CN110284538B - 碳纤维布加固水下桩基全自动施工机 - Google Patents

Abstract

本发明属于施工机械领域，具体涉及一种碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，整体分为内部旋转升降施工模块、抽水模块以及外部固定防水模块。内部旋转升降施工模块可实现自动在桩基表面进行烘干、整平、刷胶、粘贴碳纤维布及浸渍碳纤维布等操作且可自动沿桩基纵向升降，包括旋转升降模块和搭载于旋转升降模块上的施工部模块，旋转升降模块包括升降装置和旋转装置，施工部模块包括烘干装置、清理装置、涂胶装置、铺设装置和压实装置。外部固定防水模块用于将设备固定于桩基上，并为内部旋转升降施工模块提供密闭无水施工环境。动力操作模块实现施工全过程的自动化。本发明可以全程实现单人操控，结构简单，自动化程度高，施工质量稳定。

Description

碳纤维布加固水下桩基全自动施工机

技术领域

本发明涉及一种可对土建工程中桩基水下部分进行全自动碳纤维加固的施工机械，具体涉及一种可自动在水下桩基表面进行烘干、整平、刷胶、粘贴碳纤维布、压实及自动沿桩基构件纵向升降的施工设备。

背景技术

现有技术中，水下桩基加固需安装围堰，并对围堰中的水进行排水处理，以获得干燥的作业空间，再在围堰内对待加固结构安装模板，灌注混凝土，完成加固工作。该工艺存在工程量大、耗时长，对于桥梁工程还需要封闭交通，因而对交通影响大等缺点，所以设计一项水下加固桩基设备是必要的。

八十年代初纤维增强聚合物 FRP(Fiber Reinforced Polymer)才开始用于土木建筑工程领域，凭借其优异的材料及使用性能、简便的施工过程以及节约时间等优点，FRP已经成为一种非常重要的加固方法，应用领域也不断拓宽。CFRP(Carbon FiberReinforced Polymer)是FRP 中的一种，在土木工程中应用也是最早的。它是一种具有巨大发展潜力的新型建筑加固材料，不但具有强度高、弹性模量高、耐高温、耐腐蚀、耐疲劳、抗蠕变、导电、传热和热膨胀系数小、重量轻等一系列优异性能，而且可以作为材料承受荷载、作为功能材料发挥作用，和传统材料相比具有显著的优势。

CFRP粘贴加固工序主要由待加固构件表面清理整平、涂抹粘结胶水、粘贴碳纤维布、压实及浸润碳纤维布五个步骤组成。具体表述为：先将待加固构件表面的混凝土细碎块清除，再在构件表面涂抹环氧树脂粘结剂使构件表面形成平整表面，随后紧接着将碳纤维布粘贴于构件表面压实，最后再在碳纤维布表面均匀涂上一层环氧树脂粘结剂后加固工作即宣布完成。

但是，人工铺设碳纤维布不仅成本很高，而且施工质量难以保证。因此建成一种可以自动完成碳纤维布加固补强施工的机械设备是非常必要的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对目前对桩基水下部分进行粘贴碳纤维布进行结构加固补强施工中自动化程度低、耗费人力大、围堰困难及施工质量难以保证的缺点，提供一种能对桩基水下部分自动粘贴碳纤维布进行补强加固施工的机械设备。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，包括外部固定防水模块、抽水模块以及内部旋转升降施工模块，

外部固定防水模块包括外部套筒和用于控制整个装置并向整个装置提供动力的动力操作模块，外部套筒固定于动力操作模块上，外部套筒为可自由伸展的多段复式套筒，每段套筒的底部均设置有下底收缩装置，各下底收缩装置能够向待加固桩基伸展并与桩基表面贴紧，以使每段套筒内部能够形成密闭空间；

抽水模块与动力操作模块连接，用于将每段套筒密闭空间内的水分排出；

内部旋转升降施工模块包括旋转升降模块和搭载于旋转升降模块上的施工部模块，旋转升降模块包括升降装置和旋转装置，旋转装置转动连接于动力操作模块下方并通过升降装置与施工部模块连接，其中升降装置能够使施工部模块沿桩基纵向升降，旋转装置通过升降装置带动施工部模块沿桩基周向旋转；施工部模块包括沿桩基圆周方向依次设置的烘干装置、清理装置、涂胶装置、铺设装置和压实装置，烘干装置对桩基表面进行烘干，清理装置对烘干后的桩基表面进行清理整平、涂胶装置对清理整平后的桩基表面进行涂胶找平，铺设装置将碳纤维布均匀铺设在涂胶后的桩基表面，压实装置对铺设碳纤维布的桩基表面进行压实。

进一步地，所述抽水模块包括伸缩抽水管、排水管、伸缩透气管和抽水泵，排水管通过抽水泵与伸缩抽水管连通。

进一步地，每段套筒的底部还设置有分别与伸缩透气管和伸缩抽水管相对应并允许伸缩透气管和伸缩抽水管从中紧贴穿过的两个阀门。

进一步地，所述升降装置包括6个伸缩导向杆，所述旋转装置通过6个圆弧连接杆与6个伸缩导向杆一一对应相连，所述6个伸缩导向杆再与施工部模块相连接。

进一步地，所述烘干装置包括烘干舱和设置在烘干舱内的风箱、气泵和加热箱，风箱和加热箱均与气泵连通，风箱顶端设有烘干罩。

进一步地，所述清理装置包括清理舱和设置在清理舱内的第一伸缩装置、电动毛刷和第一往复式电机，第一伸缩装置顶部安装有第一往复式电机，第一往复式电机顶部安装有电动毛刷。

进一步地，所述涂胶装置包括涂胶舱和设置在涂胶舱内的环氧树脂储存箱、第一连接管、活塞筒、液压缸、活塞盘、第二连接管、涂胶滚筒以及第二伸缩装置，第二伸缩装置顶端安装有液压缸和环氧树脂储存箱，环氧树脂储存箱通过第一连接管与活塞筒连通，活塞盘设置在活塞筒内并通过活塞杆与液压缸相连接，活塞筒顶部与第二连接管连通，第二连接管的顶部安装有涂胶滚筒，第一连接管和第二连接管上均设置有单向阀。

进一步地，所述铺设装置包括铺设舱和设置在铺设舱内的第三伸缩装置及安装在第三伸缩装置上方并由第三伸缩装置推动向桩基表面伸展的铺设滚筒、碳纤维布卷材架、转向筒、导向槽、碳纤维布截断铡刀和第二往复式电机，铺设滚筒表面斜向埋有钢针，碳纤维布卷材架用于储存碳纤维布卷材，碳纤维布从碳纤维布卷材架经转向筒转向后经导向槽平整后挂在铺设滚筒的钢针上，碳纤维布截断铡刀设置在铺设滚筒出布一侧并与第二往复式电机相连。

进一步地，所述压实装置包括压实舱和设置在压实舱内的压实辊、移动架、反向弹簧以及第四伸缩装置，第四伸缩装置的顶部活动安装有移动架，移动架上安装有压实辊，移动架与第四伸缩装置之间安装有反向弹簧。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

（1）本发明结构简单，能够实现桩基在水下部分的加固补强施工，施工质量稳定，有效降低了水下作业围堰所耗费的财力物力；

（2）本发明能实现桩基碳纤维布加固补强施工的自动化，可以全程实现单人操控，自动化程度高，有效降低了该类施工作业中的劳动力需求，节约了大量劳动力成本。

附图说明

图1是本发明的施工部模块的俯视图；

图2是本发明的工作状态图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1至2所示，一种碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，其特征在于，包括外部固定防水模块、抽水模块30以及内部旋转升降施工模块。其中内部旋转升降施工模块用于对桩基35进行烘干、清理整平、表面涂胶找平、粘贴碳纤维布等操作，包括旋转升降模块和搭载于旋转升降模块上的施工部模块。旋转升降模块包括升降装置3和旋转装置4，施工部模块包括烘干装置5、清理装置6、涂胶装置7、铺设装置8和压实装置9。外部固定防水模块为施工提供密闭无水施工环境和为操作人员提供全自动操作模块，由可自由伸展的多段复式外部套筒1和控制整个装置并为装置提供动力的动力操作模块2组成。动力操作模块2与内部旋转升降施工模块上下连接，并与抽水模块30相连接，外部套筒1固定于动力操作模块2上。其中，外部套筒1的每段套筒底部均设置有可沿径向伸缩的下底收缩装置。

开始工作前，由动力操作模块2提供动力，使外部套筒1第一段下底收缩装置36向桩基35伸展，与桩基35表面贴紧，外部套筒1第一段内部形成密闭空间，启动抽水模块30。抽水模块30包括伸缩抽水管31、排水管32、伸缩透气管33和抽水泵，排水管32通过抽水泵与伸缩抽水管31连通。通过伸缩抽水管31伸展到外部套筒1第一段底部抽水，抽水时使伸缩透气管33通气，伸缩透气管33能保证抽水时密闭套筒内有足够的大气压。然后烘干装置5开始工作，烘干装置5内设有加热箱12、风箱10和气泵11，所述加热箱12和风箱10均连接气泵11，风箱10顶部设有烘干罩37，烘干装置5使外部套筒1第一段内部达到可正常铺设的环境条件。

旋转装置4与动力操作模块2转动连接，使旋转装置4沿顺时针转动带动施工部模块在桩基35表面施工。升降装置3包括6个伸缩导向杆，旋转装置4通过6个圆弧连接杆与6个伸缩导向杆一一对应相连，6个伸缩导向杆再与施工部模块相连接，实现旋转装置4与施工部模块的连接，使得旋转装置4转动能够带动施工部模块转动。

清理装置6包括第一伸缩装置38、电动毛刷13和第一往复式电机14。先由动力操作模块2打开清理装置6舱门，控制第一伸缩装置38让电动毛刷13伸展到桩基35表面处，启动第一往复式电机14和旋转装置4，电动毛刷13开始将待施工区域的表面进行清理整平，沿桩基35圆周方向施工一周后收缩第一伸缩装置38，关闭清理装置6舱门。

涂胶装置7包括第二伸缩装置39、环氧树脂储存箱15、第一连接管16、活塞筒17、液压缸18、活塞盘19、第二连接管20和涂胶滚筒21。先由动力操作模块2打开涂胶装置7舱门，控制第二伸缩装置39让涂胶滚筒21伸展到桩基35表面处，涂胶装置7设有环氧树脂储存箱15，环氧树脂储存箱15用于储存环氧树脂粘结剂，环氧树脂储存箱15通过第一连接管16连通活塞筒17，第一连接管16内设有单向阀，活塞筒17内设有活塞盘19，活塞盘19通过活塞杆连接液压缸18，液压缸18电性由动力操作模块2提供，所述活塞筒17顶部通过第二连接管20连接涂胶滚筒21，第二连接管20内也设有单向阀。启动涂胶装置7使环氧树脂粘结剂均匀进入涂胶滚筒21，再启动旋转装置4，对待施工区域的表面进行均匀涂胶，施工一周后收缩第二伸缩装置39，关闭涂胶装置7舱门。

铺设装置8包括第三伸缩装置40、铺设滚筒22、碳纤维布卷材架23、转向筒24、导向槽25、碳纤维布截断铡刀26和第二往复式电机，其中铺设滚筒22表面斜向埋有细小的钢针27。先由动力操作模块2打开铺设装置8舱门，控制第三伸缩装置40让铺设滚筒22伸展至贴紧桩基35表面，从碳纤维布卷材架23中牵出碳纤维布通过转向筒24转向并经导向槽25调直平整后挂在铺设滚筒22表面的钢针27上（钢针27可将碳纤维布钩取出导向槽25，并在粘贴完毕后自动被试件表面压平，从而完成脱钩）。然后启动旋转装置4，将碳纤维布铺设均匀铺设在待施工区域的表面，铺设完一周，启动第二往复式电机使碳纤维布截断铡刀26将碳纤维布裁断，收缩第三伸缩装置40，关闭铺设装置8舱门。

压实装置9包括第四伸缩装置41、压实辊28、移动架42、反向弹簧29，第四伸缩装置41的顶部活动安装有移动架42，移动架42上安装有压实辊28，移动架42与第四伸缩装置41之间安装有反向弹簧29。由动力操作模块2打开压实装置9舱门，第四伸缩装置41让压实辊28紧贴桩基35表面使反向弹簧29处于压缩状态，然后启动旋转装置4，使压实装置9通过第四伸缩装置41带动移动架42和压实辊28沿桩基35表面顺时针旋转，并使得压实辊28抵接在碳纤维布上，对碳纤维布进行挤压，同时压实辊28在碳纤维布上滚动，将碳纤维布与桩基35表面之间的气泡排出，压实装置9上压实辊28设有3个，其在反向弹簧29的作用下使得环氧树脂粘结剂与碳纤维布和桩基35表面充分平铺接触，从而使碳纤维布平铺在桩基35表面，获得较好的铺设效果，最后收缩第四伸缩装置41，关闭压实装置9舱门。

其中，每段套筒底部的下底收缩装置、伸缩抽水管31、伸缩透气管33、旋转装置4、伸缩导向杆、第一伸缩装置38、第二伸缩装置39、第三伸缩装置40、第四伸缩装置41、抽水泵、气泵11的动作均可由电机驱动来实现，液压缸18可由油泵、电机等来驱动。烘干装置5、清理装置6、涂胶装置7、铺设装置8和压实装置9舱门的打开和关闭可采用现有技术中的驱动装置等来完成。

上述涂胶装置7、铺设装置8及压实装置9操作同时进行，这样既能保证施工高效，又避免了环氧树脂粘结剂过快凝结。

然后，使用上述碳纤维布加固水下桩基全自动施工机再次进行涂胶装置7的涂胶操作，操作过程同上，再次进行涂胶操作能够保证环氧树脂粘结剂充分浸润碳纤维布。

采用上述碳纤维布加固水下桩基全自动施工机对桩基35的一段施工完成后，将多段复式外部套筒1下放一段，外部套筒1第二段下底收缩装置43向桩基35伸展，与桩基35表面贴紧，使外部套筒1第二段内部形成密闭空间，启动抽水模块30，使伸缩抽水管31和伸缩透气管33伸展到外部套筒1第一段底部并与其上的两个阀门贴紧，再打开两个阀门，让伸缩抽水管31伸展到外部套筒1第二段底部开始抽水，同时伸缩透气管33能保证抽水时密闭套筒内有足够的大气压。抽水完毕后再使外部套筒1第一段下底收缩装置36收缩，让外部套筒1第一段和第二段形成一个封闭空间，然后启动内部旋转升降施工模块的升降装置3使施工部模块下降到外部套筒1第二段，重复上述各操作步骤，直至完成该工程的所有加固工作。

施工完成后，外部套筒1完全笼罩水下桩基35部分，保持外部套筒1不动，进行一段时间的养护，以使碳纤维布完全贴合在桩基35上，从而保证良好的加固效果。

应用实例：

五华大桥建于1994年，位于省道216线五华县县城，中心桩号K97+624，原桥为19х8米正交，T型梁桥，桥长309米，桥宽18米（净17米+2х0.5米），原设计荷载为汽-20，挂160，下部结构为三柱式桥墩，直径1.3米的钻孔灌注桩基础均为嵌岩桩。因河床下切严重，主河床中的19个桥墩桩基础外露，存在局部破损露筋缩颈等病害。本实例中，为降低人力成本并提高施工质量保证率，施工单位决定采用本发明的碳纤维布加固水下桩基全自动施工机进行施工作业。

本实例中，碳纤维布加固水下桩基全自动施工机运至现场后，将设计的碳纤维布卷材34置于铺设装置8上的碳纤维布卷材架23上，将设计配比的环氧树脂粘结剂加入涂胶装置7中的环氧树脂储存箱15内。

施工耗材（碳纤维布和环氧树脂粘结剂）添加完毕后，移动整个设备，使碳纤维布加固水下桩基全自动施工机固定在待加固桩基上。

碳纤维布加固水下桩基全自动施工机固定好后，由动力操作模块2提供动力，使外部套筒1第一段下底收缩装置36向桩基伸展，与桩基表面贴紧，外部套筒1第一段内部形成密闭空间。启动抽水模块30，使伸缩抽水管31伸展到外部套筒1第一段底部抽水，抽水时打开伸缩透气管33通气，伸缩透气管33能保证抽水时密闭套筒内有足够的大气压。再启动烘干装置5，加热箱12加热空气，加热后的空气通过气泵11进入风箱10，风箱10产生的热风从烘干罩37排出以对密闭空间烘干，使内部达到可正常铺设的环境条件。

由动力操作模块2打开清理装置6舱门，第一伸缩装置38让电动毛刷13伸展到桩基表面处，启动第一往复式电机14和旋转装置4，电动毛刷13开始将待施工区域的表面进行清理整平，旋转装置4施工一周后收缩第一伸缩装置38，关闭清理装置6舱门。

由动力操作模块2打开涂胶装置7舱门，第二伸缩装置39让涂胶滚筒21伸展到桩基表面处，由动力操作模块2启动液压缸18，液压缸18通过活塞杆带动活塞盘19在活塞筒17内横向作往复运动，进而将环氧树脂储存箱15内的环氧树脂粘结剂均匀挤入涂胶滚筒21，再启动旋转装置4带动涂胶装置7施工，对待施工区域的表面进行均匀涂胶，施工一周后收缩第二伸缩装置39，关闭涂胶装置7舱门。

由动力操作模块2打开铺设装置8舱门，第三伸缩装置40让铺设滚筒22伸展至贴紧桩基表面，从碳纤维布卷材架23中牵出碳纤维布，通过转向筒24并经导向槽25调直平整后挂在铺设滚筒22的钢针27上。然后启动旋转装置4带动铺设装置8施工，将碳纤维布均匀铺设在待施工区域的表面，铺设完一周，碳纤维布截断铡刀26将碳纤维布裁断，收缩第三伸缩装置40，关闭铺设装置8舱门。

由动力操作模块2打开压实装置9舱门，第四伸缩装置41让压实辊28紧贴桩基表面使反向弹簧29处于压缩状态，然后启动旋转装置4，使压实装置9通过第四伸缩装置41带动移动架42和压实辊28沿桩基表面顺时针旋转，施工完一圈，收缩第四伸缩装置41，关闭压实装置9舱门。

本实例中，涂胶装置7、铺设装置8，压实装置9操作同时进行。

然后，对桩基再次进行涂胶装置7的施工操作，操作过程同上。

一段施工完成，将多段复式外部套筒1下放一段，外部套筒1第二段下底收缩装置43向桩基伸展，与桩基表面贴紧，使外部套筒1第二段内部形成密闭空间，启动抽水模块30，使伸缩抽水管31和伸缩透气管33伸展到外部套筒1第一段底部并与外部套筒1第一段底部两个阀门贴紧，再打开两个阀门，让伸缩抽水管31伸展到外部套筒1第二段底部开始抽水，同时伸缩透气管33能保证抽水时密闭套筒内有足够的大气压，再使外部套筒第一段下底收缩装置36收缩，让外部套筒1第一段和第二段形成一个封闭空间，启动内部旋转升降施工模块的升降装置3使施工部模块下降到外部套筒1第二段，重复上述各操作步骤，直至完成该工程的所有加固工作，然后进行一段时间的养护，保证碳纤维布完全贴合在桩基上，保证良好的加固效果。

以上已以较佳实施例公布了本发明，然其并非用以限制本发明，凡采取等同替换或等效变换的方案所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，其特征在于，包括外部固定防水模块、抽水模块(30)以及内部旋转升降施工模块，

外部固定防水模块包括外部套筒(1)和用于控制整个装置并向整个装置提供动力的动力操作模块(2)，外部套筒(1)固定于动力操作模块(2)上，外部套筒(1)为可自由伸展的多段复式套筒，每段套筒的底部均设置有下底收缩装置，各下底收缩装置能够向待加固桩基(35)伸展并与桩基(35)表面贴紧，以使每段套筒内部能够形成密闭空间；

抽水模块(30)与动力操作模块(2)连接，用于将每段套筒密闭空间内的水分排出；所述抽水模块(30)包括伸缩抽水管(31)、排水管(32)、伸缩透气管(33)和抽水泵，排水管(32)通过抽水泵与伸缩抽水管(31)连通；每段套筒的底部还设置有分别与伸缩透气管(33)和伸缩抽水管(31)相对应并允许伸缩透气管(33)和伸缩抽水管(31)从中紧贴穿过的两个阀门；

内部旋转升降施工模块包括旋转升降模块和搭载于旋转升降模块上的施工部模块，旋转升降模块包括升降装置(3)和旋转装置(4)，旋转装置(4)转动连接于动力操作模块(2)下方并通过升降装置(3)与施工部模块连接，其中升降装置(3)能够使施工部模块沿桩基纵向升降，旋转装置(4)通过升降装置(3)带动施工部模块沿桩基周向旋转；施工部模块包括沿桩基(35)圆周方向依次设置的烘干装置(5)、清理装置(6)、涂胶装置(7)、铺设装置(8)和压实装置(9)，烘干装置(5)对桩基(35)表面进行烘干，清理装置(6)对烘干后的桩基(35)表面进行清理整平，涂胶装置(7)对清理整平后的桩基(35)表面进行涂胶找平，铺设装置(8)将碳纤维布均匀铺设在涂胶后的桩基(35)表面，压实装置(9)对铺设碳纤维布的桩基(35)表面进行压实。

2.根据权利要求1所述的碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，其特征在于，所述升降装置(3)包括6个伸缩导向杆，所述旋转装置(4)通过6个圆弧连接杆与6个伸缩导向杆一一对应相连，所述6个伸缩导向杆再与施工部模块相连接。

3.根据权利要求1所述的碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，其特征在于，所述烘干装置(5)包括烘干舱和设置在烘干舱内的风箱(10)、气泵(11)和加热箱(12)，风箱(10)和加热箱(12)均与气泵(11)连通，风箱(10)顶端设有烘干罩(37)。

4.根据权利要求1所述的碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，其特征在于，所述清理装置(6)包括清理舱和设置在清理舱内的第一伸缩装置(38)、电动毛刷(13)和第一往复式电机(14)，第一伸缩装置(38)顶部安装有第一往复式电机(14)，第一往复式电机(14)顶部安装有电动毛刷(13)。

5.根据权利要求1所述的碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，其特征在于，所述涂胶装置(7)包括涂胶舱和设置在涂胶舱内的环氧树脂储存箱(15)、第一连接管(16)、活塞筒(17)、液压缸(18)、活塞盘(19)、第二连接管(20)、涂胶滚筒(21)以及第二伸缩装置(39)，第二伸缩装置(39)顶端安装有液压缸(18)和环氧树脂储存箱(15)，环氧树脂储存箱(15)通过第一连接管(16)与活塞筒(17)连通，活塞盘(19)设置在活塞筒(17)内并通过活塞杆与液压缸(18)相连接，活塞筒(17)顶部与第二连接管(20)连通，第二连接管(20)的顶部安装有涂胶滚筒(21)，第一连接管(16)和第二连接管(20)上均设置有单向阀。

6.根据权利要求1所述的碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，其特征在于，所述铺设装置(8)包括铺设舱和设置在铺设舱内的第三伸缩装置(40)及安装在第三伸缩装置(40)上方并由第三伸缩装置(40)推动向桩基(35)表面伸展的铺设滚筒(22)、碳纤维布卷材架(23)、转向筒(24)、导向槽(25)、碳纤维布截断铡刀(26)和第二往复式电机，铺设滚筒(22)表面斜向埋有钢针(27)，碳纤维布卷材架(23)用于储存碳纤维布卷材(34)，碳纤维布从碳纤维布卷材架(23)经转向筒(24)转向后经导向槽(25)平整后挂在铺设滚筒(22)的钢针(27)上，碳纤维布截断铡刀(26)设置在铺设滚筒(22)出布一侧并与第二往复式电机相连。

7.根据权利要求1所述的碳纤维布加固水下桩基全自动施工机，其特征在于，所述压实装置(9)包括压实舱和设置在压实舱内的压实辊(28)、移动架(42)、反向弹簧(29)以及第四伸缩装置(41)，第四伸缩装置(41)的顶部活动安装有移动架(42)，移动架(42)上安装有压实辊(28)，移动架(42)与第四伸缩装置(41)之间安装有反向弹簧(29)。

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