CN110282318A - 一种全自动双向菌框下架机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动双向菌框下架机，包含设置在培育室地面上且位于两个培育架之间的导轨、设置在导轨上的移动机架、具有多层储料层的暂存架、设置在移动机架上用于驱动暂存架升降的升降机构、水平设置在升降机构上且与最高层储料层出料口对应的过渡输送线；所述暂存架上在每层储料层的底部均设置有滚筒输送线，顶部均设置有可将两侧培育架上菌筐抓取到滚筒输送线上的双向抓料机械手；所述双向抓料机械手包括可分别伸入两侧培育架内的双向伸缩臂、设置在双向伸缩臂输出端可双向抓取菌筐边沿的双向抓手机构；本发明可在狭窄的通道内自动将菌筐从两侧的培育架上取下，不仅大大提高了工作效率，降低了劳动强度，且安全可靠。

Description

一种全自动双向菌框下架机

技术领域

本发明涉及食用菌生产领域，特指一种全自动双向菌框下架机。

背景技术

食用菌内含有多类对人体有益成分，故食用菌的种植产业已成为我国种植产业的重要部分；目前食用菌在生产过程中，为了方便搬运，都是将多个菌种置于菌筐内，再放到培育架上进行培育；当培育完成后，再从培育架上进行下架搬运，传统的下架都是由人工完成，这样不仅降低了生产效率，提高了生产成本，且劳动强度大，容易造成危险；虽然市场上也出现了菌框下架机，如现有技术201810958843.0中公开了一种食用菌生产用双向下架机，现有技术201821352918.2中公开了一种食用菌生产用双向机械抓手装置，上述现有技术均采用了两个机械抓手，不仅大大增加了生产成本，也增加了装置的整体宽度，不利于在较窄的空间内使用。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种全自动双向菌框下架机。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种全自动双向菌框下架机，包含设置在培育室地面上且位于两个培育架之间的导轨、设置在导轨上的移动机架、具有多层储料层的暂存架、设置在移动机架上用于驱动暂存架升降的升降机构、水平设置在升降机构上且与最高层储料层出料口对应的过渡输送线；所述暂存架上在每层储料层的底部均设置有滚筒输送线，顶部均设置有可将两侧培育架上菌筐抓取到滚筒输送线上的双向抓料机械手；所述双向抓料机械手包括沿着储料层宽度方向放置可分别伸入两侧培育架内的双向伸缩臂、设置在双向伸缩臂输出端可双向抓取菌筐边沿的双向抓手机构。

优选的，所述双向伸缩臂包括设置在储料层顶部且沿储料层宽度方向放置的一级滑轨、滑动设置在一级滑轨底部的二级滑轨、滑动设置在二级滑轨底部的三级滑轨、滑动设置在三级滑轨底部的移动架、设置在二级滑轨上且沿二级滑轨长度方向放置的二级齿条、设置在三级滑轨上且沿三级滑轨长度方向放置的三级齿条、设置在一级滑轨中部且与二级齿条啮合的一级齿轮、设置在储料层顶部驱动一级齿轮转动的一级正反转电机、设置在移动架中部且与三级齿条啮合的四级齿轮、设置在移动架上驱动四级齿轮转动的四级正反转电机、两条平行设置在二级滑轨上且位于二级齿条两侧的环形槽、两根分别滑动设置在两条环形槽内的链条；两根所述链条均呈C形，且相反放置，并且每根链条的一端均与一级滑轨的一端底部固定连接，另一端与三级滑轨的一端顶部固定连接。

优选的，所述双向抓手机构包括沿储料层长度方向设置在移动架底部且截面呈∩形的壳体、多组沿储料层长度方向间隔设置在壳体上的缺口、多组设置在壳体内且与缺口对应的双向抓手组件、两根沿储料层长度方向设置在壳体内且分别与多个双向抓手组件连接的连接杆、水平转动放置在移动架上且置于壳体上方的转轴、固定设置在转轴上的从动齿轮、设置在移动架上的抓手电机、设置在抓手电机输出端且与从动齿轮啮合的主动齿轮、分别设置在转轴两端且输出端朝下放置的减速器、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮。

优选的，每组所述双向抓手组件均包括两个设置在壳体两侧且与缺口对应的支撑架、水平设置在支撑架上的支撑轴、分别套设在支撑轴上的上夹爪和下夹爪、套设在支撑轴上与上夹爪连接的上齿轮、套设在支撑轴上与下夹爪连接的下齿轮、两端分别与两个上齿轮啮合的上齿条、两端分别与两个下齿轮啮合的下齿条；所述上齿条分别与两根连接杆固定连接，下齿条通过连接块与上齿条固定连接。

优选的，所述升降机构包括两组分别竖直设置在移动机架上且位于暂存架两端的升降轨道、竖直设置在移动机架上且紧挨其中一个升降轨道的液压缸、两个设置在移动机架上且分别位于两组升降轨道下方的第一导向轮、设置在液压缸下端的第二导向轮；所述升降轨道均包括固定在移动机架上的一级滑道、上下滑动设置在一级滑道内的二级滑道、上下滑动设置在二级滑道内的三级滑道、设置在一级滑道上端的一级滚轮、设置在二级滑道上端的二级滚轮、设置在三级滑道上端的三级滚轮、一端固定在二级滑道下端且另一端绕过一级滚轮的一级钢绳、一端固定在三级滑道下端且另一端绕过二级滚轮固定在一级滑道上端的二级钢绳、一端固定在暂存架下端且另一端绕过三级滚轮固定在二级滑道上端的三级钢绳；其中紧挨液压缸的升降轨道中，一级钢绳的另一端再绕过第二导向轮后与液压缸的输出端固定连接，而远离液压缸的另一个升降轨道中，一级钢绳的另一端分别绕过两个第一导向轮后与液压缸的输出端固定连接。

优选的，所述移动机架包括机架本体、设置在机架本体一端且通过电机驱动的前轮、设置在机架本体另一端的后轮。

优选的，所述机架本体上还设置有调节后轮高度的调平机构。

优选的，所述机架本体上在靠近前轮处还设置有可将前轮提起的手动液压车。

优选的，所述过渡输送线为无动力滚筒输送线。

优选的，所述暂存架上储料层的层数为培育架上层数的一半。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1、本发明可在狭窄的通道内自动将菌筐从两侧的培育架上取下，不仅大大提高了工作效率，降低了劳动强度，且安全可靠；

2、本发明通过双向伸缩臂，只需要采用一个双向抓手机构，就能将菌筐从两侧的培育架上取下，不仅能大大减少生产成本，且能减少装置的整体宽度；

3、本发明在后轮处还设置有调平机构，可通过调节后轮的高度改变暂存架的水平度，使得暂存架与培育架平齐，便于将菌筐从培育架上抓取到储料层上。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

附图1为本发明所述的全自动双向菌框下架机的主视图；

附图2为本发明中双向抓料机械手的主视图；

附图3为图2的右视图；

附图4为本发明中双向抓手机构的剖视图；

附图5为本发明中双向抓手组件的俯视图；

附图6为本发明中双向伸缩臂的侧面图；

附图7为本发明中双向伸缩臂向左伸长后的示意图；

附图8为图7的俯视图；

附图9为本发明中链条的安装示意图；

附图10为本发明中升降机构升起后的示意图；

附图11为图10中底部的局部放大图；

附图12为本发明抓取左侧培育架上菌筐时的工作示意图；

附图13为本发明抓取右侧培育架上菌筐时的工作示意图。

其中：1、移动机架；11、机架本体；12、电机；13、前轮；14、后轮；2、手动液压车；3、过渡输送线；4、双向抓料机械手；41、双向伸缩臂；410、移动架；411、一级正反转电机；412、一级滑轨；413、二级滑轨；4131、二级齿条；4132、环形槽；414、三级滑轨；415、四级正反转电机；416、三级齿条；417、四级齿轮；418、一级齿轮；419、链条；42、双向抓手机构；420、抓手电机；421、主动齿轮；422、减速器；423、曲柄；424、滚轮；425、转轴；426、缺口；427、从动齿轮；428、壳体；429、连接杆；43、双向抓手组件；431、上夹爪；432、下夹爪；433、下齿条；434、连接块；435、上齿条；436、下齿轮；437、支撑架；438、上齿轮；5、暂存架；51、储料层；6、升降机构；61、升降轨道；611、一级钢绳；612、一级滑道；613、一级滚轮；614、二级钢绳；615、二级滑道；616、二级滚轮；617、三级钢绳；618、三级滑道；619、三级滚轮；62、液压缸；63、第二导向轮；64、第一导向轮；7、调平机构；8、滚筒输送线。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

附图1-12为本发明所述的全自动双向菌框下架机，包含设置在培育室地面上且位于两个培育架之间的导轨、设置在导轨上的移动机架1、具有四层储料层51的暂存架5、设置在移动机架1上用于驱动暂存架5升降的升降机构6、水平设置在升降机构6上且与第四层储料层51出料口对应的过渡输送线3；所述暂存架5上在每层储料层51的底部均设置有滚筒输送线8，顶部均设置有可将两侧培育架上菌筐抓取到滚筒输送线8上的双向抓料机械手4；所述双向抓料机械手4包括沿着储料层51宽度方向放置可分别伸入两侧培育架内的双向伸缩臂41、设置在双向伸缩臂41输出端可双向抓取菌筐边沿的双向抓手机构42；工作时，通过外部控制器控制，四层储料层51上的双向抓手机构42均在双向伸缩臂41的驱动下伸入其中一侧培育架对应区域内的下半部分，并夹住菌筐的边沿，然后双向伸缩臂41再驱动双向抓手机构42缩回，将培育架对应区域内的菌筐抓取到四层储料层51上，再松开菌筐的边沿；此时，第四层储料层51上的菌筐在滚筒输送线8的运输下，依次经过过渡输送线3置于外部输送线上，当第四层储料层51上的菌筐全部运出以后，接着升降机构6驱动暂存架5向上移动一层，将第三层储料层51上的菌筐全部运出，以此类推，直至第一层储料层51上的菌筐也全部运出；接着，按照之前的步骤，将培育架对应区域内上半部分的菌筐抓取到四层储料层51上，然后升降机构6驱动暂存架5向下移动，从第一层储料层51到第四层储料层51依次将菌筐运出，依次类推，再将另一侧培育架对应区域内的菌筐取下；由于暂存架5长度有限，而培育架却很长，因此，当本装置再将两侧培育架对应区域内的菌筐取下后，则通过移动机架1驱动移动到下一个区域，再将两侧培育架下一个区域内的菌筐取下，依次类推，直至两侧培育架内的菌筐全部取下；在这里，不仅可以按照上述工作过程，采用自动运行模式，连续将两侧培育架各区域内的菌筐取下，也可以通过遥控运行模式或手动运行模式，直接将培育架的某个区域或某一层储料层51内的菌筐取下。

进一步，所述暂存架5上储料层51的层数为培育架上层数的一半，使得暂存架5上下两次便能将培育架对应区内的菌筐取下，提高下架效率。

进一步，所述双向伸缩臂41包括设置在储料层51顶部且沿储料层51宽度方向放置的一级滑轨412、滑动设置在一级滑轨412底部的二级滑轨413、滑动设置在二级滑轨413底部的三级滑轨414、滑动设置在三级滑轨414底部的移动架410、设置在二级滑轨413上且沿二级滑轨413长度方向放置的二级齿条4131、设置在三级滑轨414上且沿三级滑轨414长度方向放置的三级齿条416、设置在一级滑轨412中部且与二级齿条4131啮合的一级齿轮418、设置在储料层51顶部驱动一级齿轮418转动的一级正反转电机411、设置在移动架410中部且与三级齿条416啮合的四级齿轮417、设置在移动架410上驱动四级齿轮417转动的四级正反转电机415、两条平行设置在二级滑轨413上且位于二级齿条4131两侧的环形槽4132、两根分别滑动设置在两条环形槽4132内的链条419；两根所述链条419均呈C形，且相反放置，并且每根链条419的一端均与一级滑轨412的一端底部固定连接，另一端与三级滑轨414的一端顶部固定连接；工作时，当需要抓取左侧培育架内的菌筐时，一级正反转电机411顺时针转动，通过一级齿轮418驱动二级齿条4131向左滑动，由于链条419的一端与一级滑轨412的一端底部固定连接，另一端与三级滑轨414的一端顶部固定连接，因此二级齿条4131向左滑动的同时可通过其中一根链条419驱动三级滑轨414向左滑动，接着四级正反转电机415顺时针转动，通过四级齿轮417与三级齿条416啮合，可带动移动架410向左滑动，伸入左侧培育架内；当需要抓取右侧培育架内的菌筐时，分别控制一级正反转电机411和四级正反转电机415逆时针转动，便能使移动架410向右滑动，伸入右侧培育架内，从而实现双向伸缩。

进一步，所述双向抓手机构42包括沿储料层51长度方向设置在移动架410底部且截面呈∩形的壳体428、多组沿储料层51长度方向间隔设置在壳体428上的缺口426、多组设置在壳体428内且与缺口426对应的双向抓手组件43、两根沿储料层51长度方向设置在壳体428内且分别与多个双向抓手组件43连接的连接杆429、水平转动放置在移动架410上且置于壳体428上方的转轴425、固定设置在转轴425上的从动齿轮427、设置在移动架410上的抓手电机420、设置在抓手电机420输出端且与从动齿轮427啮合的主动齿轮421、分别设置在转轴425两端且输出端朝下放置的减速器422、水平设置在减速器422输出端的曲柄423、设置在曲柄423外端且置于两根连接杆429之间的滚轮424；每组所述双向抓手组件43均包括两个设置在壳体428两侧且与缺口426对应的支撑架437、水平设置在支撑架437上的支撑轴、分别套设在支撑轴上的上夹爪431和下夹爪432、套设在支撑轴上与上夹爪431连接的上齿轮438、套设在支撑轴上与下夹爪432连接的下齿轮436、两端分别与两个上齿轮438啮合的上齿条435、两端分别与两个下齿轮436啮合的下齿条433；所述上齿条435分别与两根连接杆429固定连接，下齿条433通过连接块434与上齿条435固定连接；工作时，抓手电机420通过主动齿轮421驱动从动齿轮427转动，从而带动转轴425转动，然后通过两端的减速器422带动曲柄423旋转，最后通过滚轮424带动两根连接杆429沿着储料层51宽度方向往复运动；当需要抓取左侧培育架内的菌筐时，两根连接杆429带动上齿条435和下齿条433向左移动，分别驱动两侧的上齿轮438和下齿轮436反向转动，从而带动左侧的上夹爪431和下夹爪432呈收拢状态，夹紧菌筐边沿，右侧的上夹爪431和下夹爪432呈张开状态；当需要抓取右侧培育架内的菌筐时，两根连接杆429带动上齿条435和下齿条433向右移动，带动左侧的上夹爪431和下夹爪432呈张开状态，右侧的上夹爪431和下夹爪432呈收拢状态，夹紧菌筐边沿，从而可实现双向夹紧。

进一步，所述升降机构6包括两组分别竖直设置在移动机架1上且位于暂存架5两端的升降轨道61、竖直设置在移动机架1上且紧挨其中一个升降轨道61的液压缸62、两个设置在移动机架1上且分别位于两组升降轨道61下方的第一导向轮64、设置在液压缸62下端的第二导向轮63；所述升降轨道61均包括固定在移动机架1上的一级滑道612、上下滑动设置在一级滑道612内的二级滑道615、上下滑动设置在二级滑道615内的三级滑道618、设置在一级滑道612上端的一级滚轮613、设置在二级滑道615上端的二级滚轮616、设置在三级滑道618上端的三级滚轮619、一端固定在二级滑道615下端且另一端绕过一级滚轮613的一级钢绳611、一端固定在三级滑道618下端且另一端绕过二级滚轮616固定在一级滑道612上端的二级钢绳614、一端固定在暂存架5下端且另一端绕过三级滚轮619固定在二级滑道615上端的三级钢绳617；其中紧挨液压缸62的升降轨道61中，一级钢绳611的另一端再绕过第二导向轮63后与液压缸62的输出端固定连接，而远离液压缸62的另一个升降轨道61中，一级钢绳611的另一端分别绕过两个第一导向轮64后与液压缸62的输出端固定连接；工作时，液压缸62同时带动两根一级钢绳611的另一端向上运动，由于一级钢绳611的另一端绕过一级滚轮613固定在二级滑道615下端，会带动二级滑道615沿着一级滑道612向上滑动，再由于二级钢绳614的一端固定在三级滑道618的下端，且另一端绕过二级滚轮616固定在一级滑道612的上端，在二级滑道615向上滑动的同时会带动三级滑道618向上滑动，再由于三级钢绳617的一端固定在暂存架5的下端，且另一端绕过三级滚轮619固定在二级滑道615的上端，在三级滑道618向上滑动的同时也会带动暂存架5向上滑动，从而实现多级升降；在这里，滑道的数量不限于三级，可更加培育架的高度确定。

进一步，所述移动机架1包括机架本体11、设置在机架本体11一端且通过电机12驱动的前轮13、设置在机架本体11另一端的后轮14；工作时，通过电机12驱动，可使得前轮13在导轨上滚动，从而驱动菌筐双向上架机沿着导轨滑动。

进一步，所述机架本体11上还设置有调节后轮14高度的调平机构7，可通过调节后轮14的高度改变暂存架5的水平度，使得暂存架5与培育架平齐，便于将菌筐从培育架上抓取到储料层51上。

进一步，所述机架本体11上在靠近前轮13处还设置有可将前轮13提起的手动液压车2，可在断电情况下手动将前轮13提起，并推动菌筐双向上架机移动。

进一步，所述过渡输送线3为无动力滚筒输送线，起到过渡作用。

以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动双向菌框下架机，其特征在于：包含设置在培育室地面上且位于两个培育架之间的导轨、设置在导轨上的移动机架、具有多层储料层的暂存架、设置在移动机架上用于驱动暂存架升降的升降机构、水平设置在升降机构上且与最高层储料层出料口对应的过渡输送线；所述暂存架上在每层储料层的底部均设置有滚筒输送线，顶部均设置有可将两侧培育架上菌筐抓取到滚筒输送线上的双向抓料机械手；所述双向抓料机械手包括沿着储料层宽度方向放置可分别伸入两侧培育架内的双向伸缩臂、设置在双向伸缩臂输出端可双向抓取菌筐边沿的双向抓手机构。

2.根据权利要求1所述的全自动双向菌框下架机，其特征在于：所述双向伸缩臂包括设置在储料层顶部且沿储料层宽度方向放置的一级滑轨、滑动设置在一级滑轨底部的二级滑轨、滑动设置在二级滑轨底部的三级滑轨、滑动设置在三级滑轨底部的移动架、设置在二级滑轨上且沿二级滑轨长度方向放置的二级齿条、设置在三级滑轨上且沿三级滑轨长度方向放置的三级齿条、设置在一级滑轨中部且与二级齿条啮合的一级齿轮、设置在储料层顶部驱动一级齿轮转动的一级正反转电机、设置在移动架中部且与三级齿条啮合的四级齿轮、设置在移动架上驱动四级齿轮转动的四级正反转电机、两条平行设置在二级滑轨上且位于二级齿条两侧的环形槽、两根分别滑动设置在两条环形槽内的链条；两根所述链条均呈C形，且相反放置，并且每根链条的一端均与一级滑轨的一端底部固定连接，另一端与三级滑轨的一端顶部固定连接。

3.根据权利要求2所述的全自动双向菌框下架机，其特征在于：所述双向抓手机构包括沿储料层长度方向设置在移动架底部且截面呈∩形的壳体、多组沿储料层长度方向间隔设置在壳体上的缺口、多组设置在壳体内且与缺口对应的双向抓手组件、两根沿储料层长度方向设置在壳体内且分别与多个双向抓手组件连接的连接杆、水平转动放置在移动架上且置于壳体上方的转轴、固定设置在转轴上的从动齿轮、设置在移动架上的抓手电机、设置在抓手电机输出端且与从动齿轮啮合的主动齿轮、分别设置在转轴两端且输出端朝下放置的减速器、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮。

4.根据权利要求3所述的全自动双向菌框下架机，其特征在于：每组所述双向抓手组件均包括两个设置在壳体两侧且与缺口对应的支撑架、水平设置在支撑架上的支撑轴、分别套设在支撑轴上的上夹爪和下夹爪、套设在支撑轴上与上夹爪连接的上齿轮、套设在支撑轴上与下夹爪连接的下齿轮、两端分别与两个上齿轮啮合的上齿条、两端分别与两个下齿轮啮合的下齿条；所述上齿条分别与两根连接杆固定连接，下齿条通过连接块与上齿条固定连接。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的全自动双向菌框下架机，其特征在于：所述升降机构包括两组分别竖直设置在移动机架上且位于暂存架两端的升降轨道、竖直设置在移动机架上且紧挨其中一个升降轨道的液压缸、两个设置在移动机架上且分别位于两组升降轨道下方的第一导向轮、设置在液压缸下端的第二导向轮；所述升降轨道均包括固定在移动机架上的一级滑道、上下滑动设置在一级滑道内的二级滑道、上下滑动设置在二级滑道内的三级滑道、设置在一级滑道上端的一级滚轮、设置在二级滑道上端的二级滚轮、设置在三级滑道上端的三级滚轮、一端固定在二级滑道下端且另一端绕过一级滚轮的一级钢绳、一端固定在三级滑道下端且另一端绕过二级滚轮固定在一级滑道上端的二级钢绳、一端固定在暂存架下端且另一端绕过三级滚轮固定在二级滑道上端的三级钢绳；其中紧挨液压缸的升降轨道中，一级钢绳的另一端再绕过第二导向轮后与液压缸的输出端固定连接，而远离液压缸的另一个升降轨道中，一级钢绳的另一端分别绕过两个第一导向轮后与液压缸的输出端固定连接。

6.根据权利要求5所述的全自动双向菌筐上架系统，其特征在于：所述移动机架包括机架本体、设置在机架本体一端且通过电机驱动的前轮、设置在机架本体另一端的后轮。

7.根据权利要求6所述的全自动双向菌筐上架系统，其特征在于：所述机架本体上还设置有调节后轮高度的调平机构。

8.根据权利要求7所述的全自动双向菌筐上架系统，其特征在于：所述机架本体上在靠近前轮处还设置有可将前轮提起的手动液压车。

9.根据权利要求8所述的全自动双向菌筐上架系统，其特征在于：所述过渡输送线为无动力滚筒输送线。

10.根据权利要求9所述的全自动双向菌筐上架系统，其特征在于：所述暂存架上储料层的层数为培育架上层数的一半。