CN110239969A - 一种行李箱/纸箱抓持机械手 - Google Patents

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Abstract

一种行李箱/纸箱抓持机械手。其包括下支架左传送带架、行李抓持传送带、下支架右传送带架、上支架左传送带架、上支架右传送带架、传送带电机、滚珠丝杆电机、直线光轴导轨、直线光轴导轨支座、机械手连接器、部件安装平台、直线光轴导轨滑块、滚珠丝杆支座、滚珠丝杆、抓持传送带张紧轮、抓持传送带支撑轴、上连接板、联轴器、动力轴、抓持传送带动力轮、滚珠丝杆螺母支座、滚珠丝杆螺母、连接支撑块和下连接板。本发明优点：能最大限度地保护行李不受摩损破坏。能够使本机械手在较大的范围内移动，以保证能够完成尺寸差距较大的行李箱/纸箱的抓持工作。

Description

一种行李箱/纸箱抓持机械手
技术领域
本发明属于行李箱/纸箱码放技术领域，特别是涉及一种行李箱/纸箱抓持机械手。
背景技术
飞机行李集装器是一种容器或载体，专为飞机设计，具有轻便、小巧的特点，规格上分为行李集装板和行李集装箱，型号因飞机种类不同而各异，都是按照飞机机身的形状制作的，大小只适用于其所能应用的飞机。
在行李集装箱中装卸行李都是通过其四个侧面中一个侧面上的门来完成的。行李集装箱顶面是不会开启的。在装箱过程中，为了达到最大容积利用率，需要将行李集装箱内的行李尽量装满，甚至需要在行李集装箱的顶面上也要装上行李。
目前行李箱可以分为硬壳行李箱和软壳行李箱，其中硬壳行李箱的材料为轻便的硬塑胶，软壳行李箱的材料为布质的。行李箱的尺寸大小有很多种，常见的主要有16寸、17寸、18寸、20寸、22寸、24寸、28寸、32寸。不同大小的行李具有不同的三边长度。
行李箱所能承受的夹持力的大小不能够太大，否则就会对行李箱造成损坏，甚至过大的夹持力会对行李箱中的物品造成损坏。目前机场上行李集装箱内行李箱/纸箱的装卸仍采用人工的方式进行，显然工作人员的劳动强度大，效率低，且在疲劳的情况下容易造成行李箱/纸箱的损坏。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种行李箱/纸箱抓持机械手。
为了达到上述目的，本发明提供的行李箱/纸箱抓持机械手包括下支架左传送带架、行李抓持传送带、下支架右传送带架、上支架左传送带架、上支架右传送带架、传送带电机、滚珠丝杆电机、直线光轴导轨、直线光轴导轨支座、机械手连接器、部件安装平台、直线光轴导轨滑块、滚珠丝杆支座、滚珠丝杆、抓持传送带张紧轮、抓持传送带支撑轴、上连接板、联轴器、动力轴、抓持传送带动力轮、滚珠丝杆螺母支座、滚珠丝杆螺母、连接支撑块和下连接板；其中，所述的部件安装平台为垂直设置的板状结构；机械手连接器安装在部件安装平台的正面中部，用于连接机械臂；下连接板垂直设置，正面通过多个连接支撑块与部件安装平台的背面相连接；下支架左传送带架和下支架右传送带架沿水平方向平行设置，均为上端呈开口状的长条状箱体结构，内端分别连接在下连接板的背面下端两侧部位；上连接板为垂直设置的门字形结构，以能上下移动的方式设置在下连接板的外侧，且与下连接板位于同一平面内；上支架左传送带架和上支架右传送带架分别设置在下支架左传送带架和下支架右传送带架的正上方，均为下端呈开口状的长条状箱体结构，内端分别连接在上连接板的背面上端两侧部位；部件安装平台的背面四个角处分别安装一个直线光轴导轨支座；两根直线光轴导轨的上下端分别连接在位于同一侧的两个直线光轴导轨支座上，每根直线光轴导轨上至少安装一个直线光轴导轨滑块；上连接板的正面两侧部位连接在上述直线光轴导轨滑块上，因此上连接板连同上支架左传送带架和上支架右传送带架一起能够沿直线光轴导轨上下移动；滚珠丝杆电机安装在上连接板的正面上端中部；滚珠丝杆支座安装在滚珠丝杆电机的外侧；滚珠丝杆的上端由滚珠丝杆支座进行支撑且与滚珠丝杆电机的输出轴相连接；滚珠丝杆螺母套在滚珠丝杆的外部，且连接在固定于部件安装平台背面的滚珠丝杆螺母支座上；下支架左传送带架、下支架右传送带架、上支架左传送带架和上支架右传送带架的内部内外端处分别安装一个抓持传送带动力轮和抓持传送带张紧轮；多个抓持传送带支撑轴间隔距离设置在抓持传送带动力轮和抓持传送带张紧轮之间；行李抓持传送带套在抓持传送带动力轮、抓持传送带张紧轮和多个抓持传送带支撑轴的外部；两台传送带电机分别安装在上连接板的背面上端中部和下连接板的背面下端中部；两联轴器分别安装在一台传送带电机的两输出轴上，并分别与一根水平设置的动力轴内端相连，而动力轴的外端则连接在一个与其靠近的抓持传送带动力轮的中心孔中。
所述的下支架左传送带架、下支架右传送带架、上支架左传送带架和上支架右传送带架的结构相同，且前端上侧或下侧部位呈斜坡状。
所述的行李抓持传送带采用橡胶材料制成，并且外表面上形成有横向凹凸纹。
所述的每根直线光轴导轨上安装有两个直线光轴导轨滑块。
本发明提供的行李箱/纸箱抓持机械手具有如下优点：
1、本发明采用的4个行李抓持传送带能够最大限度地保护行李不受摩损破坏。由橡胶材料制成的行李抓持传送带能够为行李箱/纸箱提供良好的抓持力，以便在尽可能小的夹持力作用下，保证对行李箱/纸箱的夹持。
2、本发明分别采用了宽度和厚度较小的行李抓持传送带及行李抓持传送带安装架，能够充分利用行李箱及纸箱间的间隙来迅速对准行李箱/纸箱，并用行李抓持传送带带动行李箱/纸箱。
3、本发明采用滚珠丝杆实现上、下连接板间的相对移动，能够使本机械手在较大的范围内移动，以保证能够完成尺寸差距较大的行李箱/纸箱的抓持工作。
附图说明
图1是本发明提供的行李箱/纸箱抓持机械手最小开口状态时示意图。
图2是本发明提供的行李箱/纸箱抓持机械手最大开口状态时示意图。
图3是本发明提供的行李箱/纸箱抓持机械手中行李抓持传送带及相关部件安装立体图。
图4是本发明提供的行李箱/纸箱抓持机械手中滚珠丝杆安装方式立体图。
图5是本发明提供的行李箱/纸箱抓持机械手中下支架与部件安装平台的连接图。
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本发明做进一步说明。
如图1至图5所示，本发明提供的行李箱/纸箱抓持机械手包括下支架左传送带架1、行李抓持传送带2、下支架右传送带架3、上支架左传送带架4、上支架右传送带架5、传送带电机6、滚珠丝杆电机7、直线光轴导轨8、直线光轴导轨支座9、机械手连接器10、部件安装平台11、直线光轴导轨滑块12、滚珠丝杆支座13、滚珠丝杆14、抓持传送带张紧轮15、抓持传送带支撑轴16、上连接板17、联轴器18、动力轴19、抓持传送带动力轮20、滚珠丝杆螺母支座21、滚珠丝杆螺母22、连接支撑块23和下连接板24；其中，所述的部件安装平台11为垂直设置的板状结构；机械手连接器10安装在部件安装平台11的正面中部，用于连接机械臂；下连接板24垂直设置，正面通过多个连接支撑块23与部件安装平台11的背面相连接；下支架左传送带架1和下支架右传送带架3沿水平方向平行设置，均为上端呈开口状的长条状箱体结构，内端分别连接在下连接板24的背面下端两侧部位；上连接板17为垂直设置的门字形结构，以能上下移动的方式设置在下连接板24的外侧，且与下连接板24位于同一平面内；上支架左传送带架4和上支架右传送带架5分别设置在下支架左传送带架1和下支架右传送带架3的正上方，均为下端呈开口状的长条状箱体结构，内端分别连接在上连接板17的背面上端两侧部位；部件安装平台11的背面四个角处分别安装一个直线光轴导轨支座9；两根直线光轴导轨8的上下端分别连接在位于同一侧的两个直线光轴导轨支座9上，每根直线光轴导轨8上至少安装一个直线光轴导轨滑块12；上连接板17的正面两侧部位连接在上述直线光轴导轨滑块12上，因此上连接板17连同上支架左传送带架4和上支架右传送带架5一起能够沿直线光轴导轨8上下移动；滚珠丝杆电机7安装在上连接板17的正面上端中部；滚珠丝杆支座13安装在滚珠丝杆电机7的外侧；滚珠丝杆14的上端由滚珠丝杆支座13进行支撑且与滚珠丝杆电机7的输出轴相连接；滚珠丝杆螺母22套在滚珠丝杆14的外部，且连接在固定于部件安装平台11背面的滚珠丝杆螺母支座21上；下支架左传送带架1、下支架右传送带架3、上支架左传送带架4和上支架右传送带架5的内部内外端处分别安装一个抓持传送带动力轮20和抓持传送带张紧轮15；多个抓持传送带支撑轴16间隔距离设置在抓持传送带动力轮20和抓持传送带张紧轮15之间；行李抓持传送带2套在抓持传送带动力轮20、抓持传送带张紧轮15和多个抓持传送带支撑轴16的外部；两台传送带电机(6)分别安装在上连接板17的背面上端中部和下连接板24的背面下端中部；两联轴器18分别安装在一台传送带电机6的两输出轴上，并分别与一根水平设置的动力轴19内端相连，而动力轴19的外端则连接在一个与其靠近的抓持传送带动力轮20的中心孔中。
所述的下支架左传送带架1、下支架右传送带架3、上支架左传送带架4和上支架右传送带架5的结构相同，且前端上侧或下侧部位呈斜坡状，这样便于插入相邻行李箱/纸箱间的缝隙。
所述的行李抓持传送带2采用橡胶材料制成，并且外表面上形成有横向凹凸纹，以增大其与李箱/纸箱间的摩擦系数。
所述的每根直线光轴导轨8上安装有两个直线光轴导轨滑块12。
现将本发明提供的行李箱/纸箱抓持机械手的使用方法阐述如下：
当需要利用本发明提供的机械手装卸行李箱/纸箱时，首先由工作人员将机械手连接器10利用螺栓连接在机械臂的末端，然后利用机械臂将本机械手移向待装卸的行李箱/纸箱，直到下支架左传送带架1和下支架右传送带架3的外端部插入在行李箱/纸箱的底面外侧部位，然后启动滚珠丝杆电机7使其旋转，由此带动滚珠丝杆14转动，使上连接板17连同上支架左传送带架4和上支架右传送带架5沿直线光轴导轨8下移，直到上支架左传送带架4和上支架右传送带架5接触在行李箱/纸箱的顶部外侧部位并适度夹紧，停止滚珠丝杆电机7的运行。启动传送带电机6使其旋转，由此通过联轴器18和动力轴19带动抓持传送带动力轮20一起转动，继而带动行李抓持传送带2顺时针旋转，使行李箱/纸箱进入到下支架左传送带架1、下支架右传送带架3和上支架左传送带架4、上支架右传送带架5之间，停止传送带电机6的运行。之后利用机械臂将本机械手连同行李箱/纸箱一起移向放置的场地。再次启动传送带电机6使其反向旋转，由此通过联轴器18和动力轴19带动抓持传送带动力轮20也一起反向转动，继而带动行李抓持传送带2逆时针旋转，由此将行李箱/纸箱移向放置位置。停止传送带电机6的运行。然后启动滚珠丝杆电机7使其反向旋转，由此带动滚珠丝杆14转动，使上连接板17连同上支架左传送带架4和上支架右传送带架5沿直线光轴导轨8上移，直到上支架左传送带架4和上支架右传送带架5脱离开行李箱/纸箱的顶部，停止滚珠丝杆电机7的运行，收回本机械手，由此完成一次装卸过程。

Claims (4)

1.一种行李箱/纸箱抓持机械手，其特征在于：所述的行李箱/纸箱抓持机械手包括下支架左传送带架(1)、行李抓持传送带(2)、下支架右传送带架(3)、上支架左传送带架(4)、上支架右传送带架(5)、传送带电机(6)、滚珠丝杆电机(7)、直线光轴导轨(8)、直线光轴导轨支座(9)、机械手连接器(10)、部件安装平台(11)、直线光轴导轨滑块(12)、滚珠丝杆支座(13)、滚珠丝杆(14)、抓持传送带张紧轮(15)、抓持传送带支撑轴(16)、上连接板(17)、联轴器(18)、动力轴(19)、抓持传送带动力轮(20)、滚珠丝杆螺母支座(21)、滚珠丝杆螺母(22)、连接支撑块(23)和下连接板(24)；其中，所述的部件安装平台(11)为垂直设置的板状结构；机械手连接器(10)安装在部件安装平台(11)的正面中部，用于连接机械臂；下连接板(24)垂直设置，正面通过多个连接支撑块(23)与部件安装平台(11)的背面相连接；下支架左传送带架(1)和下支架右传送带架(3)沿水平方向平行设置，均为上端呈开口状的长条状箱体结构，内端分别连接在下连接板(24)的背面下端两侧部位；上连接板(17)为垂直设置的门字形结构，以能上下移动的方式设置在下连接板(24)的外侧，且与下连接板(24)位于同一平面内；上支架左传送带架(4)和上支架右传送带架(5)分别设置在下支架左传送带架(1)和下支架右传送带架(3)的正上方，均为下端呈开口状的长条状箱体结构，内端分别连接在上连接板(17)的背面上端两侧部位；部件安装平台(11)的背面四个角处分别安装一个直线光轴导轨支座(9)；两根直线光轴导轨(8)的上下端分别连接在位于同一侧的两个直线光轴导轨支座(9)上，每根直线光轴导轨(8)上至少安装一个直线光轴导轨滑块(12)；上连接板(17)的正面两侧部位连接在上述直线光轴导轨滑块(12)上，因此上连接板(17)连同上支架左传送带架(4)和上支架右传送带架(5)一起能够沿直线光轴导轨(8)上下移动；滚珠丝杆电机(7)安装在上连接板(17)的正面上端中部；滚珠丝杆支座(13)安装在滚珠丝杆电机(7)的外侧；滚珠丝杆(14)的上端由滚珠丝杆支座(13)进行支撑且与滚珠丝杆电机(7)的输出轴相连接；滚珠丝杆螺母(22)套在滚珠丝杆(14)的外部，且连接在固定于部件安装平台(11)背面的滚珠丝杆螺母支座(21)上；下支架左传送带架(1)、下支架右传送带架(3)、上支架左传送带架(4)和上支架右传送带架(5)的内部内外端处分别安装一个抓持传送带动力轮(20)和抓持传送带张紧轮(15)；多个抓持传送带支撑轴(16)间隔距离设置在抓持传送带动力轮(20)和抓持传送带张紧轮(15)之间；行李抓持传送带(2)套在抓持传送带动力轮(20)、抓持传送带张紧轮(15)和多个抓持传送带支撑轴(16)的外部；两台传送带电机(6)分别安装在上连接板(17)的背面上端中部和下连接板24的背面下端中部；两联轴器(18)分别安装在一台传送带电机(6)的两输出轴上，并分别与一根水平设置的动力轴(19)内端相连，而动力轴(19)的外端则连接在一个与其靠近的抓持传送带动力轮(20)的中心孔中。
2.根据权利要求1所述的行李箱/纸箱抓持机械手，其特征在于：所述的下支架左传送带架(1)、下支架右传送带架(3)、上支架左传送带架(4)和上支架右传送带架(5)的结构相同，且前端上侧或下侧部位呈斜坡状。
3.根据权利要求1所述的行李箱/纸箱抓持机械手，其特征在于：所述的行李抓持传送带(2)采用橡胶材料制成，并且外表面上形成有横向凹凸纹。
4.根据权利要求1所述的行李箱/纸箱抓持机械手，其特征在于：所述的每根直线光轴导轨(8)上安装有两个直线光轴导轨滑块(12)。
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