CN110249641A - 用于v2x通信的设备和方法 - Google Patents

用于v2x通信的设备和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110249641A
CN110249641A CN201780085730.8A CN201780085730A CN110249641A CN 110249641 A CN110249641 A CN 110249641A CN 201780085730 A CN201780085730 A CN 201780085730A CN 110249641 A CN110249641 A CN 110249641A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
message
lane
reference position
communication equipment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780085730.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110249641B (zh
Inventor
黄在浩
高祐奭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LG Electronics Inc
Original Assignee
LG Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LG Electronics Inc filed Critical LG Electronics Inc
Publication of CN110249641A publication Critical patent/CN110249641A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110249641B publication Critical patent/CN110249641B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/12—Messaging; Mailboxes; Announcements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/003—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management locating network equipment
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W80/00—Wireless network protocols or protocol adaptations to wireless operation
    • H04W80/06—Transport layer protocols, e.g. TCP [Transport Control Protocol] over wireless

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

提供一种发送V2X通信设备的V2I消息的方法。发送V2I消息的方法包括：生成用于提供V2I服务的V2I消息，该V2I服务是车辆和基础设施之间的服务，其中V2I消息包括第一容器，其包括被共同地用于V2I服务的信息；和第二容器，其包括被用于特定V2I服务的信息；对V2I消息进行网络/传输层处理；以及通过对V2I消息分组进行物理层处理来生成V2I消息帧。这里，第一容器包括表示V2I消息的标识符的消息ID信息、表示事件的标识符的事件ID信息以及表示与事件相关的第一参考位置的参考位置信息。

Description

用于V2X通信的设备和方法
技术领域
本发明涉及用于V2X通信的设备和方法，并且特别地，涉及一种发送和接收用于V2X通信的V2X消息的方法。
背景技术
如今，车辆正在从机械工程产品变成复杂工业技术产品，其中电气、电子和通信技术被融合，并且因此车辆被称为智能汽车。智能汽车连接驾驶员、车辆和交通基础设施，以提供各种用户定制的移动服务以及传统的车辆技术，诸如交通安全/复杂的解决方案。可以使用车辆到一切(V2X)通信技术来实现这种连接。
发明内容
技术问题
可以通过V2X通信提供各种服务。不仅可以提供车辆之间的服务，还可以在车辆和基础设施之间或者在车辆或弱势道路使用者之间提供各种服务。因此，为了在每个服务环境中提供准确的安全相关信息，配置并且发送和接收V2X消息集合或V2X消息是很重要的。
技术解决方案
为了解决上述技术问题，本发明提供一种用于V2X通信的设备和方法。
根据本发明的实施例的发送V2X通信设备的V2I消息的方法包括：生成用于提供V2I服务的V2I消息，该V2I服务是车辆和基础设施之间的服务，其中V2I消息包括包括通常被用于V2I服务的信息的第一容器以及包括被用于特定V2I服务的信息的第二容器；对V2I消息进行网络/传输层处理；以及通过对V2I消息进行物理层处理来生成信号帧，其中，第一容器包括表示V2I消息的标识符的消息ID信息、表示事件的标识符的事件ID信息以及表示与事件有关的第一参考位置的参考位置信息。
在实施例中，V2I消息的网络/传输层处理可以包括通过基于WAVE短消息协议(WSMP)处理V2I消息来生成WSM消息。
根据本发明的实施例的V2X通信设备包括射频(RF)单元，该射频(RF)单元用于发送和接收无线电信号；和处理器，该处理器用于控制RF单元，其中处理器被配置成生成用于提供V2I服务的V2I消息，该V2I服务是车辆和基础设施之间的服务，其中V2I消息包括包括通常被用于V2I服务的信息的第一容器以及包括要被用于特定V2I服务的信息的第二容器；对V2I消息进行网络/传输层处理；以及通过对V2I消息分组进行物理层处理来生成信号帧，其中，第一容器包括表示V2I消息的标识符的消息ID信息、表示事件的标识符的事件ID信息以及表示与事件有关的第一参考位置的参考位置信息。
在实施例中，V2I消息的网络/传输层处理可以包括通过基于WAVE短消息协议(WSMP)处理V2I消息来生成WSM消息。
在实施例中，当特定V2I服务是作业区安全相关服务时，第二容器可以包括表示从第二参考位置到封闭车道的终点的距离的车道封闭段信息。
在实施例中，第二容器还可以包括车道封闭起始段信息，该车道封闭起始段信息表示从第一参考位置到封闭车道的起点的距离。
在实施例中，第二容器还可以包括参考位置偏移信息，该参考位置偏移信息表示从第一参考位置到实际参考位置的偏移距离。
在实施例中，第二参考位置可以与第一参考位置相同，或者可以是第一参考位置和偏移距离的总和。
在实施例中，参考位置信息可以是与事件相关的第一参考位置的序列。
发明效果
根据本发明，当发送用于提供作业区安全相关服务的V2I消息时，通过使用车道封闭段信息和关于车道封闭段的起点的信息，能够提供更准确的作业段相关信息。此外，根据本发明，通过使用单个参考位置信息和关于参考位置的偏移信息，能够提供更准确的作业段相关信息。此外，根据本发明，通过使用参考位置信息的序列，能够提供更准确的作业段相关信息。由此，能够向用户提供准确的作业区安全相关信息。
附图说明
附图被包括以提供对本发明的进一步理解，并且被合并且构成本申请的一部分，图示本发明的实施例，并且与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的示例性架构。
图2图示根据本发明的另一实施例的V2X通信设备的示例性架构。
图3图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的应用层。
图4图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的设施层。
图5图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的网络/传输层。
图6图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的接入层。
图7图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的物理层配置。
图8图示根据本发明的实施例的V2X通信消息集合。
图9图示图8的V2X通信消息集合中的消息的示例。
图10(a)图示根据本发明的实施例的V2X通信设备处理V2X消息的方法。图10(b)图示由图10(a)的处理方法处理的WSM消息的示例性结构，并且图10(c)图示由图10(a)的处理方法处理的LLC分组的示例性结构。
图11(a)图示根据本发明的另一实施例的V2X通信设备处理V2X消息的方法。图11(b)图示由图11(a)的处理方法处理的BTP分组的示例性结构，并且图11(c)图示由图11(a)的处理方法处理的地理网络(geonetworking)分组的示例性结构。
图12图示根据本发明的实施例的V2I消息的结构。
图13图示根据本发明的实施例的V2I消息的公共容器。
图14图示根据本发明的实施例的V2I消息中的应用容器。
图15图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。
图16图示根据本发明的另一实施例的V2I消息中的应用容器。
图17图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。
图18图示根据本发明的另一实施例的V2I消息中的应用容器。
图19图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。
图20图示根据本发明的另一实施例的V2I消息中的公共容器。
图21图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。
图22图示根据本发明的另一实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。
图23图示根据本发明的另一实施例的V2I消息中的应用容器。
图24图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。
图25图示根据本发明的实施例的V2I消息中的应用容器。
图26图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。
图27图示根据本发明的实施例的V2X通信设备使用V2I消息提供安全警报的屏幕。
图28图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的框图。
图29是图示根据本发明的实施例的V2X通信设备发送V2I消息的方法的流程图。
最佳实施方式
将参考附图详细描述本发明的优选实施例。以下参考附图的详细描述是为了说明本发明的优选实施例，而不是仅说明可以根据本发明的实施例实现的实施例。以下详细描述包括细节以便提供对本发明的透彻理解，但是本发明不需要所有这些细节。本发明不限于单独使用下文描述的每个实施例。可以一起使用多个实施例或所有实施例，并且可以使用特定实施例作为组合。
本发明中使用的大多数术语选自本领域中广泛使用的常用术语，但是一些术语由申请人任意选择，并且根据需要将在以下描述中详细描述其含义。因此，应该基于术语的欲表达的含义而不是术语的单纯的名称或含义来理解本发明。
本发明涉及V2X通信设备，并且V2X通信设备可以执行车辆和车辆、车辆和基础设施、以及车辆和自行车或移动设备之间的通信。V2X通信设备可以略称为V2X设备。在实施例中，V2X通信设备可以对应于车辆的车载单元(OBU)或者可以包括在OBU中。V2X设备可以对应于基础设施的路边单元(RSU)，或者可以包括在RSU中。可替选地，V2X通信设备可以包括在智能传输系统(ITS)站(或设备)中，以执行ITS站的所有或一些功能。可替选地，V2X通信设备可以执行使用车载环境无线接入(WAVE)站(或设备)实现的WAVE站的全部或一些功能。
图1图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的示例性架构。例如，图1可以是V2X通信设备的示例性架构，其可以基于根据美国(US)标准的智能传输系统(ITS)站(或设备)的参考架构来实现。在实施例中，V2X通信设备可以包括在ITS站中以执行ITS站的所有或一些功能。在实施例中，可以根据IEEE802.11和IEEE1609标准基于WAVE站实现根据US标准的ITS站。
在图1的架构中，可以形成两个终端车辆/用户/基础设施之间的通信网络，并且可以通过图1的架构的每一层的功能来执行这种通信。例如，当消息在基础设施和车辆之间进行通信时，在传输基础设施(或车辆)及其V2X通信设备中，数据可以一层一层向下通过每一层而被传送，并且在接收车辆(或基础设施)及其V2X通信设备中，数据可以一层一层向上通过每一层而被传送。图1的架构的每一层的描述如下。
应用层：应用层可以实现和支持各种用例或应用。例如，应用层可以提供各种应用，诸如车辆到车辆(V2V)应用、车辆到基础设施(V2I)应用、以及车辆到其他(V2O)应用。
设施层：设施层可以支持以有效地实现在应用层中定义的各种用例。在实施例中，设施层可以执行基于要在作为上层的应用层发送的信息来生成消息(或消息集合)的功能。
网络及传输层：网络/传输层可以通过使用各种传输协议和网络协议来构成用于同构/异构网络之间的车辆通信的网络。例如，网络/传输层可以提供使用诸如TCP/UDP+IPv6的互联网协议的互联网接入和路由。可替选地，网络/传输层可以使用WAVE短消息协议(WSMP)构成车辆网络。
接入层：接入层可以通过物理信道发送从上层接收的消息/数据。例如，接入层可以基于基于IEEE 802.11和/或802.11p标准的通信技术、基于IEEE 1609和/或IEEE 1609.4标准的通信技术来执行/支持数据通信。接入层具有与OSI 1层(物理层)和OSI 2层(数据链路层)类似或相同的特征。
V2X通信设备的示例性架构还可以包括管理层和安全层。
图2图示根据本发明的另一实施例的V2X通信设备的示例性架构。例如，图2可以是V2X通信设备的示例性架构，其可以基于根据EU标准的智能传输系统(ITS)站(或设备)的参考架构来实现。在实施例中，V2X通信设备可以包括在ITS站中以执行ITS站的所有或一些功能。图2的架构的每一层都可以具有与相对应的图1的架构的每一层相同或类似的特征。
在图2的架构中，如图1的架构中那样，可以通过图2的架构的每一层的功能来执行两个终端车辆/用户/基础设施之间的通信。例如，当消息在车辆之间进行通信时，在发送车辆及其V2X通信设备中，数据可以一层一层向下通过每一层而被传送，并且在接收车辆及其V2X通信设备中，数据可以一层一层向上通过每一层而被传送。图2的架构的每一层的描述如下。
应用层：图2的应用层可以具有与图1的应用层相同或类似的特征。例如，应用层可以实现和支持各种用例，如提供道路安全、有效的交通信息和其他应用信息一样。
设施层：图2的设施层可以具有与图1的设施层相同或类似的特征。例如，设施层可以执行应用支持、信息支持和会话/通信支持，以支持有效地实现在应用层定义的各种用例。
网络及传输层：图2的网络/传输层可以具有与图1的网络/传输层相同或类似的特征。例如，网络/传输层可以提供使用诸如TCP/UDP+IPv6的互联网协议的互联网接入和路由，从而构成用于车辆通信的网络。可替选地，网络和/传输层可以使用诸如基本传输协议(BTP)/地理网络(GeoNetworking)的基于地理学位置信息的协议来构成车辆网络。
接入层：图2的接入层可以具有与图1的接入层相同或类似的特征。例如，接入层可以基于基于IEEE 802.11和/或802.11p标准的通信技术、基于IEEE 802.11和/或802.11p标准的物理传输技术的ITS-G5无线通信技术、包括卫星/宽带无线移动通信的2G/3G/4G(LTE)/5G无线蜂窝通信技术、诸如DVB-T/T2/ATSC等的宽带地面数字广播技术、GPS技术和IEEE 1609WAVE技术来执行/支持数据通信。
图2的V2X通信设备的示例性架构还包括管理层和安全层，如在图1的V2X通信设备的示例性架构中一样。
图3图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的应用层。图3详细地图示图1的V2X通信设备的应用层或者图2的V2X通信设备的应用层。
应用层分类和定义应用并通过作为较低层的设施层、网络/传输层以及接入层向终端车辆/用户/基础设施提供服务。在这种情况下，可以针对每个用例对应用进行分类和定义。
例如，可以将应用分类并定义为V2V应用、V2I应用、V2O应用和I2O应用。V2V应用是使用V2V技术提供诸如车辆安全服务和驾驶支持服务的V2V服务的应用，该V2V技术是车辆之间的通信技术。V2I应用是使用V2I技术提供诸如车辆安全服务和交通信息服务的V2I服务的应用，该V2I技术是车辆和基础设施之间的通信技术。这里，基础设施可以是诸如交通灯和路灯的道路周边的安全设施。V2O应用是使用V2O技术提供诸如车辆安全服务和弱势道路使用者保护服务的V2O服务的应用，该V2O技术是车辆与其他(others)之间的通信技术。这里，其他(other)指的是除了车辆和基础设施之外的事物，可以是例如，诸如行人的弱势道路使用者。I2O应用是使用I2O技术提供诸如车辆安全服务和弱势道路使用者保护服务的I2O服务的应用，该I2O技术是基础设施与其他(others)之间的通信技术。
在另一个示例中，可以将应用分类并定义为其他应用，诸如道路安全应用、交通效率应用、本地服务应用和信息娱乐系统。
上述应用的分类仅是示例，并且本发明的范围不限于这种分类。此外，当发生新的应用场景时，可以重新更新这种应用分类和用例。
层管理执行对与应用层的操作和安全性相关的信息进行管理和服务的功能，信息和服务通过管理实体和应用层之间的接口(MA)以及安全实体和应用之间的接口(SA)(或SAP：服务接入点，例如，MA-SAP、SA-SAP)被双向地传输和共享。从应用层到设施层的请求或从设施层到应用层的信息传输通过设施层和ITS-S应用之间的接口(FA)(或FA-SAP)来执行。
图4图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的设施层。图4更详细地图示图1的V2X通信设备的设施层，或者图2的V2X通信设备的设施层。图4的设施层具有与OSI 5层(会话层)、OSI 6层(表示层)和OSI 7层(应用层)类似或相同的特征。也就是说，设施层基本上支持与OSI模型的三个上层相同或类似的功能。
此外，设施层附加地仅为V2X通信设备提供设施。例如，设施层可以提供诸如应用支持、信息支持和会话/通信支持的设施。这里，设施意味着提供功能、信息和数据的组件。
示例性地提出的三个设施的描述如下。
应用支持设施是指支持基本应用集合(或消息集合)的设施。在图1的V2X通信设备中，设施层可以支持，例如，诸如WAVE短消息(WSM)的消息。在图2的V2X通信设备的情况下，设施层可以支持，例如，诸如合作意识消息(CAM)的周期性消息或诸如分散式环境通知消息(DENM)的事件消息。
信息支持设施是提供用于基本应用集合(或消息集合)的公共数据信息或数据库的设施，并且可以是例如局部动态地图(LDM)。
会话/通信支持设施是提供用于通信和会话管理的服务的设施，并且可以是寻址模式和会话支持。
层管理执行对与设施层的操作和安全性相关的信息进行管理和服务的功能。信息和服务通过管理实体和设施层之间的接口(MF)以及安全实体和设施层之间的接口(SF)(或MF-SAP、SF-SAP)被双向地传输和共享。从应用层到设施层的请求或从设施层到应用层的信息传输通过FA(或FA-SAP)来执行，并且设施层和作为较低层的网络/传输层之间的双向信息和服务传输由网络/传输层与设施层之间的接口(NF)(或NF-SAP)来执行。
如上所述，设施层执行应用集合(或消息)的支持作为主要功能之一。也就是说，设施层执行基于要发送的信息或由应用层要提供的服务来生成消息集合(或消息)的功能。生成的消息可以被称为V2X消息，并且将在下面参考图8详细描述。
图5图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的网络/传输层。图5更详细地图示图1的V2X通信设备的网络/传输层和图2的V2X通信设备的网络/传输层。图5的网络/传输层具有与OSI 3层(网络层)和OSI 4层(传输层)类似或相同的特征。
传输层是由上层和下层提供的服务之间的连接层，并且执行管理由用户发送的数据以准确到达目的地的功能。也就是说，传输层主要执行将数据划分为要发送的适当大小的分组以在传输侧处进行有效数据传输的功能和在接收侧处将接收到的分组的每个分组重新组合成原始文件的功能。
在图1的V2X通信设备的情况下，例如，在现有互联网网络中使用的TCP和UDP可以用作传输协议。在图2的V2X通信设备的情况下，例如，用于ITS站的BTP协议或在现有互联网网络中使用的TCP和UDP可以用作传输协议。
网络层负责逻辑地址，确定分组的传输路径，并且执行接收在传输层中生成的分组以将目的地的逻辑地址添加到网络层的报头的功能。作为分组路由设置的示例，可以考虑车辆之间、车辆与固定站之间或固定站之间的单播和广播。
在图1的V2X通信设备的情况下，例如，在现有互联网网络中使用的IP协议(例如，IPv6)可以用作网络协议。在图2的V2X通信设备的情况下，例如，用于ITS站的地理网络以及在现有互联网网络中使用的IP协议(具有移动性支持的IPv6网络，地理网络上的IPv6)可以用作网络协议。
在上述实施例中，网络/传输层使用单独的网络协议和传输协议来提供网络层和传输层中的每一层的功能，但是网络/传输层可以使用单一协议提供网络层和传输层的功能。例如，在图1的V2X通信设备的情况下，网络/传输层可以使用用于WAVE站的WAVE短消息协议(WSMP)协议来提供网络/传输层的功能。这里，WSMP协议是用于将在WAVE系统的设施层中生成的WAVE短消息(WSM)发送到下层的网络/传输协议。
层管理执行对与网络/传输层的操作和安全性相关的信息进行管理和服务的功能。信息和服务通过管理实体与网络/传输层之间的接口(MN)(或MN-SAP)以及安全实体与网络/传输层之间的接口(SN)(或SN-SAP)被双向地传输和共享。设施层与网络/传输层之间的双向信息和服务传输由NF(或NF-SAP)执行，并且网络/传输层与接入层之间的信息交换由接入层和网络/传输层之间的接口(IN)(或IN-SAP)执行。
图6图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的接入层。
图6更详细地图示图1的V2X通信设备的接入层或者图2的V2X通信设备的接入层。图3的接入层可以包括数据链路层、物理层和层管理。图3的接入层具有与OSI 1层(物理层)和OSI 2层(数据链路层)类似或相同的特征。
数据链路层可以包括逻辑链路控制(LLC)子层、媒体访问控制(MAC)子层和多信道操作(MCO)子层。物理层可以包括物理层会聚协议(PLCP)子层和物理介质接入(PMD)子层。
数据链路层可以将具有噪声的相邻节点之间(或车辆之间)的物理线路转换为不具有传输错误的通信信道，使得上层网络层可以使用物理线路。数据链路层执行发送/传送/传输3层协议的功能、将要发送的数据划分和分组成作为传输单元的分组(或帧)的组帧功能、补偿在发送侧和接收侧之间的速度差的流控制功能、以及检测和修改或重传传输错误的功能。此外，为了避免错误地混淆分组或ACK信号，数据链路层执行给分组和ACK信号赋予序列号的功能以及控制网络实体之间的数据链路的设置、维护、分段及数据传输的功能。此外，这种数据链路层可以包括基于IEEE 802标准的逻辑链路控制(LLC)子层和媒体访问控制(MAC)子层。
LLC子层的主要功能是通过允许使用若干不同的较低MAC子层协议来允许与网络拓扑无关的通信。
当多个车辆(或节点或车辆和周边设备)使用共享媒体时，MAC子层可以控制车辆之间冲突/竞争的发生。MAC子层可以格式化从上层传输的分组以对应于物理网络的帧格式。MAC子层可以执行发送方地址/接收方地址的附加及识别功能、载波检测、冲突检测和物理媒体上的故障检测。
物理层：物理层作为ITS层结构上的最下层，可以定义节点和传输媒体之间的接口，并且执行调制、编码和传输信道到物理信道的映射以用于数据链路层实体之间的比特传输。此外，物理层执行通过载波侦听和空闲信道评估(CCA)向MAC子层通知无线媒体是否正在被使用(忙碌或空闲)的功能。此外，这样的物理层可以包括基于IEEE标准的物理层会聚协议(PLCP)子层和物理媒体接入(PMD)子层。
PLCP子层执行连接MAC子层和数据帧的功能。PLCP子层向接收数据添加报头以使MAC子层能够操作，不管物理特性如何。因此，PLCP帧可以根据若干不同的无线LAN物理层标准来不同地定义其格式。
PMD子层的主要功能可以执行从PLCP子层接收的帧的载波调制或RF调制，并且然后根据传输和接收相关标准将帧发送到无线媒体。
层管理执行对与接入层的操作和安全性相关的信息进行管理和服务的功能。信息和服务通过管理实体和接入层之间的接口(MI)(或MI-SAP)以及安全实体和接入层之间的接口(SI)(或SI-SAP)被双向地传输和共享。接入层和网络/传输层之间的双向信息和服务传输由IN(或IN-SAP)执行。
图7图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的物理层配置。
在实施例中，图7是图示IEEE 802.11或ITS-G5的物理层信号处理的框图。但是，图7图示根据本发明的实施例的物理层配置，并且物理层配置不仅限于上述传输标准技术。
图7的物理层处理器可以包括物理层会聚协议(PLCP)子层基带信号处理部分，其包括加扰器7010、FEC编码器7020、交织器7030、映射器7040、导频插入7050、IFFT 7060、保护插入7070以及前导插入7080中的至少一个；和物理媒体关联(PMD)子层RF带信号处理部分，其包括波形整形7090、I/Q调制7100和DAC 7110中的至少一个。每个块的功能描述如下。
加扰器7010可以利用伪随机二进制序列(PRBS)执行输入比特流的XOR运算，以使输入比特流随机化。FEC编码器5020可以向传输数据添加冗余，使得接收侧在传输信道上纠错。为了对应突发错误，交织器7030可以基于交织规则对输入数据/比特串进行交织。在实施例中，当深度衰落或擦除被应用于QAM符号时，交织的比特被映射到每个QAM符号，并且因此可以防止在整个码字比特的连续比特中发生错误。映射器7040可以将输入的比特字分配给单个星座。导频插入7050将参考信号插入信号块的预定位置。当使用这样的参考信号时，接收器可以估计信道失真现象，诸如信道估计、频率偏移和定时偏移。
IFFT 7060，即，逆波形变换块，可以考虑到传输信道的系统结构和特征来转换输入信号以增强传输效率和灵活性。在实施例中，在OFDM系统的情况下，IFFT 7060可以使用逆FFT操作将频域的信号转换为时域的信号。在单载波系统的情况下，可以不使用或省略IFFT7060。为了最小化传输信道的延迟扩展的影响，保护插入7070可以在相邻信号块之间插入保护间隔。在实施例中，在OFDM系统的情况下，保护插入7070可以将循环前缀插入到保护间隔段中。为了使接收器能够快速且有效地检测目标信号，前导插入7080可以在传输和接收期间将所确定类型的信号，即，前导，插入到传输信号中。在该实施例中，在OFDM系统中，前导插入7080可以定义包括多个OFDM符号的信号块/信号帧，并将前导符号插入到信号块/信号帧的开始部分中。
波形整形7090可以基于信道传输特性来执行输入基带信号的波形处理。在实施例中，为了获得发送的信号的带外发射的参考，波形整形7090可以执行平方根升余弦(SRRC)滤波。在多载波系统的情况下，可以不使用或省略波形整形块5090。I/Q调制器7100可以执行同相和正交调制。数模转换器(DAC)7110可以将输入数字信号转换并输出为模拟信号。输出模拟信号可以通过输出天线发送。
图7中图示和描述的每个块可以被省略或由具有相似或相同功能的另一个块代替。根据需要，图7的块可以以全部或一些组合来配置。
图8图示根据本发明的实施例的V2X通信消息集合。图8的实施例的消息集合可以是在上述V2X设备的设施层中生成的消息集合。在本说明书中，消息集合可以被称为V2X消息集合或应用集合。
如图8中所示，消息集合(或V2X消息集合)可以包括至少一个消息(或V2X消息)。在实施例中，每个消息可以配置有数据帧和/或数据元素。其各自的概念描述如下。
消息集合：消息集合是与V2X设备的操作有关的消息的集合。例如，V2X消息集合可以是诸如在汽车工程师协会(SAE)J2735标准中定义的消息，例如，基本安全消息(BasicSafetyMessage(BSM))、路边警报(RoadSideAlert)和个人安全消息(PersonalSafetyMessage)等的消息的集合。
消息：消息是可以在V2X设备之间以单个单元发送的数据元素和数据帧的集合。例如，V2X消息可以是J2735标准中定义的消息集合中的BSM消息。在另一示例中，V2X消息可以是ETSI EN-302-637标准中定义的合作意识消息(CAM)或分散式环境通知消息(DENM)。
数据帧：数据帧是消息的构成中的一个，并且指的是至少两个数据的阵列。在实施例中，数据帧可以是数据元素列表和/或数据帧列表。例如，数据帧可以是表示始终包括在上述BSM消息中的核心数据的BSM核心数据(BSMcoreData)。BSM核心数据可以用数据元素列表表示。
数据元素：数据元素是消息的构成中的一个，并且表示单个信息的表达。也就是说，数据元素提供最小单元的感兴趣信息的描述。例如，数据元素可以是表示上述核心数据中的车辆速度的速度数据。数据元素被视为不可分割的元素。换句话说，数据元素不能是其他数据元素或数据帧的列表。
在一个实施例中，可以基于抽象语法标记法一(ASN.1)方法来表示V2X消息或包括其的消息集合。ASN.1方法用于描述数据结构，并且还指定数据的编码/解码规则。ASN.1方法符合国际电报电话咨询委员会X.208(CCITT)和国际标准化组织(ISO 8824)通用标准。ASN.1方法具有不依赖于特定设备、数据表示方法、编程语言和硬件平台的特征。也就是说，ASN.1相当于用于描述数据的语言，不管平台如何。因此，当基于ASN.1表示V2X消息时，具有操作不同平台的V2X设备之间可以进行V2X消息通信的优点。在下文中，将参考图9描述用ASN.1方法描述的V2X消息的示例。
图9图示图8的V2X通信消息集合中的消息的示例。特别地，图9图示V2X消息集合中的V2X消息的示例。在图9的实施例中，V2X消息可以是车辆安全相关消息，例如，SAE J2735标准中定义的BSM消息。BSM消息是在SAE J2735标准中定义的消息中所使用的最基本的消息，并且是提供车辆安全相关信息的消息。这种BSM消息可以被使用在用于交换与车辆状态有关的安全数据的各种应用中。在本说明书中，BSM消息可以被称为安全消息或车辆安全消息。
如图9中所示，可以基于抽象语法标记法一(ASN.1)方法来表示BSM消息。此外，BSM消息可以配置有至少一个数据部分(或数据容器)。例如，BSM消息可以包括第一数据部分和/或第二数据部分。第一数据部分指示包括在所有BSM消息中始终被发送的核心数据的部分(或容器)，并且第二数据部分指示包括可选地包括在BSM消息中的数据的部分(或容器)。在本说明书中，第一数据部分可以被称为第一部分、主要部分、公共部分和核心部分。此外，第二数据部分可以被称为第二部分、子部分、特定部分和非核心部分。
在一个实施例中，包括在第一数据部分中的核心数据是数据帧，并且可以配置有多个数据元素，诸如多个数据ID、纬度(lat)、经度(long)、速度、和大小。由此，可以提供诸如ID、纬度、经度、速度和车辆大小的车辆的基本信息。在实施例中，为了周期性地向周边设备提供车辆的基本信息，V2X设备可以周期性地发送(或广播)BSM消息。例如，V2X设备可以以100毫秒的周期，即，每秒10次的周期，发送BSM消息。
上述BSM消息主要被用作用于在车辆之间提供车辆安全相关信息的V2V消息，但是本发明不限于此，并且可以被用作例如用于在车辆与基础设施之间或车辆与其他车辆之间提供车辆安全相关信息的V2I消息或V2O消息。此外，在上述实施例中，仅已经描述BSM消息的消息结构和特性，但是与其相同的描述或与其类似的描述可以应用于其他V2X消息。例如，V2I消息可以具有与上述BSM消息的消息结构相同的结构。例如，V2I消息可以包括第一数据部分(或容器)和第二数据部分(或容器)。
图10(a)图示根据本发明的实施例的V2X通信设备处理V2X消息的方法。特别地，图10(a)的实施例图示其中图1的V2X通信设备处理V2X消息以传输和接收V2X消息的方法。此外，图10(b)图示由图10(a)的处理方法处理的WSM消息的示例性结构，并且图10(c)图示由图10(a)的处理方法处理的LLC分组的示例性结构。
V2X通信设备可以通过设施层处理来生成V2X消息(或V2X消息集合)。在实施例中，V2X通信设备可以基于从应用层接收的信息(或上层信息)通过设施层处理来生成V2X消息。在这种情况下，V2X通信设备可以生成预定义格式的V2X消息。例如，V2X通信设备可以使用SAE J2735标准中定义的消息字典来生成V2X消息。在这种情况下，生成的V2X消息可以具有例如图9的消息格式。如上所述，V2X消息可以包括用于车辆之间通信的V2V消息、用于车辆和基础设施之间的通信的V2I消息、和/或用于车辆与其他之间的通信的V2O消息。
接下来，V2X通信设备可以执行V2X消息的网络/传输层处理。在实施例中，V2X通信设备可以基于WSMP协议处理V2X消息以生成WSM消息(或分组)。以这种方式生成的WSM消息可以包括包括V2X消息的数据部分和报头部分(或WSMP报头)，如图10(a)所示。在本说明书中，包括在WSM消息的数据部分中的数据可以称为WSM数据。此外，WSM消息的报头可以称为WSMP报头。此外，WSM消息可以被称为WSMP分组或WSM分组。
参考图10(b)，WSM消息的报头分可以包括版本字段、提供商服务标识符(PSID)字段、扩展字段、WSMP WAVE元素ID字段和/或长度字段。每个字段的描述如下。
版本字段表示WSM协议(WSMP)的版本。在实施例中，版本字段可以是1个字节的字段，可以预留4个比特以供将来使用，并且剩余的4个比特可以用于表示WSMP的版本。
PSID字段表示用于确定WSM消息的适当上层目的地的提供商服务标识符(PSID)值。在实施例中，PSID字段可以是4个字节字段。
扩展字段是用于扩展WSMP报头的字段，并且可以用于表示例如所使用的信道号、数据速率和发送功率。
WSMP WAVE元素ID字段表示WSM消息的类型。在实施例中，WSMP WAVE元素ID字段可以是1个字节的字段。
长度字段表示WSM消息的长度。在实施例中，长度字段可以是2个字节的字段，并且可以预留4个比特以供将来使用，并且剩余的12个比特可以用于表示WSM数据的长度。
接下来，V2X通信设备可以执行V2X消息的LLC层处理。在实施例中，V2X通信设备基于LLC层协议处理WSM消息(或WSM分组)以生成LLC分组。以这种方式生成的LLC分组可以包括包括WSM分组的数据部分和报头部分，如图10(a)中所示。在实施例中，LLC分组的报头部分可以包括LLC报头和/或子网接入协议(SNAP)报头。在实施例中，SNAP报头可以是可选的报头。在本说明书中，包括LLC报头和SNAP报头的整个报头可以被称为LLC分组报头。
参考图10(c)，LLC报头可以包括目的地SAP(DSAP)字段、源SAP(SSAP)字段和/或控制字段。此外，SNAP报头可以包括协议ID字段和/或以太类型字段。每个字段的描述如下。
DSAP字段提供有关目的地的SAP的信息，并且SSAP提供有关源的SAP的信息。在实施例中，DSAP字段和SSAP字段均是1个字节的字段，并且可以被用作用于区分上层协议的值。
因为DSAP字段和SSAP字段各自具有1个字节的长度，所以难以仅使用两个字段来区分大量上层协议。因此，SNAP报头还可以用作附加信息。当SNAP报头被包括在LLC分组报头中时，DSAP字段和SSAP字段的值可以被设置为特定的第一值(0xAA)。在这种情况下，DSAP字段和SSAP字段的第一值指示SNAP字段被使用。
控制字段是1个字节的字段并且表示LLC分组的类型。
协议ID字段是3个字节的字段，并且表示上层协议的ID。以太类型字段是2个字节的字段，表示上层协议的类型。这种协议ID字段和以太类型字段可以用于区分上层协议。
在实施例中，SNAP报头内的以太类型字段可以提供用于区分IP数据和WSMP数据的信息。
在发射器侧，V2X通信设备可以在发送包括V2X消息的IP数据时，将以太类型字段设置为第一值(例如，0x88DD)，并且将IP分组向下发送到IP数据路径。可替选地，当发送包括V2X消息的WSMP数据时，V2X通信设备可以将以太类型字段设置为与第一值不同的第二值(例如，0x86DC)，并将WSM分组向下发送到WSMP路径。因此，V2X通信设备可以区分并发送IP数据和WSMP数据。这里，IP路径意指根据UPT(或TCP)/IP协议的路径，并且WSMP路径意指根据WSMP协议的路径。
在接收器侧，V2X通信设备解析LLC分组以确定以太类型字段的值，并且当以太类型字段的值是第一值时，V2X通信设备可以将IP分组向上发送到IP分组路径，并且当以太类型字段的值是第二值时，V2X通信设备可以将WSM分组向上发送到WSMP路径。
接下来，V2X通信设备可以执行V2X消息的MAC层处理。在实施例中，V2X通信设备可以基于MAC层协议处理LLC分组以生成MAC分组。生成的MAC分组(或MAC协议数据单元(PDU))可以包括MAC报头部分、MAC尾部部分和/或数据部分(或MAC服务数据单元(SDU))。在实施例中，MAC尾部部分可以包括帧校验序列(FCS)字段。
接下来，V2X通信设备可以执行V2X消息的物理层处理。在实施例中，V2X通信设备可以基于物理层协议处理MAC分组以生成信号帧。此外，V2X通信设备可以发送包括信号帧的通信信号。因此，V2X消息可以被发送到接收器侧的V2X通信设备。这种物理层处理与参考图7描述的相同。在本说明书中，信号帧可以被称为消息帧或V2X消息帧。
接收器侧的V2X通信设备可以执行上述过程的逆过程以获得V2X消息。V2X通信设备可以接收包括信号帧的通信信号。V2X通信设备可以通过物理层解析来解析信号帧以获得MAC分组，通过MAC层解析获得LLC分组，通过LLC层解析获得WSM分组或IP分组，并且通过网络/传输层解析获得V2X消息。接收器侧的V2X通信设备可以使用所获得的V2X消息来提供应用服务。
在上述实施例中，在WSM消息格式的V2X消息被生成并且基于WSM协议而被处理，即，在WSMP数据路径中被处理的实施例中，V2X的处理过程已经被描述，但是本发明的范围不限于上述实施例。例如，可以生成IP数据格式的V2X消息，并且在这种情况下，可以根据IP数据路径来处理V2X消息。
此外，在上述实施例中，已经描述V2X通信设备为了以消息为单位的传输和接收而对单个消息进行处理的实施例，但是相同的描述或类似描述可以应用于为了以消息集合为单位的传输和接收而对消息集合进行处理的实施例。上述V2X消息的处理过程可以由V2X通信设备中包括的至少一个处理器执行。
图11图示根据本发明的另一实施例的V2X通信设备处理V2X消息的方法。特别地，图11(b)的实施例图示其中图2的V2X通信设备处理V2X消息以传输和接收V2X消息的方法。此外，图11(b)图示由图11(a)的处理方法处理的BTP分组的示例性结构，并且图11(c)图示由图11(a)的处理方法处理的地理网络分组的示例性结构。如上所述，图2的V2X通信设备的每一层可以执行与图1的V2X通信设备相对应的每一层的功能相同的功能或者相似的功能。因此，在图11中，对应于图10的实施例的描述被省略。
V2X通信设备可以通过设施层处理来生成V2X消息(或V2X消息集合)。在这种情况下，V2X通信设备可以生成预定义格式的V2X消息。生成的V2X消息可以具有诸如合作意识消息(CAM)的周期性消息格式或诸如分散式环境通知消息(DENM)的事件消息格式。这里，事件消息指示通过检测事件而被触发并发送的的消息。
接下来，V2X通信设备可以执行V2X消息的网络/传输层处理。首先，V2X通信设备可以基于BTP协议处理V2X消息以生成BTP分组。生成的BTP分组可以包括包括V2X消息的数据部分和报头部分，如图11(a)中所示。
参考图11(b)，BTP分组的报头部分可以包括目的地端口字段和/或传输位置端口字段。每个字段的描述如下。
目的地端口字段指示BTP分组的目的地的设施层中的协议实体的端口。传输位置端口字段(或源端口字段)指示BTP分组的源的设施层中的协议实体的端口。
接下来，V2X通信设备可以基于地理网络协议处理V2X消息以生成地理网络分组。生成的地理网络分组可以包括包括V2X消息的数据部分和/或报头部分，如图11(a)所示。在本说明书中，地理网络分组的报头部分可以被称为地理网络报头。
参考图11(c)，地理网络分组的报头部分可以包括基本报头、公共报头和/或扩展报头。在实施例中，扩展报头可以是可选报头。
在实施例中，基本报头可以包括版本字段、下一报头(NH)字段、生命期(LT)字段和/或预留字段。
版本字段是4个比特的字段并且表示地理网络协议的版本。NH字段是4个比特的字段，并且表示紧接在基本报头之后的报头的类型。LT字段是1个字节的字段，并且表示到地理网络分组到达目的地为止时的可以缓冲的最大容许时间。预留字段是1个字节的字段，并且是被预留以供将来使用的字段。
在实施例中，公共报头可以包括NH字段、报头类型(HT)字段、报头子类型(HST)字段、业务类别(TC)字段、标志字段、有效载荷长度(PL)字段、最大跳变限制(MHL)字段和/或预留字段。
NH字段是4个比特的字段，并且表示紧接在地理网络报头之后的报头的类型。HT字段是4个比特的字段并且表示地理网络报头的类型。HST字段是4个比特的字段，并且表示地理网络报头的子类型。TC字段表示表示分组传输的设施层要求的业务类别。标志字段是1个字节的字段，并且第0位指示ITS站(或V2X通信设备)是移动的还是静止的，并且可以预留从第一比特到第七比特的比特以供将来使用。PL字段是2个字节的字段，并且表示地理网络分组的数据部分(或有效载荷)的长度。MHL字段是1个字节的字段，并且表示最大跳变限制。预留字段是1个字节的字段，并且是预留供将来使用的字段。在实施例中，扩展报头是可选报头，并且可以根据地理网络模式包括至少一个附加字段。地理网络模式可以包括例如广播模式、任播模式和单播模式。在实施例中，以单播模式发送的地理网络分组的扩展报头可以包括序列号(SN)字段、源位置矢量(SO PV)字段、目的地位置矢量(DE PV)字段和/或预留字段。
SN字段表示地理网络分组的索引。在实施例中，SN字段可以用于检测重复的地理网络分组。SO PV字段表示包括源的参考位置的长位置矢量。DE PV字段表示包括目的地位置的短位置矢量。
接下来，V2X设备可以执行V2X消息的LLC层处理、MAC层处理和物理层处理。此外，接收器侧的V2X通信设备可以执行上述过程的逆过程以获得V2X消息。参考图10对此进行描述并且因此省略其详细描述。
在上述实施例中，在生成CAM消息或DENM消息格式的V2X消息并且基于BTP协议和地理网络协议被处理，即，在BTP/网络数据路径中被处理的实施例中，已经描述V2X消息的处理过程，但是本发明的范围不限于上述实施例。例如，可以生成IP数据格式的V2X消息，并且在这种情况下，可以根据IP数据路径处理V2X消息。
此外，在上述实施例中，已经描述V2X通信设备为了以消息为单位的传输和接收而处理单个消息的实施例，但是相同或相似的描述可以应用于为了以消息集合为单位的传输和接收而处理消息集合的实施例。上述V2X消息的处理过程可以由V2X通信设备中包括的至少一个处理器执行。
图12图示根据本发明的实施例的V2I消息的结构。图12(a)图示根据本发明的实施例的V2I消息的概念结构，并且图12(b)图示根据本发明的实施例的V2I消息的具体示例。
V2I消息指的是用于V2I应用(或V2I服务)的V2X消息。也就是说，V2I消息可以是用于车辆与基础设施之间的通信或者服务的V2X消息。例如，如图12(b)所示，V2I消息可以是用于提供作业区安全相关服务的V2I应用的消息。在本说明书中，作业区安全相关服务可以是提供与作业区安全相关的信息的服务，例如，关于作业区位置的信息、关于作业段的位置和长度的信息、关于作业区中工人的位置和数量的信息、以及关于作业区中重型设备的位置和数量的信息。
参考图12(a)，V2I消息可以包括公共容器和/或至少一个应用容器。
公共容器指的是包括V2I应用中常用的信息(或数据)的容器。也就是说，公共容器可以是包括通常被用于提供V2I服务的信息的容器。在实施例中，公共容器可以包括用于V2I应用的公共信息(或核心信息)，例如，ID相关信息、事件相关信息、位置信息和/或车道信息。在本说明书中，公共容器可以被称为第一容器、第一数据部分、第一子消息、主要部分和核心部分。
应用容器指的是包括用于特定V2I应用的信息(或数据)的容器。也就是说，应用容器可以是包括用于特定V2I服务的信息的容器。例如，应用容器可以是包括用于特定V2I应用，例如，图12(b)的作业区应用的特定信息的容器，。
在本说明书中，提供作业区安全相关服务的V2I应用可以被称为作业区安全应用或作业区应用。在本说明书中，包括用于作业区应用的信息的容器可以被称为作业区安全容器或作业区容器。在本说明书中，应用容器可以被称为第二容器、第二数据部分、第二子消息、子部分和非核心部分。
在实施例中，为了周期性地向周边设备提供V2I服务的公共信息，V2X设备可以周期性地发送(或广播)包括公共容器的V2I消息。例如，V2X设备可以以100毫秒的周期，即，每秒10次的周期发送包括公共容器的V2I消息。此外，为了向周边设备提供用于特定V2I服务的特定信息，V2X设备可以周期性地发送(或广播)包括应用容器的V2I消息，或者可以按需发送包括应用容器的V2I消息。在示例中，发送包括应用容器的V2I消息的周期可以长于发送包括公共容器的V2I消息的周期。
如上所述，V2I消息可以具有图12的消息结构，但是并不限于此。例如，V2I消息可以具有图8和9中描述的V2X消息结构。此外，图12的消息结构可以应用于具有其他形式和名称的车辆相关消息(例如，V2X消息、V2O消息)。
在上述实施例中，用于V2I服务的公共信息和用于特定V2I服务的特定信息可以包括在不同的容器中，但是本发明不限于此。根据实施例，V2I服务的公共信息和特定V2I服务的特定信息可以包括在单个容器中。例如，V2I消息可以包括单个容器，并且单个容器可以包括用于V2I服务的公共信息和用于特定V2I服务的特定信息两者。
图13图示根据本发明的实施例的V2I消息的公共容器。图13图示用于V2I服务的V2I消息中的公共容器的第一实施例。在图13的实施例中，可以基于ASN.1方法表示V2I消息的公共容器。此外，在图13的实施例中，公共容器可以配置有至少一个数据元素和/或至少一个数据帧的序列。
参考图13，公共容器可以包括ID相关信息、事件相关信息、位置相关信息和/或车道相关信息。
在实施例中，ID相关信息可以包括消息ID(msgID)信息、站ID(StationID)信息、事件ID(eventide)信息和/或分段ID(segmentedID)信息。
消息ID(msgID)信息表示相应消息的类型(或标识符)。在实施例中，消息ID信息可以对应于“DE_DSRC_MessageID2”，其是在SAEJ2735标准中定义的数据元素，或者可以参考DE_DSRC_MessageID2重新定义。
站ID(StationID)信息表示检测事件的站的标识符。在实施例中，站ID信息可以对应于“DE_TemporaryID”，其是SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考DE_TemporaryID重新定义。可以可选地使用站ID信息。
事件ID(eventID)信息表示区域唯一或随机生成的事件的标识符。也就是说，事件ID信息是在相应区域中唯一地随机生成的值，并且可以用于识别相应的事件。在实施例中，事件ID信息可以是无符号的16比特整数。
分段ID(segmentedID)信息表示用于连接描述复杂事件的多个基本信息消息(BIM)的标识符。在实施例中，分段ID信息可以是无符号16比特整数。可以可选地使用分段ID信息。
在实施例中，事件相关信息可以包括检测时间(detTime)信息和/或有效持续时间(validityDur)信息。
检测时间(detTime)信息表示检测到事件的时间。在实施例中，检测时间信息可以对应于“DF_DDateTime”，其是在SAE J2735标准中定义的数据帧，或者可以参考DF_DDateTime重新定义。可以可选地使用检测时间信息。
有效持续时间(validityDur)信息表示相应消息有效的持续时间。在实施例中，有效持续时间信息可以是表示秒的无符号17比特整数。可以可选地使用有效持续时间信息。
在实施例中，位置相关信息可以包括参考位置(refPos)信息、位置准确度(posAcc)信息、朝向信息和/或朝向可靠性(HeadingConf)信息。
参考位置(refPos)信息可以表示关于与事件相关的参考位置的信息。在实施例中，参考位置信息可以提供关于与事件相关的参考位置的信息，例如，关于事件已经发生的起始点的位置的信息。例如，当事件是与作业区安全性相关的事件时，参考位置信息可以表示作业区的参考位置(例如，作业区的第一起始点的位置)。
在图13的实施例中，公共容器可以包括表示单个参考位置的参考位置信息。在这种情况下，单个V2I消息可以仅包括关于单个参考位置的信息。在实施例中，参考位置信息可以对应于“DF_Position3D”，其是在SAE J2735标准中定义的数据帧，或者可以参考DF_Position3D重新定义。
位置准确度(posAcc)信息表示所使用的定位解决方案(定位解决方案)。也就是说，位置准确度信息可以提供关于要使用的定位方法的信息。在实施例中，位置准确度信息可以对应于“DF_PositionalAccuracy”，其是在SAE J2735标准中定义的数据帧，或者可以参考DF_PositionalAccuracy重新定义。可以可选地使用位置准确度信息。
朝向信息图示事件的方向。在实施例中，朝向信息可以对应于“DE_Heading”，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考DE_Heading重新定义。可以可选地使用朝向信息。
朝向可靠性(HeadingConf)信息表示事件朝向的可靠性。在实施例中，朝向可靠性信息可以对应于“DE_HeadingConfidence”，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考DE_HeadingConfidence重新定义。可以可选地使用朝向可靠性信息。
在实施例中，车道相关信息可以包括速度限制(speedLimits)信息、交通方向(traffDir)信息、宽度信息和/或接近路径(approachpath)信息。
速度限制(speedLimits)信息表示当前事件的速度限制。在实施例中，速度限制信息可以对应于“DF_NodeList”的序列，其是在SAEJ2735标准中定义的数据帧，或者可以参考该序列重新定义。在这种情况下，速度限制信息可以根据序列的大小提供关于多个车道速度限制的信息。例如，当序列的大小是10时，速度限制信息可以提供关于10个车道中的每一个的速度限制的信息。可以可选地使用速度限制信息。
交通方向(traffDir)信息可以表示事件的交通方向。在实施例中，交通方向信息可以对应于“DE_DirectionOfUse”，其是SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考DE_DirectionOfUse重新定义。可以可选地使用业务方向信息。
宽度信息表示参考位置处的道路的宽度。在实施例中，宽度信息可以对应于“DE_LaneWidth”，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考DE_LaneWidth重新定义。可以可选地使用宽度信息。
接近路径(approachpath)信息表示为了匹配目的而连接到事件的接近路径。在实施例中，接近路径信息可以对应于“DF_NodeList”的序列，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考该序列重新定义。在这种情况下，接近路径信息可以根据序列的大小提供关于多个车道接近路径的信息。例如，当序列的大小是10时，接近路径信息可以提供关于10个车道中的每个车道的事件的接近路径的信息。可以可选地使用接近路径信息。
图14图示根据本发明的实施例的V2I消息中的应用容器。特别地，图14图示根据本发明的实施例的用于作业区安全相关服务(或应用)的V2I消息中的应用容器的第一实施例。在图14的实施例中，可以基于ASN.1方法表示应用容器。此外，在图14的实施例中，应用容器可以配置有至少一个数据元素和/或至少一个数据帧的序列。
参考图14，应用容器可以包括车道状态(laneStatus)信息、车道封闭段(laneClosOffsets)信息、地理信息、长度信息和/或工人存在(wokersPresent)信息。
车道状态(laneStatus)信息表示在行驶方向上的封闭车道和开放车道。也就是说，车道状态信息可以提供关于在行驶方向上每个车道是否封闭车道或开放车道的信息。例如，车道状态信息可以是描述10个车道的11个比特的字段。在实施例中，车道状态信息可以对应于“DE_LaneStatus”的序列，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考该序列重新定义。在这种情况下，车道状态信息可以根据序列的大小提供关于多个车道的车道状态的信息。例如，当序列的大小是10时，车道状态信息可以提供关于10个车道中的每个车道的车道状态的信息。
车道封闭段(laneClosOffsets)信息表示从参考位置到封闭车道的距离。车道封闭段信息可以提供关于从每个车道的参考位置到封闭车道的起始点或终点的偏移距离的信息。在实施例中，车道封闭段信息可以对应于“DE_ObstacleDistance”的序列，其是在SAEJ2735标准中定义的数据元素，或者可以参考该序列重新定义。在这种情况下，车道封闭段信息可以根据序列的大小提供从多个参考位置到封闭车道的距离。例如，当序列的大小是10时，车道封闭段信息可以提供从10个车道中的每个车道的参考位置到封闭车道的起始点或终点的距离。在实施例中，当车道封闭段信息指示从参考位置到封闭车道的起始点的距离时，可以基于车道封闭段信息和长度信息来确定关于相应车道的作业段的信息。
地理信息可以表示作业区的地理位置。在实施例中，地理信息可以对应于“DF_RoadSegmentList”，其是在SAE J2735标准中定义的数据帧，或者可以参考“DF_RoadSegmentList”重新定义。
长度信息可以表示作业区的长度。例如，长度信息可以是以米来表示的无符号15比特整数。在图14的实施例中，应用容器可以包括表示单个长度的长度信息。在这种情况下，单个V2I消息可以仅包括单个作业区的长度信息。在实施例中，长度信息可以对应于“DE_Length”，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考DE_Length重新定义。
工人存在(wokersPresent)信息可以指示作业区是否存在工人。例如，工人信息可以是1比特的标志。在实施例中，工人信息可以对应于“DE_Activity”，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考“DE_Activity”重新定义。
图15图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。特别地，图15图示一种方法，其中V2X通信设备基于包括图13的公共容器和图14的应用容器的V2I消息来向周边V2X通信设备提供作业段相关信息。
在图15的实施例中，V2X通信设备可以对应于位于作业区周边的基础设施(例如，交通灯)的RSU，或者可以是包括在RSU中的设备，并且周边V2X设备可以对应于作业区的周边的车辆的OBU，或者可以是包括在OBU中的设备。在本说明书中，作业区相关信息可以是与作业区中的作业段相关的信息，并且可以是关于例如作业段的位置(起始位置或结束位置)或作业段的长度的信息。
在图15的实施例中，V2X通信设备可以使用公共容器的单个参考位置信息和应用容器的车道封闭段信息来提供关于作业区的管制区域的信息。在图15的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的终点的距离。
在图15(a)的实施例中，假设在第一车道和第二车道中进行施工，在第一车道中，进行从参考位置200米的施工，并且在第二车道中，进行从参考位置50米的施工。
在这种情况下，V2X通信设备可以将第一车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[1])的值设置为200并且将第二车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[2])的值设置为50，以显示相应车道的作业段(或车道封闭段)。在这种情况下，车道封闭段信息可以是以米(m)为单位设置的值。
V2X通信设备可以发送包括以这种方式设置的车道封闭段信息的V2I消息，以将关于作业区的作业段的信息提供给周边V2X通信设备。在这种情况下，V2X通信设备可以通过参考图10和11描述的V2X消息处理方法将V2I消息发送到周边V2X通信设备。由此，周边V2X通信设备可以获得关于作业区的车道封闭段的信息，以基于该信息向用户提供安全警报。在这种情况下，周边V2X通信设备可以通过参考图10和图11描述的V2X消息处理方法获得V2I消息。
然而，如在图15的实施例中那样，当使用包括在V2I消息中的车道封闭段信息和单个参考位置信息设置作业区的管制区域时，由于可以由两个信息的组合提供的信息受限，存在下述情况，其中车道封闭段信息需要设置为大于实际作业段的值。在这种情况下，实际上可以驾驶的区段会被设置为车道封闭段，从而给用户带来不便。这将在下面参考15(b)进行描述。
在图15(b)的实施例中，假设在第一车道和第二车道中进行施工，在第一车道中，进行从参考位置200米的施工，并且在第二车道中，从距参考位置150米的点开始进行50米的施工。
在这种情况下，V2X通信设备可以将第一车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[1])设置为200。然而，在第二车道的情况下，因为车道封闭段信息表示从参考位置到封闭车道的终点的偏移距离，V2X通信设备会将第二车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[2])设置为200。因此，V2X通信设备可以向周边V2X通信设备提供关于作业区的管制区域的信息，并且周边V2X通信设备可以基于该信息向用户提供安全警报。
以这种方式，在图15(b)的实施例中，由于可以用单个参考位置信息和车道封闭段信息的组合来表示的信息受限，V2X通信设备将在第二车道中的从参考位置开始多达150米的实际上可以驾驶的区段作为车道封闭段而向周边V2X通信设备进行通知。这给从周边V2X通信设备接收安全警报的用户带来不便。因此，需要使用用于解决这种问题的附加或替代方法的V2I消息的作业区的管制区域设置方法。
图16图示根据本发明的另一实施例的V2I消息中的应用容器。特别地，图16图示根据本发明的实施例的用于作业区安全相关服务(或应用)的V2I消息中的应用容器的第二实施例。在图16的实施例中，可以基于ASN.1方法表示应用容器。在图16的实施例中，对应于图14的描述被省略。
参考图16，作业区容器可以包括车道状态(laneStatus)信息、车道封闭段(laneClosOffsets)信息、车道封闭起始段(laneClosStartOffsets)信息、地理信息、长度信息和/或工人存在(wokersPresent)信息。也就是说，作业区容器还可以包括车道封闭起始段信息。这里，车道状态信息、地理信息、长度信息和工人信息与参考图14描述的相同并且因此，省略其详细描述。在图16的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的终点的距离。
在图16的实施例中，车道封闭起始段信息表示从参考位置到封闭车道开始的位置(或点)的距离。例如，车道封闭起始段信息可以提供从参考位置到封闭车道开始的点的偏移距离。在实施例中，车道封闭段信息可以对应于“DE_ObstacleDistance”的序列，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考该序列重新定义。在这种情况下，车道封闭段起始信息可以根据序列的大小提供多个封闭车道起始距离。例如，当序列的大小是10时，车道封闭段起始信息可以提供从10个车道中的每个车道的参考位置到封闭车道的起点的距离。
图17图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。特别地，图17图示一种方法，其中V2X通信设备基于包括图13的公共容器和图16的应用容器的V2I消息向周边V2X通信设备提供作业段相关信息。在图17中，省略与图15中描述的相对应的描述。
在图17的实施例中，V2X通信设备可以使用公共容器的单个参考位置信息和应用容器的车道封闭段信息和车道封闭段起始信息来提供关于作业区的管制区域的信息。在图17的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的终点的距离。
在图17的实施例中，如所示的，假设在第一车道和第二车道中进行施工，在第一车道中，进行从参考位置200米的施工，并且在第二车道中，从距参考位置150米的点开始进行50米的施工。
在这种情况下，V2X通信设备可以将第一车道的车道封闭段起始信息(laneClosStartOffset[1])设置为0，将车道封闭段信息(laneClosOffset[1])设置为200，将第二车道的车道封闭段起始信息(laneClosStartOffset[2])设置为150，并将车道封闭段信息(laneClosOffset[2])设置为50，以显示作业段(或车道封闭段)。在这种情况下，车道封闭段信息可以是以米(m)为单位设置的值。
因此，在第一车道的情况下，从参考位置到200米的区段可以被设置为车道封闭段，并且在第二车道的情况下，从参考位置到150米的区段可以被设置为车道开放段，并且可以将150米到50米的区段设置为车道封闭段。因此，与图15的实施例相比，V2X通信设备可以将关于作业区的管制区域的更准确的信息提供给周边V2X通信设备，并且周边V2X通信设备可以基于该信息向用户提供准确的安全警报。
也就是说，通过发送进一步包括车道封闭段起始信息的V2I消息，V2X通信设备可以将关于每个车道的准确作业区的管制区域的信息提供给周边V2X通信设备。因此，能够解决由于提供不准确的稳定警报而带来的用户不便。在这种情况下，V2X通信设备或周边V2X通信设备中的V2I消息的传输和接收处理遵循参考图10和11描述的V2X消息处理方法。
图18图示根据本发明的另一实施例的V2I消息中的应用容器。特别地，图18图示根据本发明的实施例的用于作业区相关安全服务(或应用)的V2I消息中的应用容器的第三实施例。在图18的实施例中，可以基于ASN.1方法表示应用容器(或作业区容器)。在图18的实施例中，描述对应于图14和16的实施例的描述。
参考图18，应用容器可以包括车道状态(laneStatus)信息、参考位置偏移(laneClosOffsets)信息、车道封闭段(laneClosOffsets)信息、地理信息、长度信息和/或工人存在(wokersPresent)信息。也就是说，应用容器还可以包括参考位置偏移信息。这里，车道状态信息、地理信息、长度信息和工人信息与图14中描述的相同，并且因此省略其详细描述。在图18的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的终点的距离。
在图18的实施例中，参考位置偏移信息表示参考位置的偏移值。参考位置偏移信息提供从用于设置相应车道的实际参考位置的基准参考位置的偏移值。也就是说，参考位置偏移信息提供关于从根据参考位置信息的参考位置(或基本参考位置)到实际参考位置的偏移距离的信息。这种参考位置偏移信息可以用于设置每个车道的参考位置。在实施例中，参考位置偏移信息可以对应于“DE_Distance”的序列，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考序列重新定义。在这种情况下，参考位置偏移信息可以根据序列的大小提供多个参考位置的偏移值。例如，当序列的大小是10时，参考位置偏移信息可以提供从10个车道中的每个车道的参考位置的偏移值。由此，可以提供每个车道的重置参考位置。
在实施例中，当一起使用参考位置偏移信息和车道封闭段信息时，车道封闭段信息可以提供从由参考位置偏移信息重置的参考位置(或实际参考位置)到封闭车道的终点的偏移距离，来替代由参考位置信息提供的参考位置(或基准参考位置)。
在图18的实施例中，已经描述其中参考位置偏移信息包括在应用容器中的实施例，但是根据实施例，参考位置偏移信息与参考位置信息一起可以包括在公共容器中。
图19图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。特别地，图19图示一种方法，其中V2X通信设备基于包括图13的公共容器和图18的容器应用的V2I消息向周边V2X通信设备提供作业段相关信息。在图17中，对应于图15中描述的描述被省略。
在图19的实施例中，V2X通信设备可以使用公共容器的单个参考位置信息和应用容器的车道封闭段信息和参考位置偏移信息来提供关于作业区的管制区域的信息。在图17的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的终点的距离。
在图19的实施例中，如所示的，假设在第一车道和第二车道中进行施工，在第一车道中，进行200米的施工，并且在第二车道中，从距参考位置150米的点开始进行50米的施工。
在这种情况下，V2X通信设备可以将第一车道的参考位置偏移信息(refPosOffset[1])设置为0，将车道封闭段信息(laneClosOffset[1])设置为200，将第二车道的参考位置偏移信息(refPosOffset[2])设置为150，并将车道封闭段信息(laneClosOffset[2])设置为50，以显示作业段(或车道封闭段)。在这种情况下，参考位置偏移信息和车道封闭段信息可以是以米(m)为单位设置的值。
因此，在第一车道的情况下，从参考位置到200米的区段可以被设置为车道封闭段，并且在第二车道的情况下，从参考位置到150米的区段可以被设置为车道开放段，并且可以将从作为重置实际参考位置的150米到50米的区段设置为车道封闭段。因此，与图15的实施例相比，V2X通信设备可以将关于作业区的管制区域的更准确的信息提供给周边V2X通信设备，并且周边V2X通信设备可以基于该信息向用户提供准确的安全警报。
也就是说，通过发送进一步包括参考位置偏移信息的V2I消息，V2X通信设备可以将关于每个车道的作业区的精确管制区域的信息提供给周边V2X通信设备。因此，能够解决由于提供不准确的稳定警报而带来的用户不便。在这种情况下，V2X通信设备或周边V2X通信设备中的V2I消息的传输和接收处理遵循参考图10和11描述的V2X消息处理方法。
图20图示根据本发明的另一实施例的V2I消息中的公共容器。特别地，图20图示用于V2I服务(或应用)的V2I消息中的公共容器的第二实施例。在图20的实施例中，可以基于ASN.1方法表示公共容器。在图20中，对应于图13的描述被省略。
参考图20，公共容器可以包括序列形式的参考位置(resPos)信息而不是如图13中所示的单个参考位置(redPos)信息。在本说明书中，图13的单个参考位置信息可以被称为第一参考位置信息，并且图20的序列形式的参考位置信息可以被称为第二参考位置信息。
在实施例中，第二参考位置信息可以对应于“DF_Position3D”的序列，其是在SAE2735标准中定义的数据帧，或者可以参考该序列重新定义。在这种情况下，第二参考位置信息可以根据序列的大小提供多个参考位置值。例如，当序列的大小是10时，参考位置信息可以提供10个车道中的每个车道的参考位置值。
如上所述，每个参考位置信息可以表示事件位置或事件起始位置。因此，当每个参考位置信息以序列形式配置时，参考位置信息可以根据序列的大小提供多个事件位置或事件起始位置。例如，序列形式的参考位置信息可以提供诸如与每个车道的施工段(或车道封闭段)相关的参考位置的信息。例如，当序列的大小是10时，参考位置信息可以提供诸如表示10个车道中的每个车道的施工段的起始位置的参考位置的信息。
图21图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。特别地，图21图示一种方法，其中V2X通信设备基于包括图13的公共容器和图16的应用容器的V2I消息向周边V2X通信设备提供作业区相关信息。在图21中，对应于图15、图17以及图19中描述的描述被省略。
在图21的实施例中，V2X通信设备可以使用公共容器的序列形式的参考位置信息和应用容器的车道封闭段信息来提供关于作业区的管制区域的信息。在图21的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的终点的距离。
在图21的实施例中，如所示的，假设在第一车道和第二车道中进行施工，在第一车道中，进行从参考位置200米的施工，并且在第二车道中，从距参考位置150米的点开始进行50米的施工。
在这种情况下，V2X通信设备可以将第一车道的参考位置信息(refPos[1])设置为在第一车道中实际作业段开始的第一参考位置，将车道封闭段信息(laneClosOffset[1])设置为200，将第二车道的参考位置信息(refPos[2])设置为在第二车道中实际作业段开始的第二参考位置，并将车道封闭段信息(laneClosOffset[2])设置为50，以显示作业段(或车道封闭段)。
因此，在第一车道的情况下，可以将从第一参考位置(或refPos[1])到200米的区段设置为施工段，并且在第二车道的情况下，可以将从第二参考位置(或refPos[2])到50米的区段设置为施工段。因此，与图15的实施例相比，V2X通信设备可以将关于作业区的管制区域的更准确的信息提供给周边V2X通信设备，并且周边V2X通信设备可以基于该信息向用户提供准确的安全警报。
也就是说，通过发送进一步包括序列形式的参考位置信息的V2I消息，V2X通信设备可以向周边V2X通信设备提供关于每个车道的作业区的精确管制区域的信息。因此，能够解决由于提供不准确的稳定警报而带来的用户不便。在这种情况下，V2X通信设备或周边V2X通信设备中的V2I消息的传输和接收处理遵循参考图10和11描述的V2X消息处理方法。
在参考图15至图21描述的以上描述中，已经在车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的终点的距离的情况下描述每个实施例。然而，这是说明性的，并且本发明的范围不限于此。例如，车道封闭段信息可以表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的起始点的距离。在这种情况下，V2I消息中的应用容器的车道封闭段信息和长度信息可以用于提供作业段相关信息。下面参考图23至图26描述其实施例。
图22图示根据本发明的另一实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。特别地，图22图示一种方法，其中V2X通信设备基于包括图13的公共容器和图14的应用容器的V2I消息向周边V2X通信设备提供作业段相关信息。在图22中，对应于图15、17、19和21中描述的描述被省略。
在图22的实施例中，V2X通信设备可以使用公共容器的单个参考位置信息和应用容器的车道封闭段信息和单个长度信息来提供关于作业区的管制区域的信息。在图15的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的起始点的距离。
在图22(a)的实施例中，如所示的，假设在第一车道和第二车道中进行施工，在第一车道中，进行从参考位置200米的施工，并且在第二车道中，从距参考位置150米的点开始进行50米的施工。
在这种情况下，V2X通信设备可以将长度信息的值设置为200，将第一车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[1])的值设置为0，并且将第二车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[2])的值设置为150，以显示相应车道的作业段(或车道封闭段)。在这种情况下，长度信息和车道封闭段信息可以是以米(m)为单位设置的值。
V2X通信设备可以发送包括车道封闭段信息和长度信息的V2I消息，以将关于作业区的作业段的信息提供给周边V2X通信设备。在这种情况下，V2X通信设备可以通过参考图10和11描述的V2X消息处理方法将V2I消息发送到周边V2X通信设备。由此，周边V2X通信设备可以获得关于作业区的车道封闭段的信息，以基于该信息向用户提供安全警报。在这种情况下，周边V2X通信设备可以通过参考图10和图11描述的V2X消息处理方法获得V2I消息。
然而，如在图22(a)的实施例中一样，当使用被包括在V2I消息中的车道封闭段信息和单个长度信息设置作业区的管制区域时，由于可以由两个信息的组合提供的信息受限，存在没有准确设置实际作业段的情况。在这种情况下，实际上可以驾驶的区段会被设置为车道封闭段，从而给用户带来不便。这在下面参考图22(b)进行描述。
在图22(b)的实施例中，如所示的，假设在第一车道和第二车道中进行施工，在第一车道中，进行从参考位置200米的施工，并且在第二车道中，进行从参考位置50米的施工。
在这种情况下，V2X通信设备可以将长度信息设置为200并且将第一车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[1])设置为0。然而，在第二车道的情况下，因为车道封闭段信息表示从参考位置到封闭车道的起始点的偏移距离，V2X通信设备应将第二车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[2])设置为0。因此，V2X通信设备可以向周边V2X通信设备提供关于作业区的管制区域的信息，并且周边V2X通信设备可以基于该信息向用户提供安全警报。
在图22(b)的实施例中，由于可以由单个长度信息和车道封闭段信息的组合表示的信息受限，V2X通信设备将在第二车道中的从距参考位置50米的位置到200米的实际上可以驾驶的区段作为车道封闭段而向周边V2X通信设备进行通知。这给从周边V2X通信设备接收安全警报的用户带来不便。因此，需要使用用于解决这种问题的附加或替代方法的V2I消息的作业区的管制区域设置方法。
图23图示根据本发明的实施例的V2I消息中的应用容器。特别地，图23图示根据本发明的实施例的用于作业区安全相关服务(或应用)的V2I消息中的应用容器的第四实施例。在图23的实施例中，可以基于ASN.1方法表示应用容器。在图23的实施例中，对应于图14、16和18的实施例的描述被省略。
参考图23，作业区容器可以包括车道状态(laneStatus)信息、车道封闭段(laneClosOffsets)信息、车道封闭结束段(laneClosEndOffsets)信息、地理信息、长度信息和/或工人存在(wokersPresent)信息。也就是说，作业区容器还可以包括车道封闭结束段信息。这里，车道状态信息、地理信息、长度信息和工人信息与图14中描述的相同，并且因此，省略其详细说明。在图23的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的起始点的距离。
在图23的实施例中，车道封闭结束段信息表示从封闭的参考位置到封闭车道结束的位置(或点)的距离。例如，车道封闭结束段信息可以提供从参考位置到封闭车道的终点的偏移距离。在实施例中，车道封闭结束段信息可以对应于“DE_ObstacleDistance”的序列，其是在SAE J2735标准中定义的数据元素，或者可以参考该序列重新定义。在这种情况下，车道封闭结束段信息可以根据序列的大小提供多个封闭车道的结束距离。例如，当序列的大小是10时，车道封闭结束段信息可以提供从10个车道中的每个车道的参考位置到封闭车道的终点的距离。
图24图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。特别地，图24示出一种方法，其中V2X通信设备基于包括图13的公共容器和图23的应用容器的V2I消息提供作业段相关信息。在图24中，对应于图15、17以及19中描述的描述被省略。
在图24的实施例中，V2X通信设备可以使用公共容器的单个参考位置信息以及应用容器的车道封闭段信息和车道封闭型信息来提供关于作业区的管制区域的信息。在图17的实施例中，车道封闭段信息可以表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的起始点的距离，并且车道封闭段信息可以表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的终点的距离。
在图24的实施例中，如所示的，假设在第一车道和第二车道中进行施工，在第一车道中，进行从参考位置200米的施工，并且在第二车道中，从距参考位置10米的点开始进行40米的施工。
在这种情况下，V2X通信设备可以将长度信息设置为200，将第一车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[1])设置为0，将车道封闭结束段信息(laneClosEndset[1])设置为200，并且将第二车道的车道封闭段信息(laneClosffset[2])设置为10，并且将车道封闭结束段信息(laneClosEndOffset[2])设置为50，以显示作业段(或车道封闭段)。在这种情况下，长度信息、车道封闭段信息和车道封闭结束段信息可以是以米(m)为单位设置的值。
因此，在第一车道的情况下，从参考位置到200米的区段可以被设置为车道封闭段，并且在第二车道的情况下，从参考位置到10米的区段可以被设置为车道开放段，从10米至50米的区段可以被设置为车道封闭段，并且从50米至200米的区段可以被设置为车道开放段。因此，与图15的实施例相比，V2X通信设备可以向周边V2X通信设备提供关于作业区的管制区域的更准确的信息，并且周边V2X通信设备可以基于该信息向用户提供准确的安全警报。
也就是说，通过发送进一步包括车道封闭结束段信息的V2I消息，V2X通信设备可以向周边V2X通信设备提供关于每个车道的作业区的准确管制区域的信息。因此，能够解决由于提供不准确的稳定警报而带来的用户不便。在这种情况下，V2X通信设备或周边V2X通信设备中的V2I消息的传输和接收处理遵循参考图10和11描述的V2X消息处理方法。
图25图示根据本发明的另一实施例的V2I消息中的应用容器。特别地，图25图示根据本发明的实施例的用于作业区安全相关服务(或应用)的V2I消息中的应用容器的第四实施例。在图25的实施例中，可以基于ASN.1方法表示应用容器(或作业区容器)。在图25的实施例中，对应于图14、16和18的实施例中的描述被省略。
参考图25，应用容器可以包括序列形式的车道状态(laneStatus)信息、参考位置偏移(laneClosOffsets)信息、车道封闭段(laneClosOffsets)信息、地理信息和长度信息和/或工人存在(wokersPresent)信息。也就是说，应用容器还可以包括参考位置偏移信息。这里，车道状态信息、地理信息、长度信息和作业信息与图14中描述的相同，并且因此，省略其详细描述。在图25的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的起始点的距离。
参考图25，应用容器可以包括序列形式的长度信息而不是图14的单个长度信息。在本说明书中，图13的单个长度信息可以被称为第一长度信息，并且图25的序列形式的长度信息可以被称为第二长度信息。
在一个实施例中，第二长度信息可以对应于“DE_Length”的序列，其是在SAE 2735标准中定义的数据元素，或者可以参考该序列重新定义。在这种情况下，第二长度信息可以根据序列的大小提供多个作业段的长度。例如，当序列的大小是10时，参考位置信息可以提供10个车道中的每个车道的作业段的长度。
如上所述，每个长度信息可以表示作业区(或作业段)的长度。因此，当以序列形式配置每个长度信息时，长度信息可以根据序列的大小提供多个作业段的长度。例如，序列形式的长度信息可以提供关于从每个车道的参考位置的作业段的长度的信息。
图26图示根据本发明的实施例的V2X通信设备基于V2I消息提供作业段相关信息的方法。特别地，图26示出一种方法，其中V2X通信设备基于包括图13的公共容器和图25的应用容器的V2X消息向周边V2X通信设备提供作业区相关信息。在图26中，与图15、图17以及图19中描述的描述相对应的描述被省略。
在图26的实施例中，V2X通信设备可以使用公共容器的单个参考位置信息和应用容器的车道封闭段信息以及序列形式的长度信息来提供关于作业区的管制区域的信息。在图17的实施例中，假设车道封闭段信息表示从每个车道的参考位置到封闭车道(或车道封闭)的起始点的距离。
在图26的实施例中，如所示的，假设在第一车道和第二车道中进行施工，在第一车道中，进行从参考位置200米的施工，并且在第二车道中，从距参考位置10米的点开始进行40米的施工。
在这种情况下，V2X通信设备可以将第一车道的长度信息(length[1])设置为200，将第一车道的车道封闭段信息(laneClosOffset[1])设置为0，将第二车道的长度信息(length[1])设置为50，并且将第二车道的车道封闭段信息(laneClosffset[2])设置为10，以显示作业段(或车道封闭段)。在这种情况下，长度信息和车道封闭段信息可以是以米(m)为单位设置的值。
因此，在第一车道的情况下，可以将从参考位置到200米的区段设置为车道封闭段，并且在第二车道的情况下，从参考位置到10米的区段可以被设置为车道开放段，从10米至50米的区段可以被设置为车道封闭段，并且从50米到200米的区段可以被设置为车道开放段。因此，与图15的实施例相比，V2X通信设备可以向周边V2X通信设备提供关于作业区的管制区域的更准确的信息，并且周边V2X通信设备可以基于该信息向用户提供准确的安全警报。
也就是说，通过发送进一步包括序列形式的信息的V2I消息，V2X通信设备可以向周边V2X通信设备提供关于每个车道的准确作业区的受限区域的信息。因此，能够解决由于提供不准确的稳定警报而带来的用户不便。在这种情况下，V2X通信设备或周边V2X通信设备中的V2I消息的传输和接收处理遵循参考图10和11描述的V2X消息处理方法。
图27图示根据本发明的实施例的V2X通信设备使用V2I消息提供安全警报的屏幕。
在图27的实施例中，V2I消息可以是图15、17、19、21、24或26的实施例中设置的V2I消息。此外，在图27的实施例中，V2I消息可以是通过组合上述实施例的V2I消息而生成的V2I消息。例如，V2I消息的公共容器可以包括所有的单个参考位置信息和序列形式的参考位置信息。此外，V2I消息的应用容器可以包括两个或更多个车道封闭段信息、车道封闭起始段信息、车道封闭结束段信息或参考位置偏移信息。根据实施例，公共容器和应用容器的所有组合都是可用的。
已经接收到上述实施例的V2I消息的V2X通信设备可以使用V2I消息向用户提供安全警报。如图27中所示，V2X通信设备可以通过导航屏幕可视地提供安全警报和关于作业段的信息(或作业区交通控制信息)。此外，V2X通信设备可以使用各种输出接口(例如，HUD、扬声器)在视觉上或听觉上提供安全警报和作业区交通控制信息。
图28是图示根据本发明的实施例的V2X通信设备的框图。
在图23中，V2X通信设备28000可以包括存储器28010、处理器28020和RF单元28030。此外，V2X通信设备28000还可以包括输入接口28040和输出接口28050。在实施例中，输入接口28040和输出接口28050可以是可选配置。如上所述，V2X通信设备可以是车载单元(OBU)或路边单元(RSU)，或者可以包括在OBU或RSU中。
RF单元28030可以连接到处理器28020以发送/接收无线电信号。RF单元28030可以通过传输和接收频带上变频从处理器28020接收的数据以发送信号。RF单元28030可以包括图7的子块。
处理器28020可以连接到RF单元22030以根据ITS系统(或设备)或WAVE系统(或设备)实现每一层。换句话说，V2X通信设备28000可以通过处理器28020实现上述层，例如，应用层、设施层、网络/传输层和接入层的全部或部分功能。即，V2X通信设备28000可以通过处理器28020执行各个层的处理。
在实施例中，处理器28020可以包括用于执行前述层的功能的单个处理单元。然而，根据实施例，处理器28020可以包括用于执行前述层的功能的多个处理单元。例如，处理器28020可以包括用于执行应用层的功能的第一处理单元；用于执行设施层、网络/传输层和LLC层的功能的第二处理单元和/或用于执行MAC层和物理层的功能的第三处理单元。在实施例中，第一处理单元可以是用于提供特定应用服务的应用电子控制单元(ECU)。此外，第二处理单元可以是DSRC设备处理器，用于针对特定应用服务生成、编码和解码V2X消息。此外，第三处理单元可以是专用短程通信(DSRC)无线电单元，用于传输包括V2X消息的无线数据。
处理器28020可以被配置成根据上述附图和描述执行根据本发明的各种实施例的操作。此外，用于实现根据本发明的各种实施例的V2X通信设备28000的操作的模块、数据、程序或软件中的至少一个可以存储在存储器28010中并且由处理器28020执行。
存储器28010被连接到处理器28020以存储用于驱动处理器28020的各种信息。存储器28010可以包括在处理器28020中，或者可以布置在处理器28020外部并且可以通过已知手段连接到处理器28020。
输入接口28040可以输入用户信息。在实施例中，输入接口可以是，例如，用于接收用户的触摸输入的触摸板和用于接收用户的语音输入的麦克风。输出接口28050可以输出信息。在实施例中，输出接口可以是，例如，用于输出视觉信息的显示器和用于输出听觉信息的扬声器。V2X通信设备可以通过输出接口提供根据图27的实施例的安全警报。
图28的V2X通信设备28000的特定配置可以被实现使得独立地应用本发明的各种实施例或者一起应用两个或更多个实施例。V2X消息的处理方法，诸如图28的V2X通信设备28000的V2I消息，可以被应用于上述说明书的描述以及与将在后面描述的图29有关的描述。
图29是图示根据本发明的实施例的V2X通信设备发送V2I消息的方法的流程图。在图29的实施例中，V2X通信设备可以对应于基础设施的路边单元(RSU)，或者可以包括在RSU中。
V2X通信设备(或V2X通信设备)可以生成V2I消息(S29010)。如上所述，V2I消息的生成可以由V2X通信设备的处理器执行。
V2I消息可以是用于提供V2I服务的消息，其是车辆和基础设施之间的服务，或者是用于提供V2I服务的V2I应用的消息。在实施例中，V2I消息可以包括第一容器(或公共容器)，其包括通常用于V2I服务(或V2I应用)的信息；和第二容器(或应用容器)，其包括要用于特定V2I服务(或特定的V2I应用)的信息。
在实施例中，第一容器可以包括图13和/或图20的实施例的公共容器中包括的全部或部分信息，并且还包括每个实施例的公共容器中包括的信息的特定组合。
例如，第一容器可以包括表示V2I消息的标识符的消息ID信息、表示事件的标识符的事件ID信息、以及表示与事件相关的第一参考位置的参考位置信息。在实施例中，参考位置信息可以是与事件相关的第一参考位置的序列。
在实施例中，当特定应用是作业区安全相关应用时，第二容器可以包括图14、图16、图18、图23以及/或者图25的实施例的应用容器中包括的全部或部分信息，并且还包括每个实施例的应用容器中包括的信息的特定组合。
例如，第二容器可以包括表示从第二参考位置到封闭车道的终点的距离的车道封闭段信息、表示从第一参考位置到封闭车道的起始点的距离的车辆封闭起始段信息、和/或表示从第一参考位置到实际参考位置的偏移距离的参考位置偏移信息。在实施例中，第二参考位置可以与第一参考位置相同，或者可以是第一参考位置和偏移距离之和。
V2X通信设备可以执行V2I消息的网络/传输层处理(S29020)。在实施例中，在处理网络/传输层的步骤中，通过基于WAVE短消息协议(WSMP)处理V2I消息，可以生成WSM消息(或分组)。如上所述，网络/传输层处理可以由V2X通信设备的处理器执行。参考图10和图28对此进行描述。
V2X通信设备可以执行V2I消息的物理层处理以生成信号帧(S29030)。在本说明书中，信号帧可以被称为V2I消息帧、消息帧和帧。如上所述，物理层处理可以由V2X通信设备的处理器执行。参考图7、10、11和28对此进行描述。
在图29的实施例中，V2X通信设备可以对应于用于生成V2I消息并将V2X消息发送到周边V2X通信设备的发送设备。然而，V2X通信设备不限于发送设备。V2X通信设备可以对应于用于接收V2I消息并基于V2I消息提供V2I服务的接收设备。当V2X通信设备是接收设备时，图29的流程图可以如下地应用。
V2X通信设备可以接收包括至少一个信号帧的通信信号，并且执行信号帧的物理层解析。在实施例中，信号帧可以包括V2I消息。参考图7、10、11以及28对此进行描述。V2X通信设备可以执行包括V2I消息的WSM分组或者IP分组的网络/传输层解析。参考图10和图28对此进行描述。由此，V2X通信设备可以获得V2I消息。V2I通信设备可以基于V2I消息提供特定的V2I服务。参考图27对此进行描述。
在前述实施例中，本发明的要素和特征已经以特定形式组合。除非另有明确说明，否则应认为每个要素或特征是可选的。可以以不与其他要素或特征组合的方式实现每个要素或特性。此外，可以组合一些要素和/或特征以形成本发明的实施例。可以改变在本发明的实施例中描述的操作的顺序。实施例的一些要素或特征可以包括在另一个实施例中，或者可以用另一个实施例的相应要素或特征来代替。显然的是，可以通过组合在权利要求中没有明确引用关系的权利要求来配置实施例，或者可以在提交申请之后通过修改将其包括为新的权利要求。
可以通过各种手段来实现本发明的实施例，例如，硬件、固件、软件或其组合。在通过硬件实现的情况下，本发明的实施例可以由一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器和微处理器实现。
在通过固件或软件实现的情况下，本发明的实施例可以以用于执行上述功能或操作的模块、过程或函数的形式实现。软件代码可以存储在存储器中并由处理器驱动。存储器可以位于处理器内部或外部，并且可以通过各种已知手段与处理器交换数据。
对于本领域的技术人员来说显而易见的是，本发明可以在不脱离其基本特征的情况下以其他特定形式实现。因此，详细描述不应被解释为对所有方面的限制，而应被解释为说明性的。本发明的范围应通过对所附权利要求的合理分析来确定，并且在本发明的等同范围内的所有变化都包括在本发明的范围内。
具体实施方式对于本领域的技术人员来说显而易见的是，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可以在本发明中进行各种修改和变化。因此，本发明旨在覆盖落入所附权利要求及其等同物的范围内的本发明的修改和变化。
在本说明书中，描述整个装置和方法发明，并且可以互补地应用整个装置和方法发明的描述。
已经在本发明的最佳实施方式中对各种实施例进行了说明。
工业适用性
本发明在一系列V2X通信领域中被使用。
对于本领域的技术人员来说将会显而易见的是，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可以在本发明中进行各种修改和变化。因此，本发明旨在覆盖落入所附权利要求及其等同物的范围内的本发明的修改和变化。

Claims (14)

1.一种发送V2X通信设备的V2I消息的方法，所述方法包括：
生成用于提供V2I服务的V2I消息，所述V2I服务是车辆和基础设施之间的服务，其中，所述V2I消息包括：包括被共同地用于所述V2I服务的信息的第一容器和包括被用于特定V2I服务的信息的第二容器；
对所述V2I消息进行网络/传输层处理；以及
通过对所述V2I消息进行物理层处理来生成信号帧，
其中，所述第一容器包括表示所述V2I消息的标识符的消息ID信息、表示事件的标识符的事件ID信息以及表示与所述事件相关的第一参考位置的参考位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述特定V2I服务是作业区安全相关服务时，所述第二容器包括表示从第二参考位置到封闭车道的终点的距离的车道封闭段信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二容器进一步包括表示从第一参考位置到所述封闭车道的起始点的距离的车道封闭起始段信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二容器进一步包括表示从所述第一参考位置到实际参考位置的偏移距离的参考位置偏移信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二参考位置与所述第一参考位置相同，或者是所述第一参考位置和所述偏移距离之和。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述参考位置信息是与所述事件相关的所述第一参考位置的序列。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述网络/传输层处理包括：通过基于WAVE短消息协议(WSMP)处理所述V2I消息来生成WSM消息。
8.一种V2X通信设备，包括：
射频(RF)单元，所述射频(RF)单元用于发送和接收无线电信号；以及
处理器，所述处理器用于控制所述RF单元，
其中，所述处理器被配置成：
生成用于提供V2I服务的V2I消息，所述V2I服务是车辆和基础设施之间的服务，其中，所述V2I消息包括：包括被共同地用于所述V2I服务的信息的第一容器和包括被用于特定V2I服务的信息的第二容器；
对所述V2I消息进行网络/传输层处理；以及
通过对所述V2I消息分组进行物理层处理来生成信号帧，
其中，所述第一容器包括表示所述V2I消息的标识符的消息ID信息、表示事件的标识符的事件ID信息以及表示与所述事件相关的第一参考位置的参考位置信息。
9.根据权利要求8所述的V2X通信设备，其中，当所述特定V2I服务是作业区安全相关服务时，所述第二容器包括表示从第二参考位置到封闭车道的终点的距离的车道封闭段信息。
10.根据权利要求9所述的V2X通信设备，其中，所述第二容器进一步包括表示从第一参考位置到所述封闭车道的起始点的距离的车道封闭起始段信息。
11.根据权利要求9所述的V2X通信设备，其中，所述第二容器进一步包括表示从所述第一参考位置到实际参考位置的偏移距离的参考位置偏移信息。
12.根据权利要求11所述的V2X通信设备，其中，所述第二参考位置与所述第一参考位置相同，或者是所述第一参考位置和所述偏移距离之和。
13.根据权利要求9所述的V2X通信设备，其中，所述参考位置信息是与所述事件相关的所述第一参考位置的序列。
14.根据权利要求8所述的V2X通信设备，其中，所述进行网络/传输层处理包括：通过基于WAVE短消息协议(WSMP)处理所述V2I消息来生成WSM消息。
CN201780085730.8A 2017-01-06 2017-01-06 用于v2x通信的设备和方法 Active CN110249641B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2017/000206 WO2018128205A1 (ko) 2017-01-06 2017-01-06 V2x 통신을 위한 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110249641A true CN110249641A (zh) 2019-09-17
CN110249641B CN110249641B (zh) 2022-04-29

Family

ID=62789432

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780085730.8A Active CN110249641B (zh) 2017-01-06 2017-01-06 用于v2x通信的设备和方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11140527B2 (zh)
EP (1) EP3567879A4 (zh)
JP (1) JP6821035B2 (zh)
KR (1) KR102238774B1 (zh)
CN (1) CN110249641B (zh)
WO (1) WO2018128205A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114731495A (zh) * 2019-11-25 2022-07-08 标致雪铁龙汽车股份有限公司 用于车辆的数据传输方法和数据传输装置

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10798712B2 (en) * 2018-05-04 2020-10-06 Intel Corporation Methods for vehicular communication in accordance with co-existence between next generation vehicle-to-everything (NGV) devices and legacy devices
JP6961793B2 (ja) * 2018-08-13 2021-11-05 エルジー エレクトロニクス インコーポレイティドLg Electronics Inc. 無線通信システムにおけるｔｃとｐｐｐｐとをマッピングする方法及び装置
CN111436027B (zh) * 2019-01-14 2023-06-20 京东方科技集团股份有限公司 事件订阅通知方法、服务器、物联网系统和存储介质
CN110505601A (zh) * 2019-07-30 2019-11-26 大连理工大学 一种车联网中基于车辆行驶态势场模型的信息发送频率优化方法
KR102235232B1 (ko) 2019-11-15 2021-04-02 주식회사 아이티텔레콤 V2x 통신을 이용한 빅데이터 기반의 포트홀 검지 시스템 및 방법
US11310017B2 (en) * 2020-01-02 2022-04-19 Cisco Technology, Inc. Preemptive expectation message for triggering transmission of expected message in deterministic wireless network
KR102384906B1 (ko) * 2020-11-19 2022-04-11 (주)에이텍티앤 차세대 지능형 교통시스템용 운전자 단말기
CN115604651A (zh) * 2021-07-09 2023-01-13 华为技术有限公司（Cn） 通信方法、装置、存储介质及程序

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2472270A1 (en) * 2011-01-04 2012-07-04 Scania CV AB Method and system for speed verification
CN102665168A (zh) * 2012-04-19 2012-09-12 中国科学技术大学苏州研究院 面向行车实际安全应用的车联网高效广播方法
US20120290146A1 (en) * 2010-07-15 2012-11-15 Dedes George C GPS/IMU/Video/Radar absolute/relative positioning communication/computation sensor platform for automotive safety applications
CN103442080A (zh) * 2013-09-07 2013-12-11 李拓彬 一种基于wave的车载通信系统
CN104584593A (zh) * 2012-08-17 2015-04-29 高通股份有限公司 用于传达安全消息信息的方法和装置
US20150294422A1 (en) * 2014-04-15 2015-10-15 Maris, Ltd. Assessing asynchronous authenticated data sources for use in driver risk management
CN105144264A (zh) * 2013-03-14 2015-12-09 微软技术许可有限责任公司 用云协助来丰富驾驶体验
CN106027749A (zh) * 2015-03-24 2016-10-12 Lg电子株式会社 车辆、移动终端及其控制方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000065585A (ja) 1998-08-20 2000-03-03 Alpine Electronics Inc 車載用ナビゲーション装置
EP2391038A1 (en) 2010-05-28 2011-11-30 Harman Becker Automotive Systems GmbH Traffic information client device
KR101279887B1 (ko) 2011-10-21 2013-06-28 주식회사 맥스포 Ｖ2ｉ 네트워크에서 브로드캐스팅 메시지 전송 방법
US9435654B2 (en) * 2013-06-01 2016-09-06 Savari, Inc. System and method for creating, storing, and updating local dynamic MAP database with safety attribute
US10354265B2 (en) * 2014-04-14 2019-07-16 Sirius Xm Radio Inc. Systems, methods and applications for using and enhancing vehicle to vehicle communications, including synergies and interoperation with satellite radio
CN104507051B (zh) 2014-12-16 2017-12-26 大连理工大学 Vaent中面向消息广播的mac层改进方法
JP6852674B2 (ja) * 2015-09-18 2021-03-31 日本電気株式会社 基地局、無線端末、及びこれらの方法
US10176524B1 (en) * 2015-10-26 2019-01-08 Allstate Insurance Company Vehicle-to-vehicle incident information collection
KR102391798B1 (ko) * 2016-01-06 2022-04-27 현대자동차주식회사 차량의 시간 정보에 기초한 도메인의 시간 동기화 방법
KR102361920B1 (ko) * 2016-02-26 2022-02-10 현대자동차주식회사 차량의 시간 정보에 기초한 도메인의 시간 동기화 방법
DE102016210092B4 (de) * 2016-06-08 2023-05-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zum Erfassen und Übertragen von Daten
KR20180036476A (ko) * 2016-09-30 2018-04-09 주식회사 아이티엘 V2x를 위한 자원 풀 결정 방법 및 장치

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120290146A1 (en) * 2010-07-15 2012-11-15 Dedes George C GPS/IMU/Video/Radar absolute/relative positioning communication/computation sensor platform for automotive safety applications
EP2472270A1 (en) * 2011-01-04 2012-07-04 Scania CV AB Method and system for speed verification
CN102665168A (zh) * 2012-04-19 2012-09-12 中国科学技术大学苏州研究院 面向行车实际安全应用的车联网高效广播方法
CN104584593A (zh) * 2012-08-17 2015-04-29 高通股份有限公司 用于传达安全消息信息的方法和装置
CN105144264A (zh) * 2013-03-14 2015-12-09 微软技术许可有限责任公司 用云协助来丰富驾驶体验
CN103442080A (zh) * 2013-09-07 2013-12-11 李拓彬 一种基于wave的车载通信系统
US20150294422A1 (en) * 2014-04-15 2015-10-15 Maris, Ltd. Assessing asynchronous authenticated data sources for use in driver risk management
CN106027749A (zh) * 2015-03-24 2016-10-12 Lg电子株式会社 车辆、移动终端及其控制方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ESTI: "Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; Basic Set of Applications; Part 3: Specifications of Decentralized Environmental Notification Basic Service", 《ETSI TS 102 637-3 V1.1.1》 *
丁浩晗等: "基于改进加权融合算法的动力定位数据融合", 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 *
夏国清等: "基于自适应滤波反步法的深潜救生艇定位控制", 《华中科技大学学报(自然科学版)》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114731495A (zh) * 2019-11-25 2022-07-08 标致雪铁龙汽车股份有限公司 用于车辆的数据传输方法和数据传输装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018128205A1 (ko) 2018-07-12
CN110249641B (zh) 2022-04-29
EP3567879A1 (en) 2019-11-13
KR20190090864A (ko) 2019-08-02
EP3567879A4 (en) 2020-07-22
KR102238774B1 (ko) 2021-04-09
JP6821035B2 (ja) 2021-01-27
US11140527B2 (en) 2021-10-05
JP2020504556A (ja) 2020-02-06
US20190357026A1 (en) 2019-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110249641A (zh) 用于v2x通信的设备和方法
KR102062298B1 (ko) V2x 통신 장치 및 그의 멀티미디어 컨텐트 전송/수신 방법
US11343712B2 (en) V2X communication device and V2X communication method of V2X communication device
CN110692262B (zh) 用于v2x通信的装置和方法
CN109644455A (zh) Csi测量反馈方法、装置及存储介质
US10917835B2 (en) Apparatus and method for V2X communication
CN109495494B (zh) 一种vdes数据传输的帧结构配置方法、传输装置及系统
CN110447246A (zh) 用于v2x通信的装置和方法
WO2020164053A1 (zh) Sr配置的确定方法、装置及存储介质
EP3735002B1 (en) V2x communication device, and its message transmission and reception method for v2x communication device
Marroquin et al. A general overview of vehicle-to-X (V2X) beacon-based cooperative vehicular networks
US20210112384A1 (en) Device and method for v2x communication
KR20240058288A (ko) 무선 통신 시스템에서 통신 상황에 기반한 통신 방식의 전환 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant