻掘机具安装框架与所述支撑滑轨滑动连接，以使所述钻掘机具安装框架能够沿所述支撑滑轨的长度方向滑动，所述第二油缸的第一端与所述支撑框架铰接连接、第二端与所述支撑滑轨铰接连接，以调整所述钻掘机具安装框架的角度，所述控制系统还包括第四换向阀，所述第四换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第二油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第二油缸的有杆腔连通。

优选地，所述钻掘机具安装框架包括顶板、底板以及设置于所述顶板和底板之间的多个导柱，各所述导柱的第一端均与所述顶板固定连接、第二端均与所述底板固定连接，且至少两个所述导柱与所述支撑滑轨滑动连接，所述钻机臂架总成还包括第三油缸，所述第三油缸的第一端与所述顶板铰接连接、第二端与所述支撑滑轨铰接连接，以使所述钻掘机具安装框架的位置上下可调，所述控制系统还包括第五换向阀，所述第五换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第三油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第三油缸的有杆腔连通。

优选地，所述钻机臂架总成还包括钻掘机具动力头和第三动力组件，所述第三动力组件包括第三液压马达、第一链轮、第二链轮以及链条，所述第三液压马达安装于所述底板上，所述第一链轮与所述第三液压马达传动连接，所述第二链轮安装于所述顶板上，所述链条套装于所述第一链轮及所述第二链轮上，所述第一链轮及所述第二链轮均与所述链条相啮合，至少两个导柱与所述钻掘机具动力头滑动连接，且所述钻掘机具动力头与所述链条连接，以使所述钻掘机具动力头沿所述导柱上下滑动，所述控制系统还包括第六换向阀，所述第六换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第三液压马达的进油口连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第三液压马达的出油口连通。

优选地，所述机械腿总成包括机械腿、安装座以及第四油缸，所述机械腿与所述安装座连接，所述安装座与所述工作台底盘总成铰接连接，所述第四油缸的一端与所述安装座铰接连接、另一端与所述工作台底盘总成铰接连接以使所述机械腿能够左右摆动，所述机械腿及所述第四油缸均与所述控制系统连接，所述控制系统还包括多个第七换向阀，所述第七换向阀与所述第四油缸一一对应，所述第七换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第四油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第四油缸的有杆腔连通。

优选地，所述机械腿包括大臂、小臂、第五油缸以及第六油缸，所述大臂为弧形杆，且所述大臂的弧心向下，所述大臂的第一端与所述安装座铰接连接，所述大臂的第二端与所述小臂的第一端铰接连接，所述小臂的第二端设置有接触式传感器，所述第五油缸的第一端与所述大臂铰接连接、第二端与所述小臂铰接连接，所述第六油缸的第一端与所述安装座铰接连接、第二端与所述弧形杆弯曲位置铰接连接，所述接触式传感器、所述第五油缸和所述第六油缸均与所述控制系统连接，所述控制系统还包括多个第八换向阀和多个第九换向阀，所述第八换向阀与所述第五油缸一一对应，所述第八换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第五油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第五油缸的有杆腔连通，所述第九换向阀与所述第六油缸一一对应，所述第九换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第六油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第六油缸的有杆腔连通。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供的移动式工程钻机，包括控制系统、工作台底盘总成、用于安装钻掘机具的钻机臂架总成以及至少四个机械腿总成，钻机臂架总成安装于工作台底盘总成上，其中两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的前部两侧，另外两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的后部两侧，各机械腿总成均与控制系统连接，该移动式工程钻机采用机械腿总成作为行走机构，与卡车和履带相比，机械腿总成对施工地点和路径规划要求较小，在崎岖路面上行走方便，且不容易发生侧翻。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中提供的移动式工程钻机的结构示意图；

图2为本发明本发明实施例中提供的控制系统的结构示意图

图3为本发明实施例中提供的工作台底盘总成的结构示意图；

图4为本发明实施例中提供的钻机臂架总成的结构示意图；

图5为本发明实施例中提供的机械腿总成的结构示意图。

附图标记说明：1、机械腿总成；101、大臂；102、三角板；103、第四油缸；104、安装座；105、第六油缸；106、机械腿底盘；107、第五油缸；108、小臂；2、工作台底盘总成；201、工作台底盘；202、纵向滑轨；203、横向滑轨；204、第一液压马达；205、第一牵引绳；206、第二液压马达；207、第二牵引绳；208、第一油缸；209、滑块；3、钻机臂架总成；301、支撑框架；302、顶板；303、底板；304、导柱；305、支撑滑轨；306、第二油缸；307、第三油缸；308、第三液压马达；309、第一链轮；310、第二链轮；311、钻掘机具动力头；4、控制系统；401、油箱；402、液压泵；403、单向阀；404、柴油机；405、过滤器；406、压力计；407、第一溢流阀；408、第二溢流阀；409、第三溢流阀；410、第四溢流阀；411、第五溢流阀；412、第六溢流阀；413、第七溢流阀；414、第八溢流阀；415、第九溢流阀；416、第十溢流阀；417、第一换向阀；418、第二换向阀；419、第三换向阀；420、第四换向阀；421、第五换向阀；422、第六换向阀；423、第七换向阀；424、第八换向阀；425、第九换向阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种对施工地点和路径规划要求较小，在崎岖路面上行走方便，且不容易发生侧翻的移动式工程钻机。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一：

本实施例提供一种移动式工程钻机，如图1所示，包括控制系统4、工作台底盘总成2、用于安装钻掘机具的钻机臂架总成3以及至少四个机械腿总成1，钻机臂架总成3安装于工作台底盘总成2上，其中两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的前部两侧，另外两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的后部两侧，各机械腿总成1均与控制系统4连接，该移动式工程钻机采用机械腿总成1作为行走机构，与卡车和履带相比，机械腿总成1对施工地点和路径规划要求较小，在崎岖路面上行走方便快速，且行走平稳不容易发生侧翻。

实施例二：

本实施例包括实施例一的全部技术特征不同之处在于，如图2所示，控制系统4包括控制器和动力源，动力源包括油箱401和液压泵402，油箱401的出油口与液压泵402的进油口连通，控制器与液压泵402通信连接，具体地，控制器为PLC控制器，液压泵402为柱塞泵，油箱401的进油口和出油口均设置有过滤器405，且为了避免液体回流损坏液压泵402，液压泵402的出油口设置有单向阀403，单向阀403的出油口通过第十溢流阀416与油箱401连通，且单向阀403的出油口设置有压力计406。

在具体使用过程中通过柴油机404带动液压泵402将液压油从油箱401抽出，经过单向阀403进入动力执行元件，例如机械腿总成1。

实施例三：

本实施例包括实施例二的全部技术特征不同之处在于，如图3所示，工作台底盘总成2包括工作台底盘201、第一动力组件、第二动力组件以及相互垂直的纵向滑轨202和横向滑轨203，可选地，工作台底盘201为框架结构，由横向滑轨203、纵向方钢以及纵向方钢端部十字型方钢转接头通过螺栓连接构成，纵向滑轨202可滑动地安装于横向滑轨203上，钻机臂架总成3可滑动地安装于纵向滑轨202上，第一动力组件安装于工作台底盘201上，且第一动力组件与纵向滑轨202连接以驱动纵向滑轨202沿横向滑轨203的长度方向滑动，第二动力组件安装于纵向滑轨202上，且第二动力组件与钻掘机臂架总成连接，以驱动钻掘机臂架总成沿横向滑轨203的长度方向滑动，其中两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘201的前部两侧，另外两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘201的后部两侧，第一动力组件和第二动力组件均与控制系统4连接，如此设置，钻机臂架总成3可以方便快速的沿工作台底盘201的横向及纵向移动，不需要移动履带或者卡车即可实现精确定位，该移动式工程钻机定位简单快速，且定位精度高。

另外，优选地，横向滑轨203的数量为2个，两个横向滑轨203分别与纵向滑轨202的两端一一对应并滑动连接，纵向滑轨202的数量为多个，多个纵向滑轨202两端平齐，且多个纵向滑轨202的两端各通过一个滑块209固定连接，两个滑块209分别与两个横向滑轨203一一对应并滑动连接，本实施例中纵向滑轨202的数量具体为2个。

实施例四：

本实施例包括实施例三的全部技术特征不同之处在于，如图2和图3所示，第一动力组件包括两个第一动力组，两个第一动力组对称设置于纵向滑轨202的两侧，且第一动力组包括第一液压马达204和第一牵引绳205，第一液压马达204安装于工作台底盘201上，第一牵引绳205的一端缠绕于第一液压马达204的输出端上，第一牵引绳205的另一端与对应的纵向滑轨202侧面固定连接，以驱动纵向滑轨202沿横向滑轨203的长度方向滑动，第二动力组件包括两个第二动力组，两个第二动力组对称设置于钻掘机臂架总成的两侧，且第二动力组包括第二液压马达206和第二牵引绳207，第二液压马达206安装于纵向滑轨202上，第二牵引绳207的一端缠绕于第二液压马达206的输出端上，第二牵引绳207的另一端与对应的钻掘机臂架总成侧面固定连接，以驱动钻掘机臂架总成沿纵向滑轨202的长度方向滑动，控制系统4包括还包括第一换向阀417和第二换向阀418，第一换向阀417的A口与液压泵402的出油口连通、B口与第一液压马达204的进油口连通、P口与油箱401连通、T口与第一液压马达204的出油口连通，第二换向阀418的A口与液压泵402的出油口连通、B口与第二液压马达206的进油口连通、P口与油箱401连通、T口与第二液压马达206的出油口连通。为了防止第一液压马达204过载，第一换向阀417B口与第一液压马达204的进油口之间的油路以及第一换向阀417的T口与第一液压马达204的出油口之间的油路各通过一个第一溢流阀407与油箱401连通。为了防止第二液压马达206过载，第二换向阀418的B口与第二液压马达206的进油口之间的油路以及第二换向阀418的T口与第二液压马达206的出油口之间的油路各通过一第二溢流阀408与油箱401连通。

本实施例中第一牵引绳205和第二牵引绳207具体均为钢丝绳，且可选地，第一换向阀417和第二换向阀418为手动换向阀或者电磁换向阀，若第一换向阀417为电磁换向阀则第一换向阀417与控制器通信连接，第二换向阀418同理，本实施例中第一换向阀417和第二换向阀418具体均为三位四通手动换向阀。

工作过程中，通过第一液压马达204和第二液压马达206正反转，改变第一牵引绳205和第二牵引绳207的长度，进而使钻机臂架总成3进行横向和纵向的移动，完成钻孔点的精确定位。

实施例五：

本实施例包括实施例三的全部技术特征不同之处在于，如图2和图3所示，工作台底盘总成2还包括多个用于支撑工作台底盘201的第一油缸208，本实施例中第一油缸208的数量具体为4个，各第一油缸208均垂直于工作台底盘201，且第一油缸208沿工作台底盘201的周向均匀设置，控制系统4还包括多个第三换向阀419，第三换向阀419与第一油缸208一一对应，且第三换向阀419的A口与液压泵402的出油口连通、B口与第一油缸208的无杆腔连通、P口与油箱401连通、T口与第一油缸208的有杆腔连通，可选地，第三换向阀419为手动换向阀或者电磁换向阀，若第三换向阀419为电磁换向阀则第三换向阀419与控制器通信连接，本实施例中第三换向阀419具体均为三位四通手动换向阀。为了防止第一油缸208过载，第三换向阀419的B口与第一油缸208的无杆腔之间的油路以及第三换向阀419的T口与第一油缸208的有杆腔之间的油路各通过一第三溢流阀409与油箱401连通。

工作过程中，通过机械腿总成1带动移动式工程钻机大致确定工作区域，接着通过控制系统4控制第一油缸208伸出，实现工作过程中主要支撑，然后通过第一动力组件和第二动力组件，带动与钻机臂架总成3进行横向和纵向的移动，完成钻孔点的精确定位。

实施例六：

本实施例包括实施例二的全部技术特征不同之处在于，如图2和图4所示，钻机臂架总成3包括支撑框架301、钻掘机具安装框架、支撑滑轨305以及第二油缸306，支撑框架301可滑动地安装于纵向滑轨202上，支撑框架301与支撑滑轨305铰接连接，钻掘机具安装框架与支撑滑轨305滑动连接，以使钻掘机具安装框架能够沿支撑滑轨305的长度方向滑动，第二油缸306的第一端与支撑框架301铰接连接、第二端与支撑滑轨305铰接连接，以调整钻掘机具安装框架的角度，控制系统4还包括第四换向阀420，第四换向阀420的A口与液压泵402的出油口连通、B口与第二油缸306的无杆腔连通、P口与油箱401连通、T口与第二油缸306的有杆腔连通。可选地，第四换向阀420为手动换向阀或者电磁换向阀，若第四换向阀420为电磁换向阀则第四换向阀420与控制器通信连接，本实施例中第四换向阀420具体均为三位四通手动换向阀。为了防止第二油缸306过载，第四换向阀420的B口与第二油缸306的无杆腔之间的油路以及第四换向阀420的T口与第二油缸306的有杆腔之间的油路各通过一第四溢流阀410与油箱401连通。

本实施例提供的移动式工程钻机移动过程中可以通过调整钻掘机具安装框架的角度使钻掘机具安装框架与水平面平行降低整体结构重心，使移动过程更加平稳。

实施例七：

本实施例包括实施例六的全部技术特征不同之处在于，如图2和图4所示，钻掘机具安装框架包括顶板302、底板303以及设置于顶板302和底板303之间的多个导柱304，本实施例中导柱304的数量具体为4个，各导柱304的第一端均与顶板302固定连接、第二端均与底板303固定连接，且至少两个导柱304与支撑滑轨305滑动连接，钻机臂架总成3还包括第三油缸307，第三油缸307的第一端与顶板302铰接连接、第二端与支撑滑轨305铰接连接，以使钻掘机具安装框架的位置上下可调，控制系统4还包括第五换向阀421，第五换向阀421的A口与液压泵402的出油口连通、B口与第三油缸307的无杆腔连通、P口与油箱401连通、T口与第三油缸307的有杆腔连通。可选地，第五换向阀421为手动换向阀或者电磁换向阀，若第五换向阀421为电磁换向阀则第五换向阀421与控制器通信连接，本实施例中第五换向阀421具体均为三位四通手动换向阀。为了防止第三油缸307过载，第五换向阀421的B口与第三油缸307的无杆腔之间的油路以及第五换向阀421的T口与第三油缸307的有杆腔之间的油路各通过一第五溢流阀411与油箱401连通。

工作过程中，通过调整第三油缸307的伸出端伸出长度能够方便的调整钻掘机具安装框架的位置，实现在钻孔过程中下压力和提升力的施加。

实施例八：

本实施例包括实施例七的全部技术特征不同之处在于，如图2和图4所示，钻机臂架总成3还包括钻掘机具动力头311和第三动力组件，第三动力组件包括第三液压马达308、第一链轮309、第二链轮310以及链条，第三液压马达308安装于底板303上，第一链轮309与第三液压马达308传动连接，第二链轮310安装于顶板302上，链条套装于第一链轮309及第二链轮310上，第一链轮309及第二链轮310均与链条相啮合，至少两个导柱304与钻掘机具动力头311滑动连接，且钻掘机具动力头311与链条铰接连接，以使钻掘机具动力头311沿导柱304上下滑动，控制系统4还包括第六换向阀422，第六换向阀422的A口与液压泵402的出油口连通、B口与第三液压马达308的进油口连通、P口与油箱401连通、T口与第三液压马达308的出油口连通。可选地，第六换向阀422为手动换向阀或者电磁换向阀，若第六换向阀422为电磁换向阀则第六换向阀422与控制器通信连接，本实施例中第六换向阀422具体均为三位四通手动换向阀。优选地，第一链轮309与第二链轮310之间设置有用于张紧链条的张紧链轮，张紧链轮可转动地安装于导柱304上，链条套设于第一链轮309、第二链轮310以及张紧链轮上。为了防止第三液压马达308过载，第六换向阀422的B口与第三液压马达308的进油口之间的油路以及第六换向阀422的T口与第三液压马达308的出油口之间的油路各通过一个第六溢流阀412与油箱401连通。

工作过程中，通过打开钻掘机具动力头311带动与之相连接的各种钻掘机具，如旋挖钻，潜孔冲击器等运动，并可以通过更换钻掘机具动力头311完成多种液压设备的快速装卸，以达到多功能转换，实现各种钻孔工艺。

另外，工作过程中第三马达带动第一链轮309运转，第一链轮309通过链条带动第二链轮310和张紧链轮运转，并通过链条带动钻掘机具动力头311沿导柱304上下滑动，实现在钻孔过程中下压力和提升力的施加。

实施例九：

本实施例包括实施例二的全部技术特征不同之处在于，如图2和图5所示，机械腿总成1包括机械腿、安装座104以及第四油缸103，机械腿与安装座104连接，安装座104与工作台底盘总成2铰接连接，第四油缸103的一端与安装座104铰接连接、另一端与工作台底盘总成2铰接连接以使机械腿能够左右摆动，机械腿及第四油缸103均与控制系统4连接，控制系统4还包括多个第七换向阀423，第七换向阀423与第四油缸103一一对应，第七换向阀423的A口与液压泵402的出油口连通、B口与第四油缸103的无杆腔连通、P口与油箱401连通、T口与第四油缸103的有杆腔连通；机械腿包括大臂101、小臂108、第五油缸107以及第六油缸105，大臂101为弧形杆，且大臂101的弧心向下，大臂101的第一端与安装座104铰接连接，大臂101的第二端与小臂108的第一端铰接连接，小臂108的第二端设置有接触式传感器，第五油缸107的第一端与大臂101铰接连接、第二端与小臂108铰接连接，第六油缸105的第一端与安装座104铰接连接、第二端与弧形杆弯曲位置铰接连接，接触式传感器、第五油缸107和第六油缸105均与控制系统4连接，控制系统4还包括多个第八换向阀424和多个第九换向阀425，第八换向阀424与第五油缸107一一对应，第八换向阀424的A口与液压泵402的出油口连通、B口与第五油缸107的无杆腔连通、P口与油箱401连通、T口与第五油缸107的有杆腔连通，第九换向阀425与第六油缸105一一对应，第九换向阀425的A口与液压泵402的出油口连通、B口与第六油缸105的无杆腔连通、P口与油箱401连通、T口与第六油缸105的有杆腔连通。本实施例中第七换向阀423、第八换向阀424和第九换向阀425具体均为三位四通电磁换向阀，且第七换向阀423、第八换向阀424和第九换向阀425均与控制器通信连接。

为了防止第四油缸103过载，第七换向阀423的B口与第四油缸103的无杆腔之间的油路以及第七换向阀423的T口与第四油缸103的有杆腔之间的油路各通过一第七溢流阀413与油箱401连通。为了防止第五油缸107过载，第八换向阀424的B口与第五油缸107的无杆腔之间的油路以及第八换向阀424的T口与第五油缸107的有杆腔之间的油路各通过一第八溢流阀414与油箱401连通。为了防止第六油缸105过载，第九换向阀425的B口与第六油缸105的无杆腔之间的油路以及第九换向阀425的T口与第六油缸105的有杆腔之间的油路各通过一第九溢流阀415与油箱401连通。

为了使机械腿行走更加灵活，机械腿还包括三角板102，小臂108的第一端与三角板102的第一角固定连接，第五油缸107的第二端与三角板102的第二角铰接连接。

行走过程中每条机械腿主要动作有：1)抬腿，第五油缸107收缩，同时第六油缸105伸出，完成机械腿抬高，抬高的高度可视具体路况通过控制第八换向阀424和第九换向阀425的开闭时间来确定；2)摆动，当机械腿抬腿后，通过控制第四油缸103伸缩，控制机械腿新的落脚点；3)落腿，通过第五油缸107伸出，同时第六油缸105收缩，完成机械腿落腿，并通过机械腿底盘106上安装的接触传感器判定机械腿是否触地，且第五油缸107和第六油缸105均安装有液压锁，防止行走过程中由于机械腿受力不均，受力过大导致的“腿软”，进而发生重心不稳倾覆现象。

本实施例中该移动式工程钻机机械腿总成1的数量具体为六个，其中两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的前部两侧，两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的中部两侧，另外两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的后部两侧，移动式工程钻机主要的行走模式有：1)单腿控制模式，主要针对崎岖不平路况复杂的地区，通过控制器控制各机械腿第七换向阀423、第八换向阀424和第九换向阀425的开闭以及开闭时间，实现六条机械腿单独抬起、摆动和落腿，各机械腿的抬起高度、摆动角度和落地高度视地貌情况而进行人为控制，此模式有利于翻越小土坡，山地等复杂路况；2)快速移动模式，主要针对平路各机械腿抬腿和落地高度大致相同，行走方式有两种，第一种同时抬起同侧前后两条机械腿和对侧中部机械腿，并在落地时完成相应角度摆动，然后再抬起对侧前后两条机械腿和本侧中部机械腿继续向前摆动并完成新的落地，此模式只针对路况非常平稳阶段，行走速度较快，第二种先抬起本侧前部机械腿，并在落腿过程中完成向前摆动，再抬起对侧前部机械腿，并摆动落腿，紧接着同时抬起中部两条机械腿，完成摆动落腿，再抬起本侧后部机械腿，摆动落腿，最后抬起对侧后部机械腿，并完成摆动落腿，此行走方式相对于第一种方式控制复杂且时间相对较长，行走速度慢，但在行走过程中始终保持至少4条机械腿着地，重心更稳，平衡性更好，可适应更多复杂路况；3)原地旋转模式和左右横移模式，此两种模式主要针对行走位置微调，通过控制器精准控制各对应换向阀开闭以及开闭时间，能够完成对整体结构的位置调整。

需要说明的是第一换向阀417、第二换向阀418、第三换向阀419、第四换向阀420、第五换向阀421、第六换向阀422、第七换向阀423、第八换向阀424及第九换向阀425如图5所示方式设置时，左上口为A口，左下口为P口，右上口为B口，右下口为T口。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种移动式工程钻机，其特征在于，包括控制系统、工作台底盘总成、用于安装钻掘机具的钻机臂架总成以及至少四个机械腿总成，所述钻机臂架总成安装于所述工作台底盘总成上，其中两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的前部两侧，另外两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的后部两侧，各所述机械腿总成均与所述控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的移动式工程钻机，其特征在于，所述控制系统包括控制器和动力源，所述动力源包括油箱和液压泵，所述油箱的出油口与所述液压泵的进油口连通，所述控制器与所述液压泵通信连接。

3.根据权利要求2所述的移动式工程钻机，其特征在于，所述工作台底盘总成包括工作台底盘、第一动力组件、第二动力组件以及相互垂直的纵向滑轨和横向滑轨，所述横向滑轨设置于所述工作台底盘上，所述纵向滑轨可滑动地安装于所述横向滑轨上，所述钻机臂架总成可滑动地安装于所述纵向滑轨上，所述第一动力组件安装于所述工作台底盘上，且所述第一动力组件与所述纵向滑轨连接以驱动所述纵向滑轨沿所述横向滑轨的长度方向滑动，所述第二动力组件安装于所述纵向滑轨上，且所述第二动力组件与所述钻掘机臂架总成连接，以驱动所述钻掘机臂架总成沿所述横向滑轨的长度方向滑动，其中两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘的前部两侧，另外两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘的后部两侧，所述第一动力组件和所述第二动力组件均与所述控制系统连接。

4.根据权利要求3所述的移动式工程钻机，其特征在于，所述第一动力组件包括两个第一动力组，两个所述第一动力组对称设置于所述纵向滑轨的两侧，且所述第一动力组包括第一液压马达和第一牵引绳，所述第一液压马达安装于所述工作台底盘上，所述第一牵引绳的一端缠绕于第一液压马达的输出端上，所述第一牵引绳的另一端与对应的所述纵向滑轨侧面固定连接，以驱动所述纵向滑轨沿所述横向滑轨的长度方向滑动，所述第二动力组件包括两个第二动力组，两个所述第二动力组对称设置于所述钻掘机臂架总成的两侧，且所述第二动力组包括第二液压马达和第二牵引绳，所述第二液压马达安装于所述纵向滑轨上，所述第二牵引绳的一端缠绕于第二液压马达的输出端上，所述第二牵引绳的另一端与对应的所述钻掘机臂架总成侧面固定连接，以驱动所述钻掘机臂架总成沿所述纵向滑轨的长度方向滑动，所述控制系统包括还包括第一换向阀和第二换向阀，所述第一换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第一液压马达的进油口连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第一液压马达的出油口连通，所述第二换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第二液压马达的进油口连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第二液压马达的出油口连通。

5.根据权利要求3所述的移动式工程钻机，其特征在于，所述工作台底盘总成还包括多个用于支撑所述工作台底盘的第一油缸，各所述第一油缸均垂直于所述工作台底盘，且所述第一油缸沿所述工作台底盘的周向均匀设置，所述控制系统还包括多个第三换向阀，所述第三换向阀与所述第一油缸一一对应，且所述第三换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第一油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第一油缸的有杆腔连通。

6.根据权利要求2所述的移动式工程钻机，其特征在于，所述钻机臂架总成包括支撑框架、钻掘机具安装框架、支撑滑轨以及第二油缸，所述支撑框架可滑动地安装于所述纵向滑轨上，所述支撑框架与所述支撑滑轨铰接连接，所述钻掘机具安装框架与所述支撑滑轨滑动连接，以使所述钻掘机具安装框架能够沿所述支撑滑轨的长度方向滑动，所述第二油缸的第一端与所述支撑框架铰接连接、第二端与所述支撑滑轨铰接连接，以调整所述钻掘机具安装框架的角度，所述控制系统还包括第四换向阀，所述第四换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第二油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第二油缸的有杆腔连通。

7.根据权利要求6所述的移动式工程钻机，其特征在于，所述钻掘机具安装框架包括顶板、底板以及设置于所述顶板和底板之间的多个导柱，各所述导柱的第一端均与所述顶板固定连接、第二端均与所述底板固定连接，且至少两个所述导柱与所述支撑滑轨滑动连接，所述钻机臂架总成还包括第三油缸，所述第三油缸的第一端与所述顶板铰接连接、第二端与所述支撑滑轨铰接连接，以使所述钻掘机具安装框架的位置上下可调，所述控制系统还包括第五换向阀，所述第五换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第三油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第三油缸的有杆腔连通。

8.根据权利要求7所述的工程钻机平台，其特征在于，所述钻机臂架总成还包括钻掘机具动力头和第三动力组件，所述第三动力组件包括第三液压马达、第一链轮、第二链轮以及链条，所述第三液压马达安装于所述底板上，所述第一链轮与所述第三液压马达传动连接，所述第二链轮安装于所述顶板上，所述链条套装于所述第一链轮及所述第二链轮上，所述第一链轮及所述第二链轮均与所述链条相啮合，至少两个所述导柱与所述钻掘机具动力头滑动连接，且所述钻掘机具动力头与所述链条连接，以使所述钻掘机具动力头沿所述导柱上下滑动，所述控制系统还包括第六换向阀，所述第六换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第三液压马达的进油口连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第三液压马达的出油口连通。

9.根据权利要求2所述的移动式工程钻机，其特征在于，所述机械腿总成包括机械腿、安装座以及第四油缸，所述机械腿与所述安装座连接，所述安装座与所述工作台底盘总成铰接连接，所述第四油缸的一端与所述安装座铰接连接、另一端与所述工作台底盘总成铰接连接以使所述机械腿能够左右摆动，所述机械腿及所述第四油缸均与所述控制系统连接，所述控制系统还包括多个第七换向阀，所述第七换向阀与所述第四油缸一一对应，所述第七换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第四油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第四油缸的有杆腔连通。

10.根据权利要求9所述的移动式工程钻机，其特征在于，所述机械腿包括大臂、小臂、第五油缸以及第六油缸，所述大臂为弧形杆，且所述大臂的弧心向下，所述大臂的第一端与所述安装座铰接连接，所述大臂的第二端与所述小臂的第一端铰接连接，所述小臂的第二端设置有接触式传感器，所述第五油缸的第一端与所述大臂铰接连接、第二端与所述小臂铰接连接，所述第六油缸的第一端与所述安装座铰接连接、第二端与所述弧形杆弯曲位置铰接连接，所述接触式传感器、所述第五油缸和所述第六油缸均与所述控制系统连接，所述控制系统还包括多个第八换向阀和多个第九换向阀，所述第八换向阀与所述第五油缸一一对应，所述第八换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第五油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第五油缸的有杆腔连通，所述第九换向阀与所述第六油缸一一对应，所述第九换向阀的A口与所述液压泵的出油口连通、B口与所述第六油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述第六油缸的有杆腔连通。