CN110226021B - 用于旋转机器的机动设备 - Google Patents

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Abstract

一种用于维护涡轮组件的机动设备包括构造成移动通过涡轮组件的本体。该机动设备还包括至少一个联接到本体的维护装置。该机动设备还包括驱动系统，该驱动系统构造成相对于涡轮组件移动本体。该驱动系统包括马达和转向部件。该转向部件构造成使机动设备相对于涡轮组件转向。

Description

用于旋转机器的机动设备
技术领域
本公开的领域大体涉及机动设备，并且更具体地涉及用于检查和/或修理旋转机器的机动设备。
背景技术
至少一些已知的旋转机器(例如用于飞行器发动机的涡轮和用于工业应用的燃气和蒸汽动力涡轮)，包括外壳和至少一个转子，该转子承载多级旋转翼型件(即，叶片)，其相对于外壳旋转。另外，外壳承载多级静止翼型件(即，导向轮叶)。叶片和导向轮叶布置成交替的级。在至少一些已知的旋转机器中，护罩设置在定子的径向内表面上，以形成围绕叶片的尖端的环形密封。叶片，导向轮叶和护罩一起限定了旋转机器的压缩机和涡轮区段内的主要流动路径。该流动路径与通过燃烧器的流动路径相结合，在旋转机器内限定了主腔。
在操作期间，旋转机器的部件经历退化。因此，对于至少一些已知的旋转机器，执行定期检查(例如管道镜检查)，以在服务间隔之间评估旋转机器的状况。在检查期间观察到的损坏的示例包括磨损(例如，从叶片尖端侵入护罩，颗粒引起的侵蚀，水滴引起的侵蚀，由于静止部件之间的滑动接触引起的磨损)，冲击(例如，来自涡轮区段部件的热障涂层(TBC)或环境障碍涂层(EBC)的剥落，压缩机叶片的前缘翻边/弯曲)，开裂(例如，热疲劳，低周疲劳，高周疲劳，蠕变断裂)，静止部分之间的接触边缘损坏，高温金属区段的氧化或热腐蚀，静态密封退化，和蠕变变形(例如，导向轮叶侧壁/翼型件，叶片平台和叶片尖端护罩的)。
在服务间隔期间，旋转机器至少部分地被拆卸以允许修理和/或更换损坏的部件。例如，至少一些已知的旋转机器的损坏部件主要在检修或部件修理设施中进行修理，而在现场仅进行有限的干预。用于修理压缩机和涡轮流动路径部件的处理包括表面清洁以去除积聚的污垢和氧化产物，剥离和修复涂层表面，裂缝修理，区段更换以及气动轮廓和平滑。在服务间隔期间修理部件降低了维护旋转机器的成本，因为维修部件的成本有时低于更换部件的成本。但是，有时，部件在计划的服务间隔之间超过其修理限制。此外，有时，严重受损的部件会发生故障并导致意外中断。
对于至少一些已知的旋转机器，栓系装置(例如管道镜)插入通过旋转机器的开口并在旋转机器的腔内操纵以用于检查。然而，至少一些已知的栓系装置不能进入旋转机器的所有位置。特别地，至少一些已知的旋转机器中的一些非旋转部件使用栓系装置难以进入。此外，在检查期间检测到的损坏通常是不确定的，直到机器至少部分地拆卸以用于计划的服务。
发明内容
在一个方面，提供了一种用于维护涡轮组件的机动设备。该机动设备包括构造成移动通过涡轮组件的本体。该机动设备还包括至少一个联接到本体的维护装置。该机动设备还包括构造成相对于涡轮组件移动本体的驱动系统。该驱动系统包括至少一个马达和转向部件。该转向部件构造成使机动设备相对于涡轮组件转向。
在另一方面，提供了一种用于维护涡轮组件的系统。该系统包括机动设备，该机动设备包括构造成移动通过涡轮组件的本体。该机动设备还包括至少一个联接到本体的维护装置和构造成相对于涡轮组件移动本体的驱动系统。该驱动系统包括至少一个马达和转向部件。该转向部件构造成使机动设备相对于涡轮组件转向。该机动设备还包括被构造为接收信息的通信部件。该系统还包括远离机动设备定位的控制器。该控制器构造成向机动设备发送信息。
附图说明
当参考附图阅读以下详细描述时，将更好地理解本公开的这些和其他特征，方面和优点，附图中相同的字符在整个附图中表示相同的部分，其中：
图1是示例性旋转机器和示例性机动设备的横截面示意图；
图2是图1所示的机动设备的示意图；和
图3是用于维护图1中所示的旋转机器的示例性系统的示意图。
除非另外指出，否则本文提供的附图旨在示出本公开的实施例的特征。相信这些特征广泛适用于包括本公开的一个或多个实施例的各种系统。因此，附图并不意味着包括本领域普通技术人员已知的用于实践本文公开的实施例所需的所有传统特征。
具体实施方式
在以下说明书和权利要求中，将参考许多术语，其应被限定为具有以下含义。
除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一”，“一种”和“该”包括复数指代。
“可选”或“可选地”表示后续描述的事件或情况可能发生或可能不发生，并且该描述包括事件发生的实例和事件不发生的实例。
在整个说明书和权利要求中使用的近似语言，可以用于修改任何可以允许变化的定量表示，而不会导致与其相关的基本功能的变化。因此，由一个或多个术语(例如“约”，“大约”和“基本”)修饰的值不限于特定的精确值。在至少一些情况下，近似语言可以对应于用于测量该值的仪器的精度。这里和整个说明书和权利要求中，范围限制可以组合和/或互换，这样的范围被识别并包括其中包含的所有子范围，除非上下文或语言另有说明。
如本文所使用的，术语“处理器”和“计算机”以及相关术语(例如，“处理装置”，“计算装置”和“控制器”)不仅限于本领域中称为计算机的那些集成电路，而是广泛地指微控制器，微计算机，模拟计算机，可编程逻辑控制器(PLC)和专用集成电路(ASIC)以及其他可编程电路，并且这些术语在本文中可互换使用。在本文描述的实施例中，“存储器”可以包括但不限于计算机可读介质(诸如随机存取存储器(RAM))，计算机可读非易失性介质(诸如闪存)。或者，也可以使用软盘，光盘只读存储器(CD-ROM)，磁光盘(MOD)和/或数字通用盘(DVD)。而且，在本文描述的实施例中，附加的输入通道可以是，但不限于与操作员接口(诸如触摸屏，鼠标和键盘)相关联的计算机外围设备。或者，也可以使用其他计算机外围设备，其可以包括例如但不限于扫描仪。此外，在示例性实施例中，附加的输出通道可以包括但不限于操作员接口监视器或平视显示器。一些实施例涉及使用一个或多个电子或计算装置。这些装置通常包括处理器，处理装置或控制器，例如通用中央处理单元(CPU)，图形处理单元(GPU)，微控制器，精简指令集计算机(RISC)处理器，ASIC，PLC，现场可编程门阵列(FPGA)，数字信号处理(DSP)装置和/或能够执行本文描述的功能的任何其他电路或处理装置。本文描述的方法可以被编码为体现在计算机可读介质(包括但不限于存储装置和/或存储器装置)中的可执行指令。当由处理装置执行时，这些指令使处理装置执行本文描述的方法的至少一部分。以上示例仅是示例性的，因此并不旨在以任何方式限制术语处理器和处理装置的限定和/或含义。
本文描述的实施例提供用于维护旋转机器的机动设备。机动设备构造成移动通过涡轮组件。机动设备是自推进的。例如，机动设备包括驱动系统，该驱动系统使得机动设备能够行进到涡轮组件的位置，该位置难以由至少一些已知的维护装置到达，例如通过所述的涡轮组件的主腔。机动设备包括至少一个便于检查和/或修理旋转机器的维护装置。此外，在一些实施例中，机动设备包括联接部件，该联接部件有助于在行进期间保持设备的驱动系统与涡轮组件的表面接合。在一些实施例中，机动设备还包括锚固系统，该锚固系统在机动设备执行功能(诸如检查，修理和/或与旋转机器的旋转部件一起旋转)时保持机动设备的位置。结果，机动设备提供了对涡轮组件内难以到达的位置的增加的通路，并减少了旋转机器停机维护的时间量。
图1是示例性旋转机器和机动设备102的横截面示意图。在示例性实施例中，旋转机器包括涡轮组件100。在替代实施例中，旋转机器包括任何组件。例如，在一些实施例中，旋转机器包括但不限于以下任何一种：压缩机，鼓风机，泵，涡轮，马达和发电机。
在示例性实施例中，涡轮组件100包括外壳104，涡轮106，入口108，燃烧器110，压缩机112和排出口114。流体从入口108流入，通过压缩机112，通过燃烧器110，通过涡轮106，并通过排出口114排出。外壳104，叶片118，导向轮叶120和护罩113一起限定了涡轮组件100的压缩机112和涡轮106内的主要流动路径。该流动路径与通过燃烧器110的流动路径相结合，限定了涡轮组件100内的主腔。在替代实施例中，涡轮组件100以使涡轮组件100能够如本文所述进行操作的任何方式构造。
此外，在示例性实施例中，压缩机112和涡轮106包括构造成引导流体通过涡轮组件100的翼型件。具体地，压缩机112和涡轮106包括叶片118和导向轮叶120。叶片118与旋转轴121可操作地联接，使得当旋转轴121旋转时叶片118旋转。导向轮叶120和护罩113是静止部件并且联接到外壳104的内表面122。叶片118和导向轮叶120通常沿转子轴线在涡轮组件100内交替地定位。在替代实施例中，压缩机112和/或涡轮106包括使涡轮组件100能够如本文所述进行操作的任何翼型件。
另外，在示例性实施例中，机动设备102构造成行进通过涡轮组件100。因此，机动设备102便于维护涡轮组件100。例如，机动设备102便于在从涡轮组件100的外部难以接近的位置处(例如所述的涡轮组件的主腔)检查和修理涡轮组件100。此外，机动设备102是自推进的，意味着机动设备102在涡轮组件100内移动而没有外力作用在机动设备102上。
在操作期间，机动设备102通过涡轮组件100的任何合适的进入端口或开口124进入涡轮组件100。例如，在一些实施例中，机动设备102沿着路径126行进通过燃烧器110。在另一个实施例中，机动设备102通过排出口114进入涡轮组件100并沿着路径128行进通过涡轮106。在另外的实施例中，机动设备102通过入口108进入涡轮组件100并沿着路径130行进通过压缩机112。在替代实施例中，机动设备102沿着使机动设备102能够如本文所述进行操作的任何路径移动。
而且，在操作期间，机动设备102用于检查和/或修理涡轮组件100的任何内部部件。例如，机动设备102沿着涡轮组件100的主腔内的路径126,128和130中的至少一个移动。在一些实施例中，机动设备102定位在涡轮组件100的内表面123的一部分附近。内表面123是涡轮组件100的主腔内的任何表面。例如，在一些实施例中，内表面123包括但不限于叶片118，导向轮叶120，护罩113和燃烧器110的表面。在一些实施例中，机动设备102检测内表面123的特性。例如，在一些实施例中，机动设备102用于生成内表面123的图像，并且检查图像以确定是否需要修理。如果需要修理，则可以使用机动设备102来修理内表面123。例如，在一些实施例中，机动设备102修补内表面123的损坏部分。在检查和/或修理内表面123之后，机动设备102通过涡轮组件100的任何合适的进入端口或开口(例如沿着路径126,128和130)离开涡轮组件100。
在涡轮组件100内部时，机动设备102沿任何表面并且在任何方向上行进通过涡轮组件100，以到达期望的位置以进行检查和/或修理。在一些实施例中，旋转轴121有助于将机动设备102周向地定位在涡轮组件100的主腔内。例如，在一些实施例中，机动设备102锚固到一个或多个叶片118并且旋转到期望的位置，例如邻近导向轮叶120或内护罩113。在进一步的实施例中，机动设备102锚固到涡轮组件100的静止部件，例如锚固到一个或多个导向轮叶120，并且旋转轴121旋转以使机动设备102接近叶片118。在替代实施例中，机动设备102以使机动设备102能够如本文所述进行操作的任何方式定位。在进一步的实施例中，机动设备102使用联接机构142驱动到翼型件(例如叶片118或导向轮叶120)上，以在行进期间保持机动设备102的驱动系统138与涡轮组件100的内表面123接合。另外，在一些实施例中，锚固机构152用于在机动设备102在旋转轴121上旋转时和/或在机动设备102执行维护功能(包括检查和修理)时保持机动设备102的位置。
图2是机动设备102的示意图。机动设备102包括本体132，第一维护装置134，第二维护装置136，驱动系统138，联接机构142，锚固机构152和通信部件144。通信部件144包括构造成发送和/或接收信息或数据的收发器。在替代实施例中，机动设备102包括使机动设备102能够如本文所述进行操作的任何部件。
在示例性实施例中，机动设备102的尺寸和形状设计成适配在涡轮组件100(图1中所示)内，并行进通过所述涡轮组件100，例如通过所述涡轮组件的主腔(如图1所示)。例如，本体132的高度，长度和宽度小于适配在涡轮组件100的主腔内所需的间隙。高度，长度和宽度限定了本体132的体积。在一些实施例中，本体132占据的体积在约1立方厘米(0.06立方英寸)至约1,000立方厘米(61立方英寸)的范围内。在进一步的实施例中，本体132占据的体积在约75立方厘米(4.6立方英寸)至约125立方厘米(7.6立方英寸)的范围内。例如，在一些实施例中，本体132具有大约50毫米(2英寸)的高度，大约50毫米(2英寸)的长度和大约35毫米(1.4英寸)的宽度。在替代实施例中，机动设备102包括使机动设备102能够如本文所述进行操作的任何本体132。
此外，在示例性实施例中，驱动系统138联接到本体132，其形成机动设备102的底座。驱动系统138构造成相对于涡轮组件100(图1中示出)移动本体132。驱动系统138包括驱动机构(例如多个轮146)，以及驱动地联接到驱动机构的一个或多个马达148。电源150(诸如电池)为马达148的操作供电。在操作期间，马达148引起轮146相对于本体132的旋转。当轮146与表面接触旋转时，机动设备102沿着表面移动。在替代实施例中，机动设备102包括使机动设备102能够如所述进行操作的任何驱动系统138。例如，在一些实施例中，驱动系统138包括除轮146之外的驱动机构，例如踏板，轨道，蜗杆，腿，电磁或流体运动机构。
另外，在示例性实施例中，第一维护装置134包括修理工具。特别地，第一维护装置134包括施加器，该施加器构造成将修理材料施加到表面，例如涡轮组件100的主腔的内表面123(图1中示出)。第二维护装置136包括传感器。特别地，第二维护装置136包括用于生成涡轮组件100的内表面123(图1中所示)的图像数据的相机。在一些实施例中，第一维护装置134和/或第二维护装置136可相对于本体132移动。在替代实施例中，机动设备102包括使机动设备102能够如本文所述进行操作的任何维护装置134。例如，在一些实施例中，维护装置134包括但不限于以下任何一种：施加器，钻头，研磨机，加热器。例如，在一些实施例中，维护装置136包括但不限于以下任何一种：视觉传感器，机械传感器，温度传感器，磁传感器，红外传感器，声学传感器和涡流传感器。
此外，在示例性实施例中，驱动系统138包括转向部件140，其构造成在机动设备102移动时使机动设备102转向。特别地，当轮146推进机动设备102时，转向部件140引导机动设备102。在示例性实施例中，转向部件140包括控制器，该控制器差动地驱动马达，马达驱动轮146以使机动设备102向前和向后平移并使机动设备102转向。在一些实施例中，转向部件140包括控制器，该控制器控制马达(未示出)以移动铰接转向机构并转动驱动轮，使得机动设备102在向前或向后平移时被转向。在一些实施例中，转向部件140至少部分地基于经由通信部件144接收的信息来使机动设备102转向。在进一步的实施例中，机动设备102至少部分地自动化，并且转向部件140至少部分地基于来自机动设备102的任何部件(例如第二维护装置136)的信息来使机动设备102转向。在替代实施例中，机动设备102包括使机动设备102能够如本文所述进行操作的任何转向部件140。
参考图1和图2，在示例性实施例中，联接机构142构造成将机动设备102可调节地联接到涡轮组件100的表面，例如联接到主腔的内表面123。联接机构142从本体132的底部朝向涡轮组件100的表面延伸。在示例性实施例中，联接机构142包括磁体，该磁体磁性地联接到涡轮组件100的铁磁材料，例如进气室，排气室，压缩机叶片，压缩机转子和压缩机导向轮叶。因此，联接机构142便于机动设备102在驱动运动期间保持联接到涡轮组件100的至少一部分。在一些实施例中，联接机构142防止机动设备102在高度倾斜或甚至倒置的表面上横过时下落或滑动。在示例性实施例中，联接机构142利用足以克服重力的力将机动设备102联接到涡轮组件100，同时仍允许使用驱动系统138进行运动。在一些实施例中，联接机构142可控制地激活，去激活或调节强度，例如通过调节联接磁体和涡轮组件100的内表面123之间的间隙，机动设备位于涡轮组件100的内表面123上。在示例性实施例中，联接机构142从本体132的顶部，侧部，前部和/或侧面延伸。在一些实施例中，联接机构142至少部分地包含在本体132的边界内。在示例性实施例中，联接机构142包括但不限于风扇，推进器，静电粘合，抽吸装置和/或真空粘合装置。在示例性实施例中，联接机构142使用从约0.1N至约10N的范围的力将本体132保持在涡轮组件100的内表面123上。在替代实施例中，机动设备102包括使机动设备102能够如本文所述进行操作的任何联接机构142。
在示例性实施例中，锚固机构152构造成选择性地锚固到涡轮组件100的表面并且抑制机动设备102相对于涡轮组件100的至少一部分(例如相对于涡轮组件100的主腔的内表面123)的运动。在一些实施例中，机动设备102锚固到叶片118或在相邻叶片118之间，并且在一些实施例中，可通过旋转轴121在涡轮组件100的主腔内周向地移动。在一些实施例中，机动设备102锚固到导向轮叶120或在相邻导向轮叶之间。在一些实施例中，锚固机构152足够坚固以允许执行维护任务，该维护任务需要在维护装置134,136和涡轮组件100的内表面123之间施加力。在一些实施例中，锚固机构152被可控地激活和去激活。在替代实施例中，机动设备102包括任何锚固机构152，其使机动设备102能够如本文所述进行操作。例如，在一些实施例中，锚固机构152包括但不限于以下任何一种：夹具，螺钉，磁体，绳索，粘合剂，抽吸口，钩，静电，弹簧，闩锁及其组合。在一些实施例中，可以在不使用不同的锚固机构152的情况下实现锚固功能。例如，可以通过调节联接机构142的磁体和内表面123之间的距离，直到在机动设备102的本体132和涡轮组件100的内表面123之间实现所需的吸力来实现锚固。在示例性实施例中，锚固机构152以约1N至约100N的力保持本体132在涡轮组件100的内表面123上的位置。
图3是用于维护涡轮组件100(图1中示出)的示例性系统200的示意图。系统200包括机动设备102，控制器202，用户接口206和定位系统212。在替代实施例中，系统200包括使系统200能够如本文所述进行操作的任何部件。例如，在一些实施例中，省略用户接口206。
在示例性实施例中，控制器202包括收发器208，处理器210和存储器213。收发器208与机动设备102通信地联接，并且被构造为向机动设备102的通信部件144发送信息和从其接收信息。在示例性实施例中，收发器208和通信部件144无线通信。在替代实施例中，机动设备102和控制器202以使系统200能够如本文所述进行操作的任何方式进行通信。例如，在一些实施例中，控制器202和机动设备102通过在机动设备102和控制器202之间延伸的有线链路交换信息。
在一些实施例中，第二维护装置136构造成检测涡轮组件100(如图1所示)的特性并生成与特性有关的数据。收发器208被构造为接收与第二维护设备136检测到的特性有关的信息。
另外，在示例性实施例中，机动设备102包括处理器216和存储器211。处理器216被构造为执行用于控制机动设备102的第一维护装置134，第二维护装置136，联接机构142，锚固机构152，转向部件140和/或驱动系统138的指令。在替代实施例中，机动设备102包括使系统200能够如本文所述进行操作的任何处理器216。在一些实施例中，省略处理器216。
此外，在示例性实施例中，用户接口206被构造为显示与第二维护设备136检测到的特性有关的信息，以供用户理解。例如，在一些实施例中，用户接口206显示涡轮组件100的内表面123的图像。在一些实施例中，用户接口206允许用户输入和/或查看与机动设备102的控制有关的信息。在示例性实施例中，用户接口206被构造为显示与第一维护装置134，第二维护装置136，驱动系统138，电源150，联接机构142，锚固机构152和转向组件140中的一个或多个的状态有关的信息，以供用户理解。例如，状态信息可包括第一维护装置134，第二维护装置136，联接机构142和锚固机构152中的一个或多个相对于机动设备的本体132的位置。状态信息还可以包括电源150的充电状态和/或各种驱动和定位马达上的电流消耗。处理器210将用户输入转换为转向，工具运动，相机控制，传感器控制，传感器运动和/或任何其他命令，并经由通信部件144经由收发器208将信息发送到机动设备102。在一些实施例中，机动设备102的用户控制是实时的，例如通过操纵杆，键盘，触摸屏或具有类似功能的其他接口。在其他实施例中，根据预编程的例程部分地或完全地控制机动设备102。在一些实施例中，用户输入信息(例如操作目标或条件方向)和机动设备102至少部分地自动化。在进一步的实施例中，信息(诸如通过控制器202从机动设备102接收的信息，发送到机动设备102的控制数据，以及附加的用户输入或状态信息(例如，位置，时间，取向，数据链路质量，电池水平，修理材料水平，故障模式指示器))被记录到存储器211和/或存储器213中。
参考图1和图3，在示例性实施例中，控制器202定位在涡轮组件100的外部，并与定位在涡轮组件100内的机动设备102通信。例如，控制器202被构造成在机动设备102在涡轮组件100的主腔内移动时，向机动设备102发送与机动设备102的推进和/或转向有关的信息。在替代实施例中，控制器202和机动设备102以使系统200能够如本文所述进行操作的任何方式构造。例如，在一些实施例中，控制器202和用户接口206可以定位在涡轮组件100的入口108，排出口114或燃烧器110中或其附近。
另外，在示例性实施例中，定位系统212基于从机动设备102接收的信息确定机动设备102相对于涡轮组件100的位置。在另一实施例中，定位系统212确定机动设备的第一维护装置134和/或第二维护装置136和/或本体132相对于涡轮组件100的内表面123的位置。在一些实施例中，定位系统212基于由第二维护装置136和/或位于机动设备102上的附加传感器(例如接近传感器)检测到的特性间接地检测机动设备102的位置。例如，在一些实施例中，第二维护装置136包括相机，并且定位系统212基于机动设备102可见的涡轮组件100的一部分的图像来确定机动设备102的位置(例如通过将图像数据与涡轮组件100的模型进行比较)。在替代实施例中，定位系统212以使机动设备102能够如本文所述进行操作的任何方式来确定机动设备102的位置。例如，在一些实施例中，定位系统212利用涡轮组件100内预先存在或有目的地放置的界标来确定机动设备102的位置。在进一步的实施例中，装置(诸如管道镜和/或照明器)通过外壳104中的进入端口(未示出)定位，以便于定位系统212确定机动设备102的位置。在一些实施例中，定位系统212利用射线照相术以便于确定机动设备102的位置。
在一些实施例中，定位系统212可附加地使用位于机动设备102上的倾斜计(未示出)和/或旋转速度传感器(未示出)和/或磁力计(未示出)来测量机动设备102关于重力方向和/或已知的环境磁场取向的滚动(roll)，俯仰(pitch)和偏航(yaw)。将机动设备102的滚动，俯仰和偏航的测量结果与旋转机器的内表面123的先验知识进行比较，定位系统可以部分或完全识别旋转机器内的机动设备102的位置。
在一些实施例中，定位系统212结合到控制器202中。在替代实施例中，系统200包括使系统200能够如本文所述进行操作的任何定位系统212。例如，在一些实施例中，定位系统212完全包括在机动设备102内，使得机动设备102检测并理解与机动设备102的位置有关的信息。在这样的实施例中，定位系统212的外部部件是不必要的。在进一步的实施例中，定位系统212不同于控制器202和机动设备102。在一些实施例中，定位系统212可以组合来自定位系统，第一维护装置134和/或第二维护装置136的多条数据，以估计机动设备102相对于旋转机器的内表面123的位置。
在一些实施例中，定位系统212至少部分地不同于机动设备102，并且机动设备102检测信息并将信息发送到与机动设备102不同的定位系统212的那些部件。在一些这样的实施例中，定位系统212至少部分地处理信息，使得定位系统212至少部分地自动化。在进一步的实施例中，信息由用户经由用户接口206接收并且至少部分地由用户理解。
在一些实施例中，定位系统212可在不同模式之间调节。例如，在一些实施例中，定位系统212以至少部分手动模式操作并且在必要时(例如当信号在外部用户接口和机动设备102之间丢失时)切换到自动模式。
上述实施例提供了用于维护旋转机器的机动设备。机动设备构造成移动通过涡轮组件。机动设备是自推进的。例如，机动设备包括驱动系统，该驱动系统使得机动设备能够行进到涡轮组件的位置，这些位置难以通过至少一些已知的维护装置到达。机动设备包括至少一个便于检查和/或修理旋转机器的维护装置。此外，在一些实施例中，机动设备包括联接部件，该联接部件有助于在行进期间保持设备的驱动系统与涡轮组件的表面接合。在一些实施例中，机动设备还包括锚固系统，该锚固系统在机动设备执行功能(诸如检查，修理和/或与旋转机器的旋转部件一起旋转)的同时保持机动设备的位置。
本文描述的方法，系统和设备的示例性技术效果包括以下中的至少一个：(a)减少检查和/或修理旋转机器的时间；(b)增加涡轮组件内难以到达的位置的可及性，以进行检查和/或原位修理；(c)减少旋转机器停止维修的时间；(d)提高旋转机器的检查和/或修理的精度和可靠性；(e)减少旋转机器的计划外服务中断；(f)能够延长旋转机器的计划服务中断以进行检查和/或维修；(g)增强数据捕获，用于量化和/或建模旋转机器的至少一些部件的服务条件。
用于维护旋转机器的方法，系统和设备的示例性实施例不限于本文描述的特定实施例，相反地，系统的部件和/或方法的步骤可以独立地并且与本文描述的其他部件和/或步骤分开使用。例如，方法，系统和设备也可以与需要检查和/或修理部件的其他系统结合使用，并且不限于仅用本文所述的系统和方法来实践。相反，示例性实施例可以结合许多其他应用，设备和系统来实施和使用，这些应用，设备和系统可以受益于使用机动设备进行检查和/或修理。
虽然本公开的各种实施例的具体特征可能在一些附图中示出而在其他附图中未示出，但这仅是为了方便。根据本公开的原理，可以结合任何其他附图的任何特征来参考和/或要求保护附图的任何特征。
本书面描述使用示例来公开实施例，包括最佳模式，并且还使本领域技术人员能够实践实施例，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何结合的方法。本公开的可专利范围由权利要求限定，并且可以包括本领域技术人员想到的其他示例。如果这些其他示例具有与权利要求的字面语言没有不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求的字面语言无实质差别的等效结构元件，则这些其他示例意图落入权利要求的范围内。

Claims (16)

1.一种用于维护涡轮组件的机动设备，其特征在于，所述机动设备包括：
本体，所述本体构造成移动通过所述涡轮组件；
至少一个维护装置，所述至少一个维护装置与所述本体联接；
驱动系统，所述驱动系统构造成相对于所述涡轮组件移动所述机动设备，所述驱动系统包括马达和转向部件，所述转向部件构造成使所述机动设备相对于所述涡轮组件转向；
联接机构，所述联接机构构造成在沿着内表面运动期间将所述本体联接到所述涡轮组件的所述内表面；
锚固部件，所述锚固部件构造成在以下中的至少一个期间将所述机动设备相对于所述涡轮组件的所述内表面保持就位：所述机动设备的旋转，由所述机动设备对表面的检查，由所述机动设备对所述表面的修理；和
定位系统，其中所述定位系统基于从所述机动设备接收的信息确定所述机动设备相对于所述涡轮组件的位置，并且其中，所述定位系统利用所述涡轮组件内预先存在或有目的地放置的界标来确定所述机动设备的位置。
2.根据权利要求1所述的机动设备，其特征在于，其中所述维护装置包括修理工具。
3.根据权利要求1所述的机动设备，其特征在于，其中所述维护装置包括检查装置。
4.根据权利要求3所述的机动设备，其特征在于，其中所述检查装置包括以下中的至少一个：视觉传感器，声学传感器，机械传感器，热传感器，涡流传感器和磁传感器。
5.根据权利要求1所述的机动设备，其特征在于，进一步包括多个轮，其中所述马达与所述多个轮驱动地联接。
6.根据权利要求1所述的机动设备，其特征在于，进一步包括通信部件，所述通信部件构造成与控制器远程通信。
7.根据权利要求6所述的机动设备，其特征在于，其中所述通信部件包括无线收发器，所述无线收发器构造成从所述控制器接收信息和/或向所述控制器发送信息。
8.根据权利要求6所述的机动设备，其特征在于，其中所述通信部件进一步构造成将所述涡轮组件的检查信息发送到所述控制器。
9.根据权利要求6所述的机动设备，其特征在于，其中所述通信部件被构造为接收与所述机动设备的控制有关的用户输入。
10.一种用于维护涡轮组件的系统，其特征在于，所述系统包括：
机动设备，所述机动设备包括：
本体，所述本体构造成移动通过所述涡轮组件；
至少一个维护装置，所述至少一个维护装置与所述本体联接；
驱动系统，所述驱动系统构造成相对于所述涡轮组件移动所述机动设备，所述驱动系统包括马达和转向部件，所述转向部件构造成使所述机动设备相对于所述涡轮组件转向；
联接机构，所述联接机构构造成在沿着内表面运动期间将所述本体联接到所述涡轮组件的所述内表面；
锚固部件，所述锚固部件构造成在以下中的至少一个期间将所述机动设备相对于所述涡轮组件的所述内表面保持就位：所述机动设备的旋转，由所述机动设备对表面的检查，由所述机动设备对所述表面的修理；
定位系统，其中所述定位系统基于从所述机动设备接收的信息确定所述机动设备相对于所述涡轮组件的位置，并且其中，所述定位系统利用所述涡轮组件内预先存在或有目的地放置的界标来确定所述机动设备的位置；和
通信部件，所述通信部件构造成执行以下中的至少一个：接收信息和发送信息；和
控制器，所述控制器远离所述机动设备定位，所述控制器构造成执行以下中的至少一个：向所述机动设备发送信息和从所述机动设备接收信息。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，其中所述维护装置包括检查装置和修理工具中的至少一个。
12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，其中所述维护装置包括以下中的至少一个：施加器，钻头，研磨机，加热器，视觉传感器，机械传感器，温度传感器，磁传感器，红外传感器，声学传感器，倾斜计，旋转速度传感器和涡流传感器。
13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，其中所述维护装置包括相机，并且所述控制器包括用户接口，以基于从所述机动设备接收到的信息显示所述涡轮组件的图像信息。
14.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，进一步包括用户接口，所述用户接口构造成使用户能够输入与所述机动设备的控制有关的信息。
15.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，其中所述机动设备进一步包括多个轮，其中所述马达驱动地联接到所述多个轮。
16.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，进一步包括存储器，所述存储器构造成存储由所述机动设备收集的维护信息。
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