CN110233969A - 图像处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种图像处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及至少两张第一图像中每张第一图像对应的光学防抖摄像头的目标驱动电流值；根据每张第一图像对应的目标驱动电流值，从第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量；确定至少两个目标标志点偏移量中的最小值；获取目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为第二摄像头对应的目标图像，能够提高图像的清晰度。

Description

图像处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图像处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，多摄像头技术已广泛应用于电子设备。在拍摄图像时，电子设备可能会产生某些偏移或抖动，导致不具有光学防抖功能的摄像头拍摄的图像不清晰。

发明内容

本申请实施例提供一种摄像头标定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提高图像的清晰度。

一种图像处理方法，应用于包括至少两个摄像头的电子设备，其中，所述至少两个摄像头中的第一摄像头为光学防抖摄像头，第二摄像头为非光学防抖摄像头，包括：

获取所述第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及所述至少两张第一图像中每张第一图像对应的所述光学防抖摄像头的目标驱动电流值；

根据所述每张第一图像对应的所述目标驱动电流值，从所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个所述目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量；

确定至少两个所述目标标志点偏移量中的最小值；

获取所述目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将所述目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为所述第二摄像头对应的目标图像。

一种摄像头标定方法，应用于包含光学防抖摄像头的电子设备，包括：

获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及所述参考标定图像中的参考标志点坐标；

获取所述目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张所述目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值；

对所述参考标志点坐标、所述每张目标标定图像的目标标志点坐标以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到所述目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

一种图像处理装置，包括：

第一图像获取模块，用于获取所述第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及所述至少两张第一图像中每张第一图像对应的所述光学防抖摄像头的目标驱动电流值；

偏移量获取模块，用于根据所述每张第一图像对应的所述目标驱动电流值，从所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个所述目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量；

确定模块，用于确定至少两个所述目标标志点偏移量中的最小值；

所述确定模块，还用于获取所述目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将所述目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为所述第二摄像头对应的目标图像。

一种摄像头标定装置，包括：

参考标定图像获取模块，用于获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及所述参考标定图像中的参考标志点坐标；

目标标定图像获取模块，用于获取所述目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张所述目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值；

处理模块，用于对所述参考标志点坐标、所述每张目标标定图像的目标标志点坐标以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到所述目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

获取所述第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及所述至少两张第一图像中每张第一图像对应的所述光学防抖摄像头的目标驱动电流值；

根据所述每张第一图像对应的所述目标驱动电流值，从所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个所述目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量；

确定至少两个所述目标标志点偏移量中的最小值；

获取所述目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将所述目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为所述第二摄像头对应的目标图像。

一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及所述参考标定图像中的参考标志点坐标；

获取所述目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张所述目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值；

对所述参考标志点坐标、所述每张目标标定图像的目标标志点坐标以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到所述目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取所述第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及所述至少两张第一图像中每张第一图像对应的所述光学防抖摄像头的目标驱动电流值；

根据所述每张第一图像对应的所述目标驱动电流值，从所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个所述目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量；

确定至少两个所述目标标志点偏移量中的最小值；

获取所述目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将所述目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为所述第二摄像头对应的目标图像。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及所述参考标定图像中的参考标志点坐标；

获取所述目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张所述目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值；

对所述参考标志点坐标、所述每张目标标定图像的目标标志点坐标以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到所述目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

上述图像处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，获取第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及至少两张第一图像中每张第一图像对应的光学防抖摄像头的目标驱动电流值，根据每张第一图像对应的目标驱动电流值，从第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量，确定至少两个目标标志点偏移量中的最小值，获取目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为第二摄像头对应的目标图像，能提高图像的清晰度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中图像处理电路的示意图；

图2为一个实施例中图像处理方法的流程图；

图3为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境图；

图4为一个实施例中标定图的示意图；

图5为一个实施例中摄像头标定方法的流程图；

图6为一个实施例中标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系的曲线示意图；

图7另一个实施例中摄像头标定方法的流程图；

图8为一个实施例中图像处理装置的结构框图；

图9为一个实施例中摄像头标定装置的结构框图；

图10为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件和图像等，但这些元件和图像不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一摄像头称为第二摄像头，且类似地，可将第二摄像头称为第一摄像头。第一摄像头和第二摄像头两者都是摄像头，但其不是同一摄像头。

本申请实施例提供一种电子设备。上述电子设备中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图1为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图1所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。如图1所示，图像处理电路包括第一ISP处理器130、第二ISP处理器140和控制逻辑器150。第一摄像头110包括一个或多个第一透镜112和第一图像传感器114。第一摄像头110可为光学防抖摄像头。第一图像传感器114可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，第一图像传感器114可获取用第一图像的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息等，并提供可由第一ISP处理器130处理的一组图像数据。第二摄像头120包括一个或多个第二透镜122和第二图像传感器124。第二图像传感器124可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，第二图像传感器124可获取用第二图像传感器124的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息等，并提供可由第二ISP处理器140处理的一组图像数据。

第一摄像头110采集的第一图像传输给第一ISP处理器130进行处理，第一ISP处理器130处理第一图像后，可将第一图像的统计数据(如图像的亮度、图像的反差值、图像的颜色等)发送给控制逻辑器150，控制逻辑器150可根据统计数据确定第一摄像头110的控制参数，从而第一摄像头110可根据控制参数进行自动对焦、自动曝光等操作。第一图像经过第一ISP处理器130进行处理后可存储至图像存储器160中，第一ISP处理器130也可以读取图像存储器160中存储的图像以对进行处理。另外，第一图像经过第一ISP处理器130进行处理后可直接发送至显示器170进行显示，显示器170也可以读取图像存储器160中的图像以进行显示。

其中，第一ISP处理器130按多种格式逐个像素地处理图像数据。例如，每个图像像素可具有8、10、12或14比特的位深度，第一ISP处理器130可对图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度精度进行。

图像存储器160可为存储器装置的一部分、存储设备、或电子设备内的独立的专用存储器，并可包括DMA(Direct Memory Access，直接直接存储器存取)特征。

当接收到来自第一图像传感器114接口时，第一ISP处理器130可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器160，以便在被显示之前进行另外的处理。第一ISP处理器130从图像存储器160接收处理数据，并对所述处理数据进行RGB和YCbCr颜色空间中的图像数据处理。第一ISP处理器130处理后的图像数据可输出给显示器170，以供用户观看和/或由图形引擎或GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)进一步处理。此外，第一ISP处理器130的输出还可发送给图像存储器160，且显示器170可从图像存储器160读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器160可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。

第一ISP处理器130确定的统计数据可发送给控制逻辑器150。例如，统计数据可包括自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、第一透镜112阴影校正等第一图像传感器114统计信息。控制逻辑器150可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定第一摄像头110的控制参数及第一ISP处理器130的控制参数。例如，第一摄像头110的控制参数可包括增益、曝光控制的积分时间、防抖参数、闪光控制参数、第一透镜112控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合等。ISP控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在RGB处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及第一透镜112阴影校正参数。

同样地，第二摄像头120采集的第二图像传输给第二ISP处理器140进行处理，第二ISP处理器140处理第一图像后，可将第二图像的统计数据(如图像的亮度、图像的反差值、图像的颜色等)发送给控制逻辑器150，控制逻辑器150可根据统计数据确定第二摄像头120的控制参数，从而第二摄像头120可根据控制参数进行自动对焦、自动曝光等操作。第二图像经过第二ISP处理器140进行处理后可存储至图像存储器160中，第二ISP处理器140也可以读取图像存储器160中存储的图像以对进行处理。另外，第二图像经过第二ISP处理器140进行处理后可直接发送至显示器170进行显示，显示器170也可以读取图像存储器160中的图像以进行显示。第二摄像头120和第二ISP处理器140也可以实现如第一摄像头110和第一ISP处理器130所描述的处理过程。

以下为运用图1中图像处理技术实现图像处理方法的步骤：控制逻辑器150可获取第二摄像头120采集的至少两张第一图像，以及至少两张第一图像中每张第一图像对应的光学防抖摄像头的第一驱动电流值；根据每张第一图像对应的第一驱动电流值，从第二摄像头120对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个第一驱动电流值对应的目标标志点偏移量；确定至少两个目标标志点偏移量中的最小值；获取目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为第二摄像头120对应的目标图像。

图2为一个实施例中图像处理方法的流程图。本实施例中的图像处理方法，以运行于包括至少两个摄像头的电子设备为例进行描述。其中，该至少两个摄像头中的第一摄像头为光学防抖摄像头，第二摄像头为非光学防抖摄像头。例如该至少两个摄像头可为光学防抖摄像头和自动对焦摄像头，或者光学防抖摄像头和自动对焦摄像头和定焦摄像头等不限于此。如图2所示，图像处理方法包括步骤202至步骤206。

步骤202，获取第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及至少两张第一图像中每张第一图像对应的光学防抖摄像头的目标驱动电流值。

其中，第一摄像头可为主摄像头，第二摄像头可为副摄像头。第二摄像头可为除了光学防抖摄像头之外的其他类型的摄像头。例如第二摄像头可以是长焦摄像头、短焦摄像头、自动对焦摄像头、定焦摄像头或广角摄像头。第一摄像头和第二摄像头位于同一电子设备，当第一摄像头采集第一图像的同时第二摄像头采集第二图像。第二摄像头每采集一张第一图像，则存在对应的光学防抖摄像头的目标驱动电流值。光学防抖摄像头的目标驱动电流值是当电子设备发生抖动，电子设备驱动光学防抖摄像头中的马达产生的。

具体地，第二摄像头可采用多帧模式采集图像。控制逻辑器或者第二ISP图像处理器获取第二摄像头采集的连续帧对应的至少两张第一图像，以及至少两张第一图像中每张第一图像对应的光学防抖摄像头的目标驱动电流。

步骤204，根据每张第一图像对应的目标驱动电流值，从第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量。

其中，第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系已存储在电子设备中。标志点位移量与光学防抖驱动电流值的对应关系可以表格的形式保存，也可以曲线的形式保存等不限于此。每个目标驱动电流值均有一个对应的目标标志点偏移量。而一个目标标志点偏移量可以对应一个或多个目标驱动电流值。

具体地，控制逻辑器或者第二ISP图像处理根据至少两张第一图像中每张第一图像对应的目标驱动电流值，从第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，查找得到每个目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量，得到至少两个目标标志点偏移量。

步骤206，确定至少两个目标标志点偏移量中的最小值。

其中，目标标志点偏移量大表示当前图像对应的电子设备抖动程度大，也表示当前图像的清晰度较低。

具体地，控制逻辑器或者第二ISP图像处理确定至少两个目标标志点偏移量中的最小值。

步骤208，获取目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为第二摄像头对应的目标图像。

具体地，控制逻辑器或者第二ISP图像处理获取目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为第二摄像头对应的目标图像。控制逻辑器或者第二ISP图像处理保留目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，删除其它的第一图像。

上述图像处理方法，获取第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及至少两张第一图像中每张第一图像对应的光学防抖摄像头的目标驱动电流值，根据每张第一图像对应的目标驱动电流值，从第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量，确定至少两个目标标志点偏移量中的最小值，获取目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为第二摄像头对应的目标图像，能结合光学防抖摄像头和非光学防抖摄像头的数据，从多张第一图像中得到最清晰的目标图像，使得非光学防抖摄像头采集的目标图像更加清晰，且使用光学防抖摄像头和非光学防抖摄像头的组合采集图像，比使用包含至少两个光学防抖摄像头的电子设备更节省成本。

在一个实施例中，一种图像处理方法，还包括：获取第二摄像头至少两张第一图像中每张第一图像对应的第二摄像头与物体之间的距离；对每张第一图像对应的第二摄像头与物体之间的距离进行处理，得到目标距离；从每个距离对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流的对应关系中，获取目标距离下每个目标驱动电流对应的目标标志点偏移量。

具体地，第二摄像头与物体之间的距离可通过获取深度信息或者第一图像对应的焦距得到。对每张第一图像对应的第二摄像头与物体之间的距离取加权平均值，得到目标距离等不限于此。每个距离下可包含一条标志点偏移量与光学防抖驱动电流的对应关系曲线。

上述图像处理方法，通过从每个距离对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流的对应关系中，获取目标距离下每个目标驱动电流对应的目标标志点偏移量，能减少由于距离改变而产生的偏移量误差，提高目标图像的清晰度。

在一个实施例中，第二摄像头中标志点位移量与驱动电流值的对应关系的生成方式，包括：

步骤(a1)，获取第二摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标。

其中，静止状态表示电子设备不发生抖动，即电子设备的陀螺仪不发生抖动。参考标志点坐标可以是参考标志点对应的像素点的坐标。

具体地，控制逻辑器或者第二ISP处理器获取第二摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标。

步骤(a2)，获取第二摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值。

其中，一种抖动状态对应一张目标标定图像。一张目标标定图像对应一个光学防抖驱动电流值。光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值是当电子设备发生抖动，电子设备驱动光学防抖摄像头中的马达产生的。

具体地，控制逻辑器或者第二ISP处理器获取第二摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像，得到至少两张目标标定图像。控制逻辑器获取该至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值。第二摄像头的抖动状态与光学防抖摄像头的抖动状态相同。即在第二摄像头采集目标标定图像的同时，光学防抖摄像头也采集图像以产生光学防抖驱动电流。

步骤(a3)，对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

具体地，控制逻辑器或第二ISP处理器对参考标志点坐标和每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量。控制逻辑器或第二ISP处理器对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流进行拟合或插值处理，得到目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

上述图像处理方法，获取第二摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标，获取第二摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值，对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，能够得到每个标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，从而得到标志点偏移量最小的图像，即最清晰的图像，能提高图像的清晰度。

在一个实施例中，对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，包括：

对参考标志点坐标以及每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量；

对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

具体地，控制逻辑器或第二ISP处理器对参考标志点坐标以及每张目标标定图像的目标标志点坐标进行计算，得到每张目标标定图像的目标标志点坐标与参考标志点坐标的差值，该差值即为每张目标标定图像对应的标志点偏移量。控制逻辑器或第二ISP处理器对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，将每张目标标定图形对应的标志点偏移量的散点进行拟合处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

上述图像处理方法，通过对参考标志点坐标以及每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量；对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，能够得到每个标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，从而得到标志点偏移量最小的图像，即最清晰的图像，能提高图像的清晰度。

在一个实施例中，在第二摄像头采集第一图像的同时光学防抖摄像头采集第二图像。该图像处理方法还包括：获取目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值；根据目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值获取对应的光学防抖摄像头采集的第二图像；将第二图像作为光学防抖摄像头对应的目标图像。

其中，控制逻辑器控制第二摄像头采集第一图像的同时，光学防抖摄像头也采集第二图像，那么此时光学防抖摄像头会产生目标驱动电流以进行光学防抖。第二摄像头采集至少两张第一图像，光学防抖摄像头也采集至少两张第二图像。

具体地，控制逻辑器或第二ISP处理器获取目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值。控制逻辑器或第一ISP处理器根据目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值，获取最小值对应的目标驱动电流值所对应的光学防抖摄像头采集的第二图像。该第二图像即为与第一图像在某一时刻同时采集的图像。控制逻辑器或者第一ISP处理器将第二图像作为光学防抖摄像头对应的目标图像。

上述图像处理方法，获取目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值，根据目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值获取对应的光学防抖摄像头采集的第二图像，将第二图像作为光学防抖摄像头对应的目标图像，提高光学防抖摄像头对应的目标图像的清晰度。

在一个实施例中，该图像处理方法还包括：将第二摄像头对应的目标图像和光学防抖摄像头对应的目标图像融合处理，得到该电子设备对应的目标图像。上述图像处理方法，能够使电子设备合成的目标图像更清晰。

在一个实施例中，该图像处理方法还包括：根据标志点偏移量的最小值对第二摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的第二摄像头对应的目标图像。

具体地，控制逻辑器或第二ISP处理器采用电子防抖的软件算法，根据标志点偏移量的最小值对第二摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的第二摄像头对应的目标图像。

上述图像处理方法，根据标志点偏移量的最小值对第二摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的目标图像，能够结合光学防抖和电子防抖两种方式得到修正后的目标图像，提高图像的清晰度。

在一个实施例中，该图像处理方法还包括：根据标志点偏移量的最小值对光学防抖摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的光学防抖摄像头对应的目标图像。上述图像处理方法，根据标志点偏移量的最小值对光学防抖摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的光学防抖摄像头对应的目标图像，能够结合光学防抖和电子防抖两种方式得到修正后的目标图像，提高图像的清晰度。

在一个实施例中，一种图像处理方法，包括：

步骤(b1)，获取第二摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标。

步骤(b2)，获取第二摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的至少两张目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值。

步骤(b3)，对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

步骤(b4)，获取第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及至少两张第一图像中每张第一图像对应的光学防抖摄像头的目标驱动电流值。

步骤(b5)，根据每张第一图像对应的目标驱动电流值，从第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量。

步骤(b6)，确定至少两个目标标志点偏移量中的最小值。

步骤(b7)，获取目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为第二摄像头对应的目标图像。

步骤(b8)，获取目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值。

步骤(b9)，根据目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值获取对应的光学防抖摄像头采集的第二图像。

步骤(b10)，将第二图像作为光学防抖摄像头对应的目标图像。

步骤(b11)，根据标志点偏移量的最小值对第二摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的第二摄像头对应的目标图像。

上述图像处理方法，能够结合光学防抖摄像头和非光学防抖摄像头的数据，使得到非光学防抖摄像头采集的目标图像更加清晰，且使用光学防抖摄像头和非光学防抖摄像头的组合采集图像，能节省成本。

在一个实施例中，图3为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境图。其中302为光学防抖摄像头，304为振动台，306为第二摄像头，308为标定图。302和304可位于同一部电子设备中。振动台304与标定图308之间的距离可调节，例如可以设置为1米。

图4为一个实施例中标定图的示意图。其中，402为目标标志点。目标标志点的半径可根据需要设定，例如为1毫米等不限于此。

图5为一个实施例中摄像头标定方法的流程图。本实施例中的摄像头标定方法，以运行于包含光学防抖摄像头的电子设备为例进行描述。本实施例中的摄像头标定方法，还可以运行于包括至少两个摄像头的电子设备，其中，至少两个摄像头中的第一摄像头为光学防抖摄像头，第二摄像头为非光学防抖摄像头。如图5所示，摄像头标定方法包括步骤502至步骤506。

步骤502，获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标。

其中，目标摄像头可为任意类型的摄像头。目标摄像头具体可以为非光学防抖摄像头或光学防抖摄像头。例如目标摄像头可为定焦摄像头、自动对焦摄像头、广角摄像头、长焦摄像头、短焦摄像头或光学防抖摄像头等不限于此。参考标定图像是目标摄像头拍摄标定图得到的。

具体地，目标摄像头在静止状态下采集一张参考标定图像，并保存在图像存储器中。控制逻辑器或ISP处理器获取目标摄像头在静止状态下采集的一张参考标定图像。控制逻辑器或ISP处理器从参考标定图像中获取参考标志点坐标。

本实施例中，目标摄像头可在静止状态下采集至少两张参考标定图像，并保存在图像存储器中。控制逻辑器或ISP处理器获取目标摄像头在静止状态下采集的至少两张参考标定图像。控制逻辑器或ISP处理器获取至少两张参考标定图像中每张参考标定图像中的参考标志点坐标，根据至少两个参考标志点坐标求取平均值，确定参考标志点坐标。

步骤504，获取目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值。

其中，抖动状态可调节。至少两种抖动状态可以是任意两种抖动状态。例如，抖动状态A为抖动角度0.5度，抖动状态B为抖动角度1度不限于此。至少两种抖动状态中的每种抖动状态均不相同。

具体地，目标摄像头在一种抖动状态下采集一张目标图像。不同的目标标定图像对应的抖动状态不相同。目标摄像头的抖动状态与光学防抖摄像头的抖动状态相同。每张目标标定图像对应一个光学防抖驱动电流值。光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值是当电子设备发生抖动，电子设备驱动光学防抖摄像头中的马达产生的。

控制逻辑器或者ISP处理器获取目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流。控制逻辑器或者ISP处理器可将每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流保存在图像存储器中。

本实施例中，当目标摄像头为非光学防抖摄像头时，在目标摄像头采集目标标定图像的同时，光学防抖摄像头采集第一标定图像。获取每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值，包括：获取至少两张第一标定图像中每张第一标定图像对应的光学防抖驱动电流值，其中，该第一标定图像是光学防抖摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的。控制逻辑器或ISP处理器将每张第一标定图像对应的光学防抖驱动电流值作为每张目标标定图像对应的所述光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值。

步骤506，对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到目标摄像头对应的中标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

具体地，控制逻辑器或ISP处理器根据每张目标标定图像的目标标志点坐标和参考标志点坐标计算得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量。控制逻辑器或ISP处理器对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流进行拟合或插值处理，得到目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。控制逻辑器或ISP处理器将目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系保存在图像存储器中。

本实施例中，如图6所示，为一个实施例中标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系的曲线示意图。其中，602是第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值之间的对应关系，604是光学防抖摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值之间的对应关系。602的曲线只是其中一种对应关系，602中的对应关系还可以是类似于正弦函数的曲线，还可以是当光学防抖驱动电流大于某个值时，标志点偏移量减小等不限于此。从图中可以看出，在同一光学防抖驱动电流值的情况下，第二摄像头的标志点偏移量大于光学防抖摄像头的标志点偏移量。即第二摄像头采集的图像比光学防抖摄像头采集的图形模糊。光学防抖摄像头和第二摄像头同时采集图像时，例如人像模式、或者双摄融合算法，根据标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系的曲线，获取此时的光学防抖驱动电流，即可得到两个摄像头此时的清晰度。

上述摄像头标定方法，获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标，获取目标摄像头在抖动状态下采集的至少两张目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值，对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到目标摄像头对应的中标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，能够结合光学防抖摄像头对任意目标摄像头进行标定，提高摄像头标定的准确性；根据该对应关系，也可得到更清晰的目标图像。

在一个实施例中，控制逻辑器或者目标摄像头对应的ISP处理器获取目标摄像头在至少两个距离中每个距离的静止状态下采集的参考标定图像，以及每个距离下的每张参考标定图像中的参考标志点坐标，其中，距离是指目标摄像头与标定图之间的距离。目标摄像头与标定图之间的距离可调节。控制逻辑器或者目标摄像头对应的ISP处理器获取目标摄像头在该至少两个距离中每个距离的每个抖动状态下采集的目标标定图像，每个距离下的至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每个距离下的每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值。即，目标摄像头在距离A的不同抖动状态下采集至少两张目标标定图像；目标摄像头在距离B的不同抖动状态下采集至少两张目标标定图像…不限于此。控制逻辑器或目标摄像头对应的ISP处理器对每个距离下的参考标志点坐标、每个距离下的每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每个距离下的每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到每个距离下的所述目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。上述摄像头标定方法，通过得到每个距离下的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，能根据不同距离得到不同的标志点偏移量，提高标定的准确性。

在一个实施例中，获取目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像，包括：获取目标摄像头在至少两组抖动参数中每组抖动参数对应的抖动状态下采集的目标标定图像。

其中，抖动参数可调节，抖动参数是用于控制振动台抖动的参数。抖动参数具体可以为抖动幅度、抖动频率中的至少一种但不限于此。例如抖动幅度的范围为0.5度～2度，抖动频率范围可为1～8Hz(赫兹)等不限于此。一组抖动参数可以仅包含一个抖动参数，例如抖动幅度。一组抖动参数也可以包含两个抖动参数，例如抖动频率和抖动幅度。每组抖动参数之间的值不完全相同。

具体地，控制逻辑器或ISP处理器控制目标摄像头在一组抖动参数对应的抖动状态下采集一张目标标定图像。控制逻辑器或ISP处理器获取目标摄像头在至少两组抖动参数中每组抖动参数对应的抖动状态下采集的目标标定图像，则得到至少两张目标标定图像。例如，第一组抖动参数对应的抖动状态为抖动幅度0.5度，抖动频率1Hz,逻辑控制器控制目标摄像头在该抖动状态下采集第一张目标标定图像。第二组抖动参数对应的抖动状态为抖动幅度1度，抖动频率1Hz，逻辑控制器控制目标摄像头在该抖动状态下采集第二张目标标定图像。

上述摄像头标定方法，获取目标摄像头在至少两组抖动参数中每组抖动参数对应的抖动状态下采集的标定图像，能得到不同抖动状态下的标定图像，使得到的光学防抖驱动电流值也不相同，得到的标志点偏移量和光学防抖驱动电流的数据点多，提高摄像头标定的准确性。

在一个实施例中，对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，包括：对参考标志点坐标以及每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量；对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

具体地，每张标定图像对应的标志点偏移量可为每张目标标定图像的目标标志点坐标与参考标志点坐标之间的距离。

上述摄像头标定方法，对参考标志点坐标以及每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量；对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，能够得到每个标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，提高摄像头标定的准确性。

在一个实施例中，如图7所示，为另一个实施例中摄像头标定方法的流程示意图，其中，目标摄像头为非光学防抖摄像头，包括以下步骤：

步骤702，获取光学防抖摄像头在静止状态下采集的第一标定图像，以及目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像。

步骤704，获取第一标定图像中的第一标志点坐标，以及参考标定图像中的参考标定点坐标。

步骤706，获取光学防抖摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的第二标定图像，以及目标摄像头在该至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像。

步骤708，获取每张第二标定图像的第二标志点坐标，以及每张目标标定图像的目标标志点坐标。

步骤710，获取每张第二标定图像对应的光学防抖驱动电流。

步骤712，对第一标志点坐标和每张第二标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张第二标定图像对应的标志点偏移量；对参考标志点坐标和每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量。

步骤714，对每张第二标定图像对应的标志点偏移量和每张第二标定图像对应的光学防抖驱动电流进行拟合处理，得到光学防抖摄像头对应的标志点偏移量和光学防抖驱动电流的对应关系；对每张目标标定图像对应的标志点偏移量和每张第二标定图像对应的光学防抖驱动电流进行拟合处理，得到目标摄像头对应的标志点偏移量和光学防抖驱动电流的对应关系。

上述摄像头标定方法，能结合光学防抖摄像头和非光学防抖摄像头的数据，得到光学防抖摄像头和非光学防抖摄像头中的标志点偏移量和光学防抖驱动电流的对应关系，并且能够比对两种摄像头采集得到的图像的清晰度，提高摄像头标定的准确性。

应该理解的是，虽然图2、图5和图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图5和图7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图8为一个实施例中图像处理装置的结构框图。如图8所示，一种图像处理装置，包括第一图像获取模块802、偏移量获取模块804和确定模块806，其中：

第一图像获取模块802，用于获取第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及至少两张第一图像中每张第一图像对应的光学防抖摄像头的目标驱动电流值。

偏移量获取模块804，用于根据每张第一图像对应的目标驱动电流值，从第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量。

确定模块806，用于确定至少两个目标标志点偏移量中的最小值。

该确定模块806，还用于获取目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为第二摄像头对应的目标图像。

上述图像处理装置，获取第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及至少两张第一图像中每张第一图像对应的光学防抖摄像头的目标驱动电流值，根据每张第一图像对应的目标驱动电流值，从第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量，确定至少两个目标标志点偏移量中的最小值，获取目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为第二摄像头对应的目标图像，能结合光学防抖摄像头和非光学防抖摄像头的数据，从多张第一图像中得到最清晰的目标图像，使得非光学防抖摄像头采集的目标图像更加清晰，且使用光学防抖摄像头和非光学防抖摄像头的组合采集图像，比使用包含至少两个光学防抖摄像头的电子设备更节省成本。

在一个实施例中，偏移量获取模块804用于获取第二摄像头至少两张第一图像中每张第一图像对应的第二摄像头与物体之间的距离；对每张第一图像对应的第二摄像头与物体之间的距离进行处理，得到目标距离；从每个距离对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流的对应关系中，获取目标距离下每个目标驱动电流对应的目标标志点偏移量。

上述图像处理装置，通过从每个距离对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流的对应关系中，获取目标距离下每个目标驱动电流对应的目标标志点偏移量，能减少由于距离改变而产生的偏移量误差，提高目标图像的清晰度。

在一个实施例中，该图像处理装置还包括生成模块，生成模块用于获取第二摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标；获取第二摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值；对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

上述图像处理装置，获取第二摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标，获取第二摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值，对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，能够得到每个标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，从而得到标志点偏移量最小的图像，即最清晰的图像，能提高图像的清晰度。

在一个实施例中，生成模块用于对参考标志点坐标以及每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量；对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

上述图像处理装置，通过对参考标志点坐标以及每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量；对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，能够得到每个标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，从而得到标志点偏移量最小的图像，即最清晰的图像，能提高图像的清晰度。

在一个实施例中，该图像处理装置还包括驱动电流值获取模块和第二图像获取模块，其中，驱动电流值获取模块用于获取目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值。第二图像获取模块用于根据目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值获取对应的光学防抖摄像头采集的第二图像。确定模块806用于将第二图像作为光学防抖摄像头对应的目标图像。

上述图像处理装置，获取目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值，根据目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值获取对应的光学防抖摄像头采集的第二图像，将第二图像作为光学防抖摄像头对应的目标图像，提高光学防抖摄像头对应的目标图像的清晰度。

在一个实施例中，确定模块806还用于将第二摄像头对应的目标图像和光学防抖摄像头对应的目标图像融合处理，得到该电子设备对应的目标图像。上述图像处理装置，能够使电子设备合成的目标图像更清晰。

在一个实施例中，该图像处理装置还包括修正模块。修正模块用于根据标志点偏移量的最小值对第二摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的第二摄像头对应的目标图像。

上述图像处理装置，根据标志点偏移量的最小值对第二摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的目标图像，能够结合光学防抖和电子防抖两种方式得到修正后的目标图像，提高图像的清晰度。

在一个实施例中，该图像处理装置还包括修正模块。修正模块用于根据标志点偏移量的最小值对光学防抖摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的光学防抖摄像头对应的目标图像。上述图像处理装置，根据标志点偏移量的最小值对光学防抖摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的光学防抖摄像头对应的目标图像，能够结合光学防抖和电子防抖两种方式得到修正后的目标图像，提高图像的清晰度。

图9为一个实施例中摄像头标定装置的结构框图。如图9所示，一种摄像头标定装置，包括参考标定图像获取模块902、目标标定图像获取模块904和处理模块906，其中：根据标志点偏移量的最小值对光学防抖摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的光学防抖摄像头对应的目标图像。上述图像处理装置，根据标志点偏移量的最小值对光学防抖摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的光学防抖摄像头对应的目标图像，能够结合光学防抖和电子防抖两种方式得到修正后的目标图像，提高图像的清晰度。

参考标定图像获取模块902，用于获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标。

目标标定图像获取模块904，用于获取目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的至少两张目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值。

处理模块906，用于对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

上述摄像头标定装置，获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及参考标定图像中的参考标志点坐标，获取目标摄像头在抖动状态下采集的至少两张目标标定图像、至少两张目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值，对参考标志点坐标、每张目标标定图像的目标标志点坐标以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到目标摄像头对应的中标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，能够结合光学防抖摄像头对任意目标摄像头进行标定，提高摄像头标定的准确性；根据该对应关系，也可得到更清晰的目标图像。

在一个实施例中，目标标定图像获取模块904用于获取目标摄像头在至少两组抖动参数中每组抖动参数对应的抖动状态下采集的目标标定图像。

上述摄像头标定装置，获取目标摄像头在至少两组抖动参数中每组抖动参数对应的抖动状态下采集的标定图像，能得到不同抖动状态下的标定图像，使得到的光学防抖驱动电流值也不相同，得到的标志点偏移量和光学防抖驱动电流的数据点多，提高摄像头标定的准确性。

在一个实施例中，处理模块906用于对参考标志点坐标以及每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量；对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

上述摄像头标定装置，对参考标志点坐标以及每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到每张目标标定图像对应的标志点偏移量；对每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，能够得到每个标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，提高摄像头标定的准确性。

上述图像处理装置和摄像头标定装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将图像处理装置和摄像头标定装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述图像处理装置和摄像头标定装置的全部或部分功能。

图10为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图10所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的图像处理方法和摄像头标定方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。

本申请实施例中提供的图像处理装置和摄像头标定装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在电子设备或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在电子设备或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行图像处理方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行摄像头标定方法的步骤。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行图像处理方法。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行摄像头标定方法。

本申请实施例所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于包括至少两个摄像头的电子设备，其中，所述至少两个摄像头中的第一摄像头为光学防抖摄像头，第二摄像头为非光学防抖摄像头，包括：

获取所述第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及所述至少两张第一图像中每张第一图像对应的所述光学防抖摄像头的目标驱动电流值；

根据所述每张第一图像对应的所述目标驱动电流值，从所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个所述目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量；

确定至少两个所述目标标志点偏移量中的最小值；

获取所述目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将所述目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为所述第二摄像头对应的目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二摄像头中标志点位移量与驱动电流值的对应关系的生成方式，包括：

获取第二摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及所述参考标定图像中的参考标志点坐标；

获取所述第二摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张所述目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值；

对所述参考标志点坐标、所述每张目标标定图像的目标标志点坐标以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述参考标志点坐标、所述每张目标标定图像的目标标志点坐标以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，包括：

对所述参考标志点坐标以及所述每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到所述每张目标标定图像对应的标志点偏移量；

对所述每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二摄像头采集第一图像的同时所述光学防抖摄像头采集第二图像；

所述方法还包括：

获取所述目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值；

根据所述目标标志点偏移量的最小值对应的目标驱动电流值获取对应的所述光学防抖摄像头采集的第二图像；

将所述第二图像作为所述光学防抖摄像头对应的目标图像。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述标志点偏移量的最小值对所述第二摄像头对应的目标图像进行修正，得到修正后的第二摄像头对应的目标图像。

6.一种摄像头标定方法，其特征在于，应用于包含光学防抖摄像头的电子设备，包括：

获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及所述参考标定图像中的参考标志点坐标；

获取所述目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张所述目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值；

对所述参考标志点坐标、所述每张目标标定图像的目标标志点坐标以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到所述目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述参考标志点坐标、所述每张目标标定图像的目标标志点坐标以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到所述目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系，包括：

对所述参考标志点坐标以及所述每张目标标定图像的目标标志点坐标进行处理，得到所述每张目标标定图像对应的标志点偏移量；

对所述每张目标标定图像对应的标志点偏移量以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行拟合处理，得到所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

8.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

第一图像获取模块，用于获取所述第二摄像头采集的至少两张第一图像，以及所述至少两张第一图像中每张第一图像对应的所述光学防抖摄像头的目标驱动电流值；

偏移量获取模块，用于根据所述每张第一图像对应的所述目标驱动电流值，从所述第二摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系中，获取每个所述目标驱动电流值对应的目标标志点偏移量；

确定模块，用于确定至少两个所述目标标志点偏移量中的最小值；

所述确定模块，还用于获取所述目标标志点偏移量中的最小值所对应的第一图像，将所述目标标志点偏移量中的最小值对应的第一图像作为所述第二摄像头对应的目标图像。

9.一种摄像头标定装置，其特征在于，包括：

参考标定图像获取模块，用于获取目标摄像头在静止状态下采集的参考标定图像，以及所述参考标定图像中的参考标志点坐标；

目标标定图像获取模块，用于获取所述目标摄像头在至少两种抖动状态中每种抖动状态下采集的目标标定图像、至少两张所述目标标定图像中每张目标标定图像的目标标志点坐标，以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖摄像头的光学防抖驱动电流值；

处理模块，用于对所述参考标志点坐标、所述每张目标标定图像的目标标志点坐标以及所述每张目标标定图像对应的光学防抖驱动电流值进行处理，得到所述目标摄像头对应的标志点偏移量与光学防抖驱动电流值的对应关系。

10.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。