WO2023280134A1

WO2023280134A1 - 地图信息生成、使用方法、装置、地图、存储介质及程序

Info

Publication number: WO2023280134A1
Application number: PCT/CN2022/103795
Authority: WO
Inventors: 费雯凯; 杨淼; 刘建琴; 伍勇; 刘硕
Original assignee: 华为技术有限公司
Priority date: 2021-07-09
Filing date: 2022-07-05
Publication date: 2023-01-12
Also published as: US20240230368A9; CN115602040A; EP4357733A1; US20240133711A1

Abstract

一种地图信息生成、使用方法、装置、地图、存储介质及程序，生成方法包括：生成第一地图信息，在第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置(S201)。通过生成第一地图信息，利用第一地图信息指示第一参考对象集合中的各参考对象的相关信息，实现了一种更丰富地表达参考对象的相关信息的方式，使得不同图商提供的地图均可以利用第一地图信息中的参考对象对元素或者事件进行位置表达，从而保证了不同图商提供的地图所表达的位置信息具有通用性。

Description

地图信息生成、使用方法、装置、地图、存储介质及程序

本申请要求于2021年07月09日提交中国专利局、申请号为202110780372.0、申请名称为“地图信息生成、使用方法、装置、地图、存储介质及程序”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及智能交通和智能车技术领域，尤其涉及一种地图信息生成、使用方法、装置、地图、存储介质及程序。

背景技术

目前,智能交通通信系统中，车辆可以通过车辆与车辆(vehicle to vehicle，V2V)之间的通信、车辆与路侧基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)之间的通信、车辆与行人(vehicle to pedestrian，V2P)之间的通信、车辆与网络(vehicle to network，V2N)之间的通信来及时获取路况信息或接收动态事件信息，这些通信方式可以统称为V2X通信(其中，X代表任何事物)。

在一些场景中，需要对元素或者事件进行位置表达。在一些方案中，可以使用相对坐标进行位置表达。具体而言，图商根据制图规则、地图元素的编号确定一些参考点，在表达元素或者事件的位置信息时，采用元素或者事件相对于参考点的相位位置进行表达。

然而，由于不同图商采用的制图规则、地图元素的编号方法不同，使得不同图商在进行相对位置表达时所基于的参考点也不同，导致不同图商提供的地图所表达的位置信息不具有通用性。

发明内容

本申请提供一种地图信息生成、使用方法、装置、地图、存储介质及程序，用以解决不同图商提供的地图所表达的位置信息不具有通用性的问题。

第一方面，本申请提供一种地图信息生成方法，包括：生成第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；发送所述第一地图信息。

上述过程中，通过生成第一地图信息，并利用第一地图信息指示第一参考对象集合中的各参考对象的位置和标识，为不同的图商提供了一种通用的位置参考方式，使得使用不同地图的多个设备均可以从第一地图信息指示的参考对象信息中获取用于位置参考的参考对象，并将用于位置参考的参考对象指示给进行位置信息交互的其他设备，从而保证了使用不同地图的多个设备之间可以传递位置信息。

进一步的，在第一电子设备需要向第二电子设备传递目标对象的位置信息时，第一电子设备可以基于第一地图信息所指示的参考对象对目标对象进行相对位置进行表达，得到目标对象的相对位置信息，并将相对位置信息发送至第二电子设备。这样，由于第一电子设备和第二电子设备之间传递的是相对位置信息，无需进行偏转处理，避免了偏转误差，保证了第二电子设备的定位精度。

可能的实现方式中，所述参考对象包括参考点和/或参考线。其中，参考线包括下述中的一种或者多种：直线、虚线、折线。举例而言，当参考对象为参考点时，参考对象可以为能够根据地图元素确定的点，例如，停止线的端点、车道中心线的端点、道路中心线的端点、车道线的端点、道路边缘线的端点、车道线与停止线的交点、车道线与车道线的交点、道路边缘线与道路边缘线的交点、车道线属性变换点、交通标线的外接框的中心点、交通标线外接多边形的顶点、交通标志外接框的中心点对应的地面投影点、交通信号灯灯框外接框的中心点对应的地面投影点，等等。当参考对象为参考线时，参考对象可以为地图元素本身，或者，为能够根据地图元素所确定的线。例如，参考线可以为停止线、车道线、车道中心线、道路中心线、道路边缘线等。

上述过程中，参考对象用于为地图中的元素或事件的位置表达提供参考。具体来说，可以基于地图中元素或事件相对于参考对象的相对位置来表达地图中元素或事件的位置信息。由于选取参考点所基于的地图元素均为道路中实际存在的物理元素(例如车道线、停止线、交通标线、交通标志、交通信号灯框等)，或者是根据道路中实际存在的物理元素可以准确定位的虚拟元素(例如车道中心线、道路边线延长线)，因此，不同图商选取的参考点具有通用性，进而，利用具有通用性的参考点生成的第一地图信息具有通用性。这样，在利用第一地图信息进行相对位置表达时，保证了表达的位置信息的通用性，从而可应用于不同电子设备需要传递位置信息的场景。

可能的实现方式中，每个参考对象的第一位置可以采用绝对坐标表达；或者，每个参考对象的第一位置可以采用相对坐标表达；或者，一部分参考对象的第一位置采用绝对坐标表达，另一部分参考对象的第一位置采用相对坐标表达。

可能的实现方式中，在参考对象为地图元素的情况下，也可以通过指示该地图元素来表达第一位置。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息还用于指示以下内容中的至少一项：当前版本信息、上一版本信息、所述每个参考对象的更新状态、所述每个参考对象的类型、所述每个参考对象的优先级、所述每个参考对象的位置精度、所述每个参考对象的置信度、所述每个参考对象关联的地图元素、和所述地理区域的标识。

这样，使得第一参考对象集合信息对各参考对象的描述更加丰富，从而能够更加精确地定位出参考对象。

可能的实现方式中，所述生成第一地图信息，包括：获得第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置；根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；根据所述第一参考对象集合信息，生成所述第一地图信息。

可能的实现方式中，每个参考对象的第二位置可以采用绝对坐标表达；或者，每个参考对象的第二位置可以采用相对坐标表达；或者，一部分参考对象的第二位置采用绝对坐标表达，另一部分参考对象的第二位置采用相对坐标表达。

可能的实现方式中，在参考对象为地图元素的情况下，也可以通过指示该地图元素来表达第二位置。

上述实现方式中，可以基于第二地图信息生成第一地图信息，从而可以根据实际应用场景中相对位置表达需求，生成具有对应参考点密度的第一地图信息，解决相关技术中由于道路打断规则导致的参考点密度不均的问题。

可能的实现方式中，所述第一地图信息中还包括关联指示信息，所述关联指示信息用于指示所述第一地图信息是根据所述第二地图信息生成的。

这样，当第二地图信息发生更新时，可以根据该关联指示信息，对第一地图信息进行更新。

可能的实现方式中，所述根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息，包括：从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。示例性的，可以根据实际应用场景中相对位置表达需求，对第二至少一个参考对象进行密度抽稀处理，得到所述第一至少一个参考对象。

这样，在满足实际应用场景的位置表达精度的条件下，减少参考对象的数量，避免因参考对象数量较多导致的频繁更换参考对象的问题。

可能的实现方式中，所述根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息，包括：基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。这样，通过对所述至少部分参考对象进行坐标计算，能够获得适应能力更强，位置表达精度更高的参考对象。

可能的实现方式中，在基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算，得到计算结果之后，还可以包括：根据某些规则对计算结果进行优化，根据优化后的结果确定所述第一至少一个参考对象。其中，某些规则例如为：若计算得到的参考对象与地图中某个元素之间的距离小于阈值，则将该参考对象优化为该地图元素的位置点。通过对坐标计算结果进行优化，保证了参考对象的位置准确性。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息还用于指示下述内容中的至少一项：所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象相对于所述至少部分参考对象中每个参考对象的位置、所述预设规则、以及所述至少部分参考对象。

这样，通过在第一地图信息中指示所述至少部分参考对象，使得在第二地图信息中的参考点发生更新时，可以根据该关联关系对第一地图信息中的关联参考点进行更新。通过在第地图信息中指示所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象相对于所述至少部分参考对象中每个参考对象的位置，当第二地图信息中的某个参考点消失时，可以使用第二地图信息中的其他参考点计算相对位置，从而不会对第一地图信息中的参考点的计算造成影响，实现了冗余性设计。通过在第一地图信息中指示对所述至少部分参考对象的坐标计算方式，使得还可以使用所述至少部分参考对象进行二次计算来确定出第一地图信息中的参考点的位置，能够降低第一地图信息中的参考点的位置误差，提高位置精度。

可能的实现方式中，地图信息生成方法还可包括：确定第一地图元素发生变化，所述第一地图元素与所述第一参考对象集合相关联；根据所述第一地图元素的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。这样，通过对第一地图元素的更新，保证了第一地图信息的准确性。

可能的实现方式中，地图信息生成方法还包括：确定所述第二参考对象集合信息发生变化；根据所述第二参考对象集合信息的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。这样，在第二参考对象集合信息发生变化时，可以及时对第一参考对象集合信息进行更新，保证了第一地图信息的准确性。

可能的实现方式中，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示地图中的元素或者事件相对于至少部分所述第一至少一个参考对象的位置。这样，实现了不同电子设备之间的位置信息传递，解决了不同图商提供的位置信息不具有通用性的问题。

可能的实现方式中，所述第一至少一个参考对象包括第一参考对象和第二参考对象，所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第二参考对象的位置。这样，可以基于多个参考对象进行相对位置表达，保证了位置信息的准确性。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息和第四参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第一至少一个参考对象包括所述第三至少一个参考对象和所述第四至少一个参考对象；可以采用如下方式发送第一地图信息：基于多个数据包发送所述第一地图信息，所述第三参考对象集合信息和所述第四参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。这样，实现了对第一地图信息的分包发送，可用于第一地图信息中参考对象的数量较多的场景，能够降低空口开销。

第二方面，本申请提供一种地图信息使用方法，包括：获得第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，所述目标位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述目标对象为地图中的元素或者事件。

可能的实现方式中，地图信息使用方法还包括：接收第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置。相应的，可以采用如下方式获得第一地图信息：根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；根据所述第一参考对象集合信息生成所述第一地图信息。

可能的实现方式中，所述根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息，包括：从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息，包括：基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，地图信息使用方法还包括：确定所述第二参考对象集合信息发生变化；根据所述第二参考对象集合的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。

可能的实现方式中，所述根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，包括：从所述第一至少一个参考对象中选择目标参考对象；获得所述目标对象基于初始参考对象的初始位置信息，所述初始参考对象不同于所述目标参考对象；根据所述目标参考对象与所述初始参考对象之间的位置关系，将所述初始位置信息转换为目标位置信息。

示例性的，将所述第一至少一个参考对象中，位于所述目标对象周围预设范围内的参考对象作为目标参考对象；或者从所述第一至少一个参考对象中，选择精度高于阈值或者优先级高于阈值的参考对象作为目标参考对象。

可选的，当目标对象周围预设范围内存在多个参考对象时，可以在目标对象周围预设范围内的多个参考对象中，选取优先级最高的参考对象作为目标参考对象，或者，选取位置精度最高的参考对象作为目标参考对象，或者，选取置信度最高的参考对象作为目标参考对象。

该方式中，初始参考对象可以属于第一参考对象集合，也可以不属于第一参考对象集合。初始位置信息可以是由传感器感知到的基于感知坐标系的位置信息，也可以是不同图商提供的目标对象的位置信息。

可能的实现方式中，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述位置信息基于所述第一参考对象集合所包括的第三至少一个参考对象，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第三标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的第三位置；相应的，可以根据所述位置信息和所述第三参考对象集合信息确定所述目标位置信息。

可能的实现方式中，所述位置信息为多个位置信息，所述第三至少一个参考对象为多个参考对象；相应的，可以采用如下方式确定目标位置信息：根据所述第三参考对象信息从所述多个参考对象中选择第一参考对象；从所述多个位置信息中选择第一位置信息作为所述目标位置信息，所述第一位置信息与所述第一参考对象相对应。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息包括第四参考对象集合信息和第五参考对象集合信息，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第五参考对象集合信息用于指示第五至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第五至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第一至少一个参考对象包括所述第四至少一个参考对象和所述第五至少一个参考对象；可以采用如下方式获得第一地图信息：通过接收多个数据包获得所述第一地图信息，所述第四参考对象集合信息和所述第五参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。

可能的实现方式中，所述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置；相应的，地图信息使用方法还包括：确定所述第三参考对象与所述车辆之间的距离，小于所述第二参考对象与所述车辆之间的距离；将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。

可能的实现方式中，所述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置；相应的，地图信息使用方法还包括：根据所述第一参考对象集合信息确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象；将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。

可选的，根据第一参考对象集合信息确定满足如下条件中的至少一项时，确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象：第三参考对象的优先级高于所述第二参考对象的优先级；第三参考对象的位置精度高于所述第二参考对象的位置精度；第三参考对象的置信度高于所述第二参考对象的置信度；第三参考对象与车辆之间的距离小于第二参考对象与车辆之间的距离。

可能的实现方式中，在所述替换之前，还包括：确定所述车辆的车速小于阈值。这样，在车辆低速行驶过程中，可以对相对位置表达基于的参考对象进行切换。在车辆高速行驶过程中，尽量避免对参考对象进行切换，或者，降低对参考对象进行切换的频率，以保证车辆的行驶安全性。

第三方面，本申请提供一种地图信息生成装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现上述第一方面或上述第一方面任一项实现方式所述的方法。

第四方面，本申请提供一种地图信息使用装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现上述第二方面或上述第二方面任一项实现方式所述的方法。

第五方面，本申请提供一种地图信息生成装置，包括：

生成模块，用于生成第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；

发送模块，用于发送所述第一地图信息。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息还用于指示以下内容中的至少一项：当前版本信息；上一版本信息；所述每个参考对象的更新状态；所述每个参考对象的类型；所述每个参考对象的优先级；所述每个参考对象的位置精度；所述每个参考对象的置信度；所述每个参考对象关联的地图元素；和所述地理区域的标识。

可能的实现方式中，所述生成模块具体用于：获得第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置；根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；根据所述第一参考对象集合信息，生成所述第一地图信息。

可能的实现方式中，所述生成模块具体用于：从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述生成模块具体用于：基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息还用于指示下述内容中的至少一项：所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象相对于所述至少部分参考对象中每个参考对象的位置；所述预设规则；以及所述至少部分参考对象。

可能的实现方式中，所述生成模块还用于：确定第一地图元素发生变化，所述第一地图元素与所述第一参考对象集合相关联；根据所述第一地图元素的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。

可能的实现方式中，所述生成模块还用于：确定所述第二参考对象集合信息发生变化；根据所述第二参考对象集合信息的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。

可能的实现方式中，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示地图中的元素或者事件相对于至少部分所述第一至少一个参考对象的位置。

可能的实现方式中，所述第一至少一个参考对象包括第一参考对象和第二参考对象，所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第二参考对象的位置。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息和第四参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置；所述发送模块具体用于：基于多个数据包发送所述第一地图信息，所述第三参考对象集合信息和所述第四参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。

第三方面和第五方面中所述的信息生成装置可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中，云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块、芯片或芯片系统，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块、芯片或芯片系统，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块、芯片或芯片系统。本申请包含但不限于此。

第六方面，本申请提供一种地图信息使用装置，包括：

获得模块，用于获得第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；

确定模块，用于根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，所述目标位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述目标对象为地图中的元素或者事件。

可能的实现方式中，所述获得模块还用于：接收第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置；所述获得模块具体用于：根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；根据所述第一参考对象集合信息生成所述第一地图信息。

可能的实现方式中，所述获得模块具体用于：从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述获得模块具体用于：基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述获得模块还用于：确定所述第二参考对象集合信息发生变化；根据所述第二参考对象集合的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。

可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：从所述第一至少一个参考对象中选择目标参考对象；获得所述目标对象基于初始参考对象的初始位置信息，所述初始参考对象不同于所述目标参考对象；根据所述目标参考对象与所述初始参考对象之间的位置关系，将所述初始位置信息转换为目标位置信息。

可能的实现方式中，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述位置信息基于所述第一参考对象集合所包括的第三至少一个参考对象，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第三标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的第三位置；所述确定模块具体用于：根据所述位置信息和所述第三参考对象集合信息确定所述目标位置信息。

可能的实现方式中，所述位置信息为多个位置信息，所述第三至少一个参考对象为多个参考对象，所述确定模块具体用于：根据所述第三参考对象信息从所述多个参考对象中选择第一参考对象；从所述多个位置信息中选择第一位置信息作为所述目标位置信息，所述第一位置信息与所述第一参考对象相对应。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息包括第四参考对象集合信息和第五参考对象集合信息，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第五参考对象集合信息用于指示第五至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第五至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第一至少一个参考对象包括所述第四至少一个参考对象和所述第五至少一个参考对象；所述获得模块具体用于：通过接收多个数据包获得所述第一地图信息，所述第四参考对象集合信息和所述第五参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。

可能的实现方式中，所述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置；所述装置还包括：控制模块，用于：确定所述第三参考对象与所述车辆之间的距离，小于所述第二参考对象与所述车辆之间的距离；将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。

可能的实现方式中，所述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置；所述装置还包括：控制模块，用于：根据所述第一参考对象集合信息确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象；将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。

可能的实现方式中，所述控制模块还用于：在所述替换之前，确定所述车辆的车速小于阈值。

第四方面和第六方面中所述的信息使用装置可以是云端设备、路侧端设备或者终端设备，其中云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块、芯片或芯片系统，路侧端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块、芯片或芯片系统，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块、芯片或芯片系统等。本申请包含但不限于此。

第七方面，本申请提供一种车辆，包括如第四方面或第四方面任一项实现方式所述的地图信息使用装置，或者包括如第六方面或第六方面任一项实现方式所述的地图信息使用装置。

第八方面，本申请提供一种系统，包括地图信息生成装置和地图信息使用装置，所述地图信息生成装置用于执行第一方面或第一方面任一项实现方式所述的方法，所述地图信息使用装置用于执行第二方面或第二方面任一项实现方式所述的方法。

第九方面，本申请提供一种地图，包括第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置。

第十方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上述第一方面或第一方面任一项实现方式所述的方法，或实现如上述第二方面或第二方面任一项实现方式所述的方法。

第十一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有如第九方面或第九方面任一项实现方式所述的地图。

第十二方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上第一方面或第一方面任一项实现方式所述的方法，或实现如上述第二方面或第二方面任一项实现方式所述的方法。

应当理解的是，本申请的第三方面至第十一方面与本申请的第一方面或第二方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

附图说明

图1A为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图1B为一种基于参考点进行相对位置表达的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种地图信息生成及使用方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种参考对象的示意图；

图4为本申请实施例提供的EP类型的参考点的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种CP类型的参考点的示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种CP类型的参考点的示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种CP类型的参考点的示意图；

图8为本申请实施例提供的PV类型的参考点的示意图；

图9为本申请实施例提供的LCP类型的参考点的示意图；

图10为本申请实施例提供的TM类型的参考点的示意图；

图11为本申请实施例提供的TS类型的参考点的示意图；

图12A为本申请实施例提供的一种参考对象集合信息的组织方式示意图；

图12B为本申请实施例提供的另一种参考对象集合信息的组织方式示意图；

图12C为本申请实施例提供的又一种参考对象集合信息的组织方式示意图；

图13为本申请实施例提供的一种参考对象图层的示意图；

图14为本申请实施例提供的另一种地图信息生成及使用方法的流程示意图；

图15为本申请实施例提供的另一种参考点图层的示意图；

图16为本申请实施例提供的另一种地图信息生成及使用方法的流程示意图；

图17为本申请实施例提供的一种地图信息生成装置的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的一种地图信息使用装置的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的另一种地图信息生成装置的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的另一种地图信息使用装置的结构示意图。

具体实施方式

为方便理解下文的实施例，首先做出如下说明：

第一，为方便区分和理解，做出如下定义：信息生成装置搭载了第一地图，信息使用装置搭载了第二地图。该第一地图和第二地图可能来自相同的图商，也可能来自不同的图商，本申请实施例对此不作限定。第一地图上的用作位置点匹配的位置点称为第一位置点集合，第二地图上能够与第一位置点集合相匹配的位置点称为第二位置点集合，第二位置点集合中的位置点称为第二至少一个位置点。用于在第一地图中对位置参考点进行位置表达的位置点称为第一至少一个位置点，第一至少一个位置点为第一位置点集合的子集。用于在第二地图中计算位置参考点的位置点称为第三至少一个位置点。

第二，本发明实施例中的“发送”可以是在设备之间进行的，例如，可以是在不同云端设备之间进行的，也可以是在不同终端设备之间进行的，也可以是在不同路端设备之间进行的。还可以是云端设备和终端设备之间进行的，还可以是云端设备和路端设备之间进行的，还可以是终端设备和路端设备之间进行的。再比如，可以是在设备内进行的，例如，通过总线、走线或接口在设备内的部件之间、模组之间、芯片之间、软件模块或者硬件模块之间发送。例如，发送地图可以是同一云端设备内进行的，也可以是同一终端设备内进行的，也可以是同一路端设备内进行的。

本发明实施例中的“接收”可以是在设备之间进行的，例如，可以是在不同云端设备之间进行的，也可以是在不同终端设备之间进行的，也可以是在不同路端设备之间进行的。还可以是云端设备和终端设备之间进行的，还可以是云端设备和路端设备之间进行的，还可以是终端设备和路端设备之间进行的。再比如，可以是在设备内进行的，例如，通过总线、走线或接口在设备内的部件之间、模组之间、芯片之间、软件模块或者硬件模块之间进行。例如，接收地图可以是同一云端设备内进行的，也可以是同一终端设备内进行的，也可以是同一路端设备内进行的

第三，本申请实施例中“第一”、“第二”等前缀字样的使用仅仅为了便于对归属于同一个名称类别下的不同事物进行区分描述，不对事物的次序或者数量进行约束。例如，“第一信息”和“第二信息”仅仅为不同内容或者用途的信息，二者没有时间先后关系或者优先级高低关系，第一信息可能是一个信息或者多个信息，第二信息也可能是一个信息或者多个信息。

第四，在本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a；b；c；a和b；a和c；b和c；或a和b和c。其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

第五，在本申请实施例中，“当…时”、“若”以及“如果”均指在某种客观情况下装置会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求装置实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。

第六，本申请实施例中的“同时”可以理解为在相同的时间点，也可以理解为在一段时间段内，还可以理解为在同一个周期内，具体可以结合上下文进行理解。

第七，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

首先，结合图1A对本申请实施例可能的应用场景进行介绍。

图1A为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。图1A示例的场景为V2X场景。如图1A所示，V2X场景中可以包括：车辆101、路侧基础设施102、行人103、云端网络104。

V2X是一种实现车辆与外界通信的技术，其中，V表示车辆，X表示车辆、行人、路侧基础设施、或云端网络等。即，V2X通信可以包括：车辆与车辆(vehicle to vehicle，V2V)之间的通信、车辆与路侧基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)之间的通信、车辆与行人(vehicle to pedestrian，V2P)之间的通信、车辆与网络(vehicle to network，V2N)之间的通信等。

随着网络技术及智能车辆技术的发展，车辆通过V2X通信能够实现的功能也越来越丰富。例如，车辆通过V2I和V2N通信可以获取各种信息服务，包括但不限于交通信号灯信息、附近区域车辆信息、车辆导航信息、紧急救援信息、娱乐服务信息等。车辆通过V2V和V2P通信可以实现实时获取周围车辆的车速、位置、行车情况及行人活动等信息，并通过智能算法实现碰撞预警功能，避免车辆发生交通事故。车辆通过V2I通信还可以实现车速引导等功能以提高交通效率。

在V2V通信中，相互通信的电子设备可以位于两个车辆上，例如可以为车辆用户的手持设备或车载设备等。在V2I通信中，相互通信的电子设备可以位于车辆和路侧基础设施上，例如一个电子设备可以为车上用户的手持设备或者车载设备，另一个电子设备可以为路侧单元(road side unit，RSU)，其中RSU可以理解为一种支持V2X应用的设施实体，且可以与其他支持V2X通信的电子设备进行信息交互。在V2P通信中，相互通信的电子设备可以位于车辆上和行人身上。在V2N通信中，相互通信的电子设备可以位于车辆和服务器上。总之，本申请对电子设备的形式不作限定，且相互通信的电子设备的形式可以相同，也可以不同。

地图与车辆驾驶密切相关，特别是高精地图作为智能驾驶功能的重要输入，高精地图数据的准确性和有效性影响车辆驾驶的安全。因此，V2X通信网络中的电子设备设置有高精地图。高精地图是一种具备高分辨率、能实时更新数据的数字化地图。高精地图既是感知系统的一部分，又是系统决策的重要一环，具备高精度定位、辅助环境感知、规划与决策等多种功能。与传统导航地图相比，高精地图不单单是只有高精度的坐标，还有详细的道路形状、车道信息、航向、曲率等数据信息；同时，当与大数据、人工智能一起应用时，高精地图还能提供实时数据辅助决策，让车辆变得更加智能和安全。

图1B为一种基于参考点进行相对位置表达的示意图。如图1B所示，在高精地图制图过程中根据道路打断规则确定出车道组起始线，将车道组起始线与车道中心线之间的交点确定为参考点。例如，图1B中示例了3个参考点，分别为参考点1、参考点2、参考点3，其中，参考点1为车道组起始线与第1车道中心线的交点，参考点2为车道组起始线与第2车道中心线的交点，参考点3为车道组起始线与第3车道中心线的交点。当需要对车辆的位置进行表达时，可以计算出车辆中心点相对于某个参考点的相对位置信息。例如，图1B示例的是，车辆中心点与参考点2之间的相对位置信息(dx,dy)，将该相对位置信息(dx,dy)作为车辆的位置信息。其中，dx是车辆中心点到车道2中心线的投影点到参考点2的有向距离，dy是车辆中心点到该投影点的有向距离。

另外，上述方案中基于制图规则、地图元素的编号确定参考点，而地图元素的编号会根据道路打断规则进行打断，导致确定出的参考点密度不均匀，可能存在如下问题：对参考点的变换和调整较为困难，在道路打断频繁的场景中需要频繁切换参考点，在道路打断较少的场景中，可能存在需要切换参考点时无参考点可切换的问题。

本申请实施例提供一种地图信息生成、使用方法、装置、地图、存储介质及程序，可应用于如下两个应用场景中。

第一个应用场景为，在设备内部存储本申请实施例生成的第一地图信息，也就是说，将第一地图信息作为地图数据的一部分。在需要对元素或事件进行位置表达时，可以从第一地图信息中选择其中的至少部分参考对象进行相对位置表达，提高了位置信息表达的灵活性和准确性，并且可以解决上述方案中道路打断规则导致的参考点密度不均的问题。另外，在设备内部维护本申请实施例所生成的第一地图信息，便于对参考对象进行管理和关联索引。

第二个应用场景为，不同设备之间传递本申请实施例生成的第一地图信息，以及元素或事件的位置信息。其中，元素或者事件的位置信息指示的是元素或者事件相对于第一地图信息中的至少部分参考对象的相对位置。也就是说，本申请实施例生成的第一地图信息可以作为不同电子设备之间信息传输格式的一部分。这样，即使进行交互的两个设备中安装的是不同图商的地图，二者均可以利用第一地图信息中的参考对象准确确定对方传递的位置信息，从而保证了不同设备之间实现位置信息的传递，提高了地图信息的通用性。其中，上述传递位置信息的不同设备可以为图1A中的车辆和车辆，可以为图1A中的行人和车辆，可以为图1A中的路侧基础设施和车辆，可以为图1A中的云端网络和车辆，可以为图1A中的路侧基础设施和云端网络，可以为图1A中的路侧基础设施和路侧基础设施，还可以为图1A中的云端网络和云端网络，在此不作限定。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本申请实施例提供的一种地图信息生成及使用方法的流程示意图。如图2所示，本实施例的方法包括：

S201：地图信息生成装置生成第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置。

S202：地图信息生成装置向地图信息使用端发送所述第一地图信息。

相应的，地图信息使用装置从地图信息生成装置接收第一地图信息。

本申请实施例中，地图信息生成装置可以是云端设备、路端设备或者终端设备。其中，云端设备例如可以为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片。路端设备例如可以为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片。终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片等。

本申请实施例中，地图信息使用装置可以为是云端设备、路端设备或者终端设备。其中，云端设备例如可以为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片。路端设备例如可以为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片。终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片等。

地图信息生成装置和地图信息使用装置可以是部署在同一电子设备中，还可以是部署在不同的电子设备中。

当地图信息生成装置和地图信息使用装置部署在同一电子设备中时，上述的“发送”和“接收”可以理解为在电子设备内部发送和接收。可选的，上述的电子设备可以为云端设备、路端设备或者终端设备。

当地图信息生成装置和地图信息使用装置部署在不同电子设备中时，上述的“发送”和“接收”可以理解为在电子设备之间发送和接收，即，由部署有地图信息生成装置的第一电子设备发送至部署有地图信息使用装置的第二电子设备。第一电子设备和第二电子设备可以为需要传递位置信息的两个电子设备。可选的，上述的第一电子设备可以为云端设备、路端设备或者终端设备。上述的第二电子设备也可以为云端设备、路端设备或者终端设备。

本申请实施例中，部署有地图信息生成装置的电子设备中设置有地图。可以理解的是，本申请实施例中地图指的是电子地图。示例性的，地图可以为高精地图。

本申请实施例中，可以在地图中选取一个或者多个参考对象，组成第一参考对象集合，并得到第一参考对象集合信息，第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的每个参考对象在地理区域内的第一标识，以及第一参考对象集合所包括的每个参考对象的第一位置。进而，生成包括第一参考对象集合信息的第一地图信息。

其中，参考对象包括参考点和/或参考线。参考线包括下述中的一种或者多种：直线、虚线、折线。举例而言，当参考对象为参考点时，参考对象可以为能够根据地图元素确定的点，例如，停止线的端点、车道中心线的端点、道路中心线的端点、车道线的端点、道路边缘线的端点、车道线与停止线的交点、车道线与车道线的交点、道路边缘线与道路边缘线的交点、车道线属性变换点、交通标线的外接框的中心点、交通标线外接多边形的顶点、交通标志外接框的中心点对应的地面投影点、交通信号灯灯框外接框的中心点对应的地面投影点，等等。当参考对象为参考线时，参考对象可以为地图元素本身，或者，为能够根据地图元素所确定的线。例如，参考线可以为停止线、车道线、车道中心线、道路中心线、道路边缘线等。

本申请实施例中，参考对象用于为地图中的元素或事件的位置表达提供参考。具体来说，可以基于地图中元素或事件相对于参考对象的相对位置来表达地图中元素或事件的位置信息。

可选的，每个参考对象在地理区域内的第一标识，可以是指该参考对象在整个地图区域内的标识，例如，该参考对象在整个地图区域内的编号。参考对象的编号规则可以由图商确定。能够理解，每个参考对象在整个地图区域内具有唯一标识。

一些场景中，地图通过地图瓦片进行管理。地图瓦片是包含了一系列比例尺、一定地图范围内的地图切片文件，可以方便地图的管理。示例性的，地图瓦片的形成过程如下：地图软件(如ArcGIS软件等)对地图数据进行处理，配成需要的图层方案，并保存方案；地图软件根据方案将地图进行切割成栅格，得到地图瓦片。每个地图瓦片具有标识，地图瓦片的标识可以为地图瓦片的编号。地图瓦片的编号规则可以由图商确定。

可选的，每个参考对象在地理区域内的第一标识，还可以是指该参考对象在地图瓦片内的标识，例如，该参考对象在其所在地图瓦片内的编号。每个地图瓦片内部参考对象的编号规则由图商确定。能够理解，每个参考对象在其所处地图瓦片内具有唯一标识。

可选的，每个参考对象的第一位置可以采用绝对坐标表达。例如，可以采用基于GCJ02坐标系下绝对坐标信息。

可选的，每个参考对象的第一位置可以采用相对坐标表达。例如，可以采用基本东北天坐标系下的三个方向的坐标偏移信息。

可选的，一部分参考对象的第一位置采用绝对坐标表达，另一部分参考对象的第一位置采用相对坐标表达。

可选的，在采用绝对坐标或者相对坐标来表达每个参考对象的第一位置时，第一参考对象集合信息还可以指示参考坐标系的类型。例如，参考坐标系的类型可以为基本东北天坐标系。

可选的，在参考对象为地图元素的情况下，也可以通过指示该地图元素来表达第一位置。

可能的实现方式中，所述第一地图信息中还可以包括位置信息，所述位置信息用于指示地图中元素或者事件的位置。应理解，所述位置信息指示的是地图中的元素或者事件相对于一个或者多个参考对象的相对位置。

举例而言，根据第一参考对象集合信息，在第一参考对象集合中选取目标参考对象。计算出元素或者事件相对于目标参考对象的相对位置，根据该相对位置生成元素或者事件的位置信息。

可选的，在第一参考对象集合中选取目标参考对象时，可以根据每个参考对象的优先级选择优先级较高的参考对象，或者，根据每个参考对象的位置精度选择位置精度较高的参考对象，或者，根据每个参考对象的置信度选择置信度较高的参考对象。

实际应用中，在选择目标参考对象时，还可以对每个参考对象的优先级、位置精度、置信度进行综合考虑。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合包括第一参考对象和第二参考对象，所述位置信息可以包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第二参考对象的位置。也就是说，在进行相对位置表达时，可以基于多个参考对象进行相对位置表达。

应理解的是，上述是以基于两个参考对象进行相对位置表达为例进行示意。实际应用中，可以利用更多数量的参考对象进行相对位置表达，本实施例不再举例说明。通过利用多个参考对象进行相对位置表达，能够保证表达的位置信息的准确性。

举例而言，图3为本申请实施例提供的一种参考对象的示意图。图3所示例的参考对象为参考点。如图3所示，假设共有4个参考点，可以为每个参考点划分一个范围。当需要对某个目标对象进行相对位置表达时，可以基于目标对象所在范围内的参考点进行相对位置表达。例如，当需要对目标对象A进行相对位置表达时，可以基于参考点1进行相对位置表达。当需要对目标对象B进行相对位置表达时，可以基于参考点2进行相对位置表达。这样，由于在进行相对位置表达时，选择的是较为临近的参考点，保证了位置表达的精度。

进一步的，当需要对两个区域范围的过渡区内的目标对象进行位置表达时，可以同时基于两个区域范围内的参考点分别进行相对位置表达。例如参见图3，当需要对目标对象C进行相对位置表达时，可以分别基于参考点1和参考点2进行相对位置表达。这样，目标对象C的位置信息中包括了基于参考点1的相对位置以及基于参考点2的相对位置。这样，一方面，可以保证目标对象C的位置信息的准确性。另一方面，在目标对象C移动的场景中，可以保证目标对象C的移动轨迹的平稳性。

S203：地图信息使用装置根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，所述目标位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述目标对象为地图中的元素或者事件。

本实施例中，目标位置信息指示的是目标对象相对于第一参考对象集合中的至少部分参考对象的位置。

可能的实现方式中，可以采用如下方式确定目标对象的目标位置信息：

(1)从所述第一至少一个参考对象中选取目标参考对象。

示例性的，将所述第一至少一个参考对象中，位于所述目标对象周围预设范围内的参考对象作为目标参考对象。

(2)获取目标对象基于初始参考对象的初始位置信息，所述初始参考对象不同于所述目标参考对象。

其中，初始参考对象可以属于第一参考对象集合，也可以不属于第一参考对象集合。初始位置信息可以是由传感器感知到的基于感知坐标系的位置信息，也可以是不同图商提供的目标对象的位置信息。

(3)根据所述目标参考对象与所述初始参考对象之间的位置关系，将所述初始位置信息转换为目标位置信息。

这样，转换后的目标对象的目标位置信息指示的是相对于目标参考对象的相对位置。

可能的实现方式中，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示目标对象的位置。所述位置信息基于所述第一参考对象集合所包括的第三至少一个参考对象，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第三标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的第三位置。这样，地图信息使用装置在确定目标对象的目标位置信息时，可以根据所述位置信息和所述第三参考对象集合信息确定所述目标位置信息。

可能的实现方式中，所述位置信息为多个位置信息，所述第三至少一个参考对象为多个参考对象。这样，地图信息使用装置在确定目标对象的目标位置信息时，可以根据第三参考对象信息从所述多个参考对象中选择第一参考对象。进而，从所述多个位置信息中选择第一位置信息作为所述目标位置信息，所述第一位置信息与所述第一参考对象相对应。也就是说，在目标对象的位置信息传递场景中，若位置信息采用多个参考对象进行相对位置表达，则可以选择其中一个参考对象对应的相位位置表达结果作为目标对象的目标位置信息。具体选择哪个参考对象，可以根据实际应用场景的相对位置表达需求进行选择，例如，选择优先级最高的参考对象，或者，选择位置精度最高的参考对象，或者，选择置信度最高的参考对象，等。

本申请实施例中，通过生成第一地图信息，可以将第一地图信息存储到地图中。这样，在利用地图进行位置表达时，可以基于第一地图信息所指示的参考对象进行相对位置表达。示例性的，在针对元素/事件进行位置表达时，可以在第一地图信息中确定一个或者多个目标参考对象，将元素/事件相对于目标参考对象的相对位置作为元素/事件的位置信息。

进一步的，在第一电子设备需要向第二电子设备传递目标对象的位置信息时，第一电子设备可以基于第一地图信息对目标对象进行相对位置进行表达，得到目标对象的相对位置信息，并将相对位置信息发送至第二电子设备。这样，由于第一电子设备和第二电子设备之间传递的是相对位置信息，无需进行偏转处理，避免了偏转误差，保证了第二电子设备的定位精度。

综上，本申请实施例通过生成第一地图信息，在第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置。通过生成第一地图信息，利用第一地图信息指示第一参考对象集合中的各参考对象的相关信息，实现了一种更丰富地表达参考对象的相关信息的方式，使得不同图商提供的地图均可以利用第一地图信息中的参考对象对元素或者事件进行位置表达，从而保证了不同图商提供的地图所表达的位置信息具有通用性。

在上述实施例的基础上，下面结合具体的示例详细描述参考对象的选取方式，以及第一参考对象集合信息的内容。下面的示例中，以参考对象为参考点为例进行示意。当参考对象为参考线时，其原理和实现过程是类似的，本申请实施例不再举例说明。

需要说明的是，在选取参考点时，可以是从地图中提取，还可以是从地图制图采集的原始数据中提取，本申请实施例对此不作具体限定。

本申请实施例中，在选取参考点时，可以基于如下选取原则中的一项或者多项，对参考点进行定义：

(1)通用性原则：各图商制图规格或数据采集中一般均包含的点。

(2)固定性原则：在地图中一般较少发生变化的点。

(3)确定性原则：对点的定义明确，不存在模糊不清的语义理解。

(4)精确性原则：点的位置精度较高，各图商制图差异引入的误差较小。

举例而言，车道线物理标线与停止线物理标线的交点，满足上述的通用性规则、固定性规则、确定性规则和精确性规则，可以将上述交点作为参考点。类似的，可以将车道线、停止线的端点、交点、顶点、打断点等选取为参考点，还可以将交通标志、交通标线、交通信号灯灯箱、建筑物、植被外接框的几何中心点或者几何中心点对应的地面投影点选取为参考点。

下面结合表1，以几种可能的示例对参考点的定义以及参考点的相关信息进行举例说明。本申请实施例中，参考点的定义主要用于明确参考点的选取方式，用于区别参考点的类型。

表1

示例一：直行道路停止线物理标线的左端点、右端点。

示例二：左转待转区停止线物理标线的左端点、右端点。

上述两种示例定义的参考点的类型可以称为端点(end point，EP)类型。图4为本申请实施例提供的EP类型的参考点的示意图。如图4所示，将直行道路停止线物理标线41的左端点42和右端点43选取为参考点，并且，将左转待转区停止线物理标线44的左端点45和右端点46选取为参考点。

需要说明的是，上述两种示例是将停止线物理标线的左端点、右端点选取为参考点，由于停止线物理标线通常具有一定的宽度，实际应用中，还可以将停止线物理标线的中心线的左端点、右端点选取为参考点，或者，还可以将停止线物理标线的内侧线(靠近车道一侧的边线)的左端点、右端点选取为参考点，或者，还可以将停止线物理标线的外侧线(远离车道一侧的边线)的左端点、右端点选取为参考点。

示例三：直行道停止线物理标线与直行道第N条车道线物理标线的交点。

示例四：左转待转区停止线物理标线与左转待转区第N条车道线物理标线的交点。

示例五：两条道路边线物理标线的交点。

示例六：两条道路边线的虚拟延长线的交点。

示例七：车道中心线的交点。

上述示例三至示例七定义的参考点的类型可以称为交点(crossover point，CP)类型。下面结合图5至图7进行举例说明。

图5为本申请实施例提供的一种CP类型的参考点的示意图。图5是对上述示例三的示意。如图5所示，将直行道路停止线物理标线51与各车道线物理标线52的交点53选取为参考点。

图6为本申请实施例提供的另一种CP类型的参考点的示意图。图6是对上述示例五的示意。如图6所示，将两条道路边线物理标线61的交点62选取为参考点。一些场景中，两条道路边线可能不存在实际交点，例如，两条道路边线的连接处为弧线，该情况下，可以将两条道路边线的虚拟延长线的交点选取为参考点(即示例六)，该情况与图6是类似的，不再结合附图进行说明。

图7为本申请实施例提供的又一种CP类型的参考点的示意图。图7是对上述示例七的示意。如图7所示，将两条车道中心线71之间的交点72选取为参考点。应理解的是，图7中每条道路包括6个车道，两条道路共包括12个车道，图7中仅以其中两个车道的中心线的交点为例进行示意。实际应用中，可以将任意两个车道的中心线的交点选取为参考点。

示例八：人行道斑马线的外接多边形的顶点。

上述示例八定义的参考点的类型可以称为多边形顶点(polygon vertex，PV)类型。图8为本申请实施例提供的PV类型的参考点的示意图。如图8所示，将人行道斑马线的外接矩形框81的四个顶点82，选取为参考点。

示例九：车道线线性变换点。例如，由实线变换为虚线，或者由虚线变换为实线。

示例十：车道线颜色变换点。例如，由黄线变换为白线，由白线变换为黄线等。

示例十一：车道线跨越性属性变换点。跨越性属性是指车道线的除了线型、颜色之外的其他属性。

上述示例九至示例十一定义的参考点的类型可以称为线属性变换(line change point，LCP)类型。图9为本申请实施例提供的LCP类型的参考点的示意图。如图9所示，将车道线91中由虚线变为实线的变换点92，选取为参考点。需要说明的是，图9中以上述的示例九(线性变换)为例进行示意。对于示例十和示例十一是类似的情况，不再结合附图进行举例说明。

示例十二：交通标线外接框几何中心点。

上述示例十二定义的参考点的类型可以称为交通标线(traffic marking，TM)类型。图10为本申请实施例提供的TM类型的参考点的示意图。如图10所示，将左转箭头1001的圆形外接框的几何中心点1004选取为参考点，将直行箭头10021的圆形外接框的几何中心点1005选取为参考点，将右转箭头1003的圆形外接框的几何中心点1006选取为参考点。需要说明的是，图10中是以圆形外接框为例进行示意，还可以采用矩形外接框、三角形外接框等。

示例十三：交通标志外接框几何中心点对应的地面投影点。

上述示例十三定义的参考点的类型可以称为交通标志(traffic sign，TS)类型。图11为本申请实施例提供的TS类型的参考点的示意图。如图11所示，将限速标志1101的外接框的几何中心点对应的地面投影点1103选取为参考点，将禁止鸣笛标志1102的外接框的几何中心点对应的地面投影点1104选取为参考点。需要说明的是，上述的外接框可以为外形圆形框、外接矩形框、外接三角形框等。

示例十四：交通信号灯灯框的外接框几何中心对应的地面投影点。

上述示例十四定义的参考点的类型可以称为交通灯(traffic light，TL)类型。应理解的是，示例十四中选取参考点的方式与示例十三是类似的，此处不再结合附图进行举例说明。实际环境中，交通信号灯灯框通常为矩形框，因此，示例十四中的外接框可以采用外接矩形框。

需要说明的是，上述示例一至示例十四、以及附图4至附图11所示意的参考点仅为一些可能的示例，本申请实施例并不以此为限。

在选取得到一个或者多个参考点之后，根据每个参考点的相关信息得到第一参考对象集合信息。第一参考对象集合信息除了指示每个参考点在地理区域内的第一标识、每个参考点的第一位置之外，还可以指示下述内容中的至少一项：当前版本信息、上一版本信息、所述每个参考对象的更新状态、所述每个参考对象的类型、所述每个参考对象的优先级、所述每个参考对象的位置精度、所述每个参考对象的置信度、所述每个参考对象关联的地图元素、所述地理区域的标识。这样，使得第一参考对象集合信息对各参考对象的描述更加丰富，从而能够更加精确地定位出参考对象。

下面分别对上述每项内容进行解释说明。

可能的实现方式中，第一参考对象集合信息还可以指示每个参考点的类型。

本申请实施例中，为了便于使用，可以针对参考点的类型进行编码。需要说明的是，本申请实施例对于参考点的类型的编码形式不作限定。例如，可以采用整形字段进行编码，还可以采用字符串进行编码。

下面对参考点的类型的编码方式进行举例说明。

示例性的，每个参考点的类型可以包括：第一类型编号。第一类型编号用于指示参考点的类型为下述中的任意一种：EP类型、CP类型、PV类型、LCP类型、TM类型、TS类型、TL类型。能够理解的，第一类型编号用于区分参考点的选取方式。

可选的，每个参考点的类型还可以包括：第二类型编号。第二类型编号与该参考点的选取方式所基于的地图元素的类型相关。

示例性的，以上述示例一、示例二为例，参见表1，针对“直行道路停止线物理标线的左端点”定义的主参考点，其类型信息可以编码为EP01，针对“直行道路停止线物理标线的右端点”定义的主参考点，其类型信息可以编码为EP02。针对“左转待转区停止线物理标线的左端点”定义的主参考点，其类型信息可以编码为EP03，针对“左转待转区停止线物理标线的右端点”定义的主参考点，其类型信息可以编码为EP04。其中，上述编码中的“EP”即为第一类型编码，“01”、“02”、“03”、“04”即为第二类型编号。

需要说明的是，针对上述的示例三至示例十四所定义的主参考点，其类型信息的编码方式是类似的，本实施例不作一一举例说明。一些示例性的类型编码结果可以参见表1。

可能的实现方式中，第一参考对象集合信息还可以指示每个参考点的附加信息。其中，附加信息用于对参考点进行进一步详细描述，以及明确设定的描述规则，以精确区分参考点。一个参考点的附加信息可以包括如下两项内容：

(a)约定规则。例如，车道线编号沿道路行驶方向，从左到右，从1开始依次编号，编码最小值即为道路左边缘线，编号最大值即为道路右边缘线。

(b)附加描述。该参考点为第3车道线与停止线的交点。

需要说明的是，本实施例对于附加描述的形式不作限定，可以定义面向程序的表达方式，还可以采用文本描述方式。

举例而言，上述各示例所定义的参考点对应的附加信息可以参见表1。

可能的实现方式中，还可以将附加信息编码到参考点的类型中，从而仅根据参考点的类型即可对附加信息进行详细区分。例如，上述表格中的CP01，可以详细编号为CP01-02，则表示直行道停止线与道路第2条车道线的交点。又例如，上述表格中的LCP01，可以详细编号为LCP01-01-02，则表示车道线线型，从单实线(01)到单虚线(02)的变化。

可见，本申请实施例中，依据参考点的选取方式确定出的参考点的类型(例如：EP类型、CP类型、PV类型、LCP类型、TM类型、TS类型、TL类型等)，可以作为参考点的一级类型。附加信息可以作为参考点的二级类型，用于对参考点类型进行细分。

需要说明的是，本申请实施例对于附加信息的表达形式及类型信息的编码形式，本实施例仅作举例，不做限定。实际应用中，可以将附加信息和类型信息直接编码为一个整体，还可以进行分级编码，例如一级类型编码、二级类型编码等。

可能的实现方式中，第一参考对象集合信息还可以指示每个参考点的优先级。其中，优先级可用于指示参考点与预设的参考点选取原则的符合程度，预设的参考点选取原则包括下述中的一项或者多项：通用性原则、固定性原则、确定性原则、精确性原则。示例性的，若某个参考点与预设的参考点选取原则的符合程度越高，则该参考点的优先级越高，若某个参考点与预设的参考点选取原则的符合程度越低，则该参考点的优先级越低。

举例而言，上述各示例所定义的参考点的优先级可以参见表1。其中，第一优先级高于第二优先级，第二优先级高于第三优先级。

通过为每个参考点设置优先级，这样，在对目标对象进行相对位置表达时，若目标对象周围存在多个参考点，则可以选择优先级较高的参考点进行相对位置表达，提高所表达的位置信息的准确性。

可能的实现方式中，第一参考对象集合信息还可以指示每个参考点的位置精度。其中，一个参考点的位置精度可用于指示该参考点的第一位置的精度。举例而言，可以根据每个参考点的位置误差进行评估，确定出该参考点的位置精度。若一个参考点的位置精度越高，说明该参考点的位置误差越小，利用该参考点对目标对象进行相对位置表达时，目标对象的相对位置表达结果的精度也越高。

通过为每个参考点设置位置精度，在对目标对象进行相对位置表达时，若目标对象周围存在多个参考点，则可以选择位置精度较高的参考点进行相对位置表达，提高所表达的位置信息的准确性。

可能的实现方式中，第一参考对象集合信息还可以指示每个参考点的置信度。一个参考点的置信度用于指示该参考点的第一位置的可信任程度。若一个参考点的置信度越高，说明该参考点的第一位置的可信任程度越高，利用该参考点对目标对象进行相对位置表达时，目标对象的相对位置表达结果的置信度也越高。

通过为每个参考点设置置信度，在对目标对象进行相对位置表达时，若目标对象周围存在多个参考点，则可以选择置信度较高的参考点进行相对位置表达，提高所表达的位置信息的置信度。

可能的实现方式中，第一参考对象集合信息还可以指示每个参考点关联的地图元素。一个参考点关联的地图元素可以为该参考点的选取方式所基于的地图元素。举例而言，假设某个参考点为车道线实线到虚线的变换点，则该参考点关联的地图元素可以为该车道线。假设某个参考点为直行道路停止线物理标线的左端点，则该参考点关联的地图元素可以为该直行道停止线。假设某个参考点为直行道停止线与车道线的交点，则该参考点关联的地图元素可以为该直行道停止线和该车道线。

通过为每个参考点关联地图元素，使得可以根据参考点关联的地图元素的标识，以及参考点的类型，快速定位出参考点的准确位置，提高参考点的定位效率。

可能的实现方式中，第一参考对象集合信息还可以指示每个参考点所在地理区域的标识。举例而言，该地理区域可以为地图瓦片。例如，每个参考点所在地理区域的标识可以为该参考点所在地图瓦片的编号。通过指示每个参考点所在地理区域的标识，可以保证参考点的定位效率和定位准确性。

可选的，针对每个地理区域，还可以建立一个参考点索引表，该索引表中包括该地理区域中的所有参考点的标识，以及每个主参考点的相关信息(例如：第一位置、类型、优先级、位置精度、置信度、关联的地图元素等)。这样，根据索引表可以快速查找和索引相关的参考点的相关信息，提高第一地图信息的使用效率。

可能的实现方式中，第一参考对象集合信息还可以指示当前版本信息和上一版本信息。其中，当前版本信息用于指示第一地图信息的当前版本，上一版本信息用于指示第一地图信息的上一版本。一个示例中，可以对第一地图信息设置版本号，举例而言，初次生成的第一地图信息的版本可以设置为V1。第二次生成的第一地图信息的版本可以设置为V2，或者，对初次生成的第一地图信息进行更新后，可以将更新后的第一地图信息的版本设置为V2，以此类推。另一个示例中，可以将第一地图信息的生成时间或更新时间作为版本信息。

可能的实现方式中，第一参考对象集合信息还可以指示每个参考点的更新状态。一个参考点的更新状态用于指示该参考点相对于上一版本的状态变化情况。例如，一个参考点的更新状态可以为下述中的一种：新增、保持不变、更新、删除。

通过为每个参考点设置更新状态，使得接收端接收到第一地图信息后，可以根据各参考点的更新状态，针对性地更新状态发生变化的参考点即可，减少接收端的计算量和处理时延。

一个示例中，每个版本的第一地图信息中的参考点的第一标识可以和上一版本保持一致。表2给出了一种可能的示例。如表2所示，在V1版本的第一地图信息中，新增了参考点1至参考点4。在V2版本的第一地图信息中，对参考点2进行了更新，对参考点3进行了删除，并新增了参考点5。接收端接收到V2版本的第一地图信息时，只需要对参考点2、参考点3、参考点5分别进行更新、删除和新增操作，对参考点1和参考点4无需重新计算。

进一步的，如表2所示，假设在V3版本的第一地图信息中，对参考点4进行了更新，对参考点1、参考点2、参考点5保持不变。接收端接收到V3版本的第一地图信息时，只需要对参考点4进行更新，对参考点1、参考点2、参考点5无需重新计算。

表2

参考点编号	V1版本	V2版本	V3版本	….
1	新增	保持不变	保持不变
2	新增	更新	保持不变
3	新增	删除	-
4	新增	保持不变	更新
5		新增	保持不变

另一个示例中，每个版本的第一地图信息中的参考点的第一标识可以和上一版本不同。该情况下，需要在第一参考对象集合信息中指示出当前版本与上一版本中的各参考点之间的对应关系。例如，表3给出了另一种可能的示例。如表3所示，假设接收端接收到的当前版本的第一地图信息中，当前版本参考点编号与上一版本参考点编号之间的对应关系为：当前版本的参考点1对应上一版本的参考点1，其更新状态为保持不变；当前版本的参考点2对应上一版本的参考点3，其更新状态为保持不变；当前版本的参考点3对应上一版本的参考点4，其更新状态为更新；当前版本的参考点4对应上一版本的参考点2，其更新状态为更新；当前版本的参考点5在上一版本中无对应参考点，其更新状态为新增。

接收端接收到上述当前版本的第一地图信息后，对于参考点1无需更新，对于参考点2只需要调整编号，对于参考点3需要基于上一版本的参考点4进行更新，对于参考点4需要基于上一版本的参考点2进行更新，对于参考点5进行新增处理。

表3

当前版本中参考点编号	上一版本中参考点编号	相对于上一个版本的状态
1	1	保持不变
2	3	保持不变
3	4	更新
4	2	更新
5	-	新增

可能的实现方式中，在地图中选取得到多个参考对象后，可以在多个参考对象中选取出优先级较高或者位置精度较高或者置信度较高的参考对象作为通用参考对象。针对通用参考对象，可以采用绝对坐标表达第一位置，针对普通参考对象(即，除通用参考对象之外的其他参考对象)，可以采用其相对于通用参考对象的相对坐标来表达第一位置。能够理解的，通用参考对象用于为普通参考对象提供位置基准。接收端接收到第一地图信息后，可以基于通用参考对象的第一位置确定出普通参考对象的第一位置。进而，基于普通参考对象的第一位置确定出目标对象的位置信息。

当第一参考对象集合中包括的参考对象的数量为多个时，针对所述多个参考对象，在第一参考对象集合信息中存在多种组织方式。下面给出几种可能的示例。

示例性的，图12A为本申请实施例提供的一种参考对象集合信息的组织方式示意图。如图12A所示，可以在多个参考对象中确定出一个通用参考对象，第一参考对象集合中各参考对象的第一位置均基于该通用参考对象进行相对位置表达。该情况下，在第一参考对象集合信息的数据结构中，可以对第一参考对象集合中的各参考对象进行统一组织，不分组。

示例性的，图12B为本申请实施例提供的另一种参考对象集合信息的组织方式示意图。如图12B所示，可以在多个参考对象中确定出一个通用参考对象，第一参考对象集合中各参考对象的第一位置均基于该通用参考对象进行表达。并且，对第一参考对象集合中的各参考对象进行分组管理。例如，可以将关联至相同地图元素的多个普通参考点划分为一组。也就是说，将根据同一地图元素选取出的多个参考对象划分为一组。

示例性的，图12C为本申请实施例提供的又一种参考对象集合信息的组织方式示意图。如图12C所示，对第一参考对象集合中的各参考对象进行分组管理。例如，可以根据路网结构对参考对象进行分组，比如，将相同道路中的参考对象划分为一组，或者，将相同车道中的参考对象划分为一组，或者，将相同路口中的参考对象划分为一组。进而，在每一组中确定出一个通用参考对象，这样，该组中的各参考对象的第一位置均基于该组中的通用参考对象进行位置表达。

能够理解，通过对第一参考对象集合中的各参考对象进行分组管理，使得不同路网结构中的参考对象可以基于不同的通用参考对象进行位置表达，一方面能够提高定位精度，另一方面通过多个通用参考对象可以实现分集增益，提高定位速度。

根据上述的参考点的选取方式可见，本申请实施例是基于地图元素选取参考点，由于所基于的地图元素均为道路中实际存在的物理元素(例如车道线、停止线、交通标线、交通标志、交通信号灯框等)，或者是根据道路中实际存在的物理元素可以准确定位的虚拟元素(例如车道中心线、道路边线延长线)，因此，不同图商采用本申请实施例的方案选取的参考点具有通用性，进而，利用具有通用性的参考点生成的第一地图信息具有通用性。这样，在利用第一地图信息进行相对位置表达时，保证了表达的位置信息的通用性，从而可应用于不同电子设备需要传递位置信息的场景。

上述实施例描述了第一地图信息的生成以及使用过程。下面结合举例说明第一地图信息可能的产品形态。

通常，地图可以由一个或者多个图层组成，例如，地图可以包括：底图、静态图层、动态图层等。静态图层中可以包括地图中的静态地图元素，动态图层中可以包括地图中的动态地图元素。本申请实施例中，第一地图信息可以为地图数据组织结构的一部分。换言之，地图中可以包括第一地图信息。示例性的，第一地图信息可以作为地图的一个图层。为了描述方便，可以将第一地图信息对应的图层称为参考对象图层。

图13为本申请实施例提供的一种参考对象图层的示意图。如图13所示，在地图构建过程中，可以基于实际道路中的道路元素构建得到高精地图。本申请实施例中，可以在高精地图中选取多个参考对象，基于这些参考对象的相关信息生成第一地图信息(即图13 中的参考对象图层)。其中，图13中以参考对象为参考点为例，参考对象图层中的每个点表示参考点。

需要说明的是，第一地图信息(参考对象图层)可以是在高精地图构建过程中生成，还可以是在高精地图构建完成后，在实际应用场景中再生成，本申请实施例对此不作限定。

在上述任意实施例的基础上，可能的实现方式中，在生成第一地图信息之后，还可以包括：确定第一地图元素发生变化，所述第一地图元素与所述第一参考对象集合相关联；根据所述第一地图元素的所述变化，更新所述第一参考对象集合信息，以实现对第一地图信息的更新。

下面对第一地图信息的更新过程进行举例说明。

假设地图中的某个地图元素(例如某个限速标志被摘掉、或者，某个路口新增了左转待转区等)发生更新，可以获取该地图元素的标识，以及该地图元素的位置。在第一参考对象集合信息中，查找与该地图元素相关联的参考对象。确定该参考对象的类型、位置、以及其他属性信息是否发生变化，若发生变化，则对第一参考对象集合信息进行更新。其中，更新方式可以为新增、删除或者修改参考对象的相关信息。

通过上述过程，实现了对第一地图信息的及时更新，进而利用更新后的第一地图信息进行相对位置表达，保证了位置表达的准确性。

在上述任意实施例的基础上，下面结合一个具体的实施例对本申请提供的地图信息生成方法进行更详细的描述。

图14为本申请实施例提供的另一种地图信息生成及使用方法的流程示意图。如图14所示，本实施例的方法包括：

S1401：地图信息生成装置生成第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置。

本实施例中，地图信息生成装置生成第二地图信息的过程，与图2所示实施例中生成第一地图信息的过程是类似的。即，在地图中选取至少一个参考对象，该至少一个参考对象组成第二参考对象集合。根据第二参考对象集合中的每个参考对象的相关信息，生成第二参考对象集合信息，第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置。进而生成包括第二参考对象集合信息的第二地图信息。

可能的实现方式中，第二参考对象集合信息还用于指示下述内容中的至少一项：当前版本信息、上一版本信息、所述每个参考对象的更新状态、所述每个参考对象的类型、所述每个参考对象的优先级、所述每个参考对象的位置精度、所述每个参考对象的置信度、所述每个参考对象关联的地图元素、所述地理区域的标识。针对每一项的内容，可以参考上述实施例的详细描述，此处不作赘述。

S1402：地图信息生成装置根据所述第二参考对象集合信息生成第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置。

可能的实现方式中，可以从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。

示例性的，可以根据实际应用场景中相对位置表达需求，对第二至少一个参考对象进行密度抽稀处理，得到所述第一至少一个参考对象。能够理解，该情况下，所述第一至少一个参考对象为所述第二至少一个参考对象的子集。

该实现方式中，可以在满足实际应用场景的位置表达精度的条件下，减少参考对象的数量，避免因参考对象数量较多导致的频繁更换参考对象的问题。

可能的实现方式中，可以基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算，根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。这样，通过对所述至少部分参考对象进行坐标计算，能够获得适应能力更强，位置表达精度更高的参考对象。

其中，上述预设规则可以为预设的坐标计算方式。应理解的是，坐标计算方式有多种，本实施例对此不作限定，例如，可以计算所述至少部分参考对象的几何中心点。

举例而言，假设第二地图信息中包括10个参考点，分别为参考点1至参考点10。可以对参考点1、参考点3、参考点6进行坐标计算(例如计算几何中心点)得到新的参考点11，对参考点2、参考点4、参考点7进行坐标计算(例如计算几何中心点)得到新的参考点12，对参考点8、参考点9、参考点5、参考点10进行坐标计算(例如计算几何中心点)得到新的参考点13。这样，第一地图信息中包括上述坐标计算得到的参考点11、参考点12和参考点13。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息还用于指示下述信息中的至少一种：所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象相对于所述至少部分参考对象中的每个参考对象的位置、所述预设规则、所述至少部分参考对象。

举例而言，上述举例中，对第二地图信息中的参考点1、参考点3、参考点6进行坐标计算得到第一地图信息中的参考点11，则在第一地图信息中可以指示参考点11关联至参考线1、参考点3、参考点6。通过在第一地图信息中指示上述参考点之间的关联关系，使得在第二地图信息中的参考点发生更新时，可以根据该关联关系对第一地图信息中的关联参考点进行更新。

可选的，在第一地图信息中还可以指示参考点11与参考点1、参考点3、参考点6之间的相对位置。通过在第一地图信息中指示参考点11与第二地图信息中的多个参考点之间的相对位置，使得，当第二地图信息中的某个参考点消失时，可以使用第二地图信息中的其他参考点计算相对位置，从而不会对第一地图信息中的参考点的计算造成影响，实现了冗余性设计。

可选的，在第一地图信息中还可以指示参考点11是通过对参考点1、参考点3、参考点6采用哪种坐标计算方式计算得到的。通过在第一地图信息中指示对所述至少部分参考对象的坐标计算方式，使得还可以使用所述至少部分参考对象进行二次计算来确定出第一地图信息中的参考点的位置，能够降低第一地图信息中的参考点的位置误差，提高位置精度。

S1403：地图信息生成装置根据所述第一参考对象集合信息，生成第一地图信息。

S1404：地图信息生成装置向地图信息使用装置发送所述第一地图信息。

相应的，地图信息使用装置接收所述第一地图信息。

S1405：地图信息使用装置根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，所述目标位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述目标对象为地图中的元素或者事件。

本实施例对于的应用场景为：地图信息生成装置先生成第二地图信息，再根据第二地图信息生成第一地图信息，向地图信息使用装置发送第一地图信息。地图信息使用装置利用第一地图信息进行相对位置表达。

其中，第二地图信息可以作为地图中的初始参考对象图层，第一地图信息可以作为地图中的衍生参考点图层。图15为本申请实施例提供的另一种参考点图层的示意图。如图15所示，可以在地图中选取多个参考对象，基于这些参考对象的相关信息生成初始参考对象图层(即第二地图信息)。进一步的，基于初始参考对象图层可以衍生得到一个或者多个衍生参考对象图层(即第一地图信息)。其中，图15示例的是参考对象为参考点的情况。参见图15，初始参考对象图层中的每个点表示第二参考对象集合中的每个参考点，衍生参考对象图层中的每个点表示第一参考对象集合中的每个参考点。

实际应用中，不同应用场景的相对位置表达需求不同，因此可以根据不同应用场景的相对位置表达需求，生成多个衍生参考对象图层。这样，在不同应用场景可以基于不同的衍生参考对象图层进行相对位置表达。

例如，针对道路级、车道级的动态信息(例如交通事故信息)的相对位置表达，可以生成第一衍生参考对象图层。针对区域级的动态信息(例如天气信息)的相对位置表达，可以生成第二衍生参考对象图层。针对静态信息的相对位置表达，可以生成第三衍生参考对象图层。其中，针对上述三种场景生成的衍生参考对象图层中的参考对象的密度不同。

又例如，针对不同级别的地图服务，或者针对不同级别的自动驾驶等级，可以生成不同的衍生参考对象图层。不同衍生参考对象图层中的参考对象的密度不同，从而在不同场景中实现不同级别的定位精度。

本实施例中，实现了根据第二地图信息生成第一地图信息。可能的实现方式中，第一地图信息中还可以包括关联指示信息，所述关联指示信息用于指示第一地图信息是通过第二地图信息生成的。

通过在第一地图信息中包括关联指示信息，使得当第二地图信息发生更新时，可以根据该关联指示信息，对第一地图信息进行更新。

在图14所示实施例的基础上，可能的实现方式中，地图信息生成装置在生成第一地图信息之后，还可以包括：确定第二参考对象集合信息发生变化，根据所述第二参考对象集合信息的所述变化，更新所述第一参考对象集合信息，以实现对第一地图信息的更新。

下面针对地图信息生成装置对第一地图信息的更新过程进行举例说明。

假设地图中的某个地图元素(例如某个限速标志被摘掉、或者，某个路口新增了左转待转区等)发生更新，可以获取该地图元素的标识，以及该地图元素的位置。在第二参考对象集合信息中，查找与该地图元素相关联的参考对象。确定该参考对象的类型、位置、以及其他属性信息是否发生变化，若发生变化，则对第二参考对象集合信息进行更新。其中，更新方式可以为新增、删除或者修改参考对象的相关信息。

进一步的，地图信息生成装置在确定第二参考对象集合信息发生变化的情况下，根据第二参考对象集合信息中发生变化的参考对象，在第一参考对象集合信息中，查找关联的参考对象。确定该关联的参考对象是否需要更新。若需要更新，则对第一参考对象集合信息进行更新。

通过上述过程，地图信息生成装置实现了对第一地图信息的及时更新。

进一步的，地图信息生成装置可以将更新后的第一地图信息发送至地图信息使用装置，使得地图信息使用装置利用更新后的第一地图信息进行相对位置表达，保证了位置表达的准确性。

图16为本申请实施例提供的另一种地图信息生成及使用方法的流程示意图。本实施例适用的应用场景为，地图信息生成装置生成第二地图信息，将第二地图信息发送给地图信息使用装置。地图信息使用装置根据第二地图信息生成第一地图信息，进而利用第一地图信息进行相对位置表达。上述的地图信息生成装置和地图信息使用装置可以部署在同一电子设备中，也可以部署在不同的电子设备中。

如图16所示，本实施例的方法包括：

S1601：地图信息生成装置生成第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置。

S1602：地图信息生成装置向地图信息使用装置发送第二地图信息。

相应的，地图信息使用装置接收第二地图信息。

S1603：地图信息使用装置根据所述第二参考对象集合信息生成第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置。

可能的实现方式中，从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。

S1604：地图信息使用装置生成第一地图信息，所述第一地图信息包括所述第一参考对象集合信息。

S1605：地图信息使用装置根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，所述目标位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述目标对象为地图中的元素或者事件。

本实施例的具体实现方式可以参考图14所示实施例的详细描述，此处不作赘述。

在图16所示实施例的基础上，可能的实现方式中，地图信息生成装置在生成第二地图信息之后，还可以包括：确定第一地图元素发生变化，根据所述第一地图元素的所述变化，更新所述第二参考对象集合信息，以实现对第二地图信息的更新。

下面针对地图信息生成装置对第二地图信息的更新过程进行举例说明。

通过上述过程，地图信息生成装置实现了对第二地图信息的及时更新。进一步的，地图信息生成装置可以将更新后的第二地图信息发送至地图信息使用装置。地图信息使用装置在确定第二参考对象集合信息发生变化时，根据第二参考对象集合信息的所述变化，更新第一参考对象集合信息，从而实现对第一地图信息的更新。进而利用更新后的第一地图信息进行相对位置表达，保证了位置表达的准确性。

在上述任意实施例的基础上，在地图信息生成装置向地图信息使用装置发送第一地图信息时，可以采用分包发送的方式。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息和第四参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置。这样，可以基于多个数据包发送所述第一地图信息，所述第三参考对象集合信息和所述第四参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。

相应的，地图信息使用装置对接收到的多个数据包合并处理，得到第一地图信息。

该实现方式可用于第一地图信息中参考对象的数量较多的场景。通过采用分包发送的方式传递第一地图信息，能够降低空口开销。

应理解的，在地图信息生成装置向地图信息使用装置发送第二地图信息时，可以采用分包发送的方式，其实现方式是类似的，此处不作赘述。

上述实施例描述了第一地图信息的生成过程、以及利用第一地图信息进行相对位置表达的过程。下面结合两个具体的应用场景本申请方案进行举例说明。

一个可能的应用场景中，车辆中的电子设备安装有地图。在车辆行驶过程中，可以通过地图显示目标对象的位置信息。其中，目标对象可以为地图中的一个元素或者一个事件。本申请实施例中，电子设备可以根据第一地图信息，确定出目标对象的目标位置信息。其中，目标位置信息用于指示目标对象的位置。

具体而言，电子设备可以基于第一参考对象集合中的多个参考对象进行相对位置表达，确定出目标对象的目标位置信息。举例而言，第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，电子设备可以基于第二参考对象对目标对象进行相对位置表达，得到第二位置信息，并且，基于第三参考对象对目标对象进行相对位置表达，得到第三位置信息。这样，确定出的目标对象的目标位置信息包括所述第二位置信息和第三位置信息。

一个示例中，在车辆行驶过程中，电子设备在确定第三参考对象与车辆之间的距离，小于第二参考对象与车辆之间的距离时，将显示所述第二位置信息替换为显示所述第三位置信息。

另一个示例中，在车辆行驶过程中，电子设备在根据第一参考对象集合信息确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象时，将显示所述第二位置信息替换为显示所述第三位置信息。

示例性的，根据第一参考对象集合信息确定满足如下条件中的至少一项时，确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象：

(1)第三参考对象的优先级高于所述第二参考对象的优先级；

(2)第三参考对象的位置精度高于所述第二参考对象的位置精度；

(3)第三参考对象的置信度高于所述第二参考对象的置信度；

(4)第三参考对象与车辆之间的距离小于第二参考对象与车辆之间的距离。

可选的，上述两个示例中，在将显示所述第二位置信息替换为显示所述第三位置信息之前，还可以包括：确定所述车辆的车速小于阈值。也就是说，在车辆低速行驶过程中，可以对相对位置表达基于的参考对象进行切换。在车辆高速行驶过程中，尽量避免对参考对象进行切换，或者，降低对参考对象进行切换的频率，以保证车辆的行驶安全性。

另一个可能的应用场景中，车辆中的电子设备安装有地图。在车辆行驶过程中，可以根据目标对象的位置信息进行辅助驾驶决策。其中，目标对象可以为地图中的一个元素或者一个事件。本申请实施例中，电子设备可以根据第一地图信息，确定出目标对象的目标位置信息。其中，目标位置信息用于指示目标对象的位置。

一个示例中，在车辆行驶过程中，电子设备在确定第三参考对象与车辆之间的距离，小于第二参考对象与车辆之间的距离时，将根据所述第二位置信息进行辅助驾驶决策替换为根据所述第三位置信息进行辅助驾驶决策。

另一个示例中，在车辆行驶过程中，电子设备在根据第一参考对象集合信息确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象时，将根据所述第二位置信息进行辅助驾驶决策替换为根据所述第三位置信息进行辅助驾驶决策。

(1)第三参考对象的优先级高于所述第二参考对象的优先级；

(3)第三参考对象的置信度高于所述第二参考对象的置信度；

可选的，上述两个示例中，在将根据所述第二位置信息进行辅助驾驶决策替换为根据所述第三位置信息进行辅助驾驶决策之前，还可以包括：确定所述车辆的车速小于阈值。也就是说，在车辆低速行驶过程中，可以对相对位置表达基于的参考对象进行切换。在车辆高速行驶过程中，尽量避免对参考对象进行切换，或者，降低对参考对象进行切换的频率，以保证车辆的行驶安全性。

需要说明的是，上述对于两种应用场景的描述仅为举例说明，实际应用中，本申请提供的地图信息生成方法、地图信息使用方法可以应用到更多的场景中，其实现原理和技术效果是类似的，本申请实施例不作一一举例说明。

图17为本申请实施例提供的一种地图信息生成装置的结构示意图。本实施例提供的地图信息生成装置可以为云端设备、路端设备或者终端设备。其中，云端设备例如可以为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片。路端设备例如可以为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片。终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片等。

如图17所示，本实施例提供的地图信息生成装置1700，包括：生成模块1701和发送模块1702。其中，

生成模块1701，用于生成第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；

发送模块1702，用于发送所述第一地图信息。

可能的实现方式中，所述生成模块1701具体用于：获得第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置；根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；根据所述第一参考对象集合信息，生成所述第一地图信息。

可能的实现方式中，所述生成模块1701具体用于：从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述生成模块1701具体用于：基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述生成模块1701还用于：确定第一地图元素发生变化，所述第一地图元素与所述第一参考对象集合相关联；根据所述第一地图元素的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。

可能的实现方式中，所述生成模块1701还用于：确定所述第二参考对象集合信息发生变化；根据所述第二参考对象集合信息的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息和第四参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述发送模块1702具体用于：基于多个数据包发送所述第一地图信息，所述第三参考对象集合信息和所述第四参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。

本实施例提供的地图信息生成装置，可用于执行上述方法实施例中由地图信息生成装置执行的地图信息生成方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

图18为本申请实施例提供的一种地图信息使用装置的结构示意图。本实施例提供的地图信息使用装置可以为是云端设备、路端设备或者终端设备。其中，云端设备例如可以为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片。路端设备例如可以为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片。终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片等。

如图18所示，本实施例提供的地图信息使用装置1800，包括：获得模块1801和确定模块1802。其中，

获得模块1801，用于获得第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；

确定模块1802，用于根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，所述目标位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述目标对象为地图中的元素或者事件。

可能的实现方式中，所述获得模块1801还用于：接收第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置；所述获得模块1801具体用于：根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；根据所述第一参考对象集合信息生成所述第一地图信息。

可能的实现方式中，所述获得模块1801具体用于：从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述获得模块1801具体用于：基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。

可能的实现方式中，所述获得模块1801还用于：确定所述第二参考对象集合信息发生变化；根据所述第二参考对象集合的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。

可能的实现方式中，所述确定模块1802具体用于：从所述第一至少一个参考对象中选择目标参考对象；获得所述目标对象基于初始参考对象的初始位置信息，所述初始参考对象不同于所述目标参考对象；根据所述目标参考对象与所述初始参考对象之间的位置关系，将所述初始位置信息转换为目标位置信息。

可能的实现方式中，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述位置信息基于所述第一参考对象集合所包括的第三至少一个参考对象，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第三标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的第三位置；所述确定模块1802具体用于：根据所述位置信息和所述第三参考对象集合信息确定所述目标位置信息。

可能的实现方式中，所述位置信息为多个位置信息，所述第三至少一个参考对象为多个参考对象，所述确定模块1802具体用于：根据所述第三参考对象信息从所述多个参考对象中选择第一参考对象；从所述多个位置信息中选择第一位置信息作为所述目标位置信息，所述第一位置信息与所述第一参考对象相对应。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息包括第四参考对象集合信息和第五参考对象集合信息，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第五参考对象集合信息用于指示第五至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第五至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第一至少一个参考对象包括所述第四至少一个参考对象和所述第五至少一个参考对象；所述获得模块1801具体用于：通过接收多个数据包获得所述第一地图信息，所述第四参考对象集合信息和所述第五参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。

可能的实现方式中，所述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置；所述装置还包括：控制模块(附图未示出)，用于：确定所述第三参考对象与所述车辆之间的距离，小于所述第二参考对象与所述车辆之间的距离；将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。

可能的实现方式中，所述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置；所述装置还包括：控制模块(附图未示出)，用于：根据所述第一参考对象集合信息确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象；将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。

本实施例提供的地图信息使用装置，可用于执行上述任一方法实施例中由地图信息使用装置执行的地图信息使用方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

图19为本申请实施例提供的另一种地图信息生成装置的结构示意图。如图19所示，本实施例提供的地图信息生成装置1900，包括：处理器1901和存储器1902，其中，处理器1901和存储器1902可以通信；示例性的，处理器1901和存储器1902通过通信总线1903通信，所述存储器1902存储计算机程序，所述处理器1901运行所述计算机程序执行上述任意方法实施例所示的地图信息生成方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

可选的，处理器1901可以实现图2、图14、图16所示实施例中由地图信息生成装置执行的各步骤。

可选的，处理器1901可以执行17所示实施例中各模块(生成模块1701和发送模块1702)的功能。

图20为本申请实施例提供的另一种地图信息使用装置的结构示意图。如图20所示，本实施例提供的地图信息使用装置2000，包括：处理器2001和存储器2002，其中，处理器2001和存储器2002可以通信；示例性的，处理器2001和存储器2002通过通信总线2003通信，所述存储器2002存储计算机程序，所述处理器2001运行所述计算机程序执行上述任意方法实施例所示的地图信息使用方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

可选的，处理器2001可以实现图2、图14、图16所示实施例中由地图信息使用装置执行的各步骤。

可选的，处理器2001可以执行18所示实施例中各模块(获得模块1801和确定模块1802)的功能。

在图19和图20所示的实施例中，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括地图信息使用装置，该地图信息使用装置可以采用如图18或者图20所示的地图信息使用装置，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种地图，该地图包括第一地图信息，所述第一地图信息包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置。

可能的实现方式中，所述第一参考对象集合信息还用于指示下述内容中的至少一项：当前版本信息；上一版本信息；所述每个参考对象的更新状态；所述每个参考对象的类型；所述每个参考对象的优先级；所述每个参考对象的位置精度；所述每个参考对象的置信度；所述每个参考对象关联的地图元素；和所述地理区域的标识。

可能的实现方式中，所述第一至少一个参考对象包括第一参考对象和第二参考对象，所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第二参考对象的位置

本申请实施例中，第一地图信息可以为地图数据组织结构的一部分。换言之，地图中可以包括第一地图信息。示例性的，第一地图信息可以作为地图的一个图层。

本申请实施例还提供一种系统，包括：地图信息生成装置和地图信息使用装置。其中，地图信息生成装置可以采用如图17或图19所示实施例提供的地图信息生成装置。地图信息使用装置可以采用如图18或图20所示实施例提供的地图信息使用装置。其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上述任意方法实施例中的地图信息生成方法，或实现如上述任意方法实施例提供的地图信息使用方法。其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有上述实施例提供的地图，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上任意方法实施例提供的地图信息生成方法，或实现如上任意方法实施例提供的地图信息使用方法。其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理单元以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理单元执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请描述的多个实施例之间可以任意组合或步骤之间相互交叉执行，各个实施例的执行顺序和各个实施例的步骤之间的执行顺序均不是固定不变的，也不限于图中所示，各个实施例的执行顺序和各个实施例的各个步骤的交叉执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包括这些改动和变型在内。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims

一种地图信息生成方法，其特征在于，包括：

生成第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；

发送所述第一地图信息。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象集合信息还用于指示以下内容中的至少一项：

当前版本信息；

上一版本信息；

所述每个参考对象的更新状态；

所述每个参考对象的类型；

所述每个参考对象的优先级；

所述每个参考对象的位置精度；

所述每个参考对象的置信度；

所述每个参考对象关联的地图元素；和

所述地理区域的标识。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述生成第一地图信息，包括：

获得第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置；

根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；

根据所述第一参考对象集合信息，生成所述第一地图信息。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一地图信息中还包括关联指示信息，所述关联指示信息用于指示所述第一地图信息是根据所述第二地图信息生成的。
根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息，包括：

从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。
根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息，包括：

基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；

根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象集合信息还用于指示下述内容中的至少一项：

所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象相对于所述至少部分参考对象中每个参考对象的位置；

所述预设规则；以及

所述至少部分参考对象。
根据权利要求3-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第二参考对象集合信息发生变化；

根据所述第二参考对象集合信息的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。
根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定第一地图元素发生变化，所述第一地图元素与所述第一参考对象集合相关联；

根据所述第一地图元素的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。
根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示地图中的元素或者事件相对于至少部分所述第一至少一个参考对象的位置。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一至少一个参考对象包括第一参考对象和第二参考对象，所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第二参考对象的位置。
根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息和第四参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第一至少一个参考对象包括所述第三至少一个参考对象和所述第四至少一个参考对象；

所述发送所述第一地图信息，包括：

基于多个数据包发送所述第一地图信息，所述第三参考对象集合信息和所述第四参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。
一种地图信息使用方法，其特征在于，包括：

获得第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；

根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，所述目标位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述目标对象为地图中的元素或者事件。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象集合信息还用于指示以下内容中的至少一项：

当前版本信息；

上一版本信息；

所述每个参考对象的更新状态；

所述每个参考对象的类型；

所述每个参考对象的优先级；

所述每个参考对象的位置精度；

所述每个参考对象的置信度；

所述每个参考对象关联的地图元素；和

所述地理区域的标识。
根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置；

所述获得第一地图信息包括：

根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；

根据所述第一参考对象集合信息生成所述第一地图信息。
根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一地图信息中还包括关联指示信息，所述关联指示信息用于指示所述第一地图信息是根据所述第二地图信息生成的。
根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息，包括：

从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。
根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息，包括：

基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；

根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象集合信息还用于指示下述内容中的至少一项：

所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象相对于所述至少部分参考对象中每个参考对象的位置；

所述预设规则；以及

所述至少部分参考对象。
根据权利要求15-19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第二参考对象集合信息发生变化；

根据所述第二参考对象集合的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。
根据权利要求13-20任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，包括：

从所述第一至少一个参考对象中选择目标参考对象；

获得所述目标对象基于初始参考对象的初始位置信息，所述初始参考对象不同于所述目标参考对象；

根据所述目标参考对象与所述初始参考对象之间的位置关系，将所述初始位置信息转换为所述目标位置信息。
根据权利要求13-20任一项所述的方法，其特征在于，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述位置信息基于所述第一参考对象集合所包括的第三至少一个参考对象，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第三标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的第三位置；所述根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，包括：

根据所述位置信息和所述第三参考对象集合信息确定所述目标位置信息。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述位置信息为多个位置信息，所述第三至少一个参考对象为多个参考对象，所述根据所述位置信息和与所述第三参考对象集合信息确定所述目标位置信息，包括：

根据所述第三参考对象信息从所述多个参考对象中选择第一参考对象；

从所述多个位置信息中选择第一位置信息作为所述目标位置信息，所述第一位置信息与所述第一参考对象相对应。
根据权利要求13-23任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象集合信息包括第四参考对象集合信息和第五参考对象集合信息，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第五参考对象集合信息用于指示第五至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第五至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第一至少一个参考对象包括所述第四至少一个参考对象和所述第五至少一个参考对象；

所述获得所述第一地图信息，包括：

通过接收多个数据包获得所述第一地图信息，所述第四参考对象集合信息和所述第五参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。
根据权利要求13-24任一项所述的方法，其特征在于，所述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置，所述方法还包括：

确定所述第三参考对象与所述车辆之间的距离，小于所述第二参考对象与所述车辆之间的距离；

将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。
根据权利要求13-24任一项所述的方法，其特征在于，所述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置，所述方法还包括：

根据所述第一参考对象集合信息确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象；

将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。
根据权利要求26所述的方法，其特征在于，根据所述第一参考对象集合信息确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象，包括：

在所述第一参考对象集合信息满足如下条件中的至少一项时，确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象：

所述第三参考对象的优先级高于所述第二参考对象的优先级；

所述第三参考对象的位置精度高于所述第二参考对象的位置精度；

所述第三参考对象的置信度高于所述第二参考对象的置信度；

所述第三参考对象与所述车辆之间的距离小于所述第二参考对象与所述车辆之间的距离。
根据权利要求25至27任一项所述的方法，其特征在于，在所述替换之前，所述方法还包括：

确定所述车辆的车速小于阈值。
一种地图信息生成装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现上述权利要求1至12任一项所述的方法。
一种地图信息使用装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现上述权利要求13至28任一项所述的方法。
一种地图信息生成装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于生成第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；

发送模块，用于发送所述第一地图信息。
根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第一参考对象集合信息还用于指示以下内容中的至少一项：

当前版本信息；

上一版本信息；

所述每个参考对象的更新状态；

所述每个参考对象的类型；

所述每个参考对象的优先级；

所述每个参考对象的位置精度；

所述每个参考对象的置信度；

所述每个参考对象关联的地图元素；和

所述地理区域的标识。
根据权利要求31或32所述的装置，其特征在于，所述生成模块具体用于：

获得第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置；

根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；

根据所述第一参考对象集合信息，生成所述第一地图信息。
根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述第一地图信息中还包括关联指示信息，所述关联指示信息用于指示所述第一地图信息是根据所述第二地图信息生成的。
根据权利要求33或34所述的装置，其特征在于，所述生成模块具体用于：从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。
根据权利要求33或34所述的装置，其特征在于，所述生成模块具体用于：

基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；

根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。
根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述第一参考对象集合信息还用于指示下述内容中的至少一项：

所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象相对于所述至少部分参考对象中每个参考对象的位置；

所述预设规则；以及

所述至少部分参考对象。
根据权利要求33至37任一项所述的装置，其特征在于，所述生成模块还用于：

确定所述第二参考对象集合信息发生变化；

根据所述第二参考对象集合信息的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。
根据权利要求31至38任一项所述的装置，其特征在于，所述生成模块还用于：

确定第一地图元素发生变化，所述第一地图元素与所述第一参考对象集合相关联；

根据所述第一地图元素的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。
根据权利要求31至39任一项所述的装置，其特征在于，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示地图中的元素或者事件相对于至少部分所述第一至少一个参考对象的位置。
根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述第一至少一个参考对象包括第一参考对象和第二参考对象，所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第二参考对象的位置。
根据权利要求31至41任一项所述的装置，其特征在于，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息和第四参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示第三至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第一至少一个参考对象包括所述第三至少一个参考对象和所述第四至少一个参考对象；

所述发送模块具体用于：

基于多个数据包发送所述第一地图信息，所述第三参考对象集合信息和所述第四参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。
一种地图信息使用装置，其特征在于，包括：

获得模块，用于获得第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置；

确定模块，用于根据所述第一地图信息确定目标对象的目标位置信息，所述目标位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述目标对象为地图中的元素或者事件。
根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述第一参考对象集合信息还用于指示以下内容中的至少一项：

当前版本信息；

上一版本信息；

所述每个参考对象的更新状态；

所述每个参考对象的类型；

所述每个参考对象的优先级；

所述每个参考对象的位置精度；

所述每个参考对象的置信度；

所述每个参考对象关联的地图元素；和

所述地理区域的标识。
根据权利要求43或44所述的装置，其特征在于，还包括：

接收模块，用于接收第二地图信息，所述第二地图信息包括第二参考对象集合信息，所述第二参考对象集合信息用于指示第二参考对象集合所包括的第二至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第二标识，和所述第二至少一个参考对象中的每个参考对象的第二位置；

所述获得模块具体用于：根据所述第二参考对象集合信息生成所述第一参考对象集合信息；根据所述第一参考对象集合信息生成所述第一地图信息。
根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述第一地图信息中还包括关联指示信息，所述关联指示信息用于指示所述第一地图信息是根据所述第二地图信息生成的。
根据权利要求45或46所述的装置，其特征在于，所述获得模块具体用于：从所述第二至少一个参考对象中选取部分参考对象作为所述第一至少一个参考对象。
根据权利要求45或46所述的装置，其特征在于，所述获得模块具体用于：

基于预设规则对所述第二至少一个参考对象中的至少部分参考对象进行坐标计算；

根据所述坐标计算的结果确定所述第一至少一个参考对象。
根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述第一参考对象集合信息还用于指示下述内容中的至少一项：

所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象相对于所述至少部分参考对象中每个参考对象的位置；

所述预设规则；以及

所述至少部分参考对象。
根据权利要求45至49任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

第一更新模块，用于确定所述第二参考对象集合信息发生变化；根据所述第二参考对象集合的所述变化更新所述第一参考对象集合信息。
根据权利要求43至50任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

从所述第一至少一个参考对象中选择目标参考对象；

获得所述目标对象基于初始参考对象的初始位置信息，所述初始参考对象不同于所述目标参考对象；

根据所述目标参考对象与所述初始参考对象之间的位置关系，将所述初始位置信息转换为所述目标位置信息。
根据权利要求43至50任一项所述的装置，其特征在于，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示所述目标对象的位置，所述位置信息基于所述第一参考对象集合所包括的第三至少一个参考对象，所述第一参考对象集合信息包括第三参考对象集合信息，所述第三参考对象集合信息用于指示所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象在所述地理区域内的第三标识，和所述第三至少一个参考对象中的每个参考对象的第三位置；所述确定模块具体用于：

根据所述位置信息和所述第三参考对象集合信息确定所述目标位置信息。
根据权利要求52所述的装置，其特征在于，所述位置信息为多个位置信息，所述第三至少一个参考对象为多个参考对象，所述确定模块具体用于：

根据所述第三参考对象信息从所述多个参考对象中选择第一参考对象；

从所述多个位置信息中选择第一位置信息作为所述目标位置信息，所述第一位置信息与所述第一参考对象相对应。
根据权利要求43至53任一项所述的装置，其特征在于，所述第一参考对象集合信息包括第四参考对象集合信息和第五参考对象集合信息，所述第四参考对象集合信息用于指示第四至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第四至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第五参考对象集合信息用于指示第五至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的所述第一标识，和所述第五至少一个参考对象中的每个参考对象的所述第一位置，所述第一至少一个参考对象包括所述第四至少一个参考对象和所述第五至少一个参考对象；

所述获得模块具体用于：通过接收多个数据包获得所述第一地图信息，所述第四参考对象集合信息和所述第五参考对象集合信息被携带于不同的所述数据包中发送。
根据权利要求43至54任一项所述的装置，其特征在于，所述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置，所述装置还包括：

控制模块，用于确定所述第三参考对象与所述车辆之间的距离，小于所述第二参考对象与所述车辆之间的距离；将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。
根据权利要求43至54任一项所述的装置，其特征在于，述目标对象为地图中的一个元素或者一个事件，所述目标位置信息包括第二位置信息和第三位置信息，所述第一参考对象集合包括第二参考对象和第三参考对象，所述第二位置信息用于指示车辆相对于所述第二参考对象的位置，所述第三位置信息于指示所述车辆相对于所述第三参考对象的位置，所述装置还包括：

控制模块，用于根据所述第一参考对象集合信息确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象；将显示所述第二位置信息，替换为显示所述第三位置信息，或者将根据所述第二位置信息辅助驾驶决策，替换为根据所述第三位置信息辅助驾驶决策。
根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

在所述第一参考对象集合信息满足如下条件中的至少一项时，确定所述第三参考对象优于所述第二参考对象：

所述第三参考对象的优先级高于所述第二参考对象的优先级；

所述第三参考对象的位置精度高于所述第二参考对象的位置精度；

所述第三参考对象的置信度高于所述第二参考对象的置信度；

所述第三参考对象与所述车辆之间的距离小于所述第二参考对象与所述车辆之间的距离。
根据权利要求55至57任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：确定所述车辆的车速小于阈值。
一种车辆，其特征在于，包括如权利要求30、43-58中任一项所述的地图信息使用装置。
一种系统，其特征在于，包括地图信息生成装置和地图信息使用装置，所述地图信息生成装置用于执行权利要求1至12任一项所述的方法，所述地图信息使用装置用于执行权利要求13至28任一项所述的方法。
一种地图，其特征在于，包括第一地图信息，所述第一地图信息中包括第一参考对象集合信息，所述第一参考对象集合信息用于指示第一参考对象集合所包括的第一至少一个参考对象中的每个参考对象在地理区域内的第一标识，和所述第一至少一个参考对象中的每个参考对象的第一位置。
根据权利要求61所述的地图，其特征在于，所述第一参考对象集合信息还用于指示以下内容中的至少一项：

当前版本信息；

上一版本信息；

所述每个参考对象的更新状态；

所述每个参考对象的类型；

所述每个参考对象的优先级；

所述每个参考对象的位置精度；

所述每个参考对象的置信度；

所述每个参考对象关联的地图元素；和

所述地理区域的标识。
根据权利要求61或62所述的地图，其特征在于，所述第一地图信息中还包括位置信息，所述位置信息用于指示地图中的元素或者事件相对于至少部分所述第一至少一个参考对象的位置。
根据权利要求63所述的地图，其特征在于，所述第一至少一个参考对象包括第一参考对象和第二参考对象，所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第一参考对象的位置，所述第二位置信息用于指示所述元素或者事件相对于所述第二参考对象的位置。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上述权利要求1至12任一项所述的方法，或实现如上述权利要求13至28任一项所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有如权利要求61至64任一项所述的地图。
一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上权利要求1至12任一项所述的方法，或实现如上述权利要求13至28任一项所述的方法。