CN110279245A - 一种折叠壁床 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种折叠壁床，包括床架、外框体及升降机构，在外框体上分别设有导向部件，其特征在于，当床架由展开状态变化至收纳状态时，由升降机构带动床架前端沿导向部件形成的运动轨迹斜向上移动，斜向上移动定义为床架前端沿导向部件形成的运动轨迹边向上边向外框体内移动，在床架前端斜向上移动过程中，床架由展开状态变化至收纳状态，当床架处于收纳状态时，床架整体或局部收纳于外框体内。本发明通过设置升降机构实现壁床的倾斜式收放功能，具体是实现床架的斜向上折叠与斜向下展开。由于采用倾斜式收放方式，床体一端位于外框体内部，床体另一端始终靠近地面，处于人的视野中容易看到的位置，因此安全性相对杠杆式自动折叠壁床有很大的提高。

Description

一种折叠壁床

技术领域

本发明涉及一种折叠壁床。

背景技术

壁床是1916年威廉.L.墨菲发明的手动折叠式隐形床，不用时将床折叠收起隐藏在柜子中，使用时将柜门翻下变成一张床，空间利用率高。该类手动折叠式壁床利用杠杆原理实现了使用者在折叠过程中省力、操作简便的要求。随着科技的发展，目前市面上出现了电力驱动的自动折叠壁床，仍然沿用了手动折叠式壁床的机械结构：一般包括柜体和床架，床架底部相对铰接在柜体上，以上下翻动实现床架的收放，柜体两侧分别设置动力装置以驱动床架上下翻动。后续各类改进型发明专利文件中对驱动、传动装置进行了各种改进尝试，出现了一些自动化折叠的结构，此类改进忽略了杠杆式机械结构的特点，有利于长力臂端的操作省力，对于短力臂端的驱动装置的力矩输出要求高很多。并且。壁床折叠后床尾高度超过普通的身高，在收放过程中床尾高度变化容易被人忽略，因此出现了一个风险区域，即柜体前、床体即将占用的区域，当传动或支撑装置出现故障甚至断裂、床体受力过大发生断裂，当使用人员在这个区域出现就容易导致安全事故，存在较大安全隐患。

公开号为CN101190084A的中国发明专利申请于2008年6月4日公开一种节省卧室内地面空间的可隐藏的自动开启墙壁床、公开号为CN101721066B的中国发明专利于2011年09月14日公开的多功能组合壁床、公开号为CN106937805A的中国发明专利申请于2017年7月11日公开的一种折叠壁床都是在杠杆式手动折叠壁床的基础上进行的改进，对于自动化条件下避免风险区域中使用人员安全事故的问题还需要进一步改进。

发明内容

本发明的目的是：提供一种安全可靠的折叠壁床。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种折叠壁床，包括床架、外框体及升降机构，在外框体的左右两侧内壁上分别设有导向部件，其特征在于，当床架由展开状态变化至收纳状态时，由升降机构带动床架前端沿导向部件形成的运动轨迹斜向上移动，斜向上移动定义为床架前端沿导向部件形成的运动轨迹边向上边向外框体内移动，在床架前端斜向上移动过程中，床架由展开状态变化至收纳状态，当床架处于收纳状态时，床架整体或局部收纳于外框体内；

当床架由收纳状态变化至展开状态时，由升降机构带动床架前端沿导向部件形成的运动轨迹斜向下移动，斜向下移动定义为床架前端沿导向部件形成的运动轨迹边向下边向外框体外移动，在床架前端斜向下移动过程中，床架由收纳状态变化至展开状态，当床架处于展开状态时，床架整体或局部展开于外框体外。

优选地，在所述床架和/或所述外框体上设有主动作用力机构一及主动作用力机构二，所述床架后端在主动作用力机构一的作用下向靠近所述外框体的方向移动，所述床架后端在主动作用力机构二的作用下向远离所述外框体的方向移动。

优选地，所述主动作用力机构一及所述主动作用力机构二集成为设于所述床架后端的底盘组件，该底盘组件包括底盘架及设于底盘架上的驱动装置一及驱动装置二，所述床架后端通过驱动装置一在底盘架上移动，驱动装置二驱动底盘架及其上的所述床架后端整体移动。

优选地，所述驱动装置一包括设于底盘架上的导向件及沿导向件移动的活动件一，所述床架后端与活动件一相接，所述升降机构通过活动件一带动所述床架后端沿导向件移动，或者由主动力驱动机构一驱动活动件一沿导向件移动，从而带动所述床架后端沿导向件移动。

优选地，所述驱动装置二包括由主动力驱动机构一驱动前、后移动的活动件二，通过底盘锁止机构将所述底盘架与所述活动件二相互锁止后，由所述活动件二带动所述底盘架及其上的床架后端整体移动；或所述驱动装置二包括设于所述底盘架的底部的主动力轮组，通过带信号反馈的底盘锁止机构将所述床架后端与所述底盘架的相对位置锁定后，由主动力轮组驱动底盘架及其上的所述床架后端整体移动。

优选地，还包括分段式制动机构，分段式制动机构在至少一侧所述导向部件上形成位于多个不同高度且状态可在锁止状态及解锁状态间切换的锁定点，锁定点处于解锁状态时，所述床架前端可沿导向部件自由通过锁定点，锁定点处于锁止状态时，所述床架前端在锁定点处被锁定；通过状态变化的锁止点将所述导向部件形成的运动轨迹分段，其中，相邻两个状态变化的锁止点为一段轨迹段，所述床架前端沿各轨迹段在时间上分段移动，使得所述床架逐段变化至展开状态和/或逐段变化至收纳状态。

优选地，所述分段式制动机构包括锁止驱动总成及多个位于所述导向部件导向部件不同高度的自动复位锁定总成，锁止驱动总成带动各自动复位锁定总成在所述解锁状态与所述锁止状态之间变化；自动复位锁定总成处于所述解锁状态时，所述床架前端可沿导向部件自由通过自动复位锁定总成，自动复位锁定总成处于所述锁止状态时，所述床架前端在自动复位锁定总成处被锁定。

优选地，所述自动复位锁定总成包括由所述锁止驱动总成驱动且状态在所述锁止状态与所述解锁状态之间切换的遮挡机构、状态与遮挡机构的状态同步变化的旋转制动机构、自复位机构及基座；基座上设有用于限定所述旋转制动机构运动范围的转动空间；处于所述解锁状态的遮挡机构让基座的转动空间露于外，使处于所述解锁状态的旋转制动机构可在转动空间内自由转动，所述床架前端可自由通过旋转制动机构，旋转制动机构转动时，使自复位机构产生让旋转制动机构回复原位的回复力；处于所述锁止状态的遮挡机构遮蔽基座的转动空间，将旋转制动机构锁死，使旋转制动机构处于所述锁止状态，由旋转制动机构将阻挡所述床架前端通过。

优选地，所述床架后端设有安全距离保持机构，若所述传动机构发生故障引起所述床架失控下滑，产生的冲击力经由安全距离保持机构施加在外部物体上，由安全距离保持机构吸收床架产生的部分冲击力。

优选地，所述安全距离保持机构包括接触部及缓冲部；接触部用于与外部物体接触；所述床架产生的冲击力经由缓冲部及接触部施加在外部物体上，缓冲部通过状态改变来吸收所述床架产生的部分冲击力。

优选地，所述升降机构通过绳索带动所述床架前端沿导向部件形成的运动轨迹斜向上移动及斜向下移动，则所述折叠壁床还包括用于判断所述绳索是否处于正常工作状态的绳索断裂预警结构。

本发明通过设置升降机构实现壁床的倾斜式收放功能，具体是实现床架的斜向上折叠与斜向下展开。由于采用倾斜式收放方式，床体一端位于外框体内部，床体另一端始终靠近地面，处于人的视野中容易看到的位置，因此安全性相对杠杆式自动折叠壁床有很大的提高。另外，本发明设置了分段式制动机构，是一种传动装置故障的防错机制，即分段式制动机构平时处于锁定状态，当传动装置中各个传感器给出正常信号时，分段式制动机构定时打开，所述床架前端正常通过，而所述床架后端设置的安全距离保持机构在折叠过程中向外伸出一段安全距离以确保使用者远离床尾。当传动装置出现故障时传感器无信号传出，分段式制动机构保持关闭，壁床会向外滑行一段距离直到床架前端被制动机构阻挡为止，这段滑行的距离小于安全距离保持机构伸出的安全距离，因此若使用者正好站在安全距离保持机构前，则挡板碰到使用者的腿部后会自动向内收缩，不会对使用者造成损伤，该设计避免了由于设备故障导致的使用者受伤的潜在风险。再有，本发明的拉式传动设计相对于原杠杆结构而言避免了力臂不同导致的电机大负载要求，使用小负载的直流电机可增加电路系统的使用安全性并降低制造成本。

附图说明

图1为本发明实施例一的打开状态立体图；

图2为本发明实施例一的打开状态右视图；

图3为本发明实施例一的打开过程立体图；

图4为本发明实施例一的打开过程右视图；

图5为本发明实施例一的收起状态立体图；

图6为本发明实施例一的收起状态右视图；

图7为本发明实施例一的床架立体图；

图8为本发明实施例一的床架头部的局部放大示意图；

图9为本发明实施例一的床架尾部的局部放大示意图；

图10为本发明实施例一的绕线轮总成立体图；

图11为本发明实施例一中倾斜导向部件总成右视图；

图12为本发明实施例一中倾斜导向部件总成细节立体图；

图13为本发明实施例一中分段式制动机构细节立体图；

图14为本发明实施例一中往复式旋转片总成俯视图；

图15为本发明实施例一中底盘装置俯视图；

图16为本发明实施例一中底盘装置前视图；

图17为本发明实施例一中底盘装置侧视图；

图18为本发明实施例一中底盘装置立体图；

图19为本发明实施例一中底盘装置局部放大示意图；

图20为本发明实施例二的打开过程立体图；

图21为本发明实施例三的底盘的结构示意图；

图22为本发明实施例三的四柱同步伸缩推杆总成的结构示意图；

图23为本发明实施例三的底盘的局部结构示意图一；

图24为本发明实施例三的底盘的局部结构示意图二；

图25为本发明的壁床展开控制方法流程图；

图26为本发明的壁床折叠控制方法流程图；

图27为绳索断裂预警结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例一

结合图1至图6，本实施例公开的一种折叠壁床包括床架1、外框体2和底盘3。床架1在收纳状态下和底盘3一起嵌入外框体2内，与外框体2形成一个整体。床架1在展开状态下，床架1两端由外框体2外侧支柱和底盘3共同提供支撑力，在节省空间的同时避免了外框体2顶部面板对使用者的压抑感，结构合理，安全实用，使用体验好。

在外框体2的左右两侧内壁上分别设有导向部件，升降机构带动床架1的前端沿导向部件形成的运动轨迹斜向上移动或斜向下移动，从而实现床架1的收纳与展开。升降机构及与之配套的导向部件可以采用举升机构及相配套的导向部件，或者可以采用拉升机构及相配套的导向部件，或者可以采用爬升机构及相配套的导向机构或者齿条导向部件。

本实施例中，升降机构及导向部件采用拉升机构及相配套的导向部件。具体而言：

结合图8至图11，拉升机构包括固定在外框体2内一侧的顶端前部有绕线轮总成6，为方便描述，绕线轮总成6布置在左侧。在外框体2内的左右两侧均布置有钢索7，每一侧可以只设置一根钢索7。在本实施例中，为了安全考虑，在每一侧布置两根钢索7，当一根钢索7出现问题后，由另外一根钢索7确保本发明可以正常工作。两侧的钢索7一端分别与床架1前端的左右两侧连接固定。位于左侧的钢索7的另一端通过左侧的钢索转向轮总成25转向后卷绕在绕线轮总成6上。位于右侧的钢索7的另一端通过左侧的钢索转向轮总成25转向，并通过钢索定位轮总成26实现水平和高度的位置固定后，再通过右侧的钢索转向轮总成25转向后卷绕在绕线轮总成6上。钢索转向轮总成25及钢索定位轮总成26均固定在外框体2的顶部。

绕线轮总成6包括用于缠绕钢索7的绕线轮18，绕线轮18的上部一角设置与其相啮合的驱动齿轮19，驱动电机23通过联轴器24与驱动齿轮19的齿轮轴连接。驱动电机23则通过电机架固定在外框体2上。绕线轮18的下方设有绕线轮制动机构，绕线轮制动机构工作后强制绕线轮18停止转动。绕线轮制动机构包括电磁锁20、连接条21及齿轮制动块22。电磁锁20通过连接条21与齿轮制动块22连接。

为了实现床架1前端的顺畅移动，在本实施例中，绕线轮总成6通过钢索7拉动固定于床架1前端左、右两侧的导向轮总成4在导向部件上移动。两组导向轮总成4左右对称地设置于床架1前端的左右两侧。每组导向轮总成4包括导向轮11、导向轮轴12及钢索接头13。钢索接头13固定在床架1上，导向轮轴12设置在钢索接头13上，导向轮11则穿设在导向轮轴12上。钢索7的端部与钢索接头13固定连接。

在本实施例中，与拉升机构相配套的导向部件为固定于外框体2内壁左右两侧的倾斜导向部件总成5。在本实施例中，倾斜导向部件总成5整体为一倾斜部件，本领域技术人员在阅读了本申请后，可以分段实现倾斜导向部件总成5，例如倾斜导向部件总成5可以整体上包括一段水平段及一段倾斜段。在本实施例中，倾斜导向部件总成5顶端位于外框体2内的顶部内侧，倾斜导向部件总成5底端位于外框体2内的底部外侧。

每侧的倾斜导向部件总成5导向部件分为下半部基座支撑件27和上半部限位件28，下半部基座支撑件27与上半部限位件28之间形成有可限制导向轮总成4左右及上下方向上的运动范围的限位空间轨道，绕线轮总成6拉动钢索7并带动导向轮总成4在限位空间轨道内移动实现床架1的收放。在本实施例中，下半部基座支撑件27向导向轮总成4提供支撑力，其中部为凸起结构，与上半部限位件28配合，限制了导向轮总成4在左右和上下方向上的运动范围。

本发明还包括分段式制动机构，通过分段式制动机构在至少一侧导向部件上形成位于多个不同高度且状态可在锁止状态及解锁状态间切换的锁定点。锁定点处于解锁状态时，床架1的前端可沿导向部件自由通过锁定点。锁定点处于锁止状态时，床架1前端在锁定点处被锁定。通过状态变化的锁止点将导向部件形成的运动轨迹划分为不同段，其中，相邻两个状态变化的锁止点为一段轨迹段。床架1的前端沿各轨迹段在时间上分段移动，使得床架1逐段变化至展开状态和/或逐段变化至收纳状态。

锁止点的状态可以同步变化，也可以各自变化。在本实施例中，锁止点的状态为同步变化，具体而言：

结合图11至图14，在本实施例中，倾斜导向部件总成5的下半部基座支撑件27为分段式制动机构的安装基座。在本实施例中，分段式制动机构包括自动复位锁定总成30及旋转挡片总成31。多个自动复位锁定总成30分别固定在下半部基座支撑件27的不同高度，自动复位锁定总成30作为上述的锁定点，由旋转挡片总成31使得自动复位锁定总成30的状态在锁止状态与解锁状态之间切换。

在本实施例中，下半部基座支撑件27上每个安装自动复位锁定总成30的位置都有一个长方形孔槽29，每个长方形孔槽29中间设置自动复位锁定总成30。自动复位锁定总成30包括锁定挡片32、挡片轴33、弹簧34、弹簧固定槽35及柔性连接件36。锁定挡片32直立在长方形孔槽29内，从而使得锁定挡片32的上部位于下半部基座支撑件27与上半部限位件28之间的限位空间轨道内。锁定挡片32可绕挡片轴33转动，柔性连接件36的一端与锁定挡片32连接，另一端与弹簧34连接，弹簧34固定在弹簧固定槽35内。当自动复位锁定总成30处于解锁状态，导向轮总成4通过锁定挡片32时，由于柔性连接件36及弹簧34的作用，锁定挡片32绕挡片轴33转动，弹簧34受力压缩并产生回复力，锁定挡片32的上部并不能形成对导向轮总成4的阻碍。当导向轮总成4通过锁定挡片32后，锁定挡片32在弹簧34回复力的作用下重新直立于长方形孔槽29内。

本实施例中，旋转挡片总成31包括转轴37、转轴座38、旋转挡片39和连接管40。连接管40将各个转轴37连接成为整体，从而可以统一由驱动小电机41驱动所有转轴37转动。每根转轴37均穿设在转轴座38内，转轴座38则与下半部基座支撑件27连接固定。转轴37上设有跟随其转动的旋转挡片39。当驱动小电机41通过转轴37驱动旋转挡片39转动至状态一时，旋转挡片39对锁定挡片32无任何束缚，此时，自动复位锁定总成30处于解锁状态。当驱动小电机41通过转轴37驱动旋转挡片39转动至状态二时，旋转挡片39将锁定挡片32卡住，锁定挡片32无法再绕挡片轴33转动，此时，自动复位锁定总成30处于锁止状态。

本发明还包括底盘3，底盘3的作用之一在于：在床架1收纳于外框体2内的过程中，当床架1的前端接近外框体2内顶部时，由底盘3提供主动驱动力，使得床架1的前端向靠近外框体2的方向，从而与升降机构相配合使得床架1能够顺利地收纳于外框体2内；在床架1需要向外打开时，先由底盘3提供主动驱动力，使得床架1的后端向外移动一定距离后，再由升降机构将床架1逐步向外打开。因此，本领域技术人员在阅读了本申请的技术方案中，可以采用其他方式来代替底盘3，比如：本领域技术人员可以在床架1的后端设置一个主动轮，能够达到相同的目的；本领域技术人员也可以在外框体2上设置一个外推机构及一个回拉机构(例如回拉机械手等)，同时在床架1的后端设置一个从动轮，在床架1收纳于外框体2内的过程中，由回拉机构将床架1的后端拉向外框体2，当床架1需要向外打开时，则先由外推机构产生一个作用在床架1的后端上水平的力，使得床架1的后端先向外移动一定距离后，再由升降机构将床架1逐步向外打开。

在本实施例中，在床架1的收放过程中底盘3跟随床架1在地面一端运动，容易被使用者注意到，从而避免不必要的风险。为了与底盘3相配合，在床架1的后端设有两组滚轮组总成8。每组滚轮组总成8包括滚轮架14、滚轮15、滚轮轴16和滚轮轴套17。滚轮架14有左右两组，分别固定在床架1的后端。每组滚轮架14上固定有滚轮15，滚轮15套设在滚轮轴16上，两侧的滚轮轴16通过滚轮轴套17连接为整体。

结合图15至图19，底盘3包括底盘架51和驱动装置52。驱动装置52用于驱动底盘架51水平移动，包括驱动电机53，驱动电机53通过联轴器54与驱动轮55连接。驱动轮55套设在驱动轮轮轴上，驱动轮轮轴的两端设置有轴承座56，轴承座56固定在底盘架51底面。驱动轮轮轴与底盘驱动电机53相联结，底盘架51底面位于底盘驱动电机53旁的部分固定有电池57和嵌入式系统58。

在底盘架51上设有位置与两组滚轮组总成8相对应的滚轮轨道总成9，每组滚轮组总成8架设在滚轮轨道总成9上。滚轮轨道总成9可将滚轮组总成8的位置锁定，使得床架1能够跟随底盘架51移动。当滚轮轨道总成9解除对滚轮组总成8的位置锁定时，滚轮组总成8可在滚轮轨道总成9上自由滚动。在本实施例中，滚轮轨道总成9包括轨道59、被动轮60、轴套滑轨61、滚轮锁叉62、压簧63、弹簧座64及电磁锁65。滚轮组总成8的两个滚轮15分别与一根轨道59的顶面相接触，两根轨道59固定在底盘架51的顶面。被动轮60则通过紧固件固定在底盘架51的底面。两根轨道59之间设有轴套滑轨61，轴套滑轨61的下方设有安装架，安装架中部固定有电磁锁65，电磁锁65位于轴套滑轨61的下方。安装架的两侧分别有一排滚轮锁叉62，每排滚轮锁叉62由压簧63支撑在弹簧座64上。当电磁锁65伸出时，通过安装架带动滚轮锁叉62上升，滚轮锁叉62上升后将滚轮组总成8锁止。当电磁锁65缩回后，滚轮锁叉62在压簧63回复力的作用下下降，解除对滚轮组总成8的锁止。

在床架收放过程中，滚轮锁叉62将滚轮组总成8锁定在底盘3中间，使底盘3受力均衡，底盘驱动电机53带动驱动轮55，配合床架1收放。在床架1展开后，滚轮锁叉62解除对滚轮组总成8的锁定，底盘驱动电机53带动驱动轮55使底盘3相对床架1运动，直到滚轮组总成8运动至滚轮轨道总成9的外侧锁定点，滚轮锁叉62再次锁定滚轮组总成8，以保证床架1在使用中保持平稳。同样的，在床架1收起后，滚轮锁叉62先解除对滚轮组总成8的锁定，底盘驱动电机53带动驱动轮55使底盘3相对床架1运动，直到滚轮组总成8运动至滚轮轨道总成9的内侧锁定点，滚轮锁叉62再次锁定滚轮组总成8，以保证底盘3完全收纳入外框体2中，床架1的底面水平放置在底盘3中部。

在本实施例中，底盘架51上还集成了安全距离保持机构。床架1由于失控而产生的冲击力经由安全距离保持机构施加在外部物体上，由安全距离保持机构吸收床架1产生的部分冲击力。本领域技术人员在阅读了本申请公开的技术方案后，可以在床架1的后端单独设置一个安全距离保持机构，而不将其与其他任何机构集成。

安全距离保持机构通常包括接触部及缓冲部。接触部用于与外部物体接触。床架产生的冲击力经由缓冲部及接触部施加在外部物体上，缓冲部通过状态改变来吸收床架产生的部分冲击力。安全距离保持机构还可以包括一个距离调节机构，由距离调节机构来调节接触部与床架1后端之间的距离。调节距离的目的在于：当床架1处于收纳状态时，通过距离调节机构来拉近接触部与床架1后端之间的距离，使得接触部也能够被外框体2所收纳；当床架1需要展开时，先由距离调节机构使得接触部向外伸出一定距离，使得缓冲部能够吸收床架产生的部分冲击力。

在本实施例中，结合图17至图19，安全距离保持机构包括挡板66，挡板66的左右两侧分别设置一个挡板支架脚67。挡板支架脚67的外侧设置滑轨68，滑轨68固定在底盘架51上。通过滑轨68使得挡板66可以在水平方向上前、后移动。挡板支架脚67中间设置传感器触头,底盘架51上与传感器触头对应的位置处设置接触式传感器70，接触式传感器70正对传感器触头。滑轨68的长度要求超过由分段式制动机构形成的任意轨迹段的长度。回拉钢索73的一端与固定在一侧挡板支架脚67上的吊环螺栓78连接固定，回拉钢索73另一端绕过转向滑轮74转向后再横跨整个底盘架51，随后再通过一个转向滑轮74转向后与固定在另一侧挡板支架脚67上的吊环螺栓78连接固定。回拉钢索73的中部设置有钢索回拉机构75及驱动钢索回拉机构75的小型电机76。小型电机76通过钢索回拉机构75拉动回拉钢索73使得挡板66向靠近底盘架51的方向移动。当钢索回拉机构75释放回拉钢索73后，挡板66向远离底盘架51的方向移动。弹簧伸缩机构72将挡板66向外推出一段安全距离至传感器触头触碰到接触式传感器70为止，且该安全距离大于分段式制动机构每一段的长度。

当床架1在收放过程中，底盘3前方有使用者、其他自动化设备或宠物经过并触碰挡板66使其缩回时，传感器触头与接触式传感器70脱离接触，表示底盘3前方有人员或物体处于危险区域，设备转入急停状态并向使用者报警，直到异常排除为止。当床架1在收放过程中由于钢索7断裂、绕线轮总成6故障等原因导致导向轮总成4不受控的下滑时，分段式制动机构仍保持锁定状态，导向轮总成4将下滑到最近的一段自动复位锁定总成30处被强行制动，同时若底盘3前方有使用者，则挡板66将至多被底盘3向前推动到触碰到使用者脚部、腿部为止，之后弹簧伸缩机构72被压缩，挡板66将缩回底盘3内部，直到分段式制动机构将导向轮总成4强行制动为止，整个过程中使用者相对床架1和底盘3处于安全区域，不会由于底盘3的较大冲击力导致脚部、腿部受伤。

挡板66的左右两侧还分别设有一个伸缩机构接头71，每个伸缩机构接头71用于固定一个弹簧伸缩机构72，弹簧伸缩机构72的一端与伸缩机构接头71相连，另一端固定在底盘架51上。

本实施例还包括有通讯控制模块、传感器控制模块、电机控制模块等本领域技术人员常规的控制通信模块，以实现部件间通信、传感器反馈及电机控制功能。

在床架1处于收放过程中，绕线轮总成6和底盘3的驱动装置52同时配合运转，钢索7牵引导向轮总成4在倾斜导向部件总成5限定的运动空间内滚动。当导向轮总成4运动到自动复位锁定总成30的锁定挡片32前，驱动小电机41驱动旋转挡片总成31旋转，使自动复位锁定总成30解除锁定状态，导向轮总成4平稳通过后，自动复位锁定总成30的锁定挡片32自动复位，驱动小电机41反方向驱动旋转挡片总成31旋转，使自动复位锁定总成30再次处于锁定状态。当系统判断有异常发生或使用者下达急停命令时，绕线轮总成6和底盘3的驱动装置52同时停止运转，驱动小电机41保持不运转状态使得分段式制动机构保持锁定状态，滚轮锁叉62保持锁定状态，电磁锁20推动齿轮制动块22使齿轮制动块22和绕线轮18的轮齿啮合，以锁定绕线轮总成6直到异常排除或使用者再次下达命令为止。

本实施例公开的折叠壁床的控制方法包括以下步骤：

步骤1、确定壁床展开或收起的命令要求。若为展开，则进入步骤2，按照步骤2所述流程进行，若为收起，则进入步骤3，按照步骤3所述流程进行。

步骤2、壁床展开动作流程，包括以下步骤：

步骤201、安全距离保持机构伸出：小型电机76启动，钢索回拉机构75释放回拉钢索73，挡板66被放出并向外伸出一段安全距离。

步骤202、床架展开：底盘驱动电机53和驱动电机23同时启动，底盘驱动电机53带动驱动轮55向外运动，驱动电机23带动绕线轮18同步释放钢索7。

步骤203、床架展开暂停并锁定床架：导向轮总成4在倾斜导向部件总成5限定的运动范围内沿导向部件方向运动至分段式制动机构的第一个自动复位锁定总成30所形成的锁定点，底盘驱动电机53和驱动电机23同时停止，绕线轮制动机构伸出齿轮制动块22并锁定绕线轮总成6。

步骤204、床架滚轮组在由底盘架的竖直锁定位换到运动锁定位：底盘3的滚轮锁叉62解除对滚轮组总成8的锁定，驱动电机53带动驱动轮55使底盘3相对外框架2向内运动，直到滚轮组总成8运动至滚轮轨道总成9的运动锁定点后停止，滚轮锁叉62再次锁定滚轮组总成8，保证底盘3受力均衡；

步骤205、床架收回并解除床架锁定：驱动电机23带动绕线轮18回收一段钢索7后，绕线轮制动机构缩回齿轮制动块22并解除锁定绕线轮总成6，同时，驱动小电机41驱动旋转挡片总成31旋转，使自动复位锁定总成30解除锁定状态。

步骤206、分段展开通过模式：驱动电机23反转并带动绕线轮18释放钢索7，使导向轮总成4继续沿导向部件方向向斜下方运动，相对应的底盘驱动电机53带动驱动轮55向外运动，配合导向轮总成4在水平方向上的位移。在此过程中，床架1由竖直状态逐渐倾斜，直到导向轮总成4运动至倾斜导向部件总成5底部，床架1到达水平状态为止。与此同时，分段式制动机构周期性运动，即当导向轮总成4运动到自动复位锁定总成30的锁定挡片32前，驱动小电机41驱动旋转挡片总成31旋转，使自动复位锁定总成30解除锁定状态，导向轮总成4平稳通过后，自动复位锁定总成30的锁定挡片32自动复位，驱动小电机41反方向驱动旋转挡片总成31旋转，使自动复位锁定总成30再次处于锁定状态。

步骤207、异常判断：在步骤206中，若由于钢索7断裂、绕线轮总成6故障等原因导致导向轮总成4不受控的下滑，或者底盘3前方有使用者、其他自动化设备或宠物经过并触碰挡板66使其缩回，进一步导致传感器触头与接触式传感器70脱离接触系统发出异常信号，或者使用者发出急停指令，则进入步骤208，否则按照步骤206动作，直到床架1达到水平状态，进入步骤209。

步骤208、异常处理：整个传动系统停止运行进入锁定状态，即绕线轮总成6和底盘3的底盘驱动电机53同时停止运转，驱动小电机41保持不运转状态使得分段式制动机构保持锁定状态，滚轮锁叉62保持锁定状态，电磁锁20推动齿轮制动块22使齿轮制动块22和绕线轮18的轮齿啮合，以锁定绕线轮总成6。

步骤209、床架滚轮组在底盘换水平锁定位：滚轮锁叉62解除对滚轮组总成8的锁定，底盘驱动电机53带动驱动轮55使底盘3相对床架1运动，直到滚轮组总成8运动至滚轮轨道总成9的外侧锁定点，滚轮锁叉62再次锁定滚轮组总成8，以保证床架1在使用中保持平稳；

步骤210、安全距离保持机构收回：钢索回拉电机76启动，将挡板66收回底盘3内部。

步骤3、壁床折叠动作流程，包括以下步骤：

步骤301、床架滚轮组在由底盘架的水平锁定位换到运动锁定位：相应机构按照步骤209的相反方向动作。

步骤302、安全距离保持机构伸出：同步骤201。

步骤303、进入分段展开通过模式：相应机构按照步骤206的相反方向动作，即驱动电机23启动，带动绕线轮18收起钢索7，使导向轮总成4沿导向部件方向向斜上方运动。相对应的底盘驱动电机53带动驱动轮55向内运动，配合导向轮总成4在水平方向上的位移。在此过程中，床架1由水平状态逐渐倾斜，直到导向轮总成4运动至倾斜导向部件总成5顶部通过最后一个分段式制动机构为止。与此同时，分段式制动机构周期性运动，即当导向轮总成4运动到自动复位锁定总成30的锁定挡片32后侧，驱动小电机41驱动旋转挡片总成31旋转，使自动复位锁定总成30解除锁定状态。导向轮总成4平稳通过后，自动复位锁定总成30的锁定挡片32自动复位，驱动小电机41反方向驱动旋转挡片总成31旋转，使自动复位锁定总成30再次处于锁定状态。

步骤304、异常判断：判断内容同步骤207；

步骤305、异常处理：同步骤208；

步骤306、床架收起暂停并锁定床架：同步骤203；

步骤307、床架滚轮组在由底盘架的运动锁定位换到竖直锁定位：相应机构按照步骤204的相反方向动作，即底盘3的滚轮锁叉62解除对滚轮组总成8的锁定，底盘驱动电机53带动驱动轮55使底盘3相对外框架2向外运动，直到滚轮组总成8运动至滚轮轨道总成9的竖直锁定点后停止，滚轮锁叉62再次锁定滚轮组总成8。

步骤308、床架解除锁定并继续收起至床架直立：驱动电机23带动绕线轮18回收钢索7，绕线轮制动机构缩回齿轮制动块22并解除锁定绕线轮总成6。驱动电机23继续工作，收回钢索7直到床架1进入竖直状态。

步骤309、安全距离保持机构收回：同步骤210。

实施例二

参见图22，本实施例公开的折叠壁床与实施例一的不同之处在于：实施例中，床架1的前端及后端分别对应床头及床脚，而在本实施中，床架1的前端及后端分别对应床的两侧，由此引起外框体2和底盘3的宽度、高度的变化，并拉升形式由实施例1中的床头拉升式变换为床侧拉升式。实施例一适用于房顶较高的应用环境，实施例二适用于房顶相对较矮的应用环境。

实施例三

参见图21，本实施例公开的折叠壁床与实施例一的不同之处在于：实施例三中，底盘改为底盘3包括底盘架3-1和四柱同步伸缩推杆总成3-2。结合图22，四柱同步伸缩推杆总成3-2包括主机3-2-1、传动杆3-2-2、副机3-2-3、丝杆3-2-6、左旋螺母3-2-4、右旋螺母3-2-5。主机3-2-1通过传动杆3-2-2带动副机3-2-3转动，副机3-2-3内部通过锥形齿轮等方式实现动力转向后，带动丝杆3-2-6在垂直方向转动，并进一步转化为左旋螺母3-2-4及右旋螺母3-2-5的线性运动。由于底盘3需要方向相反的两个驱动力同时作用，因此设置左旋螺母3-2-4和右旋螺母3-2-5分别在丝杆3-2-6的顶端和底端，当丝杆3-2-6同向转动时，左旋螺母3-2-4和右旋螺母3-2-5相向直线运动。当然，也可以在副机3-2-3内设置其他转向部件使同一边的两个副机输出的转动力方向相反，然后使用同一种螺母也是可行的。为了增加安全性，底盘3的被动轮60可采用摩擦力较大的橡胶轮并增加旋转阻尼器以控制底盘3的运动速度，相关技术成熟，此处不再赘述。

结合图23，左旋螺母3-2-4的自由度由左旋螺母固定件3-3锁定，左旋螺母固定件3-3卡在底盘架3-1侧边，并可沿底盘架3-1前、后移动。同侧的电磁锁总成9将左旋螺母固定件3-3锁定在外框架1的相对位置上。右旋螺母3-2-5的自由度由右旋螺母固定件3-4锁定，右旋螺母固定件3-4连接底盘锚定点2-4。右旋螺母固定件3-4卡在滑动轨道3-5上，可沿滑动轨道3-5前、后移动。当壁床展开时，四柱同步伸缩推杆总成3-2启动，右旋螺母固定件3-4沿滑动轨道3-5向外运动，通过底盘锚定点2-4拉动床架1下端向外运动，使床架1相对外框体2倾斜，同时左旋螺母固定件3-3相对底盘3向内运动，由于左旋螺母固定件3-3被磁锁总成9卡死，因此产生推力推动底盘3向外运动，进一步加大床架1相对外框体2的倾斜角度。

实施例一中，床尾滚轮组总成8取消滚轮15，将滚轮轴16、滚轮轴套17合并为实施例三中的右旋螺母固定件3-4，右旋螺母固定件3-4将床尾与底盘原滚轮滑轨直接铰接在一起并在滑轨上滑动。

由于取消了底盘3中的驱动轮55，为了增加本实施例的安全性，被动轮60可采用摩擦力更大的橡胶轮并在轮轴处添加旋转阻尼器，相关技术都比较成熟，此处不再赘述。

实施例一、二与实施例三公开的折叠壁床均可以采用如图26所示的绳索断裂预警结构，以判断钢索7是否处于正常工作状态。绳索断裂预警结构安装在钢索转向轮总成25上。在本实施例中，钢索7有两根，一根主用，一根备用。因此，相对应的，绳索断裂预警结构包括两个带一圈薄圆齿片的滑轮25-2，主用钢索及备用钢索分别绕经各自的滑轮25-2后实现转向，滑轮25-2固定在滑轮架25-1上。主用钢索及备用钢索被牵引而产生移动时，带动两个滑轮25-2同步转动。每个滑轮25-2对应一个传感器25-3，当滑轮25-2转动时，滑轮25-2上的每个薄圆齿片接近传感器25-3后都会使得传感器25-3产生电信号，从而可以通过传感器25-3来判断滑轮25-2的转速。当钢索7发生断裂等异常情况时，滑轮25-2的转速会发生变化，由此可以判断出钢索7是否处于正常工作状态。本领域技术人员在阅读了本申请公开的技术方案后，可以采用其他方式来实现对钢索7状态的检测，例如滑轮25-2可以采用待永磁体的结构，而传感器25-3则采用霍尔传感器，同样可以达到相同目的，在此不再赘述。

Claims (11)

1.一种折叠壁床，包括床架、外框体及升降机构，在外框体的左右两侧内壁上分别设有导向部件，其特征在于，当床架由展开状态变化至收纳状态时，由升降机构带动床架前端沿导向部件形成的运动轨迹斜向上移动，斜向上移动定义为床架前端沿导向部件形成的运动轨迹边向上边向外框体内移动，在床架前端斜向上移动过程中，床架由展开状态变化至收纳状态，当床架处于收纳状态时，床架整体或局部收纳于外框体内；

当床架由收纳状态变化至展开状态时，由升降机构带动床架前端沿导向部件形成的运动轨迹斜向下移动，斜向下移动定义为床架前端沿导向部件形成的运动轨迹边向下边向外框体外移动，在床架前端斜向下移动过程中，床架由收纳状态变化至展开状态，当床架处于展开状态时，床架整体或局部展开于外框体外。

2.如权利要求1所述的一种折叠壁床，其特征在于，在所述床架和/或所述外框体上设有主动作用力机构一及主动作用力机构二，所述床架后端在主动作用力机构一的作用下向靠近所述外框体的方向移动，所述床架后端在主动作用力机构二的作用下向远离所述外框体的方向移动。

3.如权利要求2所述的一种折叠壁床，其特征在于，所述主动作用力机构一及所述主动作用力机构二集成为设于所述床架后端的底盘组件，该底盘组件包括底盘架及设于底盘架上的驱动装置一及驱动装置二，所述床架后端通过驱动装置一在底盘架上移动，驱动装置二驱动底盘架及其上的所述床架后端整体移动。

4.如权利要求3所述的一种折叠壁床，其特征在于，所述驱动装置一包括设于底盘架上的导向件及沿导向件移动的活动件一，所述床架后端与活动件一相接，所述升降机构通过活动件一带动所述床架后端沿导向件移动，或者由主动力驱动机构一驱动活动件一沿导向件移动，从而带动所述床架后端沿导向件移动。

5.如权利要求4所述的一种折叠壁床，其特征在于，所述驱动装置二包括由主动力驱动机构一驱动前、后移动的活动件二，通过底盘锁止机构将所述底盘架与所述活动件二相互锁止后，由所述活动件二带动所述底盘架及其上的床架后端整体移动；或所述驱动装置二包括设于所述底盘架的底部的主动力轮组，通过底盘锁止机构将所述床架后端与所述底盘架的相对位置锁定后，由主动力轮组驱动底盘架及其上的所述床架后端整体移动。

6.如权利要求1所述的一种折叠壁床，其特征在于，还包括分段式制动机构，分段式制动机构在至少一侧所述导向部件上形成位于多个不同高度且状态可在锁止状态及解锁状态间切换的锁定点，锁定点处于解锁状态时，所述床架前端可沿导向部件自由通过锁定点，锁定点处于锁止状态时，所述床架前端在锁定点处被锁定；通过状态变化的锁止点将所述导向部件形成的运动轨迹划分段，其中，相邻两个状态变化的锁止点为一段轨迹段，所述床架前端沿各轨迹段在时间上分段移动，使得所述床架逐段变化至展开状态和/或逐段变化至收纳状态。

7.如权利要求6所述的一种折叠壁床，其特征在于，所述分段式制动机构包括锁止驱动总成及多个位于所述导向部件不同高度的自动复位锁定总成，锁止驱动总成带动各自动复位锁定总成在所述解锁状态与所述锁止状态之间变化；自动复位锁定总成处于所述解锁状态时，所述床架前端可沿导向部件自由通过自动复位锁定总成，自动复位锁定总成处于所述锁止状态时，所述床架前端在自动复位锁定总成处被锁定。

8.如权利要求7所述的一种折叠壁床，其特征在于，每个自动复位锁定总成包括由所述锁止驱动总成驱动且状态在所述锁止状态与所述解锁状态之间切换的遮挡机构、状态与遮挡机构的状态同步变化的旋转制动机构、自复位机构及基座；基座上设有用于限定所述旋转制动机构运动范围的转动空间；处于所述解锁状态的遮挡机构让基座的转动空间露于外，使处于所述解锁状态的旋转制动机构可在转动空间内自由转动，所述床架前端可自由通过旋转制动机构，旋转制动机构转动时，使自复位机构产生让旋转制动机构回复原位的回复力；处于所述锁止状态的遮挡机构遮蔽基座的转动空间，将旋转制动机构锁死，使旋转制动机构处于所述锁止状态，由旋转制动机构将阻挡所述床架前端通过。

9.如权利要求1所述的一种折叠壁床，其特征在于，所述床架后端设有安全距离保持机构，若所述传动机构发生故障引起所述床架失控下滑，产生的冲击力经由安全距离保持机构施加在外部物体上，由安全距离保持机构吸收床架产生的部分冲击力。

10.如权利要求9所述的一种折叠壁床，其特征在于，所述安全距离保持机构包括接触部及缓冲部；接触部用于与外部物体接触；所述床架产生的冲击力经由缓冲部及接触部施加在外部物体上，缓冲部通过状态改变来吸收所述床架产生的部分冲击力。

11.如权利要求1所述的一种折叠壁床，其特征在于，所述升降机构通过绳索带动所述床架前端沿导向部件形成的运动轨迹斜向上移动及斜向下移动，则所述折叠壁床还包括用于判断所述绳索是否处于正常工作状态的绳索断裂预警结构。