CN115604651A

CN115604651A - 通信方法、装置、存储介质及程序

Info

Publication number: CN115604651A
Application number: CN202110780374.XA
Authority: CN
Inventors: 杨淼; 费雯凯; 刘强; 刘建琴
Original assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Current assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Priority date: 2021-07-09
Filing date: 2021-07-09
Publication date: 2023-01-13
Also published as: EP4358548A1; WO2023280135A1; EP4358548A4; US20240147202A1

Abstract

本申请提供一种通信方法、装置、存储介质及程序，该方法包括：发送端生成V2X消息，V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述至少一个参考对象的位置，发送端向接收端发送V2X消息，接收端根据所述参考对象指示信息和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。上述过程中，发送端通过V2X消息向接收端传递的是相对于参考对象的相对位置信息，无需进行偏转，并且在V2X消息中指示了位置信息所基于的参考对象，有助于在使用不同地图的设备间准确地传递位置信息。

Description

通信方法、装置、存储介质及程序

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域和智能车技术领域，尤其涉及一种通信方法、装置、存储介质及程序。

背景技术

目前,智能交通通信系统中，车辆可以通过车辆与车辆(vehicle to vehicle，V2V)之间的通信、车辆与路侧基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)之间的通信、车辆与行人(vehicle to pedestrian，V2P)之间的通信、车辆与网络(vehicle to network，V2N)之间的通信来及时获取路况信息或接收动态事件信息，这些通信方式可以统称为V2X通信(其中，X代表任何事物)。

在V2X通信过程中，需要通过V2X消息传递位置信息。例如，路侧基础设施可以向车辆传递交通事件、交通标志或者交通参与者的位置信息。位置信息可以以经过偏转计算后的绝对位置的形式表达，但是偏转计算会使位置信息的精度产生损失；位置信息也可以通过相对于某一地图元素的相对位置的形式表达，但是目前各图商定义的地图元素并未达成统一，位置信息难以在使用不同地图的设备之间准确传递。

发明内容

本申请提供一种通信方法、装置、存储介质及程序，能够提高在V2X消息中传递位置信息的准确性和兼容性。

第一方面，本申请提供一种通信方法，可应用于发送端，该通信方法包括：生成V2X消息，V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，位置指示信息用于指示目标对象相对于第一至少一个参考对象的位置；发送V2X消息。

其中，参考对象包括参考点和/或参考线。参考线包括下述中的一种或者多种：直线、虚线、折线。举例而言，当参考对象为参考点时，参考对象可以为能够根据地图元素确定的点，例如，停止线的端点、车道中心线的端点、道路中心线的端点、车道线的端点、道路边缘线的端点、车道线与停止线的交点、车道线与车道线的交点、道路边缘线与道路边缘线的交点、车道线属性变换点、交通标线的外接框的中心点、交通标线外接多边形的顶点、交通标志外接框的中心点对应的地面投影点、交通信号灯灯框外接框的中心点对应的地面投影点，等等。当参考对象为参考线时，参考对象可以为地图元素本身，或者，为能够根据地图元素所确定的线。例如，参考线可以为停止线、车道线、车道中心线、道路中心线、道路边缘线等。

参考对象用于为目标对象的位置表达提供参考。具体来说，可以采用目标对象相对于参考对象的相对位置来表达目标对象的位置信息。

V2X消息可以为下述消息中的任意一种：RSI消息、RSM消息、SPAT消息。

可能的实现方式中，参考对象指示信息可以指示所述至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识。

可能的实现方式中，参考对象指示信息还用于指示所述至少一个参考对象中的每个参考对象所在地理区域的标识。

可能的实现方式中，参考对象指示信息可以指示所述至少一个参考对象中的每个参考对象的位置。

上述过程中，发送端通过V2X消息向接收端传递的是相对于参考对象的相对位置信息，无需进行偏转，并且在V2X消息中指示了位置信息所基于的参考对象，有助于在使用来自于不同地图的设备间准确地传递位置信息。

可能的实现方式中，参考对象指示信息包括第一参考对象指示信息和第二参考对象指示信息，第一参考对象指示信息用于指示第一参考对象，第二参考对象指示信息用于指示第二参考对象，位置指示信息包括第一位置信息和第二位置信息，第一位置信息用于指示目标对象相对于第一参考对象的位置，第二位置信息用于指示目标对象相对于第二参考对象的位置。

上述实现方式中，V2X消息既传递了目标对象相对于第一参考对象的位置，还传递了目标对象相对于第二参考对象的位置。这样，接收端接收到V2X消息后，既可以根据目标对象相对于第一参考对象的位置来对目标对象进行定位，也可以根据目标对象相对于第二参考对象的位置来对目标对象进行定位，还可以融合目标对象相对于第一参考对象的位置和目标对象相对于第二参考对象的位置来对目标对象进行定位，提高了接收端处理的灵活性和准确性。进一步的，当其中一个参考对象失效后，接收端可以基于另一个参考对象对目标对象进行定位，保证了接收端定位处理的鲁棒性。

可能的实现方式中，上述目标对象为事件；位置指示信息包括第一区域信息和第二区域信息，第一区域信息用于指示事件发生的第一地理区域，第二区域信息用于指示事件影响的第二地理区域。

上述实现方式中，采用第一区域信息和第二区域信息来描述事件的位置，与采用坐标点来描述事件的位置相比，使得对事件的位置表达更加准确。

可能的实现方式中，V2X消息中还包括参考对象信息，参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，第二至少一个参考对象包括第一至少一个参考对象。

上述实现方式中，发送端通过V2X消息向接收端传递目标对象的相对位置信息时，还将参考对象信息携带在V2X消息中发送，使得接收端根据参考对象信息可以准确定位出发送端在表达目标对象的相对位置信息时所采用的参考对象，进而，接收端基于定位出的参考对象的位置，来对目标对象进行定位，提高了目标对象的定位精度。

可能的实现方式中，通信方法还包括：发送参考对象信息，参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，第二至少一个参考对象包括第一至少一个参考对象。

上述实现方式可适用于参考对象信息所指示的参考对象的数量较多的场景中，实现参考对象信息和V2X消息的分别发送，从而避免V2X消息占用的空口开销过大。

可能的实现方式中，参考对象信息和V2X消息均为周期性发送的消息，参考对象信息的发送频率不高于V2X消息的发送频率。

上述实现方式中，当参考对象信息与V2X消息的发送频率相同时，二者可以同周期发送，实现方式简单。当参考对象信息的发送频率低于V2X消息的发送频率时，实现了对参考对象信息进行降频发送，能够进一步降低空口开销。

可能的实现方式中，当发送端的参考对象信息发生版本更新时，发送端可立即发送更新后的参考对象信息。这样，可以保证接收端及时获知更新后的参考对象信息，保证接收端对目标对象的定位结果的准确性。

可能的实现方式中，第二至少一个参考对象为第一至少一个参考对象。这样，在参考对象信息中仅发送对目标对象进行相对位置表达实际使用的参考对象的相关信息，可以避免参考对象信息中携带较多的无效参考对象的相关信息，降低参考对象信息的空口开销。

可能的实现方式中，V2X消息为周期性不重复消息，参考对象信息为周期性重复消息。

可能的实现方式中，参考对象信息包括第一参考对象信息和第二参考对象信息，且第一参考对象信息和第二参考对象信息分包发送；其中，第一参考对象信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和第三至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，第二参考对象信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和第四至少一个参考对象中的每个参考对象的位置；第二至少一个参考对象包括第三至少一个参考对象和第四至少一个参考对象。

上述实现方式，实现了对参考对象信息的分包发送。分包发送的方式适用于参考对象的数量较多的场景。通过采用分包发送的方式，能够降低参考对象信息的空口开销。

可能的实现方式中，参考对象信息还用于指示以下内容中的至少一项：当前版本信息、上一版本信息、每个参考对象的更新状态、每个参考对象的类型、每个参考对象的优先级、每个参考对象的位置精度、每个参考对象的置信度、每个参考对象关联的地图元素、和地理区域的标识。这样，使得参考对象信息对各参考对象的描述更加丰富，从而能够更加精确地定位出参考对象。

第二方面，本申请提供一种通信方法，包括：接收V2X消息，V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，位置指示信息用于指示目标对象相对于第一至少一个参考对象的位置；根据参考对象指示信息和位置指示信息，确定目标对象的目标位置信息。

上述过程中，发送端通过V2X消息向接收端传递的是目标对象相对于参考对象的相对位置信息，无需进行偏转，从而避免了偏转误差，保证了定位精度。

可选的，接收端可以根据所述第一参考对象指示信息和所述第一位置信息，确定所述目标对象的目标位置信息；或者，接收端可以根据所述第二参考对象指示信息和所述第二位置信息，确定所述目标对象的目标位置信息。也就是说，终端设备可以基于第一参考对象或者基于第二参考对象对目标对象进行定位。

可选的，接收端在确定第一参考对象优于第二参考对象时，根据所述第一参考对象指示信息和所述第一位置信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

举例而言，接收端可以在满足以下条件中的至少一个时，确定第一参考对象优于第二参考对象：第一参考对象与接收端的举例小于第二参考对象与接收端的距离；第一参考对象的位置精度高于第二参考对象的位置精度；第一参考对象的置信度高于第二参考对象的置信度；第一参考对象的优先级高于第二参考对象的优先级。

可选的，接收端可以根据所述第一参考对象指示信息和所述第一位置信息，确定所述目标对象的第一候选位置信息，根据所述第二参考对象指示信息和所述第二位置信息，确定所述目标对象的第二候选位置信息，根据所述第一候选位置信息和所述第二候选位置信息，确定所述目标对象的目标位置信息。也就是说，终端设备先分别基于第一参考对象以及第二参考对象对目标对象进行定位，得到两个候选位置信息，再综合考虑两个候选位置信息，得到目标对象的最终定位结果。例如，对两个候选位置信息进行坐标计算，得到最终定位结果。这样，由于基于多个参考对象对目标对象定位，提高了定位精度。

可能的实现方式中，所述V2X消息中还包括参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，通信方法还包括：接收参考对象信息，参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，第二至少一个参考对象包括第一至少一个参考对象。

上述实现方式可适用于参考对象信息所指示的参考对象的数量较多的场景中，通过将参考对象信息携带在参考对象信息中发送，以实现参考对象信息和V2X消息的分别发送，从而避免V2X消息占用的空口开销过大。

可能的实现方式中，参考对象信息包括第一参考对象信息和第二参考对象信息，且第一参考对象信息和第二参考对象信息分包接收；其中，第一参考对象信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和第三至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，第二参考对象信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和第四至少一个参考对象中的每个参考对象的位置；第二至少一个参考对象包括第三至少一个参考对象和第四至少一个参考对象。

可能的实现方式中，根据所述参考对象指示信息和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息，包括：根据所述参考对象指示信息、所述位置指示信息和所述参考对象信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

可能的实现方式中，根据所述参考对象指示信息、所述位置指示信息和所述参考对象信息，确定所述目标对象的目标位置信息，包括：根据所述参考对象指示信息和所述参考对象信息，确定所述第一至少一个参考对象的位置；根据所述第一至少一个参考对象的位置和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

第三方面，本申请提供一种通信装置，包括：生成模块，用于生成V2X消息，所述V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置；发送模块，用于发送所述V2X消息。

可能的实现方式中，所述参考对象指示信息包括第一参考对象指示信息和第二参考对象指示信息，所述第一参考对象指示信息用于指示第一参考对象，所述第二参考对象指示信息用于指示第二参考对象，所述位置指示信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述目标对象相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述目标对象相对于所述第二参考对象的位置。

可能的实现方式中，所述目标对象为事件；所述位置指示信息包括第一区域信息和第二区域信息，所述第一区域信息用于指示所述事件发生的第一地理区域，所述第二区域信息用于指示所述事件影响的第二地理区域。

可能的实现方式中，所述发送模块还用于：发送参考对象信息，所述参考对象信息包括参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述参考对象信息和所述V2X消息均为周期性发送的消息，所述参考对象信息的发送频率不高于所述V2X消息的发送频率。

可能的实现方式中，所述第二至少一个参考对象为所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述V2X消息为周期性不重复消息，所述参考对象信息为周期性重复消息。

可能的实现方式中，所述参考对象信息包括第一参考对象信息和第二参考对象信息，且所述第一参考对象信息和所述第二参考对象信息分包发送；其中，所述第一参考对象信息包括第一参考对象信息，所述第二参考对象信息包括第二参考对象信息，所述第一参考对象信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二参考对象信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的位置；所述第二至少一个参考对象包括所述第三至少一个参考对象和所述第四至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述参考对象信息还用于指示以下内容中的至少一项：当前版本信息；上一版本信息；所述每个参考对象的更新状态；所述每个参考对象的类型；所述每个参考对象的优先级；所述每个参考对象的位置精度；所述每个参考对象的置信度；所述每个参考对象关联的地图元素；和所述地理区域的标识。

第四方面，本申请提供一种通信装置，包括：接收模块，用于接收V2X消息，所述V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示所述目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置；确定模块，用于根据所述参考对象指示信息和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

可能的实现方式中，所述接收模块还用于：接收参考对象信息，所述参考对象信息包括参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述参考对象信息包括第一参考对象信息和第二参考对象信息，且所述第一参考对象信息和所述第二参考对象信息分包接收；其中，所述第一参考对象信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二参考对象信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的位置；所述第二至少一个参考对象包括所述第三至少一个参考对象和所述第四至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：根据所述参考对象指示信息、所述位置指示信息和所述参考对象信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：根据所述参考对象指示信息和所述参考对象信息，确定所述第一至少一个参考对象的位置；根据所述第一至少一个参考对象的位置和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

第五方面，本申请提供一种通信装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现上述第一方面或第一方面任一项实现方式所述的方法，或者，实现上述第二方面或第二方面任一项实现方式所述的方法。

第三、四或五方面中任一项实现方式所述的通信装置可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中，云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块、芯片或芯片系统，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块、芯片或芯片系统，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块、芯片或芯片系统。本申请包含但不限于此。

第六方面，本申请提供一种车辆，包括如第三、四或五方面中任一项实现方式所述的通信装置。

第七方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上述第一方面或第一方面任一项实现方式所述的方法，或实现如上述第二方面或第二方面任一项实现方式所述的方法。

第八方面，本申请提供一种计算机机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上第一方面或第一方面任一项实现方式所述的方法，或实现如上述第二方面或第二方面任一项实现方式所述的方法。

应当理解的是，本申请的第三方面至第八方面与本申请的第一方面或第二方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种通信方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种通信方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种通信方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的参考对象信息和V2X消息的一种发送方式的示意图；

图6为本申请实施例提供的参考对象信息和V2X消息的另一种发送方式的示意图；

图7为本申请实施例提供的参考对象信息和V2X消息的又一种发送方式的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种RSI消息的字段结构示意图；

图9A为本申请实施例提供的一种RSM消息的字段结构示意图；

图9B为本申请实施例提供的另一种RSM消息的字段结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种SPAT消息的字段结构示意图；

图11为本申请实施例提供的EP类型的参考点的示意图；

图12为本申请实施例提供的一种CP类型的参考点的示意图；

图13为本申请实施例提供的另一种CP类型的参考点的示意图；

图14为本申请实施例提供的又一种CP类型的参考点的示意图；

图15为本申请实施例提供的PV类型的参考点的示意图；

图16为本申请实施例提供的LCP类型的参考点的示意图；

图17为本申请实施例提供的TM类型的参考点的示意图；

图18为本申请实施例提供的TS类型的参考点的示意图；

图19A为本申请实施例提供的一种参考对象信息的组织方式示意图；

图19B为本申请实施例提供的另一种参考对象信息的组织方式示意图；

图19C为本申请实施例提供的又一种参考对象信息的组织方式示意图；

图20为本申请实施例提供的一种参考对象图层的示意图；

图21为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；

图22为本申请实施例提供的另一种通信装置的结构示意图；

图23为本申请实施例提供的又一种通信装置的结构示意图。

具体实施方式

为方便理解下文的实施例，首先做出如下说明：

第一，为方便区分和理解，做出如下定义：信息生成装置搭载了第一地图，信息使用装置搭载了第二地图。该第一地图和第二地图可能来自相同的图商，也可能来自不同的图商，本申请实施例对此不作限定。第一地图上的用作位置点匹配的位置点称为第一位置点集合，第二地图上能够与第一位置点集合相匹配的位置点称为第二位置点集合，第二位置点集合中的位置点称为第二至少一个位置点。用于在第一地图中对位置参考点进行位置表达的位置点称为第一至少一个位置点，第一至少一个位置点为第一位置点集合的子集。用于在第二地图中计算位置参考点的位置点称为第三至少一个位置点。

第二，本申请实施例中的“发送”可以是在设备之间进行的，例如，可以是在不同云端设备之间进行的，也可以是在不同终端设备之间进行的，也可以是在不同路端设备之间进行的。还可以是云端设备和终端设备之间进行的，还可以是云端设备和路端设备之间进行的，还可以是终端设备和路端设备之间进行的。再比如，可以是在设备内进行的，例如，通过总线、走线或接口在设备内的部件之间、模组之间、芯片之间、软件模块或者硬件模块之间发送。例如，发送地图可以是同一云端设备内进行的，也可以是同一终端设备内进行的，也可以是同一路端设备内进行的。

本发明实施例中的“接收”可以是在设备之间进行的，例如，可以是在不同云端设备之间进行的，也可以是在不同终端设备之间进行的，也可以是在不同路端设备之间进行的。还可以是云端设备和终端设备之间进行的，还可以是云端设备和路端设备之间进行的，还可以是终端设备和路端设备之间进行的。再比如，可以是在设备内进行的，例如，通过总线、走线或接口在设备内的部件之间、模组之间、芯片之间、软件模块或者硬件模块之间进行。例如，接收地图可以是同一云端设备内进行的，也可以是同一终端设备内进行的，也可以是同一路端设备内进行的

第三，本申请实施例中“第一”、“第二”等前缀字样的使用仅仅为了便于对归属于同一个名称类别下的不同事物进行区分描述，不对事物的次序或者数量进行约束。例如，“第一信息”和“第二信息”仅仅为不同内容或者用途的信息，二者没有时间先后关系或者优先级高低关系，第一信息可能是一个信息或者多个信息，第二信息也可能是一个信息或者多个信息。

第四，在本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a；b；c；a和b；a和c；b和c；或a和b和c。其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

第五，在本申请实施例中，“当…时”、“若”以及“如果”均指在某种客观情况下装置会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求装置实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。

第六，本申请实施例中的“同时”可以理解为在相同的时间点，也可以理解为在一段时间段内，还可以理解为在同一个周期内，具体可以结合上下文进行理解。

第七，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

首先，结合图1对本申请实施例可能的应用场景进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。图1示例的场景为V2X场景。如图1所示，V2X场景中可以包括：车辆101、路侧基础设施102、行人103、云端网络104。

V2X是一种实现车辆与外界通信的技术，其中，V表示车辆，X表示车辆、行人、路侧基础设施、或云端网络等。即，V2X通信可以包括：车辆与车辆(vehicle to vehicle，V2V)之间的通信、车辆与路侧基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)之间的通信、车辆与行人(vehicle to pedestrian，V2P)之间的通信、车辆与网络(vehicle to network，V2N)之间的通信等。

随着网络技术及智能车辆技术的发展，车辆通过V2X通信能够实现的功能也越来越丰富。例如，车辆通过V2I和V2N通信可以获取各种信息服务，包括但不限于交通信号灯信息、附近区域车辆信息、车辆导航信息、紧急救援信息、娱乐服务信息等。车辆通过V2V和V2P通信可以实现实时获取周围车辆的车速、位置、行车情况及行人活动等信息，并通过智能算法实现碰撞预警功能，避免车辆发生交通事故。车辆通过V2I通信还可以实现车速引导等功能以提高交通效率。

在V2V通信中，相互通信的电子设备可以位于两个车辆上，例如可以为车辆用户的手持设备或车载设备等。在V2I通信中，相互通信的电子设备可以位于车辆和路侧基础设施上，例如一个电子设备可以为车上用户的手持设备或者车载设备，另一个电子设备可以为路侧单元(road side unit，RSU)，其中RSU可以理解为一种支持V2X应用的设施实体，且可以与其他支持V2X通信的电子设备进行信息交互。在V2P通信中，相互通信的电子设备可以位于车辆上和行人身上。在V2N通信中，相互通信的电子设备可以位于车辆和服务器上。总之，本申请对电子设备的形式不作限定，且相互通信的电子设备的形式可以相同，也可以不同。

地图与车辆驾驶密切相关，特别是高精地图作为智能驾驶功能的重要输入，高精地图数据的准确性和有效性影响车辆驾驶的安全。因此，V2X通信网络中的电子设备设置有高精地图。高精地图是一种具备高分辨率、能实时更新数据的数字化地图。高精地图既是感知系统的一部分，又是系统决策的重要一环，具备高精度定位、辅助环境感知、规划与决策等多种功能。与传统导航地图相比，高精地图不单单是只有高精度的坐标，还有详细的道路形状、车道信息、航向、曲率等数据信息；同时，当与大数据、人工智能一起应用时，高精地图还能提供实时数据辅助决策，让车辆变得更加智能和安全。

V2X通信过程中，终端设备、路端设备、云端设备之间可能需要传递位置信息。下面举例说明几种需要通过传递位置信息的场景。

示例场景一，路端设备与终端设备之间需要传递位置信息。举例而言，路端设备向终端设备发送周围环境信息，包括但不限于：周围车辆运动信息、交通事件信息、交通标志标牌信息、交通灯状态信息等。在发送上述周围环境信息时，需要表达各动态信息的详细的、高精度的位置信息。

示例场景二，云端设备与终端设备之间需要传递位置信息。举例而言，云端设备向终端设备发送当前道路的交通流量信息、拥堵信息、交通标志标牌信息、交通信号灯信息等。

示例场景三，终端设备与终端设备之间需要传递位置信息。举例而言，终端设备向其他终端设备发送自身的位置信息，或者，发送其感知到的目标对象的位置信息。

示例场景四，路端设备与云端设备之间需要传递位置信息。举例而言，路端设备向云端设备发送周围环境信息，包括但不限于：道路维修信息、交通事件信息、拥堵信息等。

上述场景中，终端设备可以为车载终端设备，还可以为用户终端设备。

在上述场景中，当需要传递位置信息时，可以通过V2X消息进行传递。为了描述方便，后续涉及举例说明时，仅以上述的示例场景一为例进行举例说明。对于其他场景的实现方式是类似的，不再一一举例说明。

当路端设备与终端设备之间需要传递位置信息时，可以通过如下V2X消息进行传递：路侧信息(road side information,RSI)、路侧安全消息(road safety message，RSM)、交通相位与时序(signal phase timing,SPAT)消息等。下面对上述各种V2X消息进行介绍。

RSI是指由路端设备向终端设备发布的交通事件和交通标志标牌信息。RSI传递的是与道路相关的一些预警信息或提示信息，例如，道路施工、限速提示、超速预警、公共车道预警等。

RSM是指路端设备向终端设备发送的周围交通参与者的实时状态信息。例如，路端设备具有感知检测能力(例如安装有摄像头等传感器)，通过其感知检测能力可以感知得到周围交通参与者的实时状态信息，并将这些信息整理成RSM消息所定义的格式，发送给终端设备。可见，路端设备向终端设备发送RSM消息，实现了帮助车辆对其周围环境进行探测。

SPAT是指路端设备向终端设备发送的交通信号灯的状态信息。举例而言，路端设备集成有交通信号灯，或者，路端设备可以感知交通信号灯的状态信息。通过路端设备向终端设备发送SPAR消息，为车辆提供了实时的交通信号灯的相位信息。

一些方案中，通常是采用绝对坐标(例如经纬度)来表达位置信息。而相关标准规定不允许直接发送绝对坐标，因此，在通过V2X消息传递位置信息时，需要对绝对坐标进行随机偏转后发送。这样，接收端接收到的位置信息存在误差，导致定位精度较低。

为了解决上述技术问题中的至少一个，本申请实施例提供一种通信方法，发送端在通过V2X消息传递目标对象的位置信息时，可以在V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，参考对象指示信息用于指示至少一个参考对象，位置指示信息用于指示目标对象相对于所述至少一个参考对象的位置。这样，接收端可以根据参考对象指示信息和位置指示信息，定位出目标对象的位置。上述过程中，在发送端和接收端之间传递的是相对位置信息，从而避免了偏转误差，保证了定位精度。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本申请实施例提供的一种通信方法的流程示意图。如图2所示，本实施例的方法包括：

S201：发送端生成V2X消息，所述V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述至少一个参考对象的位置。

本申请实施例的应用场景中，发送端通过V2X消息向接收端传递目标对象的位置信息。其中，发送端可以是云端设备、路端设备或者终端设备。其中，云端设备例如可以为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片。路端设备例如可以为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片。终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片等。

接收端可以是云端设备、路端设备或者终端设备。其中，云端设备例如可以为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片。路端设备例如可以为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片。终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片等。

V2X消息可以是用于在终端设备与云端设备之间进行交互的消息，或者，V2X消息可以为用于在终端设备与路端设备之间进行交互的消息，或者，V2X消息可以为用于在终端设备与终端设备之间进行交互的消息，或者，V2X消息可以为用于在终端设备与行人用户设备之间进行交互的消息。

目标对象是指待传递位置信息的对象。目标对象可以为道路中的元素或者事件。其中，元素是指道路环境中存在的处于静止状态的元素，包括但不限于：车道线、交通标志、交通标线、道路边缘线等。事件是指道路环境中实时发生的动态事件，包括但不限于：交通事故、实时路况、预警信息、拥堵信息等。

举例而言，以上述示例场景一为例，发送端可以为路端设备，接收端可以为终端设备，V2X消息可以为下述消息中的任意一种：RSI消息、RSM消息、SPAT消息。

当V2X消息为RSI消息时，目标对象可以为交通事件或者交通标志标牌。即，路端设备向终端设备传递交通事件的位置信息，或者传递交通标志标牌的事件信息。当V2X消息为RSM消息时，目标对象可以为交通参与者。即，路端设备向终端设备传递交通参与者的位置信息。当V2X消息为SPAT消息时，目标对象可以为交通信号灯。即，路端设备向终端设备传递交通信号灯的位置信息。

本申请实施例中，参考对象包括参考点和/或参考线。参考线包括下述中的一种或者多种：直线、虚线、折线。举例而言，当参考对象为参考点时，参考对象可以为能够根据地图元素确定的点，例如，停止线的端点、车道中心线的端点、道路中心线的端点、车道线的端点、道路边缘线的端点、车道线与停止线的交点、车道线与车道线的交点、道路边缘线与道路边缘线的交点、车道线属性变换点、交通标线的外接框的中心点、交通标线外接多边形的顶点、交通标志外接框的中心点对应的地面投影点、交通信号灯灯框外接框的中心点对应的地面投影点，等等。当参考对象为参考线时，参考对象可以为地图元素本身，或者，为能够根据地图元素所确定的线。例如，参考线可以为停止线、车道线、车道中心线、道路中心线、道路边缘线等。

本申请实施例中，发送端在生成V2X消息时，在V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，通过参考对象指示信息指示至少一个参考对象，并通过位置指示信息指示目标对象相对于所述至少一个参考对象的位置。这样，使得接收端可以根据参考对象指示信息和位置指示信息，确定出目标对象的目标位置信息。

可能的实现方式中，参考对象指示信息可以指示所述至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识。可选的，每个参考对象在地理区域内的标识可以是指该参考对象在整个地图区域内的标识，例如，该参考对象在整个地图区域内的编号。参考对象的编号规则可以由图商确定。能够理解，每个参考对象在整个地图区域内具有唯一标识。

一些场景中，地图通过地图瓦片进行管理。地图瓦片是包含了一系列比例尺、一定地图范围内的地图切片文件，可以方便地图的管理。示例性的，地图瓦片的形成过程如下：地图软件(如ArcGIS软件等)对地图数据进行处理，配成需要的图层方案，并保存方案；地图软件根据方案将地图进行切割成栅格，得到地图瓦片。每个地图瓦片具有标识，地图瓦片的标识可以为地图瓦片的编号。地图瓦片的编号规则可以由图商确定。可选的，每个参考对象在地理区域内的标识，还可以是指该参考对象在地图瓦片内的标识，例如，该参考对象在其所在地图瓦片内的编号。每个地图瓦片内部参考对象的编号规则由图商确定。能够理解，每个参考对象在其所处地图瓦片内具有唯一标识。

可能的实现方式中，参考对象指示信息还用于指示所述至少一个参考对象中的每个参考对象所在地理区域的标识，例如，每个参考对象所在地图瓦片的标识。这样，通过地理区域的标识以及参考对象在地理区域内的标识，可以唯一指示一个参考对象。

可能的实现方式中，参考对象指示信息可以指示所述至少一个参考对象中的每个参考对象的位置。可选的，每个参考对象的位置可以采用绝对坐标表达。可选的，每个参考对象的位置还可以采用相对坐标表达。可选的，在参考对象为地图元素的情况下，也可以通过指示该地图元素来表达第一位置。

本申请实施例中，参考对象指示信息所指示的参考对象的数量可以为一个或者多个。当参考对象指示信息所指示的参考对象的数量为一个时，位置指示信息用于指示目标对象相对于该一个参考对象的位置。当参考对象指示信息所指示的参考对象的数量为多个时，位置指示信息用于指示目标对象相对于每个参考对象的位置。

可能的实现方式中，以两个参考对象为例，所述参考对象指示信息包括第一参考对象指示信息和第二参考对象指示信息，所述第一参考对象指示信息用于指示第一参考对象，所述第二参考对象指示信息用于指示第二参考对象，所述位置指示信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述目标对象相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述目标对象相对于所述第二参考对象的位置。

该实现方式中，V2X消息既传递了目标对象相对于第一参考对象的位置，还传递了目标对象相对于第二参考对象的位置。这样，接收端接收到V2X消息后，既可以根据目标对象相对于第一参考对象的位置来对目标对象进行定位，也可以根据目标对象相对于第二参考对象的位置来对目标对象进行定位，还可以根据目标对象相对于第一参考对象的位置和目标对象相对于第二参考对象的位置来对目标对象进行定位，提高了接收端处理的灵活性。进一步的，当其中一个参考对象失效后，接收端可以基于另一个参考对象对目标对象进行定位，保证了接收端定位处理的鲁棒性。

可能的实现方式中，V2X消息中可以同时传递多个目标对象的相对位置信息。当V2X消息中同时传递多个目标对象的相对位置信息时，不同的目标对象的相对位置信息可以是基于不同的参考对象进行表达，也可以是基于相同的参考对象进行表达，本实施例对此不作限定。

S202：发送端向接收端发送所述V2X消息。

相应的，接收端接收所述V2X消息。

S203：接收端根据所述参考对象指示信息和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

本申请实施例中，目标对象的目标位置信息指示目标对象的绝对位置。由于参考对象指示信息指示了所述至少一个参考对象，位置指示信息指示了目标对象相对于所述至少一个参考对象的位置，因此，接收端可以根据参考对象指示信息和位置指示信息，在地图中定位出目标对象的位置，即，得到目标对象的目标位置信息。

具体而言，接收端根据参考对象指示信息，确定出所述至少一个参考对象的位置信息；根据所述位置指示信息和所述至少一个参考对象的位置信息，确定出目标对象的目标位置信息。

当参考对象指示信息所指示的参考对象的数量为一个时，位置指示信息用于指示目标对象相对于该一个参考对象的位置；接收端根据参考对象指示信息，确定出该一个参考对象的位置信息，并根据所述位置指示信息和该一个参考对象的位置信息，确定出目标对象的目标位置信息。

示例性的，接收端在确定第一参考对象优于第二参考对象时，根据所述第一参考对象指示信息和所述第一位置信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

需要说明的是，上述实现方式是以采用两个参考对象为例进行示例的。当采用更多数量的参考对象时，其实现原理和技术效果是类似的，此处不作赘述。

本实施例提供的通信方法，包括：发送端生成V2X消息，V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述至少一个参考对象的位置，发送端向接收端发送V2X消息，接收端根据所述参考对象指示信息和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。上述过程中，发送端和接收端之间传递的是目标对象相对于参考对象的相对位置信息，从而避免了偏转误差，保证了定位精度。

在上述实施例的基础上，一些场景中发送端和接收端可能采用的是不同图商提供的地图，而不同图商的制图规则和制图方式通常不同，使得不同图商所定义的参考对象不同。举例而言，发送端使用地图1中的参考对象1来表达目标对象的相对位置信息，并通过V2X消息将该相对位置信息传递给接收端。接收端根据该相对位置信息使用地图2中的参考对象1来定位目标对象，由于地图1中的参考对象1与地图2中的参考对象1可能不同，因此，接收端的定位结果可能并不准确。

为了解决上述技术问题，本申请实施例中，发送端在通过V2X消息向接收端传递目标对象的相对位置信息时，还可以向接收端传递参考对象信息。其中，参考对象信息指示的是发送端定义的参考对象的相关信息。通过传递参考对象信息，使得在接收端与发送端采用的是不同图商提供的地图的情况下，接收端可以获知发送端采用的参考对象信息，保证接收端定位结果的准确性。下面结合几个具体的实施例描述参考对象信息的传递方式。

图3为本申请实施例提供的另一种通信方法的流程示意图。如图3所示，本实施例的方法，包括：

S301：发送端生成V2X消息，所述V2X消息中包括：参考对象指示信息、位置指示信息和参考对象信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

本实施例与图2所示实施例的区别在于，发送端在发送V2X消息时，V2X消息中除了包括参考对象指示信息、位置指示信息之外，还包括参考对象信息。其中，参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置。其中，第二至少一个参考对象可以是发送端所定义的所有参考对象。或者，第二至少一个参考对象可以是发送端所定义的某个地理区域内的所有参考对象。发送端在表达目标对象的相对位置信息时，采用第一至少一个参考对象进行相对位置表达。上述第二至少一个参考对象包括上述第一至少一个参考对象，或者说，上述第一至少一个参考对象为上述第二至少一个参考对象的子集。

举例而言，假设发送端定义了10个参考对象，分别为参考对象1至参考对象10。发送端在表达目标对象的相对位置信息时，可以采用上述10个参考对象中的一个或者多个参考对象进行表达。例如，发送端采用上述参考对象1和参考对象2对目标对象进行相对位置表达。该情况下，第二至少一个参考对象为上述参考对象1至参考对象10，即参考对象信息指示的是上述参考对象1至参考对象10中每个参考对象在地理区域内的标识以及每个参考对象的位置。第一至少一个参考对象为上述参考对象1和参考对象2，即参考对象指示信息指示的是参考对象1和参考对象2。

可能的实现方式中，所述第二至少一个参考对象为所述第一至少一个参考对象。举例而言，假设发送端定义了10个参考对象，分别为参考对象1至参考对象10。发送端在表达目标对象的相对位置信息时，可以采用上述10个参考对象中的一个或者多个参考对象进行表达。例如，发送端采用上述参考对象1和参考对象2对目标对象进行相对位置表达。该情况下，参考对象信息指示的可以是上述参考对象1和参考对象2(即在对目标对象进行相对位置表达时实际使用的参考对象)各自在地理区域内的标识以及各自的位置。这样，可以避免V2X消息中携带较多的无效参考对象的相关信息，降低V2X消息的空口开销。

S302：发送端向接收端发送所述V2X消息。

相应的，接收端接收所述V2X消息。

S303：接收端根据所述参考对象指示信息、所述位置指示信息和所述参考对象信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

可能的实现方式中，接收端可以根据参考对象指示信息和参考对象信息，确定所述第一至少一个参考对象的位置；根据所述第一至少一个参考对象的位置和所述位置指示信息，确定出目标对象的目标位置信息。

本实施例中，发送端通过V2X消息向接收端传递目标对象的相对位置信息时，还将参考对象信息携带在V2X消息中发送，使得接收端根据参考对象信息可以准确定位出发送端在表达目标对象的相对位置信息时所采用的参考对象，进而，接收端基于定位出的参考对象的位置，来对目标对象进行定位，提高了目标对象的定位精度。

图3所示实施例中，参考对象信息可以携带在V2X消息中进行发送。该实施例适用于参考对象信息中所指示的第二至少一个参考对象的数量不多的场景。当第二至少一个参考对象的数量较多时，为了避免V2X消息所在空口开销过大，可以采用将参考对象信息和V2X消息分别发送的方式。下面结合图4所示实施例进行描述。

图4为本申请实施例提供的又一种通信方法的流程示意图。如图4所示，本实施例的方法包括：

S401：发送端生成V2X消息，所述V2X消息包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置。

S402：发送端向接收端发送参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

可选的，所述第二至少一个参考对象为所述第一至少一个参考对象。也就是说，在参考对象信息中仅发送对目标对象进行相对位置表达实际使用的参考对象的相关信息，可以避免参考对象信息中携带较多的无效参考对象的相关信息，降低参考对象信息的空口开销。

S403：发送端向接收端发送所述V2X消息。

相应的，接收端接收参考对象信息和V2X消息。

需要说明的是，本实施例对于参考对象信息和V2X消息的发送顺序不作限定。可以先发送参考对象信息，再发送V2X消息，也可以先发送V2X消息，再发送参考对象信息。

S404：接收端根据所述参考对象指示信息、所述位置指示信息和所述参考对象信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

本实施例与图3所示实施例的不同之处在于，参考对象信息不是携带在V2X消息中发送，而是将参考对象信息携带在参考对象信息中发送，以实现参考对象信息和V2X消息的分别发送，从而避免V2X消息占用的空口开销过大。

图4所示实施例的其他步骤的实现方式与图3所示实施例类似，此处不作赘述。

在图4所示实施例的基础上，可能的实现方式中，V2X消息和参考对象信息可以均是周期性发送的消息。下面结合图5至图7对参考对象信息和V2X消息的几种可能的发送方式进行举例说明。

图5为本申请实施例提供的参考对象信息和V2X消息的一种发送方式的示意图。如图5所示，参考对象信息和V2X消息可以均为周期性发送的消息，参考对象信息的发送频率可以与V2X消息的发送频率相同。

举例而言，假设V2X消息的发送周期为1秒钟，则在每次到达V2X消息的发送时机时，发送端依次发送参考对象信息、V2X消息，从而实现参考对象信息与V2X消息的同周期发送。需要说明的是，图5示例的是在V2X消息之前发送参考对象信息，实际应用中，也可以在V2X消息之后发送参考对象信息，本实施例对此不作限定，只要保证二者的发送频率相同即可。

图5所示的发送方式中，参考对象信息和V2X消息同周期发送，实现方式简单。

图6为本申请实施例提供的参考对象信息和V2X消息的另一种发送方式的示意图。如图6所示，参考对象信息和V2X消息可以均为周期性发送的消息，参考对象信息的发送频率低于V2X消息的发送频率。也就是说，对参考对象信息进行降频发送。

举例而言，假设V2X消息的发送周期为1秒钟，则参考对象信息的发送周期可以为2秒钟。参考图6，在V2X消息的第1个发送时机，依次发送参考对象信息和V2X消息。在V2X消息的第2个发送时机，只需要发送V2X消息，无需发送参考对象信息。在V2X消息的第3个发送时机，依次发送参考对象信息和V2X消息。在V2X消息的第4个发送时机，只需要发送V2X消息，无需发送参考对象信息。重复上述过程。

图6所示的发送方式中，对参考对象信息进行降频发送，能够进一步降低空口开销。

需要说明的是，V2X消息为周期性发送的消息。发送端按照V2X消息对应的发送周期，生成V2X消息，并向接收端发送V2X消息。应理解的是，每个周期发送的V2X消息中传递的是当前周期内的目标对象的位置信息。例如，第n个周期发送的V2X消息中传递的是第n时刻或者第n+1个周期内目标对象的位置信息，第n+1个周期发送的V2X消息中传递的是第n+1时刻或者第n+1个周期内目标对象的位置信息。其中，第n个周期发送的V2X消息中的目标对象与第n+1个周期发送的V2X消息中的目标对象可能相同也可能不同，在第n个周期发送的V2X消息中的目标对象与第n+1个周期发送的V2X消息中的目标对象相同的情况下，二者的位置信息也可能相同或者不同。因此，本申请实施例中，V2X消息为周期性不重复消息。

图5和图6所示实施例中，参考对象信息可以为周期性重复消息，即，每个周期发送的参考对象信息的内容是重复的。

在图6所示实施例的基础上，可能的实现方式中，当发送端的参考对象信息发生版本更新时，发送端可立即发送更新后的参考对象信息。这样，可以保证接收端及时获知更新后的参考对象信息，保证接收端对目标对象的定位结果的准确性。

图7为本申请实施例提供的参考对象信息和V2X消息的又一种发送方式的示意图。如图7所示，参考对象信息可以采用分包发送的方式，即每个参考对象信息中可以发送部分参考对象的相关信息。

具体而言，参考对象信息包括第一参考对象信息和第二参考对象信息，且第一参考对象信息和第二参考对象信息分包发送。其中，所述第一参考对象信息包括第一参考对象信息，所述第二参考对象信息包括第二参考对象信息，所述第一参考对象信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二参考对象信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的位置；所述第二至少一个参考对象包括所述第三至少一个参考对象和所述第四至少一个参考对象。

举例而言，假设发送端定义了10个参考对象，分别为参考对象1至参考对象10，这样，参考对象信息指示的是上述参考对象1至参考对象10中每个参考对象在地理区域内的标识以及每个参考对象的位置。发送端可以对上述参考对象信息进行分包处理。例如，以分为2包为例，将参考对象信息划分为第一参考对象信息和第二参考对象信息。第一参考对象信息指示上述参考对象1至参考对象5中每个参考对象在地理区域内的标识以及每个参考对象的位置。第二参考对象信息指示上述参考对象6至参考对象10中每个参考对象在地理区域内的标识以及每个参考对象的位置。进一步的，发送端分别发送第一参考对象信息和第二参考对象信息。从而实现对参考对象信息的分包发送。

能够理解，分包发送的方式适用于参考对象的数量较多的场景。通过采用分包发送的方式，能够降低参考对象信息的空口开销。

参见图7，发送端对参考对象信息进行分包发送时，可以结合V2X消息的发送周期进行发送。例如，以将参考对象信息分为两包(即分为第一参考对象信息和第二参考对象信息)为例，在V2X消息的第1个发送时机，依次发送第一参考对象信息和V2X消息，在V2X消息的第2个发送时机，依次发送第二参考对象信息和V2X消息。在V2X消息的第3个发送时机，依次发送第一参考对象信息和V2X消息，在V2X消息的第4个发送时机，依次发送第二参考对象信息和V2X消息。重复上述过程。

图7所示的发送方式中，一方面实现了对参考对象信息的降频发送，另一方面还降低了每个参考对象信息的大小，能够进一步降低空口开销。

需要说明的是，上述举例中以分为2包为例进行说明。本实施例对于分包数量不作限定，可以划分为更多数量的包进行发送。

在上述任意实施例的基础上，下面结合几个具体的场景对V2X消息的字段结构进行举例说明。

场景一，路端设备向终端设备发送RSI消息，在RSI消息中传递事件的位置信息。

具体来说，路端设备对周围环境进行感知，当感知到事件时，根据参考对象信息在事件周围选择合适的参考对象。计算出事件相对于选择出的参考对象的相对位置信息。根据选择出的参考对象的标识、以及计算出的相对位置信息，生成RSI消息。

可选的，在选择参考对象时，若事件周围存在多个参考对象，可以选择优先级较高的参考对象，或者，选择位置精度较高的参考对象，或者选择置信度较高的参考对象。这样，可以保证计算出的相对位置信息的准确性。

可选的，路端设备感知到多个事件时，针对每个事件分别选择合适的参考对象。针对不同事件选择的参考对象可以相同也可以不同。

可选的，针对每个事件可以选择一个或者多个参考对象。当选择多个参考对象时，RSI消息中传递的是事件分别基于每个参考对象的相对位置信息。这样，接收端可以根据自身需求选择其中一个或者多个参考对象进行解析定位，提高接收端处理的灵活性。

下面对RSI消息的字段结构进行举例说明。原有的RSI消息中包括下述字段：路端设备标识(RSUID)、事件列表(RTEList)。其中，事件列表(RTEList)中的每个事件可以包括如下字段：事件的标识(Rte ID)、事件的类型(EventType-Ex)、事件的属性(EventAttribute)、事件的来源(EventSource-Ex)、事件的描述(description)、事件的优先级(Priority)、事件的置信度(EventConfidence)、事件的详细时间(RsiTimeDetails)等。

图8为本申请实施例提供的一种RSI消息的字段结构示意图。如图8所示，本申请实施例中，为了便于前向兼容，原有RSI消息中事件列表(RTEList)中的各字段保留不变。在原有RSI消息中新增字段“事件扩展列表(RTElist-Ex)”。其中，事件扩展列表(RTElist-Ex)中包括事件列表(RTEList)中的各字段，并且，在事件扩展列表(RTElist-Ex)中新增如下字段“事件的相对位置表达列表”。

继续参见图8，事件的相对位置表达列表中可以包括一个或者多个相对位置表达。每个相对位置表达中包括：参考对象指示信息和位置指示信息。例如，参考对象指示信息可以为该相对位置表达所基于的参考对象在地理区域内的标识。位置指示信息可以包括第一区域信息和第二区域信息，第一区域信息用于指示事件发生的第一地理区域，第二区域信息用于指示事件影响的第二地理区域。其中，第一区域信息为基于参考对象对第一地理区域进行相对位置表达的结果，第二区域信息为基于参考对象对第二地理区域进行相对位置表达的结果。

可选的，第一地理区域和第二地理区域可以为矩形区域、圆形区域、多边形区域、沿车道/道路长度区域中的一种。

本实施例中，由于事件的发生和事件的影响均为一定的范围，因此，采用第一区域信息和第二区域信息来描述事件的位置，与采用坐标点来描述事件的位置相比，使得对事件的位置表达更加准确。

可选的，继续参见图8，当参考对象信息和RSI消息合并发送的情况下，RSI消息中还可以包括参考对象信息。

场景二，路端设备向终端设备发送RSM消息，在RSM消息中传递交通参与者的位置信息。

路端设备生成RSM消息的过程与生成RSI消息的过程是类似的，此处不作赘述。下面对RSI消息的字段结构进行举例说明。原有的RSM消息中包括下述字段：路端设备标识(RSUID)、交通参与者列表(PaticipantList)。其中，交通参与者列表(PaticipantList)中的每个交通参与者可以包括如下字段：交通参与者的标识(Ptc ID)、交通参与者的类型(ParticipantType)、交通参与者的速度(Speed)、交通参与者的来源类型(Source Type)、交通参与者的位置置信度(PositionConfidenceSet)、交通参与者的传输状态(TransmissionState)、交通参与者的大小(Vehiclesize)等。

图9A为本申请实施例提供的一种RSM消息的字段结构示意图。如图9A所示，为了便于前向兼容，原有RSM消息中的交通参与者列表(PaticipantList)中的各字段保留不变。在原有RSM消息中新增字段“交通参与者扩展列表(PaticipantList-Ex)”。其中，“交通参与者扩展列表(PaticipantList-Ex)”中包括交通参与者列表(PaticipantList)中的各字段，并且，在“交通参与者扩展列表(PaticipantList-Ex)”中新增如下字段“交通参与者的参考对象指示信息”和“交通参与者的位置指示信息”。

图9A所示的RSM消息中，每个交通参与者分别对应有参考对象指示信息，即不同的交通参与者可以基于不同的参考对象进行相对位置表达。

图9B为本申请实施例提供的另一种RSM消息的字段结构示意图。图9B所示的RSM消息与图9A的区别在于，图9B所示的RSM消息中，各个交通参与者共用一个参考对象，也就是说，RSM消息中的所有交通参与者均基于相同的参考对象进行相对位置表达。

可选的，继续参见图9A和图9B，当参考对象信息和RSM消息合并发送的情况下，RSM消息中还可以包括参考对象信息。

场景三，路端设备向终端设备发送SPAT消息，在SPAT消息中传递交通信号灯的位置信息。

路端设备生成SPAT消息的过程与生成RSI消息的过程是类似的，此处不作赘述。下面对SPAT消息的字段结构进行举例说明。原有的SPAT消息中包括：路口列表(Intersections)，针对路口列表中的每个路口，包括如下字段：路口标识(intersectionId)、路口状态(status)相位信息(phases)。其中，相位信息可以为一个列表，列表中的每个相对对应一个或者一组信号灯，该信号灯(Seq.of phase)的字段包括：信号灯的标识、信号灯状态(phaseStates)等。其中，信号灯状态(phaseStates)可以包括如下字段：点亮(light)、计时方式(timing)。其中，计时方式包括下述字段：计数器(counting)、时间差(utcTiming)。

图10为本申请实施例提供的一种SPAT消息的字段结构示意图。如图10所示，为了便于前向兼容，原有SPAT消息中的路口列表(Intersections)中的各字段保留不变。在原有SPAT消息中新增字段“路口扩展列表(Intersections-Ex)”。其中，“路口扩展列表(Intersections-Ex)”中包括路口列表(Intersections)中的各字段，并且，在“路口扩展列表(Intersections-Ex)”中新增如下字段“参考对象指示信息”。这样，每个路口的所有信号灯共用一个参考对象。

进一步的，继续参考图10，在“路口扩展列表(Intersections-Ex)”中的每个相位信息(phases)中，在原有字段的基础上，新增如下字段“位置指示信息(PositionOffSetLLV)”。

可选的，继续参见图10，当参考对象信息和SPAT消息合并发送的情况下，SPAT消息中还可以包括参考对象信息。

上述三个示例场景中，举例说明了RSI消息、RSM消息、SPAT消息的字段结构，以实现支持基于参考对象的相对位置表达。需要说明的是，图8至图10所示的字段仅为示例，实际应用中还可以包括其他更多的字段，本申请实施例对此不作限定。图8至图10中，阴影标注的字段可以是在原有V2X消息结构中新增的字段。

上述实施例中描述了发送端可以向接收端传递参考对象信息。下面结合具体的实施例描述发送端生成参考对象信息的过程，以及参考对象信息的详细内容。下面的示例中，以参考对象为参考点为例进行示意。当参考对象为参考线时，其原理和实现过程是类似的，本申请实施例不再举例说明。

需要说明的是，在选取参考点时，可以是从地图中提取，还可以是从地图制图采集的原始数据中提取，本申请实施例对此不作具体限定。

本申请实施例中，在选取参考点时，可以基于如下选取原则中的一项或者多项，对参考点进行定义：

(1)通用性原则：各图商制图规格或数据采集中一般均包含的点。

(2)固定性原则：在地图中一般较少发生变化的点。

(3)确定性原则：对点的定义明确，不存在模糊不清的语义理解。

(4)精确性原则：点的位置精度较高，各图商制图差异引入的误差较小。

举例而言，车道线物理标线与停止线物理标线的交点，满足上述的通用性规则、固定性规则、确定性规则和精确性规则，可以将上述交点作为参考点。类似的，可以将车道线、停止线的端点、交点、顶点、打断点等选取为参考点，还可以将交通标志、交通标线、交通信号灯灯箱、建筑物、植被外接框的几何中心点或者几何中心点对应的地面投影点选取为参考点。

下面结合表1，以几种可能的示例对参考点的定义以及参考点的相关信息进行举例说明。本申请实施例中，参考点的定义主要用于明确参考点的选取方式，用于区别参考点的类型。

表1

示例一：直行道路停止线物理标线的左端点、右端点。

示例二：左转待转区停止线物理标线的左端点、右端点。

上述两种示例定义的参考点的类型可以称为端点(end point，EP)类型。图11为本申请实施例提供的EP类型的参考点的示意图。如图11所示，将直行道路停止线物理标线41的左端点42和右端点43选取为参考点，并且，将左转待转区停止线物理标线44的左端点45和右端点46选取为参考点。

需要说明的是，上述两种示例是将停止线物理标线的左端点、右端点选取为参考点，由于停止线物理标线通常具有一定的宽度，实际应用中，还可以将停止线物理标线的中心线的左端点、右端点选取为参考点，或者，还可以将停止线物理标线的内侧线(靠近车道一侧的边线)的左端点、右端点选取为参考点，或者，还可以将停止线物理标线的外侧线(远离车道一侧的边线)的左端点、右端点选取为参考点。

示例三：直行道停止线物理标线与直行道第N条车道线物理标线的交点。

示例四：左转待转区停止线物理标线与左转待转区第N条车道线物理标线的交点。

示例五：两条道路边线物理标线的交点。

示例六：两条道路边线的虚拟延长线的交点。

示例七：车道中心线的交点。

上述示例三至示例七定义的参考点的类型可以称为交点(crossover point，CP)类型。下面结合图12至图14进行举例说明。

图12为本申请实施例提供的一种CP类型的参考点的示意图。图12是对上述示例三的示意。如图12所示，将直行道路停止线物理标线51与各车道线物理标线52的交点53选取为参考点。

图13为本申请实施例提供的另一种CP类型的参考点的示意图。图13是对上述示例五的示意。如图13所示，将两条道路边线物理标线61的交点62选取为参考点。一些场景中，两条道路边线可能不存在实际交点，例如，两条道路边线的连接处为弧线，该情况下，可以将两条道路边线的虚拟延长线的交点选取为参考点(即示例六)，该情况与图13是类似的，不再结合附图进行说明。

图14为本申请实施例提供的又一种CP类型的参考点的示意图。图14是对上述示例七的示意。如图14所示，将两条车道中心线71之间的交点72选取为参考点。应理解的是，图14中每条道路包括6个车道，两条道路共包括12个车道，图14中仅以其中两个车道的中心线的交点为例进行示意。实际应用中，可以将任意两个车道的中心线的交点选取为参考点。

示例八：人行道斑马线的外接多边形的顶点。

上述示例八定义的参考点的类型可以称为多边形顶点(polygon vertex，PV)类型。图15为本申请实施例提供的PV类型的参考点的示意图。如图15所示，将人行道斑马线的外接矩形框81的四个顶点82，选取为参考点。

示例九：车道线线性变换点。例如，由实线变换为虚线，或者由虚线变换为实线。

示例十：车道线颜色变换点。例如，由黄线变换为白线，由白线变换为黄线等。

示例十一：车道线跨越性属性变换点。跨越性属性是指车道线的除了线型、颜色之外的其他属性。

上述示例九至示例十一定义的参考点的类型可以称为线属性变换(line changepoint，LCP)类型。图16为本申请实施例提供的LCP类型的参考点的示意图。如图16所示，将车道线91中由虚线变为实线的变换点92，选取为参考点。需要说明的是，图16中以上述的示例九(线性变换)为例进行示意。对于示例十和示例十一是类似的情况，不再结合附图进行举例说明。

示例十二：交通标线外接框几何中心点。

上述示例十二定义的参考点的类型可以称为交通标线(traffic marking，TM)类型。图17为本申请实施例提供的TM类型的参考点的示意图。如图17所示，将左转箭头1001的圆形外接框的几何中心点1004选取为参考点，将直行箭头10021的圆形外接框的几何中心点1005选取为参考点，将右转箭头1003的圆形外接框的几何中心点1006选取为参考点。需要说明的是，图17中是以圆形外接框为例进行示意，还可以采用矩形外接框、三角形外接框等。

示例十三：交通标志外接框几何中心点对应的地面投影点。

上述示例十三定义的参考点的类型可以称为交通标志(traffic sign，TS)类型。图18为本申请实施例提供的TS类型的参考点的示意图。如图18所示，将限速标志1101的外接框的几何中心点对应的地面投影点1103选取为参考点，将禁止鸣笛标志1102的外接框的几何中心点对应的地面投影点1104选取为参考点。需要说明的是，上述的外接框可以为外形圆形框、外接矩形框、外接三角形框等。

示例十四：交通信号灯灯框的外接框几何中心对应的地面投影点。

上述示例十四定义的参考点的类型可以称为交通灯(traffic light，TL)类型。应理解的是，示例十四中选取参考点的方式与示例十三是类似的，此处不再结合附图进行举例说明。实际环境中，交通信号灯灯框通常为矩形框，因此，示例十四中的外接框可以采用外接矩形框。

需要说明的是，上述示例一至示例十四、以及附图11至附图18所示意的参考点仅为一些可能的示例，本申请实施例并不以此为限。

在选取得到一个或者多个参考对象之后，根据每个参考对象的相关信息生成参考对象信息。参考对象信息除了指示每个参考对象在地理区域内的第一标识、每个参考对象的位置之外，还可以指示下述内容中的至少一项：当前版本信息、上一版本信息、所述每个参考对象的更新状态、所述每个参考对象的类型、所述每个参考对象的优先级、所述每个参考对象的位置精度、所述每个参考对象的置信度、所述每个参考对象关联的地图元素、所述地理区域的标识。这样，使得参考对象信息对各参考对象的描述更加丰富，从而能够更加精确地定位出参考对象。

下面分别对上述每项内容进行解释说明。

可能的实现方式中，参考对象信息还可以指示每个参考点的类型。

本申请实施例中，为了便于使用，可以针对参考点的类型进行编码。需要说明的是，本申请实施例对于参考点的类型的编码形式不作限定。例如，可以采用整形字段进行编码，还可以采用字符串进行编码。

下面对参考点的类型的编码方式进行举例说明。

示例性的，每个参考点的类型可以包括：第一类型编号。第一类型编号用于指示参考点的类型为下述中的任意一种：EP类型、CP类型、PV类型、LCP类型、TM类型、TS类型、TL类型。能够理解的，第一类型编号用于区分参考点的选取方式。

可选的，每个参考点的类型还可以包括：第二类型编号。第二类型编号与该参考点的选取方式所基于的地图元素的类型相关。

示例性的，以上述示例一、示例二为例，参见表1，针对“直行道路停止线物理标线的左端点”定义的参考点，其类型信息可以编码为EP01，针对“直行道路停止线物理标线的右端点”定义的参考点，其类型信息可以编码为EP02。针对“左转待转区停止线物理标线的左端点”定义的参考点，其类型信息可以编码为EP03，针对“左转待转区停止线物理标线的右端点”定义的参考点，其类型信息可以编码为EP04。其中，上述编码中的“EP”即为第一类型编码，“01”、“02”、“03”、“04”即为第二类型编号。

需要说明的是，针对上述的示例三至示例十四所定义的参考点，其类型信息的编码方式是类似的，本实施例不作一一举例说明。一些示例性的类型编码结果可以参见表1。

可能的实现方式中，参考对象信息还可以指示每个参考点的附加信息。其中，附加信息用于对参考点进行进一步详细描述，以及明确设定的描述规则，以精确区分参考点。一个参考点的附加信息可以包括如下两项内容：

(a)约定规则。例如，车道线编号沿道路行驶方向，从左到右，从1开始依次编号，编码最小值即为道路左边缘线，编号最大值即为道路右边缘线。

(b)附加描述。该参考点为第3车道线与停止线的交点。

需要说明的是，本实施例对于附加描述的形式不作限定，可以定义面向程序的表达方式，还可以采用文本描述方式。

举例而言，上述各示例所定义的参考点对应的附加信息可以参见表1。

可能的实现方式中，还可以将附加信息编码到参考点的类型中，从而仅根据参考点的类型即可对附加信息进行详细区分。例如，上述表格中的CP01，可以详细编号为CP01-02，则表示直行道停止线与道路第2条车道线的交点。又例如，上述表格中的LCP01，可以详细编号为LCP01-01-02，则表示车道线线型，从单实线(01)到单虚线(02)的变化。

可见，本申请实施例中，依据参考点的选取方式确定出的参考点的类型(例如：EP类型、CP类型、PV类型、LCP类型、TM类型、TS类型、TL类型等)，可以作为参考点的一级类型。附加信息可以作为参考点的二级类型，用于对参考点类型进行细分。

需要说明的是，本申请实施例对于附加信息的表达形式及类型信息的编码形式，本实施例仅作举例，不做限定。实际应用中，可以将附加信息和类型信息直接编码为一个整体，还可以进行分级编码，例如一级类型编码、二级类型编码等。

可能的实现方式中，参考对象信息还可以指示每个参考点的优先级。其中，优先级可用于指示参考点与预设的参考点选取原则的符合程度，预设的参考点选取原则包括下述中的一项或者多项：通用性原则、固定性原则、确定性原则、精确性原则。示例性的，若某个参考点与预设的参考点选取原则的符合程度越高，则该参考点的优先级越高，若某个参考点与预设的参考点选取原则的符合程度越低，则该参考点的优先级越低。

举例而言，上述各示例所定义的参考点的优先级可以参见表1。其中，第一优先级高于第二优先级，第二优先级高于第三优先级。

通过为每个参考点设置优先级，这样，在对目标对象进行相对位置表达时，若目标对象周围存在多个参考点，则可以选择优先级较高的参考点进行相对位置表达，提高所表达的位置信息的准确性。

可能的实现方式中，参考对象信息还可以指示每个参考点的位置精度。其中，一个参考点的位置精度可用于指示该参考点的第一位置的精度。举例而言，可以根据每个参考点的位置误差进行评估，确定出该参考点的位置精度。若一个参考点的位置精度越高，说明该参考点的位置误差越小，利用该参考点对目标对象进行相对位置表达时，目标对象的相对位置表达结果的精度也越高。

通过为每个参考点设置位置精度，在对目标对象进行相对位置表达时，若目标对象周围存在多个参考点，则可以选择位置精度较高的参考点进行相对位置表达，提高所表达的位置信息的准确性。

可能的实现方式中，参考对象信息还可以指示每个参考点的置信度。一个参考点的置信度用于指示该参考点的第一位置的可信任程度。若一个参考点的置信度越高，说明该参考点的第一位置的可信任程度越高，利用该参考点对目标对象进行相对位置表达时，目标对象的相对位置表达结果的置信度也越高。

通过为每个参考点设置置信度，在对目标对象进行相对位置表达时，若目标对象周围存在多个参考点，则可以选择置信度较高的参考点进行相对位置表达，提高所表达的位置信息的置信度。

可能的实现方式中，参考对象信息还可以指示每个参考点关联的地图元素。一个参考点关联的地图元素可以为该参考点的选取方式所基于的地图元素。举例而言，假设某个参考点为车道线实线到虚线的变换点，则该参考点关联的地图元素可以为该车道线。假设某个参考点为直行道路停止线物理标线的左端点，则该参考点关联的地图元素可以为该直行道停止线。假设某个参考点为直行道停止线与车道线的交点，则该参考点关联的地图元素可以为该直行道停止线和该车道线。

通过为每个参考点关联地图元素，使得可以根据参考点关联的地图元素的标识，以及参考点的类型，快速定位出参考点的准确位置，提高参考点的定位效率。

可能的实现方式中，参考对象信息还可以指示每个参考点所在地理区域的标识。举例而言，该地理区域可以为地图瓦片。例如，每个参考点所在地理区域的标识可以为该参考点所在地图瓦片的编号。通过指示每个参考点所在地理区域的标识，可以保证参考点的定位效率和定位准确性。

可选的，针对每个地理区域，还可以建立一个参考点索引表，该索引表中包括该地理区域中的所有参考点的标识，以及每个参考点的相关信息(例如：第一位置、类型、优先级、位置精度、置信度、关联的地图元素等)。这样，根据索引表可以快速查找和索引相关的参考点的相关信息，提高参考对象信息的使用效率。

可能的实现方式中，参考对象信息还可以指示当前版本信息和上一版本信息。其中，当前版本信息用于指示参考对象信息的当前版本，上一版本信息用于指示参考对象信息的上一版本。一个示例中，可以对参考对象信息设置版本号，举例而言，初次生成的参考对象信息的版本可以设置为V1。第二次生成的参考对象信息的版本可以设置为V2，或者，对初次生成的参考对象信息进行更新后，可以将更新后的参考对象信息的版本设置为V2，以此类推。另一个示例中，可以将参考对象信息的生成时间或更新时间作为版本信息。

可能的实现方式中，参考对象信息还可以指示每个参考点的更新状态。一个参考点的更新状态用于指示该参考点相对于上一版本的状态变化情况。例如，一个参考点的更新状态可以为下述中的一种：新增、保持不变、更新、删除。

通过为每个参考点设置更新状态，使得接收端接收到参考对象信息后，可以根据各参考点的更新状态，针对性地更新状态发生变化的参考点即可，减少接收端的计算量和处理时延。

一个示例中，每个版本的参考对象信息中的参考点的标识可以和上一版本保持一致。表2给出了一种可能的示例。如表2所示，在V1版本的参考对象信息中，新增了参考点1至参考点4。在V2版本的参考对象信息中，对参考点2进行了更新，对参考点3进行了删除，并新增了参考点5。接收端接收到V2版本的参考对象信息时，只需要对参考点2、参考点3、参考点5分别进行更新、删除和新增操作，对参考点1和参考点4无需重新计算。

进一步的，如表2所示，假设在V3版本的参考对象信息中，对参考点4进行了更新，对参考点1、参考点2、参考点5保持不变。接收端接收到V3版本的参考对象信息时，只需要对参考点4进行更新，对参考点1、参考点2、参考点5无需重新计算。

表2

参考点编号	V1版本	V2版本	V3版本	…
					1	新增	保持不变	保持不变
2	新增	更新	保持不变
					3	新增	删除	-
4	新增	保持不变	更新
					5		新增	保持不变

另一个示例中，每个版本的参考对象信息中的参考点的标识可以和上一版本不同。该情况下，需要在参考对象信息中指示出当前版本与上一版本中的各参考点之间的对应关系。例如，表3给出了另一种可能的示例。如表3所示，假设接收端接收到的当前版本的参考对象信息中，当前版本参考点编号与上一版本参考点编号之间的对应关系为：当前版本的参考点1对应上一版本的参考点1，其更新状态为保持不变；当前版本的参考点2对应上一版本的参考点3，其更新状态为保持不变；当前版本的参考点3对应上一版本的参考点4，其更新状态为更新；当前版本的参考点4对应上一版本的参考点2，其更新状态为更新；当前版本的参考点5在上一版本中无对应参考点，其更新状态为新增。

接收端接收到上述当前版本的参考对象信息后，对于参考点1无需更新，对于参考点2只需要调整编号，对于参考点3需要基于上一版本的参考点4进行更新，对于参考点4需要基于上一版本的参考点2进行更新，对于参考点5进行新增处理。

表3

当前版本中参考点编号	上一版本中参考点编号	相对于上一个版本的状态
			1	1	保持不变
2	3	保持不变
			3	4	更新
4	2	更新
			5	-	新增

可能的实现方式中，在地图中选取得到多个参考对象后，可以在多个参考对象中选取出优先级较高或者位置精度较高或者置信度较高的参考对象作为通用参考对象。针对通用参考对象，可以采用绝对坐标表达位置，针对普通参考对象(即，除通用参考对象之外的其他参考对象)，可以采用其相对于通用参考对象的相对坐标来表达位置。能够理解的，通用参考对象用于为普通参考对象提供位置基准。接收端接收到参考对象信息后，可以基于通用参考对象的位置确定出普通参考对象的位置。进而，基于普通参考对象的位置确定出目标对象的位置信息。

当参考对象信息所指示的参考对象的数量为多个时，针对所述多个参考对象，在参考对象信息中存在多种组织方式。下面给出几种可能的示例。

示例性的，图19A为本申请实施例提供的一种参考对象信息的组织方式示意图。如图19A所示，可以在多个参考对象中确定出一个通用参考对象，参考对象信息所指示的各参考对象的位置均基于该通用参考对象进行相对位置表达。该情况下，在参考对象信息的数据结构中，可以对各参考对象进行统一组织，不分组。

示例性的，图19B为本申请实施例提供的另一种参考对象信息的组织方式示意图。如图19B所示，可以在多个参考对象中确定出一个通用参考对象，参考对象信息所指示的各参考对象的位置均基于该通用参考对象进行表达。并且，对各参考对象进行分组管理。例如，可以将关联至相同地图元素的多个普通参考点划分为一组。也就是说，将根据同一地图元素选取出的多个参考对象划分为一组。

示例性的，图19C为本申请实施例提供的又一种参考对象信息的组织方式示意图。如图19C所示，对参考对象信息所指示的各参考对象进行分组管理。例如，可以根据路网结构对参考对象进行分组，比如，将相同道路中的参考对象划分为一组，或者，将相同车道中的参考对象划分为一组，或者，将相同路口中的参考对象划分为一组。进而，在每一组中确定出一个通用参考对象，这样，该组中的各参考对象的位置均基于该组中的通用参考对象进行位置表达。

能够理解，通过对各参考对象进行分组管理，使得不同路网结构中的参考对象可以基于不同的通用参考对象进行位置表达，一方面能够提高定位精度，另一方面通过多个通用参考对象可以实现分集增益，提高定位速度。

根据上述的参考点的选取方式可见，本申请实施例是基于地图元素选取参考点，由于所基于的地图元素均为道路中实际存在的物理元素(例如车道线、停止线、交通标线、交通标志、交通信号灯框等)，或者是根据道路中实际存在的物理元素可以准确定位的虚拟元素(例如车道中心线、道路边线延长线)，因此，不同图商采用本申请实施例的方案选取的参考点具有通用性，进而，利用具有通用性的参考点生成的参考对象信息具有通用性。这样，在利用参考对象信息进行相对位置表达时，保证了表达的位置信息的通用性，从而可应用于不同电子设备需要传递位置信息的场景。

本申请实施例中，参考对象信息可以作为地图的一个图层。为了描述方便，可以将参考对象信息对应的图层称为参考对象图层。

图20为本申请实施例提供的一种参考对象图层的示意图。如图20所示，在地图构建过程中，可以基于实际道路中的道路元素构建得到高精地图。本申请实施例中，可以在高精地图中选取多个参考对象，基于这些参考对象的相关信息生成参考对象信息(即图20中的参考对象图层)。其中，图20中以参考对象为参考点为例，参考对象图层中的每个点表示一个参考点。

通过将参考对象信息作为地图中的一个图层，可以便于地图内部对各参考对象进行管理和关联索引。

需要说明的是，参考对象信息(参考对象图层)可以是在高精地图构建过程中生成，还可以是在高精地图构建完成后，在实际应用场景中再生成，本申请实施例对此不作限定。

图21为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图。本实施例提供的通信装置可以是云端设备、路端设备或者终端设备。其中，云端设备例如可以为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片。路端设备例如可以为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片。终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片等。

如图21所示，本实施例提供的通信装置2100，包括：生成模块2101和发送模块2102。其中，生成模块2101，用于生成V2X消息，所述V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置；发送模块2102，用于发送所述V2X消息。

可能的实现方式中，所述发送模块2102还用于：发送参考对象信息，所述参考对象信息包括参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述参考对象信息包括第一参考对象信息和第二参考对象信息，且所述第一参考对象信息和所述第二参考对象信息分包发送；其中，所述第一参考对象信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二参考对象信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的位置；所述第二至少一个参考对象包括所述第三至少一个参考对象和所述第四至少一个参考对象。

本实施例提供的通信装置，可用于执行上述任一方法实施例中由发送端执行的通信方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图22为本申请实施例提供的另一种通信装置的结构示意图。本实施例提供的通信装置可以是云端设备、路端设备或者终端设备。其中，云端设备例如可以为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片。路端设备例如可以为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片。终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片等。

如图22所示，本实施例提供的通信装置2200可以包括：接收模块2201和确定模块2202。其中，接收模块2201，用于接收V2X消息，所述V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示所述目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置；确定模块2202，用于根据所述参考对象指示信息和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

可能的实现方式中，所述接收模块2201还用于：接收参考对象信息，所述参考对象信息包括参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述确定模块2202具体用于：根据所述参考对象指示信息、所述位置指示信息和所述参考对象信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

可能的实现方式中，所述确定模块2202具体用于：根据所述参考对象指示信息和所述参考对象信息，确定所述第一至少一个参考对象的位置；根据所述第一至少一个参考对象的位置和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

本实施例提供的通信装置，可用于执行上述任一方法实施例中由接收端执行的通信方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

图23为本申请实施例提供的又一种通信装置的结构示意图。本实施例提供的通信装置可以为云端设备、路端设备和终端设备。该通信装置可以作为发送端或者接收端。

如图23所示，本实施例提供的通信装置2300，包括：处理器2301和存储器2302，其中，处理器2301和存储器2302可以通信；示例性的，处理器2301和存储器2302通过通信总线2303通信，所述存储器2302存储计算机程序，所述处理器2301运行所述计算机程序执行上述任意方法实施例中由发送端执行的通信方法，或者，由接收端执行的通信方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括通信装置，该通信装置可以采用如图21或者图22或者图23所示的通信装置，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上述任意方法实施例中由发送端执行的通信方法，或实现如上述任意方法实施例中由接收端执行的通信方法。其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上任意方法实施例中由发送端执行的通信方法，或实现如上任意方法实施例中由接收端执行的通信方法。其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppydisk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理单元以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理单元执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请描述的多个实施例之间可以任意组合或步骤之间相互交叉执行，各个实施例的执行顺序和各个实施例的步骤之间的执行顺序均不是固定不变的，也不限于图中所示，各个实施例的执行顺序和各个实施例的各个步骤的交叉执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包括这些改动和变型在内。

以上的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请的具体实施方式而已，并不用于限定本申请的保护范围，凡在本申请的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种通信方法，其特征在于，包括：

生成V2X消息，所述V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置；

发送所述V2X消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考对象指示信息包括第一参考对象指示信息和第二参考对象指示信息，所述第一参考对象指示信息用于指示第一参考对象，所述第二参考对象指示信息用于指示第二参考对象，所述位置指示信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述目标对象相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述目标对象相对于所述第二参考对象的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标对象为事件；所述位置指示信息包括第一区域信息和第二区域信息，所述第一区域信息用于指示所述事件发生的第一地理区域，所述第二区域信息用于指示所述事件影响的第二地理区域。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述V2X消息中还包括参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参考对象信息和所述V2X消息均为周期性发送的消息，所述参考对象信息的发送频率不高于所述V2X消息的发送频率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二至少一个参考对象为所述第一至少一个参考对象。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述V2X消息为周期性不重复消息，所述参考对象信息为周期性重复消息。

9.根据权利要求5-8任一项所述的方法，其特征在于，所述参考对象信息包括第一参考对象信息和第二参考对象信息，且所述第一参考对象信息和所述第二参考对象信息分包发送；

其中，所述第一参考对象信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二参考对象信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的位置；所述第二至少一个参考对象包括所述第三至少一个参考对象和所述第四至少一个参考对象。

10.根据权利要求4-9任一项所述的方法，其特征在于，所述参考对象信息还用于指示以下内容中的至少一项：

当前版本信息；

上一版本信息；

所述每个参考对象的更新状态；

所述每个参考对象的类型；

所述每个参考对象的优先级；

所述每个参考对象的位置精度；

所述每个参考对象的置信度；

所述每个参考对象关联的地图元素；和

所述地理区域的标识。

11.一种通信方法，其特征在于，包括：

接收V2X消息，所述V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置；

根据所述参考对象指示信息和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述参考对象指示信息包括第一参考对象指示信息和第二参考对象指示信息，所述第一参考对象指示信息用于指示第一参考对象，所述第二参考对象指示信息用于指示第二参考对象，所述位置指示信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述目标对象相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述目标对象相对于所述第二参考对象的位置。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述目标对象为事件；所述位置指示信息包括第一区域信息和第二区域信息，所述第一区域信息用于指示所述事件发生的第一地理区域，所述第二区域信息用于指示所述事件影响的第二地理区域。

14.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述V2X消息中还包括参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

15.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收参考对象信息，所述参考对象信息用于指示第二至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的位置，所述第二至少一个参考对象包括所述第一至少一个参考对象。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述参考对象信息和所述V2X消息均为周期性发送的消息，所述参考对象信息的发送频率不高于所述V2X消息的发送频率。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二至少一个参考对象为所述第一至少一个参考对象。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述V2X消息为周期性不重复消息，所述参考对象信息为周期性重复消息。

19.根据权利要求15-18任一项所述的方法，其特征在于，所述参考对象信息包括第一参考对象信息和第二参考对象信息，且所述第一参考对象信息和所述第二参考对象信息分包接收；

20.根据权利要求14-19任一项所述的方法，其特征在于，所述参考对象信息还用于指示以下内容中的至少一项：

当前版本信息；

上一版本信息；

所述每个参考对象的更新状态；

所述每个参考对象的类型；

所述每个参考对象的优先级；

所述每个参考对象的位置精度；

所述每个参考对象的置信度；

所述每个参考对象关联的地图元素；和

所述地理区域的标识。

21.根据权利要求14-20任一项所述的方法，其特征在于，根据所述参考对象指示信息和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息，包括：

根据所述参考对象指示信息、所述位置指示信息和所述参考对象信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，根据所述参考对象指示信息、所述位置指示信息和所述参考对象信息，确定所述目标对象的目标位置信息，包括：

根据所述参考对象指示信息和所述参考对象信息，确定所述第一至少一个参考对象的位置；

根据所述第一至少一个参考对象的位置和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

23.一种通信装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于生成V2X消息，所述V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置；

发送模块，用于发送所述V2X消息。

24.一种通信装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收V2X消息，所述V2X消息中包括参考对象指示信息和位置指示信息，所述参考对象指示信息用于指示第一至少一个参考对象，所述位置指示信息用于指示目标对象相对于所述第一至少一个参考对象的位置；

确定模块，用于根据所述参考对象指示信息和所述位置指示信息，确定所述目标对象的目标位置信息。

25.一种通信装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现上述权利要求1-10任一项所述的方法，或者，实现上述权利要求11-22任一项所述的方法。

26.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求23-25任一项所述的通信装置。

27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上述权利要求1-10任一项所述的方法，或实现如上述权利要求11-22任一项所述的方法。

28.一种计算机机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上权利要求1-10任一项所述的方法，或实现如上述权利要求11-22任一项所述的方法。