CN110049237A - 摄像头防抖方法、装置、电子设备和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种摄像头防抖方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。上述方法包括：获取陀螺仪输出的第一角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据，基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。由于可以在摄像头防抖的过程中根据陀螺仪输出的角速度数据所在的区间来确定陀螺仪的频率，不同的频率所耗费的功耗不同，可以降低功耗。

Description

摄像头防抖方法、装置、电子设备和计算机存储介质

技术领域

本申请涉及影像技术领域，特别是涉及一种摄像头防抖方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着影像技术的快速发展，使用摄像头进行拍照的现象越来越普遍。人们在使用摄像头进行拍摄的过程中，存在因摄像头抖动而导致拍摄的图像模糊、不清晰的问题。目前，电子设备可以通过陀螺仪检测摄像头的抖动情况，根据该抖动情况对摄像头进行防抖处理，以减弱摄像头抖动对成像清晰度的影响。然而，传统的摄像头防抖方法存在功耗较大的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种摄像头防抖方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以降低功耗。

一种摄像头防抖方法，包括：

获取陀螺仪输出的第一角速度数据；

从预先划分的角速度区间中确定所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率；

控制所述陀螺仪以所述目标频率输出第二角速度数据；

基于所述第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

一种摄像头防抖装置，包括：

第一获取模块，用于获取陀螺仪输出的第一角速度数据；

频率确定模块，用于从预先划分的角速度区间中确定所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率；

第二获取模块，用于控制所述陀螺仪以所述目标频率输出第二角速度数据；

抖动补偿模块，用于基于所述第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

获取陀螺仪输出的第一角速度数据；

从预先划分的角速度区间中确定所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率；

控制所述陀螺仪以所述目标频率输出第二角速度数据；

基于所述第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取陀螺仪输出的第一角速度数据；

从预先划分的角速度区间中确定所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率；

控制所述陀螺仪以所述目标频率输出第二角速度数据；

基于所述第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

上述摄像头防抖方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以获取陀螺仪输出的第一角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据，基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。由于可以在摄像头防抖的过程中根据陀螺仪输出的角速度数据所在的区间来确定陀螺仪的频率，不同的频率所耗费的功耗不同，可以降低电子设备的功耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中摄像头防抖方法的应用环境示意图；

图2为一个实施例中摄像头防抖方法的流程图；

图3为一个实施例中确定陀螺仪目标频率的流程图；

图4为一个实施例中摄像头防抖方法的流程图；

图5为一个实施例中控制陀螺仪输出第二角速度数据的流程图；

图6为一个实施例中陀螺仪控制方法的流程图；

图7为一个实施例摄像头防抖装置的结构框图；

图8为一个实施例中陀螺仪控制装置的结构框图；

图9为一个实施例中电子设备的内部结构示意图；

图10为一个实施例中图像处理电路的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一角速度数据称为第二角速度数据，且类似地，可将第二角速度数据称为第一角速度数据。第一角速度数据和第二角速度数据两者都是角速度数据，但其不是同一角速度数据。

图1为一个实施例中摄像头防抖方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括电子设备110。电子设备110可以获取陀螺仪输出的第一角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据，基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。可以理解的是，上述电子设备110可以不限于是各种手机、电脑、可携带设备等。

图2为一个实施例中摄像头防抖方法的流程图。本实施例中的摄像头防抖方法，以运行于图1中的电子设备上为例进行描述。如图2所示，摄像头防抖方法包括步骤202至步骤208。

步骤202，获取陀螺仪输出的第一角速度数据。

陀螺仪是用于检测角速度的角运动检测装置。在摄像头拍摄图像的过程中，如果摄像头产生抖动或者移动时，会影响摄像头成像的清晰度，使得采集的图像产生模糊。陀螺仪可以在摄像头发生抖动时，采集并输出摄像头的第一角速度数据，电子设备可以获取陀螺仪输出的第一角速度数据。

步骤204，从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率。

电子设备可以根据角速度的大小确定摄像头的抖动幅度。通常，角速度越大，则摄像头的抖动幅度越大，反之，角速度越小，则摄像头的抖动幅度越小。具体地，电子设备可以预先划分多个角速度区间，从而可以确定陀螺仪输出的第一角速度所处的目标角速度区间。电子设备预先划分的角速度区间的数量和角速度区间的大小可以根据实际应用需求来进行设定，在此不做限定。例如，电子设备预先划分的角速度区间可以是小于1度每秒和大于或等于1度每秒的两个角速度区间；也可以是0至0.5度每秒、0.5度每秒至1.2度每秒、大于1.2度每秒的三个角速度区间等。可选地，电子设备可以根据摄像头在不同应用场景下的角速度数据来划分角速度区间，具体地，摄像头的应用场景可以包括利用三脚架进行拍摄的场景、手持电子设备进行拍摄的场景、摄像头一边移动一边拍摄的场景如用户边行走边利用电子设备进行拍摄等，不限于此。电子设备可以获取摄像头在不同应用场景下的角速度数据，根据不同应用场景下的角速度数据来划分角速度区间。

电子设备确定陀螺仪输出的第一角速度所处的目标角速度区间后，可以基于该目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率。具体地，电子设备可以预设不同角速度区间对应的频率，从而根据第一角速度数据所处的目标角速度区间获取对应的目标频率；电子设备也可以预设不同角速度区间对应的频率调整规则，从而根据目标角速度区间对应的频率调整规则对陀螺仪输出第一角速度数据的初始频率进行调整得到目标频率等，不限于此。当预先划分的至少两个角速度区间包含有相同的角速度范围，且第一角速度数据在该相同的角速度范围时，电子设备可以从至少两个目标角速度区间对应的频率中获取最大的频率作为目标频率。例如，当预先划分的角速度区间为小于0.1度每秒和小于1度每秒两个区间，对应的频率分别为200Hz和800Hz时，若第一角速度数据为0.05度每秒，则电子设备可以确定目标频率为800Hz，此时电子设备可以进一步获取陀螺仪输出的第一角速度数据，当第一角速度数据小于0.1度每秒时，则将目标频率确定为200Hz。

步骤206，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据。

电子设备控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据。具体地，电子设备可以根据目标频率对陀螺仪进行配置，使得配置后的陀螺仪以目标频率对摄像头的角速度进行采样，得到第二角速度数据。

步骤208，基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

电子设备基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。具体地，电子设备可以根据第二角速度数据计算摄像头的抖动补偿量，根据该抖动补偿量驱动摄像头中镜头的移动。

摄像头在采集图像时，通常需要一定的曝光时间，若摄像头在曝光时间内发生抖动，则会影响摄像头成像的清晰度，使得采集的图像模糊。在曝光时间相同的情况下，抖动幅度越大，则成像越模糊。电子设备通过陀螺仪采集摄像头的抖动信息，进而根据该抖动信息计算需要的补偿量，根据镜头的位置及计算的补偿量对镜头的位置作调整，可以减弱摄像头抖动对成像清晰度的影响。陀螺仪采集角速度数据的频率越高，则电子设备对摄像头的抖动补偿操作则越准确，摄像头成像质量也相对越高，相对的功耗也较大。

本申请实施例提供的摄像头防抖方法，可以获取陀螺仪输出的第一角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据，基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。角速度的大小即反映了摄像头抖动幅度的大小，电子设备可以根据陀螺仪输出的角速度数据确定陀螺仪的目标频率，即根据摄像头抖动幅度的不同控制陀螺仪采用不同频率来采集摄像头的角速度数据，以执行对摄像头的抖动补偿操作，避免采用统一的频率而耗费电子设备的功耗，可以降低功耗。

在一个实施例中，电子设备预先划分的角速度区间包括第一角速度区间和第二角速度区间；该摄像头防抖方法中从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率的过程包括：当第一角速度数据处于第一角速度区间时，将陀螺仪的采样频率确定为第一目标频率；当第一角速度数据处于第二角速度区间时，将陀螺仪的采样频率确定为第二目标频率；其中，第一角速度区间的最小值大于或等于第二角速度区间的最大值，第一目标频率大于第二目标频率。

采样频率是指陀螺仪采集摄像头的角速度数据的频率，也即陀螺仪输出角速度数据的频率。采样频率越高，则电子设备的功耗越大，反之，采样频率越低，则电子设备的功耗越小。第一角速度区间和第二角速度区间的大小可以根据实际需求来设定，在此不做限定。其中，第一角速度区间的最小值大于或等于第二角速度区间的最大值。例如，第一角速度区间可以是大于或等于0.8度每秒的区间、第二角速度区间可以是小于0.8度每秒的区间；第一角速度区间也可以是大于1度每秒的区间，第二角速度区间可以是小于0.2度每秒的区间等，不限于此。第一目标频率为电子设备预设的第一角速度区间对应的采样频率，第二目标频率为第二角速度区间对应的采样频率。第一目标频率大于第二目标频率。例如，第一目标频率为500Hz、第二目标频率为100Hz；第一目标频率为600Hz、第二目标频率为150Hz等，不限于此。具体地，第一目标频率和第二目标频率可以通过陀螺仪以不同频率输出角速度数据对摄像头成像清晰度的影响程度进行分析后确定，在此不做限定。

电子设备通过陀螺仪采集角速度数据，根据角速度数据计算摄像头的抖动补偿数据，根据抖动补偿数据控制摄像头中的镜头的移动，以减弱摄像头抖动对成像质量的影响。摄像头在抖动幅度较小的情况下成像质量高于抖动幅度较大的情况下，因此，在摄像头抖动幅度较大的情况下，对电子设备的抖动补偿操作要求更高。电子设备可以在陀螺仪输出的第一角速度数据处于第一角速度区间时，将陀螺仪的采样频率确定为第一目标频率，当第一角速度数据处于第二角速度区间，将陀螺仪的采样频率确定为第二目标频率。也就是说，在摄像头稳定即抖动幅度较小的情况下控制陀螺仪采用较小的频率采集角速度数据，在摄像头抖动幅度较大的情况下控制陀螺仪采用较大的频率来采集角速度数据，可以在降低功耗的同时保证摄像头防抖的准确性，即保证了成像质量。

图3为一个实施例中确定陀螺仪目标频率的流程图。如图3所示，在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法中从预先划分的角速度区间中确定所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率过程可以包括步骤302至步骤306。

步骤302，获取预设时间段内所述陀螺仪输出的第一角速度数据。

预设时间段可以实际应用需求进行设定，在此不做限定。例如，预设时间段可以是0.2s、0.5s、1s、2s等，不限于此。电子设备可以获取预设时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据。

步骤304，从预先划分的角速度区间中确定每一个所述第一角速度数据所处的目标角速度区间。

电子设备可以根据实际应用需求预先将角速度划分为至少两个角速度区间，当获取到陀螺仪输出的第一角速度数据时，确定每一个角速度数据所处的目标角速度区间。

步骤306，当获取的所有第一角速度数据都处于同一个目标角速度区间时，获取与所述目标角速度区间对应的采样频率作为所述目标频率。

电子设备获取的预设时间段内的所有第一角速度数据都处于同一目标角速度区间，即预设时间段内每一个角速度数据所处的目标角速度区间相同。电子设备可以预设不同角速度区间对应的采样频率，从而预设时间段内输出的第一角速度数据都处于同一个目标角速度区间时，电子设备根据该目标角速度区间获取对应的采样频率作为陀螺仪的目标频率。

可以理解的是，当预设时间段内输出的第一角速度数据中存在不处于同一目标角速度区间的第一角速度数据时，电子设备可以获取处于相同目标角速度区间的第一角速度数据的数量，当该数量大于数量阈值时，则可以根据该相同的目标角速度区间获取对应的目标频率。其中，数量阈值可以根据预设时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据的数量及电子设备允许的误差范围来确定，在此不做限定。例如，当数量阈值为15，预设时间段内陀螺仪输出20个第一角速度数据时，若存在18个第一角速度数据在相同的目标角速度区间，2个第一角速度数据在其他目标角速度区间，则电子设备可以获取18个第一角速度数据所处的相同的目标角速度区间对应的采样频率作为目标频率。

本申请实施例中，通过获取预设时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定每一个角速度数据所处的目标角速度区间，当获取的所有第一角速度数据都处于同一目标角速度区间时，获取与目标角速度区间对应的采样频率作为目标频率。由于可以通过预设时间内陀螺仪输出的数据来确定目标频率，可以提高目标频率的准确性。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法中获取预设时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据的过程包括：获取陀螺仪输出第一角速度数据的初始频率；当初始频率大于或等于频率阈值时，获取第一时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据；当初始频率小于频率阈值时，获取第二时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据；其中，第一时间段的时长小于第二时间段的时长。

初始频率即为陀螺仪输出第一角速度数据的频率。频率阈值可以根据实际应用需求来确定，在此不做限定。例如，频率阈值可以是200Hz、350Hz、500Hz、700Hz等，不限于此。在相同时间段内，陀螺仪的采样频率越高，则输出的角速度数据的数量越大，反之陀螺仪的采样频率越小，则输出的角速度数据的数量越小。电子设备可以在当初始频率大于或等于频率阈值时，获取第一时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据，当初始频率小于频率阈值时，获取第二时间段陀螺仪输出的第一角速度数据，其中，第一时间段的时长小于第二时间段的时长，可以避免当初始频率较低时，电子设备在预设时间段内获取的第一角速度数据的太少，而导致电子设备根据预设时间段内每一个第一角速度数据所处的目标角速度区间来确定目标频率的准确性低的问题，可以提高目标频率的准确性。第一时间段和第二时间段可以根据实际应用需求设定，在此不做限定。例如，当第二时间段为1s时，第一时间段可以是0.2s、0.5s、0.7s等；当第二时间段为2s时，第一时间段可以是0.5s、1s、0.3s等，不限于此。

图4为一个实施例中摄像头防抖方法的流程图。如图4所示，在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法包括：

步骤402，获取陀螺仪输出的第一角速度数据。

步骤404，从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率。

步骤406，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据。

步骤408，基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

步骤410，获取摄像头采集的相邻的第一帧图像和第二帧图像。

电子设备的摄像头可以是内置于电子设备的摄像头，也可以是外置于电子设备的摄像头。电子设备可以获取摄像头采集的相邻的第一帧图像和第二帧图像。

步骤412，提取第一帧图像中的第一特征点，及提取第一特征点在第二帧图像中对应的第二特征点。

特征点是指图像中具有鲜明特性并能够标识图像中目标物体的点。电子设备可以通过尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform，SIFT)方法或加速鲁棒特征(Speed Up Robust Features，SURF)方法等提取图像的特征点。具体地，电子设备可以提取第一帧图像中的第一特征点，利用立体匹配算法提取每一个第一特征点在第二帧图像中对应的第二特征点。

步骤414，根据第一特征点和第二特征点获取图像偏移值。

通常，在摄像头稳定拍摄的情况，摄像头采集的相邻的两帧图像的近似相同。然而，由于摄像头抖动等其他因素影响，摄像头采集的第一帧图像和第二帧图像中相同特征点在图像中的位置会存在一定的偏差。电子设备根据第一特征点和第二特征点获取图像偏移值。具体地，电子设备可以获取每一个第一特征点在第一帧图像的位置与第二特征点在第二帧图像的位置之间的偏移值，将每一个偏移值的平均值作为该图像偏移值，也可以获取出现次数最多的偏移值作为该图像偏移值等。

步骤416，当图像偏移值大于或等于预设偏移值，基于图像偏移值对目标频率进行调整，控制陀螺仪以调整后的目标频率输出第二角速度数据，并返回执行步骤408的操作。

预设偏移值的设置可以根据实际应用需求来设定。图像偏移值大于或等于预设偏移值，则表示确定摄像头抖动对图像的影响较大、摄像头防抖的效果不够准备。电子设备可以在图像偏移值大于或等于预设偏移值时，根据该图像偏移值对目标频率进行调整。具体地，图像偏移值越大，则成像效果越差，此时电子设备可以将目标频率调高，以提高摄像头防抖的精确度。具体地频率调整幅度可以根据实际应用需求设定，在此不做限定。可选地，图像偏移值越大，则将目标频率调高的幅度可以越大。例如，当目标频率为400Hz，预设偏移值为2个像素时，若此时摄像头采集的相邻的第一帧图像和第二帧图像的图像偏移值为3个像素，则可以将目标频率调整为450Hz，若图像偏移值为5个像素，则可以将目标频率调整为600Hz等。

电子设备根据基于图像偏移值对目标频率进行调整后，则进一步控制陀螺仪以调整后的目标频率输出第二角速度数据，控制陀螺仪以调整后的目标频率输出第二角速度数据，并基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

通过在根据陀螺仪输出的第一角速度数据确定目标频率，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作后，进一步地根据摄像头采集图像之间的偏移值对目标频率进行调整，可以提高目标频率的准确性和摄像头防抖的准确性，优化摄像头的成像质量。

图5为一个实施例中控制陀螺仪输出第二角速度数据的流程图。如图5所示，在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法中控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据的过程包括：

步骤502，获取陀螺仪中与摄像头连接的输出端对应的目标地址。

陀螺仪的每一个输出端都有对应的地址，电子设备可以获取陀螺仪中与摄像头连接的输出端对应的目标地址。

步骤504，根据目标地址和目标频率配置陀螺仪的寄存器。

电子设备根据目标地址和目标频率配置陀螺仪的寄存器。即对陀螺仪输出角速度数据的频率进行配置。具体地，电子设备可以在陀螺仪对应的寄存器写入目标频率、以及输出角速度数据的目标地址，以使陀螺仪可以根据该目标频率采集并输出角速度数据。

步骤506，读取寄存器中的目标地址，通过读取的目标地址对应的输出端输出第二角速度数据。

陀螺仪可以将第二角速度数据存储于寄存器中输出端对应的目标地址。通过读取该目标地址，陀螺仪可以以目标频率输出第二角速度数据。

通过获取陀螺仪中与摄像头连接的输出端对应的目标地址，根据目标地址和目标频率配置陀螺仪的寄存器，读取寄存器中的目标地址，通过读取的目标地址对应的输出端输出第二角速度数据，电子设备可以根据该第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法中基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作的过程包括：基于第二角速度数据计算摄像头的抖动补偿数据；根据抖动补偿数据控制摄像头中的马达上电，以使马达驱动摄像头中的镜头的移动。

摄像头中包含有马达和镜头。镜头可以不限于是各种定焦镜头、变焦镜头、广角镜头、标准镜头等。马达可以是音圈马达。电子设备中还包括驱动芯片。驱动芯片可以内置于摄像头，也可以放置于电子设备的主板。电子设备基于第二角速度数据计算摄像头的抖动补偿数据，具体地，电子设备可以通过驱动芯片计算抖动补偿数据，可选地，电子设备也可以通过处理器基于第二角速度数据计算抖动补偿数据，再将该抖动补偿数据发送给驱动芯片等。

驱动芯片可以根据抖动补偿数据中包含的补偿量控制马达的电流大小，以控制马达驱动镜头移动的距离，镜头移动的方向与抖动的方向相反，可以消除因抖动引起的镜头偏移。

通过获取陀螺仪输出的第一角速度数据，根据第一角速度所处的目标角速度区间确定目标频率，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据，基于第二角速度数据计算摄像头的抖动补偿数据，以控制摄像头中的马达上电，以使马达驱动镜头的移动，可以避免陀螺仪采用单一的频率采集角速度数据导致的功耗较大，在保证摄像头防抖准确性的同时降低电子设备的功耗。

在一个实施例中，提供了一种摄像头防抖方法，实现该方法的具体操作如下所述：

首先，电子设备获取陀螺仪输出的第一角速度数据。陀螺仪可以在摄像头发生抖动时，采集并输出摄像头的第一角速度数据，电子设备可以获取陀螺仪输出的第一角速度数据。

可选地，电子设备获取陀螺仪输出第一角速度数据的初始频率；当初始频率大于或等于频率阈值时，获取第一时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据；当初始频率小于频率阈值时，获取第二时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据；其中，第一时间段的时长小于第二时间段的时长。

接着，电子设备从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率。电子设备可以预先划分多个角速度区间，从而可以确定陀螺仪输出的第一角速度所处的目标角速度区间。电子设备确定陀螺仪输出的第一角速度所处的目标角速度区间后，可以基于该目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率。

可选地，当第一角速度数据处于第一角速度区间时，电子设备将陀螺仪的采样频率确定为第一目标频率；当第一角速度数据处于第二角速度区间时，将陀螺仪的采样频率确定为第二目标频率；其中，第一角速度区间的最小值大于或等于第二角速度区间的最大值，第一目标频率大于第二目标频率。

可选地，电子设备获取预设时间段内所述陀螺仪输出的第一角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定每一个所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，当获取的所有第一角速度数据都处于同一个目标角速度区间时，获取与所述目标角速度区间对应的采样频率作为所述目标频率。

接着，电子设备控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据。电子设备控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据。具体地，电子设备可以根据目标频率对陀螺仪进行配置，使得配置后的陀螺仪以目标频率对摄像头的角速度进行采样，得到第二角速度数据。

可选地，电子设备获取陀螺仪中与摄像头连接的输出端对应的目标地址，根据目标地址和目标频率配置陀螺仪的寄存器，读取寄存器中的目标地址，通过读取的目标地址对应的输出端输出第二角速度数据。

接着，电子设备基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。电子设备基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。具体地，电子设备可以根据第二角速度数据计算摄像头的抖动补偿量，根据该抖动补偿量驱动摄像头中镜头的移动。

可选地，电子设备基于第二角速度数据计算摄像头的抖动补偿数据；根据抖动补偿数据控制摄像头中的马达上电，以使马达驱动摄像头中的镜头的移动。电子设备中还包括驱动芯片。驱动芯片可以内置于摄像头，也可以放置于电子设备的主板。驱动芯片可以根据抖动补偿数据中包含的补偿量控制马达的电流大小，以控制马达驱动镜头移动的距离，镜头移动的方向与抖动的方向相反，可以消除因抖动引起的镜头偏移。

可选地，电子设备基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作之后，获取摄像头采集的相邻的第一帧图像和第二帧图像，提取第一帧图像中的第一特征点，及提取第一特征点在第二帧图像中对应的第二特征点，根据第一特征点和第二特征点获取图像偏移值，当图像偏移值大于或等于预设偏移值，基于图像偏移值对目标频率进行调整，控制陀螺仪以调整后的目标频率输出第二角速度数据。

图6为一个实施例中陀螺仪控制方法的流程图。如图6所示，在一个实施例中，提供的陀螺仪控制方法包括步骤602至步骤606。其中：

步骤602，获取预设时间段内陀螺仪输出的角速度数据。

陀螺仪是用于检测角速度的角运动检测装置。陀螺仪可以在电子设备发生抖动时，采集并输出电子设备的角速度数据，电子设备可以获取陀螺仪输出的角速度数据。

步骤604，从预先划分的角速度区间中确定角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率。

电子设备可以预先划分多个角速度区间，从而可以确定陀螺仪输出的第一角速度所处的目标角速度区间。电子设备预先划分的角速度区间的数量和角速度区间的大小可以根据实际应用需求来进行设定，在此不做限定。可选地，电子设备可以根据陀螺仪在不同应用场景下的角速度数据来划分角速度区间，具体地，陀螺仪的应用场景可以包括摄像头防抖的场景、用户计步的场景、体感游戏的场景等，不限于此。

电子设备确定陀螺仪输出的角速度所处的目标角速度区间后，可以基于该目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率。具体地，电子设备可以预设不同角速度区间对应的频率，从而根据角速度数据所处的目标角速度区间获取对应的目标频率；电子设备也可以预设不同角速度区间对应的频率调整规则，从而根据目标角速度区间对应的频率调整规则对陀螺仪输出角速度数据的初始频率进行调整得到目标频率等，不限于此。

在一个实施例中，当角速度数据处于第一角速度区间时，电子设备将陀螺仪的采样频率确定为第一目标频率，当角速度数据处于第二角速度区间时，将陀螺仪的采样频率确定为第二目标频率，其中，第一角速度区间的最小值大于或等于第二角速度区间的最大值，第一目标频率大于第二目标频率。

在一个实施例中，电子设备获取预设时间段内陀螺仪输出的角速度数据；从预先划分的角速度区间中确定每一个角速度数据所处的目标角速度区间；当获取的所有角速度数据都处于同一个目标角速度区间时，获取与目标角速度区间对应的采样频率作为目标频率。

可选地，获取陀螺仪输出角速度数据的初始频率；当初始频率大于或等于频率阈值时，获取第一时间段内陀螺仪输出的角速度数据；当初始频率小于频率阈值时，获取第二时间段内陀螺仪输出的角速度数据；其中，第一时间段的时长小于第二时间段的时长。

步骤606，将陀螺仪的输出频率调整为目标频率。

电子设备可以根据目标频率对陀螺仪进行配置，使得配置后的陀螺仪以目标频率输出角速度数据。

本申请实施例提供的陀螺仪控制方法，可以获取陀螺仪输出的角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率，将陀螺仪的输出频率调整为目标频率。角速度的大小即反映了电子设备抖动幅度的大小，电子设备可以根据陀螺仪输出的角速度数据确定陀螺仪的目标频率，即根据电子设备抖动幅度的不同控制陀螺仪采用不同频率来采集角速度数据，避免采用统一的频率而耗费电子设备的功耗，可以降低功耗。

应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图7为一个实施例摄像头防抖装置的结构框图。如图7所示，该摄像头防抖装置包括第一获取模块702、频率确定模块704、第二获取模块706、抖动补偿模块708。其中：

第一获取模块702，用于获取陀螺仪输出的第一角速度数据；

频率确定模块704，用于从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率；

第二获取模块706，用于控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据；

抖动补偿模块708，用于基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

本申请实施例提供的摄像头防抖装置，用于获取陀螺仪输出的第一角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据，基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。角速度的大小即反映了摄像头抖动幅度的大小，电子设备可以根据陀螺仪输出的角速度数据确定陀螺仪的目标频率，即根据摄像头抖动幅度的不同控制陀螺仪采用不同频率来采集摄像头的角速度数据，以执行对摄像头的抖动补偿操作，避免采用统一的频率而耗费电子设备的功耗，可以降低功耗。

在一个实施例中，预先划分的角速度区间包括第一角速度区间和第二角速度区间，频率确定模块704还可以用于当第一角速度数据处于第一角速度区间时，将陀螺仪的采样频率确定为第一目标频率；当第一角速度数据处于第二角速度区间时，将陀螺仪的采样频率确定为第二目标频率；其中，第一角速度区间的最小值大于或等于第二角速度区间的最大值，第一目标频率大于第二目标频率。

在一个实施例中，频率确定模块704还可以用于获取预设时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据；从预先划分的角速度区间中确定每一个第一角速度数据所处的目标角速度区间；当获取的所有第一角速度数据都处于同一个目标角速度区间时，获取与目标角速度区间对应的采样频率作为目标频率。

在一个实施例中，第一获取模块702还可以用于获取陀螺仪输出第一角速度数据的初始频率；当初始频率大于或等于频率阈值时，获取第一时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据；当初始频率小于频率阈值时，获取第二时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据；其中，第一时间段的时长小于第二时间段的时长。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖装置还可以包括频率调整模块710，频率调整模块710用于获取摄像头采集的相邻的第一帧图像和第二帧图像；提取第一帧图像中的第一特征点，及提取第一特征点在第二帧图像中对应的第二特征点；根据第一特征点和第二特征点获取图像偏移值；当图像偏移值大于或等于预设偏移值，基于图像偏移值对目标频率进行调整，控制陀螺仪以调整后的目标频率输出第二角速度数据。

在一个实施例中，第二获取模块706还可以用于获取陀螺仪中与摄像头连接的输出端对应的目标地址；根据目标地址和目标频率配置陀螺仪的寄存器；读取寄存器中的目标地址，通过读取的目标地址对应的输出端输出第二角速度数据。

在一个实施例中，抖动补偿模块708还可以用于基于第二角速度数据计算摄像头的抖动补偿数据；根据抖动补偿数据控制摄像头中的马达上电，以使马达驱动摄像头中的镜头移动。

图8为一个实施例中陀螺仪控制装置的结构框图。如图8所示，该陀螺仪控制装置包括角速度获取模块802、目标频率确定模块804、目标频率调整模块806。其中：

角速度获取模块802，获取预设时间段内陀螺仪输出的角速度数据。

频率确定模块804，从预先划分的角速度区间中确定角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频。

频率调整模块806，用于将陀螺仪的输出频率调整为目标频率。

本申请实施例提供的陀螺仪控制装置，用于获取陀螺仪输出的角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率，将陀螺仪的输出频率调整为目标频率。角速度的大小即反映了电子设备抖动幅度的大小，电子设备可以根据陀螺仪输出的角速度数据确定陀螺仪的目标频率，即根据电子设备抖动幅度的不同控制陀螺仪采用不同频率来采集角速度数据，避免采用统一的频率而耗费电子设备的功耗，可以降低功耗。

在一个实施例中，频率确定模块804还可以用于当角速度数据处于第一角速度区间时，将陀螺仪的采样频率确定为第一目标频率；当角速度数据处于第二角速度区间时，将陀螺仪的采样频率确定为第二目标频率；其中，第一角速度区间的最小值大于或等于第二角速度区间的最大值，第一目标频率大于第二目标频率。

在一个实施例中，频率确定模块804还可以用于获取预设时间段内陀螺仪输出的第一角速度数据；从预先划分的角速度区间中确定每一个角速度数据所处的目标角速度区间；当获取的所有角速度数据都处于同一个目标角速度区间时，获取与目标角速度区间对应的采样频率作为目标频率。

在一个实施例中，角速度获取模块802还可以用于获取陀螺仪输出第一角速度数据的初始频率；当初始频率大于或等于频率阈值时，获取第一时间段内陀螺仪输出的角速度数据；当初始频率小于频率阈值时，获取第二时间段内陀螺仪输出的角速度数据；其中，第一时间段的时长小于第二时间段的时长。

上述摄像头防抖装置和陀螺仪控制装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将摄像头防抖装置和陀螺仪控制装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述摄像头防抖装置和陀螺仪控制装置的全部或部分功能。

图9为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图9所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种摄像头防抖方法和/或陀螺仪控制方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。

本申请实施例中提供的摄像头防抖装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。

本申请实施例还提供一种电子设备。上述电子设备中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图10为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图10所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。

如图10所示，图像处理电路包括ISP处理器1040和控制逻辑器1050。成像设备1010捕捉的图像数据首先由ISP处理器1040处理，ISP处理器1040对图像数据进行分析以捕捉可用于确定和/或成像设备1010的一个或多个控制参数的图像统计信息。成像设备1010可包括具有一个或多个透镜1012和图像传感器1014的照相机。图像传感器1014可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，图像传感器1014可获取用图像传感器1014的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由ISP处理器1040处理的一组原始图像数据。传感器1020(如陀螺仪)可基于传感器1020接口类型把采集的图像处理的参数(如防抖参数)提供给ISP处理器1040。传感器1020接口可以利用SMIA(Standard Mobile Imaging Architecture，标准移动成像架构)接口、其它串行或并行照相机接口或上述接口的组合。

此外，图像传感器1014也可将原始图像数据发送给传感器1020，传感器1020可基于传感器1020接口类型把原始图像数据提供给ISP处理器1040，或者传感器1020将原始图像数据存储到图像存储器1030中。

ISP处理器1040按多种格式逐个像素地处理原始图像数据。例如，每个图像像素可具有8、10、12或14比特的位深度，ISP处理器1040可对原始图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度精度进行。

ISP处理器1040还可从图像存储器1030接收图像数据。例如，传感器1020接口将原始图像数据发送给图像存储器1030，图像存储器1030中的原始图像数据再提供给ISP处理器1040以供处理。图像存储器1030可为存储器装置的一部分、存储设备、或电子设备内的独立的专用存储器，并可包括DMA(Direct Memory Access，直接直接存储器存取)特征。

当接收到来自图像传感器1014接口或来自传感器1020接口或来自图像存储器1030的原始图像数据时，ISP处理器1040可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器1030，以便在被显示之前进行另外的处理。ISP处理器1040从图像存储器1030接收处理数据，并对所述处理数据进行原始域中以及RGB和YCbCr颜色空间中的图像数据处理。ISP处理器1040处理后的图像数据可输出给显示器1070，以供用户观看和/或由图形引擎或GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)进一步处理。此外，ISP处理器1040的输出还可发送给图像存储器1030，且显示器1070可从图像存储器1030读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器1030可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。此外，ISP处理器1040的输出可发送给编码器/解码器1060，以便编码/解码图像数据。编码的图像数据可被保存，并在显示于显示器1070设备上之前解压缩。编码器/解码器1060可由CPU或GPU或协处理器实现。

ISP处理器1040确定的统计数据可发送给控制逻辑器1050单元。例如，统计数据可包括自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、透镜1012阴影校正等图像传感器1014统计信息。控制逻辑器1050可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定成像设备1010的控制参数及ISP处理器1040的控制参数。例如，成像设备1010的控制参数可包括传感器1020控制参数(例如增益、曝光控制的积分时间、防抖参数等)、照相机闪光控制参数、透镜1012控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合。ISP控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在RGB处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及透镜1012阴影校正参数。

在本申请实施例中，运用图7中图像处理技术可实现上述摄像头防抖理方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行摄像头防抖方法的步骤。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行摄像头防抖方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行陀螺仪控制方法的步骤。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行陀螺仪控制方法。

本申请实施例所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种摄像头防抖方法，其特征在于，包括：

获取陀螺仪输出的第一角速度数据；

从预先划分的角速度区间中确定所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率；

控制所述陀螺仪以所述目标频率输出第二角速度数据；

基于所述第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述预先划分的角速度区间包括第一角速度区间和第二角速度区间；所述从预先划分的角速度区间中确定所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率，包括：

当所述第一角速度数据处于所述第一角速度区间时，将所述陀螺仪的采样频率确定为第一目标频率；

当所述第一角速度数据处于所述第二角速度区间时，将所述陀螺仪的采样频率确定为第二目标频率；

其中，所述第一角速度区间的最小值大于或等于所述第二角速度区间的最大值，所述第一目标频率大于所述第二目标频率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预先划分的角速度区间中确定所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率，包括：

获取预设时间段内所述陀螺仪输出的第一角速度数据；

从预先划分的角速度区间中确定每一个所述第一角速度数据所处的目标角速度区间；

当获取的所有第一角速度数据都处于同一个目标角速度区间时，获取与所述目标角速度区间对应的采样频率作为所述目标频率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间段内所述陀螺仪输出的第一角速度数据，包括：

获取所述陀螺仪输出所述第一角速度数据的初始频率；

当所述初始频率大于或等于频率阈值时，获取第一时间段内所述陀螺仪输出的所述第一角速度数据；

当所述初始频率小于所述频率阈值时，获取第二时间段内所述陀螺仪输出的所述第一角速度数据；

其中，所述第一时间段的时长小于所述第二时间段的时长。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作之后，还包括：

获取所述摄像头采集的相邻的第一帧图像和第二帧图像；

提取所述第一帧图像中的第一特征点，及提取所述第一特征点在所述第二帧图像中对应的第二特征点；

根据所述第一特征点和第二特征点获取图像偏移值；

当所述图像偏移值大于或等于预设偏移值，基于所述图像偏移值对所述目标频率进行调整，控制所述陀螺仪以调整后的目标频率输出所述第二角速度数据。

6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述控制所述陀螺仪以所述目标频率输出第二角速度数据，包括：

获取所述陀螺仪中与所述摄像头连接的输出端对应的目标地址；

根据所述目标地址和所述目标频率配置所述陀螺仪的寄存器；

读取所述寄存器中的所述目标地址，通过读取的所述目标地址对应的输出端输出所述第二角速度数据。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二角速度数据执行对所述摄像头的抖动补偿操作，包括：

基于所述第二角速度数据计算所述摄像头的抖动补偿数据；

根据所述抖动补偿数据控制所述摄像头中的马达上电，以使所述马达驱动所述摄像头中的镜头移动。

8.一种陀螺仪控制方法，其特征在于，包括：

获取陀螺仪输出的角速度数据；

从预先划分的角速度区间中确定所述角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率；

将所述陀螺仪的输出频率调整为所述目标频率。

9.一种摄像头防抖装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取陀螺仪输出的第一角速度数据；

频率确定模块，用于从预先划分的角速度区间中确定所述第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于所述目标角速度区间确定所述陀螺仪的目标频率；

第二获取模块，用于控制所述陀螺仪以所述目标频率输出第二角速度数据；

抖动补偿模块，用于基于所述第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作。

10.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。