JP7225206B2

JP7225206B2 - 機械を保守するためのシステムおよび方法

Info

Publication number: JP7225206B2
Application number: JP2020506924A
Authority: JP
Inventors: マークリプキン、ドン; ウィリアムダンコ、トッド; ツェッシュ、ヴォルフガング; モーリッツ、トーマス; カラスコ、エドガー
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 2017-08-28
Filing date: 2018-07-16
Publication date: 2023-02-20
Anticipated expiration: 2038-07-16
Also published as: EP3676481A4; US10494926B2; US20190063223A1; EP3676481A1; WO2019045891A1; JP2020531726A

Description

本開示の分野は、一般に、機械を保守するためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、機械内に保守点検装置を位置決めするためのパイロット装置に関する。

航空機エンジン用タービンならびに産業用のガスおよび蒸気駆動タービンなどの少なくともいくつかの既知の機械は、外側ケースと、複数の段の回転式翼形部、すなわち、外側ケースに対して回転するブレードを担持する少なくとも１つのロータと、を含む。加えて、外側ケースは、複数の段の静止翼形部、すなわち、ガイドベーンを担持する。ブレードとガイドベーンは、交互に配置される。少なくともいくつかの既知の機械では、シュラウドがステータの半径方向内面に配置され、ブレードの先端の周囲にリングシールを形成する。ブレード、ガイドベーン、およびシュラウドは共に、機械の圧縮機およびタービンセクションの内側の主要流路を画定する。この流路は、燃焼器を通る流路と組み合わされ、機械内の主要キャビティを画定する。

動作中に、機械の構成要素は劣化をこうむる。したがって、少なくともいくつかの既知の機械では、ボアスコープ点検などの定期的な点検が実施され、運用間隔の間に機械の状態を評価する。点検中に観察される状態の例は、摩耗（例えば、シュラウドへのブレード先端の侵入、粒子による侵食、水滴による侵食、静止構成要素間の滑り接触による摩耗）、衝撃（例えば、タービンセクションの構成要素からの遮熱コーティング（ＴＢＣ）または耐環境コーティング（ＥＢＣ）の破砕、圧縮機ブレードの前縁のバーリング／屈曲）、亀裂（例えば、熱疲労、低サイクル疲労、高サイクル疲労、クリープ破断）、静止部品間の接触縁の損傷、高温金属セクションの酸化または高温腐食、静的シールの劣化、およびクリープ変形（例えば、ガイドベーンの側壁／翼形部、ブレードプラットフォーム、およびブレード先端シュラウドの）を含む。

運用間隔中、機械は、損傷した構成要素の修理および／または交換ができるように少なくとも部分的に分解される。例えば、少なくともいくつかの既知の機械の損傷した構成要素は、主にオーバーホール施設または構成要素の修理施設で修理され、現場での介入は限られている。圧縮機およびタービンの流路構成要素の修理に使用されるプロセスは、蓄積された汚れおよび酸化生成物を除去する表面洗浄、コーティングされた表面の剥離および修復、亀裂修理、セクションの交換、ならびに空気力学的な輪郭付けおよび平滑化を含む。計画された運用間隔中に構成要素を修理すると、構成要素を修理するためのコストが構成要素を交換するためのコストよりも低くなることがあるため、機械の保守コストが削減される。しかし、構成要素は、計画された運用間隔の間に修理制限を超えて行われる場合がある。また、ひどく損傷した構成要素が故障し、計画外の停止を引き起こす場合がある。

少なくともいくつかの既知の機械では、ボアスコープなどのテザーデバイスが機械の開口部を通して挿入され、点検のために機械のキャビティ内で操作される。しかし、少なくともいくつかの既知のテザーデバイスは、機械のすべての場所にアクセスするわけではない。特に、少なくともいくつかの既知の回転機械の一部の非回転式構成要素は、テザーデバイスではアクセスするのが困難である。さらに、点検ツールと対象領域の間の角度と距離は、ボアスコープのオリフィス寸法が限られているため、訓練を受けたボアスコープのオペレータが機械内の対象領域に視覚的にアクセスできる場合であっても、保守作業のパフォーマンスを妨げることがある。その結果、点検中に検出された損傷は、通常、機械が少なくとも部分的に保守点検のために分解されるまで軽減されない。

米国特許出願公開第２０１７／０１０７８５９号明細書

一態様では、キャビティを含む機械を保守する際に使用するシステムが提供される。システムは、挿入端と、挿入端の反対側の操縦端と、を含むパイロット装置を含む。挿入端は、パイロット装置が機械を通る経路を画定するように機械内に位置決め可能である。システムはまた、機械に対して挿入端を操縦するように構成された操縦インターフェースを含む。システムは、機械の保守に使用する保守点検装置をさらに含む。保守点検装置は、パイロット装置によって画定された経路に沿って移動するように構成される。

別の態様では、保守点検装置を使用してキャビティを含む機械を保守する方法が提供される。本方法は、機械内にパイロット装置を位置決めするステップを含む。パイロット装置は、挿入端と、挿入端の反対側の操縦端と、を含む。本方法はまた、機械に対して挿入端を操縦するように構成された操縦インターフェースを使用して、機械を通してパイロット装置の挿入端を導くステップを含む。本方法は、パイロット装置が機械のキャビティを通る経路を画定するように挿入端を位置決めするステップをさらに含む。本方法はまた、パイロット装置によって画定された経路に沿って保守点検装置を移動させるステップを含む。

本開示のこれらの、ならびに他の特徴、態様、および利点は、添付の図面を参照しつつ以下の詳細な説明を読めば、よりよく理解されよう。添付の図面では、図面の全体にわたって、同様の符号は同様の部分を表す。

例示的な機械および例示的な保守点検装置の断面概略図である。図１に示す機械を保守する際に使用するための例示的なパイロット装置の概略図である。図２に示すパイロット装置を使用して、図１に示す機械内に保守点検装置を位置決めする例示的な方法のフローチャートである。図２に示すパイロット装置を使用して図１に示す機械内に保守点検装置を位置決めする一連の概略図である。回収装置を使用して図１に示す機械から保守点検装置を回収する例示的な方法のフローチャートである。回収装置を使用した図１に示す機械からの保守点検装置の回収の一連の概略図である。図１に示す機械を保守するのに使用するパイロット装置の別の例示的な実施形態の一部の斜視図である。図７に示すパイロット装置の端面図である。図２に示すパイロット装置を使用して図１に示す機械内にガイド装置を位置決めする一連の概略図である。図９に示すガイド装置を使用して、図１に示す機械内に保守点検装置を位置決めする一連の概略図である。図２に示すパイロット装置を使用して、図１に示す機械内にガイド装置を位置決めする一連の概略図である。図１に示す機械内に図１１に示すガイド装置を位置決めし、ガイド装置を使用して機械内に保守点検装置を位置決めする一連の概略図である。

特に明記のない限り、本明細書で提供する図面は、本開示の実施形態の特徴を例示することを意味する。これらの特徴は、本開示の１つまたは複数の実施形態を含む多種多様なシステムに適用可能であると考えられる。したがって、図面は、本明細書に開示する実施形態の実施のために必要とされる当業者に知られている従来の特徴をすべて含むことを意味しない。

以下の明細書および特許請求の範囲において、いくつかの用語に言及するが、それらは以下の意味を有すると規定する。

単数形「１つの（ａ、ａｎ）」、および「この（ｔｈｅ）」は、文脈上明らかに指示する場合を除き、複数形を含む。

「任意選択の」または「任意選択で」は、後で述べられる事象または状況が、起こる場合も起こらない場合もあることを意味し、この記述は、その事象が起こる事例と、起こらない事例とを含む。

本明細書および特許請求の範囲を通してここで使用される、近似を表す文言は、関連する基本的機能に変化をもたらすことなく、差し支えない程度に変動できる任意の量的表現を修飾するために適用することができる。したがって、「およそ」、「約」、および「実質的に」などの（１つまたは複数の）用語によって修飾された値は、明記された厳密な値に限定されるものではない。少なくともいくつかの例では、近似を表す文言は、値を測定するための計測器の精度に対応することができる。ここで、ならびに本明細書および特許請求の範囲を通して、範囲の限定は組み合わせおよび／または置き換えが可能であり、文脈および文言が特に指示しない限り、このような範囲は識別され、それに包含されるすべての部分範囲を含む。

本明細書で使用する場合、「プロセッサ」および「コンピュータ」という用語および関連する用語、例えば、「処理デバイス」、「コンピューティングデバイス」、および「コントローラ」は、従来技術においてコンピュータと呼ばれているそれらの集積回路に限定されず、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、アナログコンピュータ、プログラマブル論理コントローラ（ＰＬＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、および他のプログラム可能な回路を広く指し、これらの用語は、本明細書において互換的に使用される。本明細書で説明する実施形態では、「メモリ」は、限定はしないが、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などのコンピュータ可読媒体、およびフラッシュメモリなどのコンピュータ可読不揮発性媒体を含んでもよい。あるいは、フロッピーディスク、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光磁気ディスク（ＭＯＤ）、および／またはデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）もまた、使用することができる。また、本明細書で説明する実施形態では、追加の入力チャネルは、限定はしないが、タッチスクリーン、マウス、およびキーボードなどのオペレータインターフェースに関係するコンピュータ周辺機器であってもよい。あるいは、例えば、限定はしないが、スキャナを含むことができる他のコンピュータ周辺機器も使用することができる。さらに、例示的な実施形態では、追加の出力チャネルは、限定はしないが、オペレータインターフェースモニタまたはヘッドアップディスプレイを含むことができる。いくつかの実施形態は、１つまたは複数の電子またはコンピューティングデバイスの使用を伴う。このようなデバイスは、典型的には、汎用中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、マイクロコントローラ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）プロセッサ、ＡＳＩＣ、ＰＬＣ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号処理（ＤＳＰ）デバイスなどのプロセッサ、処理デバイス、もしくはコントローラ、および／または本明細書で説明する機能を実行することが可能な任意の他の回路もしくは処理デバイスを含む。本明細書で説明する方法は、限定はしないが、記憶デバイスおよび／またはメモリデバイスを含むコンピュータ可読媒体で具現化された実行可能命令として符号化することができる。このような命令は、処理デバイスによって実行された場合に、本明細書で説明する方法の少なくとも一部を処理デバイスに実行させる。上記の例は例示的なものにすぎず、したがって、プロセッサおよび処理デバイスという用語の定義および／または意味を決して限定するものではない。

本明細書で説明する実施形態は、機械の保守に使用するパイロット装置を提供する。パイロット装置は、機械のキャビティを通る経路を画定し、キャビティ内での保守点検装置の位置決めを容易にする。操縦インターフェースは、パイロット装置がキャビティを通って移動するときに、オペレータがパイロット装置を導くことを可能にする。いくつかの実施形態では、ガイド装置を使用して、パイロット装置によって画定された経路に沿って保守点検装置をガイドする。その結果、パイロット装置は、キャビティ内に保守点検装置を位置決めするのに必要な労力と専門的な訓練の量を削減する。さらに、パイロット装置は、機械のキャビティ内の場所へのアクセスを増やし、機械が保守点検のために運用していない時間を短縮する。

図１は、例示的な機械および保守点検装置１０２の断面概略図である。例示的な実施形態では、機械は、タービンアセンブリなどの回転機械である。代替的な実施形態では、機械は、任意のアセンブリを含む。例えば、いくつかの実施形態では、機械は、限定はしないが、圧縮機、送風機、ポンプ、タービン、モータ、および発電機のいずれかを含む。

例示的な実施形態では、タービンアセンブリ１００は、外側ケース１０４、タービン１０６、吸気口１０８、燃焼器１１０、圧縮機１１２、および排気口１１４を含む。流体は、吸気口１０８から圧縮機１１２、燃焼器１１０、タービン１０６を通って流れ、排気口１１４から排出される。外側ケース１０４、ブレード１１８、ガイドベーン１２０、およびシュラウド１１３は共に、タービンアセンブリ１００の圧縮機１１２およびタービン１０６の内側の主要流路を画定する。この流路は、燃焼器１１０を通る流路と組み合わされ、タービンアセンブリ１００内の主要キャビティを画定する。代替的な実施形態では、タービンアセンブリ１００は、タービンアセンブリ１００が本明細書で説明するように動作することを可能にするように構成される。

また、例示的な実施形態では、圧縮機１１２およびタービン１０６は、ガイドベーン１２０およびブレード１１８を含む翼形部の交互段を含む。ガイドベーン１２０は、流体を、タービンアセンブリ１００を通してブレード１１８に導くように構成されている。ブレード１１８は、回転シャフト１２１と動作可能に結合されている。ガイドベーン１２０およびシュラウド１１３は、静止構成要素であり、外側ケース１０４の内面１２２に結合される。代替的な実施形態では、圧縮機１１２および／またはタービン１０６は、タービンアセンブリ１００が本明細書で説明するように動作することを可能にする任意の翼形部を含む。

さらに、例示的な実施形態では、保守点検装置１０２は、タービンアセンブリ１００の主要キャビティを通って移動するように構成される。したがって、保守点検装置１０２は、タービンアセンブリ１００の保守点検を容易にする。例えば、保守点検装置１０２は、ボアスコープツールを使用するなど既知の手段により、タービンアセンブリ１００の外部からアクセスするのが困難な主要キャビティ内の場所でタービンアセンブリ１００の点検および修理を容易にする。さらに、保守点検装置１０２は、保守点検装置１０２がタービンアセンブリ１００の表面を点検および／または修理するのを容易にするように位置決め可能な保守点検デバイス１２８を含む。

操作中、保守点検装置１０２は、タービンアセンブリ１００の内部構成要素を点検および／または修理するために使用される。例えば、いくつかの実施形態では、保守点検装置１０２は、タービンアセンブリ１００の内面１２３の一部に隣接して位置決めされる。内面１２３は、タービンアセンブリ１００の主要キャビティ内の任意の表面である。例えば、いくつかの実施形態では、内面１２３は、限定はしないが、ブレード１１８、ガイドベーン１２０、シュラウド１１３、および燃焼器１１０の表面を含む。いくつかの実施形態では、保守点検装置１０２は、内面１２３の特性を検出する。例えば、いくつかの実施形態では、保守点検装置１０２を使用して内面１２３の画像を生成し、画像データを点検して内面１２３の状態を判定し、任意選択で、修理が必要かどうかを評価する。修理が必要な場合には、保守点検装置１０２を使用して内面１２３を修理することができる。例えば、いくつかの実施形態では、保守点検装置１０２は、内面１２３の損傷した部分にパッチを当てる。

タービンアセンブリ１００の内部にある間、保守点検装置１０２は、タービンアセンブリ１００を通って移動して、点検および／または修理のために所望の場所に到達することができる。いくつかの実施形態では、回転シャフト１２１は、タービンアセンブリ１００の主要キャビティ内で保守点検装置１０２を円周方向に位置決めすることを容易にする。例えば、いくつかの実施形態では、保守点検装置１０２は、１つまたは複数のブレード１１８に固定され、ガイドベーン１２０または内側シュラウド１１３に隣接するなど、所望の円周位置まで回転される。さらなる実施形態では、保守点検装置１０２は、１つまたは複数のガイドベーン１２０などのタービンアセンブリ１００の静止部品に固定され、回転シャフト１２１は、保守点検装置１０２をブレード１１８の近くにもたらすように回転する。代替的な実施形態では、保守点検装置１０２は、保守点検装置１０２が本明細書で説明するように動作することを可能にするように位置決めされる。

図２は、タービンアセンブリ１００の保守に使用するパイロット装置２００の概略図である。パイロット装置２００は、挿入端２０２、操縦端２０４、第１の部材２０６、第２の部材２０８、ヘッド２１０、および操縦インターフェース２１２を含む。挿入端２０２は、タービンアセンブリ１００に挿入するように構成されている。例えば、挿入端２０２は、タービンアセンブリ１００のブレード１１８とガイドベーン１２０などの構成要素の間を含む、タービンアセンブリ１００の主要キャビティ内に適合して移動するようなサイズおよび形状である。第１の部材２０６および第２の部材２０８は、挿入端２０２から操縦端２０４まで延在し、挿入端２０２がタービンアセンブリ１００内に位置決めされたときにタービンアセンブリ１００を通る経路２１４を画定するように構成される。

例示的な実施形態では、ヘッド２１０は、挿入端２０２で第１の部材２０６および第２の部材２０８に結合される。いくつかの実施形態では、ヘッド２１０は少なくとも１つのセンサを含む。したがって、ヘッド２１０は、タービンアセンブリ１００の特性を検出するように構成される。例えば、いくつかの実施形態では、ヘッド２１０は、タービンアセンブリ１００の画像を生成するためのカメラを含む。代替的な実施形態では、パイロット装置２００は、パイロット装置２００が本明細書で説明するように動作することを可能にする任意のヘッド２１０を含む。

また、例示的な実施形態では、操縦インターフェース２１２は、操縦端２０４で第１の部材２０６および第２の部材２０８に結合される。操縦インターフェース２１２は、挿入端２０２がタービンアセンブリ１００を通って移動するときに、タービンアセンブリ１００に対して挿入端２０２を操縦するように構成される。例えば、操縦インターフェース２１２は、オペレータが挿入端２０２を方向２２０、２２１に回すことを可能にし、それにより、ブレード１１８とガイドベーン１２０の交互の列の間など、タービンアセンブリ１００の構成要素の間で挿入端２０２を操縦する。例示的な実施形態では、操縦インターフェース２１２は、第１の部材２０６および第２の部材２０８に結合されたハンドルを含む。例えば、操作中、オペレータは、（第２の部材２０８に対して）第１の部材２０６に結合された操縦インターフェース２１２のハンドルに前方向の力を加えて、挿入端２０２を方向２２１に移動させることができる。オペレータは、（第１の部材２０６に対して）第２の部材２０８に結合された操縦インターフェース２１２のハンドルに前方向の力を加えて、挿入端２０２を方向２２０に移動させることができる。いくつかの実施形態では、第１の部材２０６および第２の部材２０８は可撓性であり、オペレータが操縦インターフェース２１２を使用してパイロット装置２００を誘導できるようにしながら経路２１４に沿って延在する平面内で弾性的に屈曲する。同時に、第１の部材２０６および第２の部材２０８は、パイロット装置２００が方向２２０、２２１に垂直な方向に弾性的に曲がるのを防ぎながら操縦力の伝達を可能にするために、シートの平面内で比較的剛性である。例えば、いくつかの実施形態では、第１の部材２０６および第２の部材２０８は、ガラス繊維、ばね鋼、あるいは第１の部材２０６および第２の部材２０８が方向２２０、２２１に弾性的に屈曲することを可能にし、一方、操縦インターフェース２１２に前方向の力を加えて挿入端２０２を経路２１４に沿って前進させるのに十分な剛性を提供する任意の材料などの、弾性的に変形可能なシートを含む。代替的な実施形態では、パイロット装置２００は、パイロット装置２００が本明細書で説明するように動作することを可能にする任意の部材を含む。例えば、いくつかの実施形態では、パイロット装置２００は、ガイド装置３０５（図４に示す）および保守点検装置１０２のうちの少なくとも一方が通過するためのサイズおよび形状のチャネルを含む。さらなる実施形態では、第１の部材２０６および／または第２の部材２０８は、２つ以上の方向に可撓性である。代替的な実施形態では、パイロット装置２００は、パイロット装置２００が本明細書で説明するように動作することを可能にする任意の操縦インターフェース２１２を含む。例えば、いくつかの実施形態では、操縦インターフェース２１２は、ジョイスティック、キーボード、タッチスクリーン、および／または任意の他の適切なインターフェースを含む。

例示的な実施形態では、パイロット装置２００の挿入端２０２は、パイロット装置２００の挿入端２０２のヘッド２１０に近い第１の部材２０６および第２の部材２０８の一部の弾性たわみに基づいて操縦される。代替的な実施形態では、パイロット装置２００は、パイロット装置２００が本明細書で説明するように機能することを可能にする任意の方法で操縦される。例えば、いくつかの実施形態では、パイロット装置２００は、回転継手、角柱継手、個別継手、および／または連続継手を使用して操縦される。さらなる実施形態では、パイロット装置２００は、直列および／または並列作動により駆動される。

さらに、例示的な実施形態では、コード２２２は、ヘッド２１０から操縦端２０４まで延在する。コード２２２は、ヘッド２１０上の少なくとも１つのセンサに電力と通信を提供する。例えば、いくつかの実施形態では、コード２２２は、電源からヘッド２１０上のカメラに電力を供給し、ヘッド２１０と操縦端２０４との間でデータ信号を運ぶ。代替的な実施形態では、パイロット装置２００は、パイロット装置２００が本明細書で説明するように動作することを可能にする任意の方法で電力を受け取り、および／または通信する。例えば、いくつかの実施形態では、コード２２２は省略され、パイロット装置２００は、バッテリー電力および無線通信を使用して動作するように構成される。

いくつかの実施形態では、パイロット装置２００は、タービンアセンブリ１００のキャビティの一部を照らすように構成された１つまたは複数のライトを含む。いくつかの実施形態では、ライトは、パイロット装置２００の挿入端２０２のナビゲーションを支援するなどのために、センサがタービンアセンブリ１００の特性を検出することを可能にする。

図１および図２を参照すると、操作中、パイロット装置２００は、タービンアセンブリ１００の任意の適切なアクセスポートまたは開口部を使用してタービンアセンブリ１００内に位置決めされる。例えば、いくつかの実施形態では、パイロット装置２００は、吸気口１０８、排気口１１４、および／または点火器、ボアスコープ、燃焼器または燃料ノズルポートなどのアクセスポートのいずれかを通してタービンアセンブリ１００に挿入される。例示的な実施形態では、パイロット装置２００は、タービンアセンブリ１００（図１に示す）内に適合し、タービンアセンブリ１００を通って、例えば、タービンアセンブリ１００の主要キャビティなどを通って、点検および／または修理を必要とする領域まで延在するようなサイズおよび形状である。いくつかの実施形態では、修理を必要とするタービンアセンブリ１００内の領域は、限定はしないが、亀裂、コーティング損失、表面汚染物蓄積、および／または摩耗表面のいずれかを含む。例えば、いくつかの実施形態では、そのような困った領域を修理するために、修理材料がタービンアセンブリ１００の内面上に適用される。したがって、パイロット装置２００は、点検および／または修理を必要とする領域の近くに保守点検装置１０２を位置決めするために使用される。内面１２３の点検および／または修理の後に、保守点検装置１０２は、タービンアセンブリ１００の任意の適切なアクセスポートまたは開口部を通ってタービンアセンブリ１００から取り外される。いくつかの実施形態では、パイロット装置２００が、保守点検装置１０２を取り外すために使用される。さらなる実施形態では、保守点検装置１０２は、保守点検装置１０２を展開するために使用されるパイロット装置２００とは異なる装置を使用して取り外される。

図３は、パイロット装置２００（図２に示す）を使用してタービンアセンブリ１００（図１に示す）内で保守点検装置１０２（図１に示す）を位置決めする例示的な方法３００のフローチャートである。図４は、パイロット装置２００を使用したタービンアセンブリ１００（図１に示す）内で保守点検装置１０２を位置決めする一連の例示的な概略図である。方法３００は、パイロット装置２００を所望の場所に導くステップ３０２と、パイロット装置２００によって画定される経路２１４に沿ってガイド装置３０５を位置決めするステップ３０４と、タービンアセンブリ１００からパイロット装置２００を取り外すステップ３０６と、保守点検装置１０２をガイド装置３０５に結合するステップ３０８と、保守点検装置１０２を経路２１４に沿って移動させるステップ３１０と、タービンアセンブリ１００内に保守点検装置を固定するステップ３１１と、タービンアセンブリ１００からガイド装置３０５を取り外すステップ３１２と、を含む。

例示的な実施形態では、パイロット装置２００の挿入端２０２は、操縦インターフェース２１２を使用して所望の位置に導かれる（ステップ３０２）。特に、オペレータは、操縦インターフェース２１２を操作して、挿入端２０２をパイロット装置２００の経路内の障害物の周囲に導き（ステップ３０２）、パイロット装置２００を所望の位置に位置決めする。

加えて、例示的な実施形態では、ガイド装置３０５が経路２１４に沿って位置決めされる（ステップ３０４）。例示的な実施形態では、ガイド装置３０５は、パイロット装置２００が経路２１４に沿ってガイド装置３０５を導くように、パイロット装置２００の第１の部材２０６と第２の部材２０８との間に位置決めされる。ガイド装置３０５は、パイロット装置２００の挿入端２０２から操縦端２０４まで延びるように構成される。したがって、ガイド装置３０５がパイロット装置２００に位置決めされると、ガイド装置３０５が経路２１４に沿って延びる。いくつかの実施形態では、ガイド装置３０５は、パイロット装置２００がその場所に導かれた（ステップ３０２）後に、経路２１４に沿って位置決めされる（ステップ３０４）。さらなる実施形態では、ガイド装置３０５およびパイロット装置２００は、ステップ３０２および３０４が単一の動作に組み合わされるように、共に経路２１４に沿って所望の位置に導かれる（ステップ３０２）。

また、例示的な実施形態では、操縦インターフェース２１２に力を加え、パイロット装置２００を経路２１４に沿って逆方向に導くことにより、パイロット装置２００が取り外される。ガイド装置３０５は、パイロット装置２００が取り外されたとき、経路２１４に沿った位置に維持される。代替的な実施形態では、パイロット装置２００は、パイロット装置２００が本明細書で説明するように機能できるときは、いつでも取り外される。例えば、いくつかの実施形態では、パイロット装置２００は、保守点検装置１０２が移動するステップ３１０の間、所定の位置に留まり、保守点検装置１０２は、パイロット装置２００内のガイド装置３０５に沿って移動する（ステップ３１０）。さらなる実施形態では、別個のガイド装置３０５が省略され、保守点検装置１０２はパイロット装置２００に沿って直接移動する。

さらに、例示的な実施形態では、保守点検装置１０２は、ガイド装置３０５に結合され（ステップ３０８）、ガイド装置３０５を使用して経路２１４に沿って移動する（ステップ３１０）。いくつかの実施形態では、ガイド装置３０５は軌道、広義にはガイド部材３０７を含み、保守点検装置１０２は軌道３０７に移動可能に結合される。例示的な実施形態では、ガイド装置３０５は、点検および／または修理を必要とするタービンアセンブリ１００（図１に示す）の所望の位置に向かって経路２１４に沿って保守点検装置１０２を移動させる。また、例示的な実施形態では、ガイド装置３０５は、保守点検装置１０２が所望の位置にあり、アンカー３０９を使用してタービンアセンブリ１００に機械的に固定された（ステップ３１１）ときに取り外される（ステップ３１２）。代替的な実施形態では、保守点検装置１０２およびガイド装置３０５は、本明細書で説明されるような動作を可能にする任意の構成を有する。

さらに、例示的な実施形態では、テザー３１４は、保守点検装置１０２から延びて、展開中に保守点検装置１０２に電力および／または通信を提供するように構成される。さらに、いくつかの実施形態では、テザー３１４は、展開中の機械的、電気的、および／または通信障害の場合に保守点検装置１０２を回収する手段を提供する。さらなる実施形態では、保守点検装置１０２は、展開中に無線で電力供給および／または制御され、テザー３１４は緊急回収のためにのみ使用される。さらなる実施形態では、テザー３１４は使用されず、緊急回収の他の手段が使用される。

図５は、回収装置４０８を使用してタービンアセンブリ１００（図１に示す）から保守点検装置１０２（図１に示す）を回収する例示的な方法４００のフローチャートである。図６は、回収装置４０８を使用したタービンアセンブリ１００（図１に示す）からの保守点検装置１０２の回収の一連の概略図である。例示的な実施形態では、方法４００は、回収装置４０８を保守点検装置１０２に導くステップ４０２と、回収装置４０８を保守点検装置１０２に結合するステップ４０４と、回収装置４０８を使用して保守点検装置１０２を回収するステップ４０６と、を含む。

例示的な実施形態では、回収装置４０８は、挿入端４１０、操縦端４１２、第１の部材４１４、第２の部材４１６、ヘッド４１８、および操縦インターフェース４２０を含む。いくつかの実施形態では、パイロット装置２００（図２に示す）は、回収装置４０８として使用される。代替的な実施形態では、保守点検装置１０２は、保守点検装置１０２が本明細書で説明するように動作することを可能にする任意の回収装置４０８を使用して回収される。

例示的な実施形態では、回収装置４０８は、操縦インターフェース４２０を使用して保守点検装置１０２に導かれる（ステップ４０２）。回収装置４０８が保守点検装置１０２に隣接すると、回収装置４０８が保守点検装置１０２に結合される（ステップ４０４）。例示的な実施形態では、回収装置４０８のヘッド４１８は、回収装置４０８を保守点検装置１０２に結合するのを容易にするフックなどの係合特徴部４２４を含む。回収装置４０８と保守点検装置１０２を結合するために、オペレータは、操縦インターフェース４２０を使用して、挿入端４１０を方向４２１、４２２に動かし、フックなどの係合特徴部４２４をループなどの保守点検装置１０２の引き抜き特徴部４２５と係合させることができる。代替的な実施形態では、回収装置４０８と保守点検装置１０２は、任意の方法で結合される。例えば、いくつかの実施形態では、回収装置４０８と保守点検装置１０２との結合を容易にするために、保守点検装置１０２の引き抜き特徴部４２５上に係合特徴部４２４を位置決めし固定する追加の自由度がある。例えば、係合特徴部４２４は、回収装置４０８の操縦端４１２上の操縦インターフェース４２０を介して作動される追加の操縦および把持制御部を有してもよい。さらなる実施形態では、回収装置４０８および保守点検装置１０２は、機械的係合（例えば、ねじ、ラッチ、万力）、化学的接着（例えば、接着テープ、エポキシ、接着剤）、静電結合、および／または磁気結合を使用して結合される。

また、例示的な実施形態では、回収装置４０８が保守点検装置１０２に結合された（ステップ４０４）後に、回収装置４０８を使用して保守点検装置１０２が回収される（ステップ４０６）。回収装置４０８および保守点検装置１０２を取り外すために、オペレータは、経路２１４（図４に示す）に沿って逆方向に回収装置４０８および保守点検装置１０２を引き抜くように操縦インターフェース４２０に力を加える。代替的な実施形態では、回収装置４０８および／または保守点検装置１０２は、任意の適切な方法でタービンアセンブリ１００の主要キャビティから取り外される。例えば、いくつかの実施形態では、回収装置４０８はガイド部材を含み、保守点検装置１０２は、ガイド部材に沿って保守点検装置１０２を移動させることにより取り外される。

例えば、いくつかの実施形態では、回収装置４０８は、タービンアセンブリ１００の画像を生成するためのカメラを含む。さらに、いくつかの実施形態では、回収装置４０８は、タービンアセンブリ１００のキャビティの一部を照らすように構成された１つまたは複数のライトを含む。これらのライトにより、センサは、回収装置４０８のナビゲーションを支援するなど、タービンアセンブリ１００の特性を検出できる。さらに、いくつかの実施形態では、テザーが回収装置４０８から延びて、展開中に回収装置４０８に電力および／または通信を提供するように構成される。さらなる実施形態では、保守点検装置１０２は、展開中に無線で電力供給および／または制御される。

図７は、タービンアセンブリ１００（図１に示す）を保守する際に使用するためのパイロット装置５００およびガイド装置５１０の別の例示的な実施形態の一部の斜視図である。図８は、パイロット装置５００およびガイド装置５１０の端面図である。パイロット装置５００は、挿入端５０２、第１の部材５０４、および第２の部材５０６を含む。第１の部材５０４および第２の部材５０６は、挿入端５０２で一緒に結合される。この例示的な例では、ガイド装置５１０は、第１の部材５０４と第２の部材５０６との間に延在し、挿入端５０２に取り外し可能に結合される。特に、ガイド装置５１０は、挿入端５０２の開口部５１２を通って延在する。代替的な実施形態では、パイロット装置５００およびガイド装置５１０は、パイロット装置５００が本明細書で説明するように動作することを可能にする任意の方法で一緒に結合される。

操作中、パイロット装置５００およびガイド装置５１０は、アセンブリとしてまたは順番に（図１に示す）タービンアセンブリ１００に挿入される。したがって、パイロット装置５００は、挿入端５０２を操縦する操縦インターフェースを使用して、タービンアセンブリ１００の所望の位置にガイド装置５１０の挿入端５０２を位置決めする。いくつかの実施形態では、バンパーまたはホイール５０８は、パイロット装置５００がタービンアセンブリ１００を通って移動するのを容易にする。パイロット装置５００およびガイド装置５１０は、ガイド装置５１０が所定の位置にある間にパイロット装置５００をガイド装置５１０から切り離し、取り外すことができるようなサイズおよび形状である。例えば、パイロット装置５００の開口部５１２は、ガイド装置５１０の厚さよりも大きい幅と、ガイド装置５１０の高さよりも高い高さとを有する。したがって、開口部５１２は、ガイド装置５１０が開口部５１２に受け入れられたときに、パイロット装置５００がガイド装置５１０に対して移動することを可能にする。パイロット装置５００の挿入端５０２がタービンアセンブリ１００（図１に示す）の所望の領域に到達すると、パイロット装置５００が取り外され、ガイド装置５１０を使用して保守点検装置１０２（図１に示す）をタービンアセンブリ１００内の位置にガイドする。例示的な実施形態では、ガイド装置５１０はガイド部材または軌道５１４を含み、保守点検装置１０２（図１に示す）はガイド部材または軌道５１４に沿って移動する。

図９は、パイロット装置２００を使用してタービンアセンブリ１００内でガイド装置６００を位置決めする代替的な実施形態の一連の概略図である。図１０は、ガイド装置６００を使用してタービンアセンブリ１００内で保守点検装置１０２を位置決めする一連の概略図である。ガイド装置６００は、タービンアセンブリ１００の主要キャビティを通って延在し、主要キャビティを通して保守点検装置１０２を導くように構成される。例示的な実施形態では、ガイド装置６００は、パイロット装置２００を使用してタービンアセンブリ１００の主要キャビティ内に位置決めされる。代替的な実施形態では、ガイド装置６００は、ガイド装置６００が本明細書で説明するように機能することを可能にする任意の方法で位置決めされる。

また、例示的な実施形態では、ガイド装置６００は、保守点検装置１０２に結合し、保守点検装置１０２をタービンアセンブリ１００内の位置に導くことができるように構成されたケーブル６０４、広義にはガイド部材を含む。ケーブル６０４は、タービンアセンブリ１００の主要キャビティ内にループを形成するように構成される。ケーブル６０４は、第１の端部６０５および第２の端部６０７を含む。第１の端部６０５は、保守点検装置１０２に結合するように構成される。第２の端部６０７は、主要キャビティの外側に延在し、オペレータが第２の端部６０７を引っ張ることにより第１の端部６０５に接続された保守点検装置１０２を導くことができるように構成される。別の実施形態では、ガイド装置６００は、ガイド装置６００が本明細書で説明するように動作することを可能にする任意のケーブル６０４を含む。例えば、いくつかの実施形態では、ガイド装置６００は、２つ以上のケーブル６０４を含む。

さらに、例示的な実施形態では、ガイド装置６００は、ガイド装置６００のヘッド６１６に結合されたアンカー機構６０６を使用して、タービンアセンブリ１００のブレード１１８およびガイドベーン１２０などの構成要素に結合するように構成される。アンカー機構６０６は、第１の位置６０８、第２の位置６１０、および第３の位置６１２の間で位置決め可能である。アンカー機構６０６が第１の位置６０８にあるとき、アンカー機構６０６のアンカー特徴部６１４が引っ込められ、ガイド装置６００のヘッド６１６に沿って位置決めされる。アンカー機構６０６が第２の位置６１０にあるとき、アンカー特徴部６１４は、延びてタービンアセンブリ１００のブレード１１８およびガイドベーン１２０などの構成要素と係合するように構成される。アンカー機構６０６が第３の位置６１２にあるとき、アンカー特徴部６１４は、タービンアセンブリ１００のブレード１１８およびガイドベーン１２０などの構成要素から係合解除される。したがって、第１の位置６０８および第３の位置６１２は、タービンアセンブリ１００の主要キャビティ内でガイド装置６００が移動するのを容易にする。第２の位置６１０は、ガイド装置６００のヘッド６１６がタービンアセンブリ１００に対する位置を維持するのを容易にする。特に、例示的な実施形態では、アンカー機構６０６が第２の位置にあるとき、アンカー特徴部６１４はヘッド６１６から外側に延びて、隣接するブレード１１８またはガイドベーン１２０間のギャップよりも大きい幅を形成する。代替的な実施形態では、ガイド装置６００は、ガイド装置６００が本明細書で説明するように動作することを可能にするアンカー機構６０６を含む。

また、例示的な実施形態では、ガイド装置６００はプーリー機構６２０を含む。プーリー機構６２０は、ヘッド６１６およびケーブル６０４に結合され、ヘッド６１６に対するケーブル６０４の移動を可能にする。プーリー機構６２０は、ユーザが第２の端部６０７を引っ張り、パイロット装置２００によって画定された経路に沿ってタービンアセンブリ１００の主要キャビティを通して保守点検装置１０２を導くことを容易にする。いくつかの実施形態では、プーリー機構６２０は省略される。

さらに、例示的な実施形態では、保守点検装置１０２は、タービンアセンブリ１００の主要キャビティ内の隣接するブレード１１８またはガイドベーン１２０間の位置に保守点検装置１０２を維持するように構成されたアンカー機構６１８を含む。例えば、アンカー機構６１８は、保守点検装置１０２が所望の位置にあるときにブレード１１８またはガイドベーン１２０に結合するように構成される。代替的な実施形態では、保守点検装置１０２は、保守点検装置１０２が本明細書で説明するように動作することを可能にするように位置決めされる。

操作中、ガイド装置６００は、パイロット装置２００を使用して所望の位置に導かれる（ステップ７０２）。所望の位置で、ガイド装置６００は、アンカー機構６０６を第１の位置６０８から第２の位置６１０に移行させることにより、アンカー機構６０６を使用してブレード１１８またはベーン１２０などの構成要素に結合される（ステップ７０４）。ガイド装置６００が所望の位置に留まっている間に、パイロット装置２００が取り外される（ステップ７０６）。保守点検装置１０２がケーブル６０４の第１の端部６０５に結合され（ステップ７０８）、オペレータがケーブル６０４の第２の端部６０７に後方向の力を加える（すなわち引っ張る）ことにより、タービンアセンブリ１００を通る特定の経路に沿って保守点検装置１０２を所望の位置に導く（ステップ７１０）。保守点検装置１０２は、アンカー機構６１８を使用して、所望の位置でタービンアセンブリ１００のブレード１１８またはガイドベーン１２０などの構成要素に固定される（ステップ７１２）。保守点検装置１０２はガイド装置６００から解放され（ステップ７１４）、アンカー機構６０６は第２の位置６１０から第３の位置６１２に移行し（ステップ７１６）、ガイド装置６００を取り外せるようにする。ガイド装置６００は、保守点検装置１０２が所定の位置にある間にケーブル６０４の第２の端部６０７を引っ張ることにより、タービンアセンブリ１００から取り外される（ステップ７１８）。

図１１は、パイロット装置２００を使用してタービンアセンブリ１００内でガイド装置８００を位置決めする代替的な実施形態の一連の概略図である。図１２は、タービンアセンブリ１００内でガイド装置８００を位置決めし、ガイド装置８００を使用してタービンアセンブリ１００内で保守点検装置１０２を位置決めする一連の概略図である。ガイド装置８００は、ガイド装置８００がアンカー機構６０６を含まないことを除いて、ガイド装置６００（図９および図１０に示す）と同様である。ガイド装置８００は、タービンアセンブリ１００の主要キャビティ内にループを形成するように構成されたケーブル８０４を含む。例示的な実施形態では、ケーブル８０４は、ブレード１１８またはガイドベーン１２０の少なくとも一方の周りを包む。代替的な実施形態では、ガイド装置８００は、ガイド装置８００が本明細書で説明するように動作することを可能にする任意の構成を有する。

操作中、ガイド装置８００は、パイロット装置２００を使用して主要キャビティを通って導かれる（ステップ９０２）。ガイド装置８００の第２の端部８０８は、ブレード１１８またはガイドベーン１２０の所望の段に配置される（ステップ９０４）。次に、パイロット装置２００を部分的に引っ込めて（ステップ９０６）、例えば、ブレードまたはガイドベーン１２０の前段に移動させる。次に、パイロット装置２００は、パイロット装置２００のヘッド２１０がガイド装置８００の第２の端部８０８に近接するまで、円周方向に隣接するブレード１１８またはガイドベーン１２０に沿って軸方向に導かれる（ステップ９０８）。パイロット装置２００は、ガイド装置８００の第２の端部８０８をブレード１１８またはガイドベーン１２０の反対側の周りに導く間に、ガイド装置８００の第２の端部８０８に結合され（ステップ９１０）、タービンアセンブリ１００から引き出される（ステップ９１２）。したがって、ガイド装置８００は、タービンアセンブリ１００の主要キャビティ内にループを形成する（ステップ９１４）。ケーブル８０４の第１の端部８０６が保守点検装置１０２に結合され、ケーブル８０４の第２の端部８０８に後方向の力を加える（すなわち引っ張る）ことにより、保守点検装置１０２が、タービンアセンブリ１００の主要キャビティを通るパイロット装置２００によって画定される経路に沿って導かれる（ステップ９１６）。

本明細書に記載の方法、システム、および装置の例示的な技術的効果には、以下のうちの少なくとも１つが含まれる。（ａ）機械の点検および／または修理にかかる時間の短縮、（ｂ）点検および／または現場での修理のために、タービンアセンブリ内の到達困難な場所へのアクセス性を高めること、（ｃ）保守点検のために機械が非稼働中の時間を短縮すること、（ｄ）保守点検装置の操作に必要なトレーニングを削減すること。

機械の保守に使用するための方法、システム、および装置の例示的な実施形態は、本明細書で説明する特定の実施形態に限定されるものではなく、むしろ、システムの構成要素および／または方法のステップは、本明細書で説明する他の構成要素および／またはステップから独立して、かつ別個に利用することができる。例えば、方法、システム、および装置は、構成要素の点検および／または修理を必要とする他のシステムと組み合わせて使用することもでき、本明細書で説明するシステムおよび方法のみでの実施に限定されない。むしろ、例示的な実施形態は、点検および／または修理のための保守点検装置を使用することから利益を得ることができる多くの他の用途、機器、およびシステムに関連して実装および利用することができる。

本開示の様々な実施形態の特定の特徴は、一部の図面に示され、他の図面には示されていないかもしれないが、これは単に便宜上にすぎない。本開示の原理によれば、図面の任意の特徴は、任意の他の図面の任意の特徴と組み合わせて参照および／または特許請求することができる。

本明細書は最良の形態を含む実施形態を開示するため、および、あらゆるデバイスまたはシステムを作製し、かつ使用し、およびあらゆる組み込み方法を実行することを含む任意の当業者が実施形態を実施することを可能にするための例を用いる。本開示の特許可能な範囲は、特許請求の範囲によって定義され、当業者が想到する他の実施例を含むことができる。このような他の実施例は、特許請求の範囲の文言と異ならない構造的要素を有する場合、または特許請求の範囲の文言と実質的に異ならない均等な構造的要素を含む場合、特許請求の範囲内にあることが意図されている。

１００タービンアセンブリ
１０２保守点検装置
１０４外側ケース
１０６タービン
１０８吸気口
１１０燃焼器
１１２圧縮機
１１３シュラウド
１１４排気口
１１８ブレード
１２０ガイドベーン
１２１回転シャフト
１２２内面
１２３内面
１２８保守点検デバイス
２００パイロット装置
２０２挿入端
２０４操縦端
２０６第１の部材
２０８第２の部材
２１０ヘッド
２１２操縦インターフェース
２１４経路
２２０方向
２２１方向
２２２コード
３００例示的な方法
３０５ガイド装置
３０７ガイド部材、軌道
３０９アンカー
３１４テザー
４００例示的な方法
４０８回収装置
４１０挿入端
４１２操縦端
４１４第１の部材
４１６第２の部材
４１８ヘッド
４２０操縦インターフェース
４２１方向
４２２方向
４２４係合特徴部
４２５引き抜き特徴部
５００パイロット装置
５０２挿入端
５０４第１の部材
５０６第２の部材
５０８バンパーまたはホイール
５１０ガイド装置
５１２開口部
５１４軌道
６００ガイド装置
６０４ケーブル
６０５第１の端部
６０６アンカー機構
６０７第２の端部
６０８第１の位置
６１０第２の位置
６１２第３の位置
６１４アンカー特徴部
６１６ヘッド
６１８アンカー機構
６２０プーリー機構
８００ガイド装置
８０４ケーブル
８０６第１の端部
８０８第２の端部

Claims

キャビティを含む機械（１００）の保守に使用するシステム（１００）であって、前記システム（１００）は、
挿入端（２０２、４１０、５０２）と、前記挿入端（２０２、４１０、５０２）の反対側の操縦端（２０４、４１２）と、を含むパイロット装置（２００、５００）であって、前記挿入端（２０２、４１０、５０２）は、前記パイロット装置（２００、５００）が前記機械（１００）を通る経路（２１４）を画定するように前記機械（１００）内に位置決め可能である、パイロット装置（２００、５００）と、
前記機械（１００）に対して前記挿入端（２０２、４１０、５０２）を操縦するように構成された操縦インターフェース（２１２、４２０）と、
前記機械（１００）の保守に使用する保守点検装置（１０２）であって、前記パイロット装置（２００、５００）によって画定された前記経路（２１４）に沿って移動するように構成される保守点検装置（１０２）と、
前記パイロット装置（２００、５００）によって画定された前記経路（２１４）に沿って延在するように構成されたガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）と、
を含み、前記ガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）は、前記保守点検装置（１０２）を前記経路（２１４）に沿ってガイドするように構成され、前記ガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）はガイド部材（３０７、６０４）を含み、前記保守点検装置（１０２）は前記ガイド部材（３０７、６０４）に移動可能に結合され、前記ガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）は、前記保守点検装置（１０２）に結合され、前記保守点検装置（１０２）を前記機械（１００）内の位置に引っ張ることができるように構成されたケーブル（６０４、８０４）を含む、システム（１００）。
前記ガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）は、前記パイロット装置（２００、５００）および前記ガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）がアセンブリとして前記機械（１００）に挿入されるように前記パイロット装置（２００、５００）に結合される、請求項１に記載のシステム（１００）。
前記ガイド部材（３０７、６０４）は軌道（３０７）を含み、前記保守点検装置（１０２）は前記軌道（３０７）に沿って前記機械（１００）内の位置に前進する、請求項１または２に記載のシステム（１００）。
キャビティを含む機械（１００）の保守に使用するシステム（１００）であって、前記システム（１００）は、
挿入端（２０２、４１０、５０２）と、前記挿入端（２０２、４１０、５０２）の反対側の操縦端（２０４、４１２）と、を含むパイロット装置（２００、５００）であって、前記挿入端（２０２、４１０、５０２）は、前記パイロット装置（２００、５００）が前記機械（１００）を通る経路（２１４）を画定するように前記機械（１００）内に位置決め可能である、パイロット装置（２００、５００）と、
前記機械（１００）に対して前記挿入端（２０２、４１０、５０２）を操縦するように構成された操縦インターフェース（２１２、４２０）と、
前記機械（１００）の保守に使用する保守点検装置（１０２）であって、前記パイロット装置（２００、５００）によって画定された前記経路（２１４）に沿って移動するように構成される保守点検装置（１０２）と、を含み、前記パイロット装置（２００、５００）は、前記機械（１００）からの前記保守点検装置（１０２）の回収を容易にするための係合特徴部（４２４）を含む、システム（１００）。
前記パイロット装置（２００、５００）は、ヘッド（２１０、４１８、６１６）、第１の弾性シート（２０６）、および第２の弾性シート（２０８）を含み、前記第１の弾性シート（２０６）および前記第２の弾性シート（２０８）は、前記操縦端（２０４、４１２）から前記挿入端（２０２、４１０、５０２）まで延在し、前記ヘッド（２１０、４１８、６１６）は、前記挿入端（２０２、４１０、５０２）で前記第１の弾性シート（２０６）および前記第２の弾性シート（２０８）に結合される、請求項１乃至４のいずれかに記載のシステム（１００）。
前記第１の弾性シート（２０６）および前記第２の弾性シート（２０８）は、平面内で曲がるように比較的柔軟であり、前記平面外で曲がるのには比較的剛性であり、
前記操縦インターフェース（２１２、４２０）は、前記操縦端（２０４、４１２）で前記第１の弾性シート（２０６）および前記第２の弾性シート（２０８）に結合される、請求項５に記載のシステム（１００）。
前記パイロット装置（２００、５００）は、前記挿入端（２０２、４１０、５０２）に前記機械（１００）の特性を検出するように構成されたセンサを含む、請求項１乃至６のいずれかに記載のシステム（１００）。
前記保守点検装置（１０２）は、タービンアセンブリ（１００）の前記キャビティ内で動作するように構成され、前記保守点検装置（１０２）は、前記タービンアセンブリ（１００）に対して位置決め可能であり、
前記保守点検装置（１０２）は、前記タービンアセンブリ（１００）の回転構成要素を使用して前記タービンアセンブリ（１００）の一部に隣接して前記保守点検装置（１０２）を位置決めすることを容易にするために、前記タービンアセンブリ（１００）に固定するように構成される、請求項１乃至７のいずれかに記載のシステム（１００）。
保守点検装置（１０２）を使用してキャビティを含む機械（１００）を保守する方法（３００、４００）であって、前記方法（３００、４００）は、
前記機械（１００）内にパイロット装置（２００、５００）を位置決めするステップであって、前記パイロット装置（２００、５００）は、挿入端（２０２、４１０、５０２）と、前記挿入端（２０２、４１０、５０２）の反対側の操縦端（２０４、４１２）と、を含む、ステップと、
前記機械（１００）に対して前記挿入端（２０２、４１０、５０２）を操縦するように構成された操縦インターフェース（２１２、４２０）を使用して、前記機械（１００）を通して前記パイロット装置（２００、５００）の前記挿入端（２０２、４１０、５０２）を導くステップと、
前記パイロット装置（２００、５００）が前記機械（１００）を通る経路（２１４）を画定するように前記挿入端（２０２、４１０、５０２）を位置決めするステップと、
前記パイロット装置（２００、５００）によって画定された前記経路（２１４）に沿ってガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）を位置決めするステップと、
前記パイロット装置（２００、５００）によって画定された前記経路（２１４）に沿って前記保守点検装置（１０２）を移動させるステップと、を含み、前記ガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）は、前記経路（２１４）に沿って前記保守点検装置（１０２）をガイドするように構成され、前記保守点検装置（１０２）は前記ガイド部材（３０７、６０４）に移動可能に結合され、前記ガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）はガイド部材（３０７、６０４）を含み、前記保守点検装置（１０２）は前記ガイド部材（３０７、６０４）に移動可能に結合され、前記ガイド装置（３０５、５１０、６００、８００）は、前記保守点検装置（１０２）に結合され、前記保守点検装置（１０２）を前記機械（１００）内の位置に引っ張ることができるように構成されたケーブル（６０４、８０４）を含む、方法（３００、４００）。