JP6621707B2 - ポンプ点検方法、点検装置、ガイド部材及び治具 - Google Patents

Description

本発明は、ポンプ点検方法、点検装置、ガイド部材及び治具に関する。

排水機場において、河川水などを移送するためポンプ（例えば、立軸ポンプ）が設置されている。このようなポンプにおける部品（例えば羽根車あるいはケーシングライナなど）の摩耗状況や腐食の発生状況を正確に把握するために、ポンプを解体し、クレーンなどによりポンプを引き上げて分解点検する方法がある。

しかし、この方法だと、正確に羽根車の摩耗状況や腐食の発生状況を確認できるが以下のような問題がある。第１に、クレーンを用いた引き上げ作業には作業員が多数必要となり費用が嵩む。第２に、上記確認作業ではポンプの引上げ、点検、再設置、芯出し、試運転など多くの作業が必要となり、多くの日数を要する。また、その間はポンプの運転が出来ないため緊急時における排水の要請に対応できない。第３に、ポンプは大型で重量が重いため、引き上げ作業には常に危険を伴う。

ポンプを引き上げずに据え付けた状態で点検する方法として、画像取得手段をポンプケーシング外部からポンプケーシング内部の所定の点検箇所まで案内する導管を設け、この
画像取得手段を介して部品の摩耗具合を確認する構成が開示されている（特許文献１参照）。
また、ポンプを引き上げずに据え付けた状態で点検する他の方法として、ポンプケーシングの上部の点検口にレールを固定し、レールに撮影装置（例えば、ファイバースコープ）をぶら下げることにより撮影装置がポンプケーシング内を上下方向に移動可能に構成され、撮影装置がポンプケーシング内部の画像を撮影することによって、点検を行う方法がある（特許文献２参照）。

特許第５２４３７５１号公報 特開２０１５−９６７０７号公報

特許文献１及び特許文献２の技術に鑑みると、ポンプを引き上げずに据え付けた状態で点検する方法として、内視鏡あるいはファイバースコープをポンプの点検口から挿入し観察することが考えられる。この方法であれば安価でかつ容易に行なうことが可能である。しかしながら、動圧を回復するために羽根車の下流側に静翼が設置されている立軸ポンプの場合、ただ単に内視鏡だけを挿入するだけでは、希望する観察位置まで到達させることが困難であり、以下の問題点から観察を十分に行なえなかった。

ポンプの上部に設けられた点検口から観察した場合、この静翼が羽根車を隠すため、羽根車の位置を目視で確認することができず、内視鏡などのケーブルに設けられた画像取得手段の位置を把握することができず、どの部分を観察しているのか分からないという第１の問題がある。

また、内視鏡などの画像取得手段を有するケーブルは、ケーブル内にワイヤを用いて可動するようになっている。しかし、操作できるのは先端だけで途中部分は自由に曲るため自重で変形することとなるため、ケーブルの先端を簡単に任意の場所に合わせることができない。特に、表面が湾曲している静翼にケーブルを這わせると、その湾曲に応じてケーブルが曲がってしまい、静翼より下方の所望の位置にケーブルの先端を到達させることができず、静翼より下方の所望の位置を観察できないという第２の問題がある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、立軸ポンプにおいて、画像取得手段の位置を把握しつつ静翼より下方の所望の位置を観察することを可能とするポンプ点検方法、点検装置、ガイド部材及び治具を提供することを目的とする。

本発明に第１の態様に係るポンプ点検方法は、立軸ポンプを点検するポンプ点検方法であって、前記立軸ポンプの静翼に沿って、溝または穴が長手方向に設けられているガイド部材を設置する工程と、画像取得手段を有するケーブルを、前記ガイド部材の溝または穴に沿って進展させる工程と、前記画像取得手段が目的の位置に到達後、前記立軸ポンプ内の画像を取得する工程と、前記取得された画像を用いて、前記静翼より下方にある部材を点検する工程と、を有する。

この構成によれば、立軸ポンプにおいて、画像取得手段を有するケーブルを、静翼に沿って設置されたガイド部材の溝または穴に沿って進展させることにより、ケーブルの先端を所望の位置に持って行くことができる。これにより、画像取得手段の位置を把握しつつ、静翼より下方の所望の位置を観察することができる。

本発明に第２の態様に係るポンプ点検方法は、第１の態様に係るポンプ点検方法であって、長手方向に沿って外縁が凹凸の形状を有する治具によって、前記画像取得手段を有するケーブルが回転不能に保持されており、前記進展する工程において、前記治具が前記ガイド部材の溝に嵌って摺動させることにより前記ケーブルを進展させる。

この構成によれば、ケーブルが回転することを防止することができるので、ケーブルの先端の向きが一意に定まり、画像の上下左右の方向を把握することができる。

本発明に第３の態様に係るポンプ点検方法は、第１または２の態様に係るポンプ点検方法であって、前記立軸ポンプの主軸に設けられたキーの基準角度からの回転角度を求め、当該回転角度を用いて、前記ガイド部材が設置された静翼の下端に相当する水平位置に点検対象の羽根が位置するように、前記主軸を回転させる。

この構成によれば、ケーブルをガイド部材の溝に沿って進展させることで、点検対象の羽根にケーブルを到達させることができるので、ケーブルに設けられた画像取得手段によって点検対象の羽根を観察することができる。

本発明に第４の態様に係るポンプ点検方法は、第１から３のいずれかの態様に係るポンプ点検方法であって、前記ケーブルを沿わせる前記溝または前記穴に応じて前記画像取得手段が点検対象の羽根に到達したときの位置を決定し、前記画像取得手段が前記点検対象の羽根に到達したときからの前記ケーブルの挿入量で当該羽根に沿って移動した場合の移動先における位置及び前記画像取得手段の視野方向を決定する工程と、前記画像を取得する工程において、前記移動先において前記画像取得手段が画像を取得し、前記点検する工程において、前記移動先において取得された画像と、前記移動先の位置における前記画像取得手段の視野方向のＣＡＤ図とを比較することによって点検する。

この構成によれば、画像取得手段が取得した画像を、当該画像に対応する位置のＣＡＤ図と比較することができるので、静翼より下方にある部材を点検することができる。

本発明に第５の態様に係るポンプ点検方法は、第４の態様に係るポンプ点検方法であって、前記画像取得手段は、前記ケーブルの一端部に設けられており、操作者の操作に応じて前記ケーブルの一端部の向きが可変であり、前記点検する工程において、前記画像取得手段が目的の位置に到達後、前記操作者の操作に応じてＣＡＤ図の向き及び／または角度を変更し、変更後のＣＡＤ図と前記取得された画像とを比較する。

この構成によれば、ケーブルの一端部の向きが変って取得画像のアングルが変ったとしても、操作者の操作に応じてＣＡＤ図の向き及び／または角度を変更することにより、ＣＡＤ図を取得画像と同じアングルで比較することができる。

本発明に第６の態様に係るポンプ点検方法は、第５の態様に係るポンプ点検方法であって、前記ガイド部材はフックを有し、前記設置する工程において、前記フックを前記静翼の上端に引っかけて前記ガイド部材を設置する。

この構成によれば、ガイド部材を静翼からずり落ちないようにすることができ、ガイド部材の位置を固定することができる。

本発明に第７の態様に係るポンプ点検方法は、第１から６のいずれかの態様に係るポンプ点検方法であって、前記画像を取得する工程において、羽根車の羽根及び／または当該羽根に対向するケーシングライナの画像を取得し、前記点検する工程において、前記羽根の状態及び／または前記ケーシングライナの状態及び／または前記羽根と前記ケーシングライナとの間の隙間量を点検する。

この構成によれば、羽根の状態及び／またはケーシングライナの状態及び／または羽根とケーシングライナとの間の隙間量を点検することができる。

本発明に第８の態様に係るポンプ点検方法は、第１から７のいずれかの態様に係るポンプ点検方法であって、前記画像取得手段は撮像素子を含み、前記ケーブルの内部には、前記撮像素子により撮像して得られた電気信号が通る配線が設けられている。

この構成によれば、撮像して得られた電気信号が配線に沿って伝送され、撮像された画像を取得することができる。

本発明に第９の態様に係る点検装置は、立軸ポンプを点検する点検装置であって、前記立軸ポンプの静翼に沿って、溝または穴が長手方向に設けられているガイド部材を設置する設置手段と、画像取得手段を有するケーブルを、前記ガイド部材の溝または穴に沿って進展させる進展手段と、前記画像取得手段が目的の位置に到達後、前記画像取得手段に前記立軸ポンプ内の画像を取得させる制御手段と、を備え、前記取得された画像を用いて、前記静翼より下方にある部材が点検される。

この構成によれば、立軸ポンプにおいて、画像取得手段を有するケーブルを、静翼に沿って設置されたガイド部材の溝または穴に沿って進展させることにより、ケーブルの先端を所望の位置に持って行くことができる。これにより、画像取得手段の位置を把握しつつ、静翼より上流側の所望の位置を観察することができる。

本発明に第１０の態様に係るガイド部材は、立軸ポンプの静翼に沿って設置されるガイド部材であって、前記静翼より下に設けられた部材の画像を取得するための画像取得手段を有するケーブルを沿わせるための溝または穴が長手方向に設けられている。

この構成によれば、ケーブルをガイド部材の溝に沿って進展させることで、ケーブルの先端を所望の位置に持って行くことを可能とする。

本発明に第１１の態様に係る治具は、第９の態様に係るガイド部材の溝に嵌るように、長手方向に沿って外縁が凹凸の形状を有し、画像取得手段を有するケーブルを回転不能に保持する貫通孔が設けられている。

この構成によれば、治具をガイド部材の溝に嵌めながら摺動させることにより、進展させることができる。

本発明によれば、立軸ポンプにおいて、画像取得手段を有するケーブルを、静翼に沿って設置されたガイド部材の溝または穴に沿って進展させることにより、ケーブルの先端を所望の位置に持って行くことができる。これにより、画像取得手段の位置を把握しつつ、静翼より上流側の所望の位置を観察することができる。

本実施形態に係る立軸ポンプＰの模式断面図である。 図１のＡ−Ａ矢視概略図である。 図２において静翼ＳＶ１のみを抽出した図である。 羽根車ＶＮの羽根の平面図である。 固定するレールの位置を示す模式断面図である。 ガイド部材ＧＤの概略斜視図である。 治具ＪＧの概略斜視図である。 ガイド部材ＧＤと治具ＪＧの使用態様を示す斜視図である。 図８のＢ−Ｂ断面図である。 ガイド部材ＧＤの設置する方法を説明するための模式断面図である。 図１０のＣ−Ｃ断面図である。 静翼ＳＶ１の斜視図である。 静翼ＳＶ１の断面図である。 プレートＰＴが設置された場合のＡ−Ａ断面図である。 ガイド部材を設置した静翼の下端に点検対象の羽根を合わせることを説明するための図である。 ケーブルの挿入態様を示す模式図である。 羽根の観察態様を示す模式図である。 測定点のマップを示す模式図である。 ＣＡＤ図と取得画像との比較を説明するためのイメージ図である。 測定の向きの把握方法を説明するための図である。 操作者の操作量に応じてＣＡＤ図の向きを変更することを説明するための図である。 本実施形態に係る点検方法の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 変形例１に係るガイド部材ＧＤの概略断面図である。 変形例２に係るガイド部材ＧＤ３の概略断面図である。

本実施形態では、羽根車の下流側に静翼が設置されている立軸ポンプを点検するポンプ点検方法について説明する。以下、本実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る立軸ポンプＰの模式断面図である。図１に示すように、立軸ポンプＰは立軸ポンプであり、主軸ＭＳと、主軸ＭＳに連結され不図示の減速機に連結された回転軸ＲＳと、主軸ＭＳを回転可能に支持する水中軸受ＳＢと、主軸ＭＳの端部に連結され主軸ＭＳの回転とともに回転する羽根車ＶＮと、羽根車ＶＮの下流側に設けられた静翼ＳＶとを備える。

更に、立軸ポンプＰは、下方に水を吸い込む開口が設けられ且つ吐出ボウルＤＢを有するポンプケーシングＶＰを備える。ポンプケーシングＶＰは、羽根車ＶＮと静翼ＳＶを包含する。また主軸ＭＳは、ポンプケーシングＶＰの内部から外部へ貫通している。
ポンプケーシングＶＰの内側であって羽根車ＶＮに対向するケーシングライナＣＬが設けられている。主軸ＭＳを摺動している水中軸受ＳＢが摩耗し、水中軸受ＳＢの隙間が広がっていくと、羽根車ＶＮとケーシングライナＣＬが接触し、ケーシングライナＣＬは削られて摩耗する。

主軸ＭＳには、ポンプケーシングＶＰの上方側にキーＫ１が設けられ、ポンプケーシングＶＰの内部の羽根車ＶＮが連結された付近にキーＫ２が設けられている。キーＫ１とキーＫ２は同位相の位置にあるので、キーＫ１の向きを確認することによってキーＫ２の向きを把握でき、羽根車を構成する各羽根の位置が把握できる。

また、ポンプケーシングＶＰの上部には、点検口ＩＤ１、ＩＤ２が設けられている。具体的には図１の紙面手前側に点検口ＩＤ１が設けられ、図１の紙面奥側に点検口ＩＤ２が設けられている。

図２は、図１のＡ−Ａ矢視概略図である。図２のＡ−Ａ矢視図において、主軸ＭＳの周りに複数の静翼ＳＶが観測されており、各静翼の上端が実線で示されている。
図３は、図２において静翼ＳＶ１のみを抽出した図である。静翼ＳＶ１は主軸ＭＳの周り回り込みながら下方に向かって湾曲しており、図３に示すように、静翼ＳＶ１の上端と静翼ＳＶ１の下端は離れている。

図４は、羽根車ＶＮの羽根の平面図である。羽根車ＶＮは主軸ＭＳの周りに羽根ＶＮ１、ＶＮ２、ＶＮ３を有する。また上述したように主軸ＭＳにはキーＫ２が設けられている。

図５は、固定するレールの位置を示す模式断面図である。図５に示すように、両側の点検口を開口し、レール（梁ともいう）ＢＭを片方の点検口から通して、レールＢＭを両側の点検口ＩＤ１、ＩＤ２に固定する。

続いて、静翼に沿って設置されるガイド部材ＧＤについて説明する。図６は、ガイド部材ＧＤの概略斜視図である。図６に示すように、ガイド部材ＧＤは、ガイド本体ＧＤＢとフックＦＫとを備える。ガイド本体ＧＤＢには、長手方向に溝ＤＣ１、ＤＣ２、ＤＣ３が設けられている。

図７は、治具ＪＧの概略斜視図である。図７に示すように、治具ＪＧには、内視鏡のケーブルＣＢを通す貫通孔ＨＬが設けられている。治具ＪＧは、ガイド部材ＧＤの溝にはまるように、長手方向に沿って外縁が凹凸の形状を有する。貫通孔ＨＬは、画像取得手段を有するケーブルを回転不能に保持することが可能である。これにより、治具ＪＧをガイド部材ＧＤの溝に嵌めながら摺動させることにより、進展させることができる。

図８は、ガイド部材ＧＤと治具ＪＧの使用態様を示す斜視図である。図９は、図８のＢ−Ｂ断面図である。図８及び図９に示すように治具ＪＧは、ケーブルＣＢを回転不能に保持する。ここで上述した第１の問題及び第２の問題に加えて、画像取得手段を有するケーブルの先端が、羽根車の所望の観察位置に到達したとしても、ケーブルの先端が目視出来ないため、画像取得手段（例えば、内視鏡の撮像部）を有するケーブルの先端の向きが把握できず、画像取得手段によって取得された画像の上下左右の方向を把握することは難しいという第３の問題がある。

それに対し、本実施形態では、図８に示すように長手方向に沿って外縁が凹凸の形状を有する治具ＪＧによって、画像取得手段ＩＵを有するケーブルＣＢが回転不能に保持されており、治具ＪＧがガイド部材ＧＤの溝に嵌って摺動することにより進展する。これにより、ケーブルが回転することを防止することができるので、ケーブルの先端の向きが一意に定まり、画像の上下左右の方向を把握することができる。

図８に示すようにケーブルＣＢは、静翼ＳＶより下に設けられた羽根車ＶＮまたはケーシングライナＣＬの画像を取得するための画像取得手段ＩＵを一端部に有する。ここで画像取得手段は、例えば内視鏡の撮像部あるいはファイバースコープなどである。本実施形態では、一例として羽根車ＶＮまたはケーシングライナＣＬの点検に内視鏡を用いることとし、画像取得手段は内視鏡の撮像部である。画像取得手段は撮像素子を含み、ケーブルの内部には、撮像素子により撮像して得られた電気信号が通る配線が設けられている。これにより、撮像して得られた電気信号が配線に沿って伝送され、撮像された画像を取得することができる。

図１０は、ガイド部材ＧＤの設置する方法を説明するための模式断面図である。図１０に示すように、ガイド部材ＧＤに連結された支持紐ＳＰ１及びＳＰ２を用いて、レールＢＭからガイド部材ＧＤを降ろしていき、所望の静翼の上に設置する。

図１１は、図１０のＣ−Ｃ断面図である。図１１に示すように、主軸ＭＳの周りに静翼ＳＶ１〜ＳＶ７が設けられている。主軸ＭＳの回転方向に溝ＤＣ１〜ＤＣ３が沿うように、ガイド部材ＧＤが静翼ＳＶ１の上に設けられる。

図１２は、静翼ＳＶ１の斜視図である。図１３は、静翼ＳＶ１の断面図である。図１２及び図１３に示すように、フックＦＫを静翼ＳＶ１の上端に引っかけてガイド部材ＧＤを設置する。これによって、ガイド部材ＧＤを静翼ＳＶ１からずり落ちないようにすることができ、ガイド部材ＧＤの位置を固定することができる。また図１３に示すように、ガイド部材ＧＤは静翼の形状に合せ柔軟に変形できるものである。ガイド部材ＧＤの材質は、例えばゴムや樹脂製等である。

図１４は、プレートＰＴが設置された場合のＡ−Ａ断面図である。図１４に示すように、現在のキーＫ１の基準角度からの回転角度を求めるために、レールＢＭに、内側に角度が記載されたプレートＰＴを設置する。プレートＰＴの内側には、キーＫ２の基準角度に相当する位置に基準点ＳＰが設けられている。

現在のキーＫ１の基準角度からの回転角度を求めるために、例えば、図１４に示すように、主軸ＭＳの表面の位置であって現在のキーＫ１の角度と同じ角度を有する位置に、レーザ光発信器ＬＤを設置する。このとき、レーザ光の出射が主軸ＭＳの法線方向になるようにレーザ光発信器ＬＤを設置する。そして、プレートＰＴにおけるレーザ光のスポット位置ＬＰと基準点ＳＰとの間の角度θを現在のキーＫ１の基準角度からの回転角度として求める。

図１５は、ガイド部材を設置した静翼の下端に点検対象の羽根を合わせることを説明するための図である。点検対象の羽根を一例として羽根ＶＮ１とすると、図１５の矢印に示すように、ガイド部材ＧＤが設置された静翼ＳＶ１の下端に相当する水平位置に、点検対象の羽根ＶＮ１の端ＥＧが位置するように、主軸ＭＳを回転させる。

図１５の左側の図は、キーＫ２が基準角度にある場合の図である。キーＫ２と点検対象の羽根（ここでは一例として羽根ＶＮ１）の端ＥＧとの間の主軸ＭＳを中心とする角度差は固定である。このため、ガイド部材ＧＤが設置された静翼ＳＶ１の下端に相当する水平位置に、点検対象の羽根ＶＮ１の端ＥＧが位置するようにするために、左回りに主軸ＭＳを回転させる角度αは既知である。図１５の右側の図は、図１５の左側の図から、主軸ＭＳを角度αだけ左回りに回転させた図である。

図１４に示すように、キーＫ２の回転角度が基準角度よりも角度θだけ右回りにずれている場合には、ガイド部材ＧＤが設置された静翼ＳＶ１の下端に相当する水平位置に、点検対象の羽根ＶＮ１の端ＥＧが位置するようにするために左回りに主軸ＭＳを回転させる角度はα＋θとなる。このように、主軸ＭＳに設けられたキーＫ１の基準角度からの回転角度を求め、当該回転角度を用いて、ガイド部材ＧＤが設置された静翼のＳＶ１下端に相当する水平位置に当該点検対象の羽根ＶＮ１の端が位置するように、主軸ＭＳを回転させる。

ここで上述した第１〜３の問題に加えて、羽根車は任意の位置で止まっており、どの羽根を観察しているかがわからないという第４の問題がある。この第４の問題に対して、本実施形態では、ガイド部材ＧＤが設置された静翼ＳＶの下端に相当する水平位置に点検対象の羽根ＶＮ１（本実施形態ではその一例として羽根ＶＮ１の外縁）が位置するように、主軸ＭＳを回転させる。これにより、ケーブルＣＢをガイド部材ＧＤの溝に沿って進展させることで、点検対象の羽根ＶＮ１にケーブルＣＢを到達させることができるので、ケーブルＣＢに設けられた画像取得手段ＩＵによって点検対象の羽根ＶＮ１を観察することができる。

図１６は、ケーブルの挿入態様を示す模式図である。図１６に示すようにケーブルＣＢの他端部は、操作部ＯＵに接続されている。操作部ＯＵは、操作者からの操作を受け付け、この操作に応じてケーブルＣＢの一端部の向きを変更する。このように、操作者の操作に応じてケーブルＣＢの一端部の向きが可変である。操作部ＯＵは、例えばジョイスティックなどである。また、操作部ＯＵは表示部ＤＵに信号線を介して接続されている。操作部ＯＵは、ケーブルＣＢの一端部に設けられた画像取得手段ＩＵによって取得された画像を受け取り、受け取った画像を表示部ＤＵに表示させる。なお、操作部ＯＵと表示部ＤＵは一体になっていてもよい。

続いて、ケーブルＣＢの挿入方法について説明する。図１６に示すように、ガイド部材ＧＤを設置した後に、レールＢＭに伸縮可能な筒ＴＢを設置する。筒ＴＢをガイド部材ＧＤの場所まで伸張させる。その後、図８に示すように、治具ＪＧにケーブルＣＢの端を通す。その後、この筒ＴＢの内部に、治具ＪＧが装着されたケーブルＣＢを通し、ガイド部材ＧＤまで到達させる。そして、図８に示すように、治具ＪＧをガイド部材ＧＤに嵌って摺動させることにより、ケーブルＣＢを進展させる。

図１７は、羽根の観察態様を示す模式図である。図１７に示すように、治具ＪＧの端部がガイド部材ＧＤの端部に到達した場合、ケーブルＣＢの一端部の向きを、点検対象の羽根ＶＮ１に向ける。これにより、ケーブルＣＢの一端部に設けられた画像取得手段ＩＵは、点検対象の羽根ＶＮ１の画像を取得することができる。

なお、羽根車ＶＮに代えてあるいは加えて、羽根車ＶＮに対向するケーシングライナＣＬの画像を取得してもよい。そして、羽根車ＶＮの状態及び／またはケーシングライナＣＬの状態及び／または羽根車ＶＮとケーシングライナＣＬとの間の隙間量を点検する。ここで羽根車ＶＮの状態は例えば、羽根ＶＮ１〜ＶＮ３が欠けているか否か、または羽根のＶＮ１〜ＶＮ３の表面状態などである。ケーシングライナＣＬの状態は例えば、ケーシングライナＣＬの摩耗量などである。

図１８は、測定点のマップを示す模式図である。ここではガイド部材ＧＤが一例して溝ＤＣ１〜ＤＣ４を有するものとして説明する。ケーブルＣＢを溝ＤＣ１〜ＤＣ４に沿って進展させることにより、図１８に示すように、画像取得手段ＩＵは、格子状の測定点において画像を取得することができる。これにより、羽根ＶＮ１の各部位の画像を、当該部位の位置と関連づけて取得することができる。

図１９は、ＣＡＤ（Computer-Aided Design）図と取得画像との比較を説明するためのイメージ図である。本実施形態におけるＣＡＤ図は一例として３次元ＣＡＤ図（３Ｄ−ＣＡＤ図）である。図１９に示すように、ガイド部材ＧＤによるガイド方向から見た場合に想定される羽根車の曲面を示すＣＡＤ図Ｗ−ＣＡＤと、画像取得手段ＩＵにより取得された取得画像Ｗ−Ｉとを比較する。これにより、取得画像Ｗ−Ｉ中の領域ＤＰから、羽根の腐食を把握することができる。

図１８において、ケーブルＣＢを沿わせる溝に応じて画像取得手段ＩＵが点検対象の羽根ＶＮ１に到達したときの位置を決定する。そして、画像取得手段ＩＵが点検対象の羽根ＶＮ１に到達したときからのケーブルＣＢの挿入量で当該羽根に沿って移動した場合の移動先における位置及び画像取得手段ＩＵの視野方向を決定する。当該移動先において画像取得手段ＩＵが画像を取得する。そして、図１９に示すように、移動先において取得された画像と、移動先の位置における画像取得手段ＩＵの視野方向のＣＡＤ図とを比較することによって点検する。これにより、取得画像を、当該取得画像に対応する位置のＣＡＤ図と比較することができるので、静翼より下方にある部材（例えば、羽根ＶＮ１、ケーシングライナＣＬなど）を点検することができる。また、この点検の際、例えば、羽根ＶＮ１の状態及び／または羽根に対向するケーシングライナＣＬの状態及び／または羽根ＶＮ１とケーシングライナＣＬとの間の隙間量を点検する。

図２０は、測定の向きの把握方法を説明するための図である。図２１は、操作者の操作量に応じてＣＡＤ図の向きを変更することを説明するための図である。図２０に示すように、操作者の操作量（例えば、ジョイステックの操作量）に比例した角度φ、ケーブルＣＢの一端部の向きが変わる。このため、ケーブルＣＢの一端部に設けられた画像取得手段の視野範囲の向き（例えば、撮像の向き）も変わるため、それに応じて取得画像に写る羽根の向きも変わる。

そこで図２１に示すように、操作部ＯＵは、操作者から受け付けた操作の向きに応じてＣＡＤ図Ｗ―ＣＡＤ１の向きを変更し、操作者から受け付けた操作量に応じてＣＡＤ図Ｗ―ＣＡＤ１の角度を変更する。このように、操作者の操作に応じてＣＡＤ図の向き及び／または角度を変更する。そして、操作部ＯＵは、回転後のＣＡＤ図Ｗ―ＣＡＤ２を表示部ＤＵに表示させる。その後、操作者または操作部ＯＵは、変更後のＣＡＤ図Ｗ―ＣＡＤ２と取得画像とを比較する。これにより、ケーブルＣＢの一端部の向きが変って取得画像のアングルが変ったとしても、操作者の操作に応じてＣＡＤ図の向き及び／または角度を変更することにより、ＣＡＤ図を取得画像と同じアングルで比較することができる。

続いて、本実施形態に係る点検方法の処理の流れについて説明する。図２２は、本実施形態に係る点検方法の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

（ステップＳ１０１）まず、図５で説明したように、両側の点検口ＩＤ１、ＩＤ２にレール（梁）ＢＭを設置する。

（ステップＳ１０２）次に、図１０で説明したように、ガイド部材ＧＤを静翼ＳＶに設置する。

（ステップＳ１０３）次に、図１４に示すように、角度を予め記載したプレートＰＴをレール（梁）ＭＢに設置する。

（ステップＳ１０４）次に、主軸ＭＳの表面の位置であって現在のキーＫ１の角度と同じ角度を有する位置に、レーザ光発信器ＬＤを設置する。

（ステップＳ１０５）次に、主軸に設けられたキーＫ１の基準角度からの回転角度を計測する。

（ステップＳ１０６）次に、ステップＳ１０５で計測された回転角度を用いて、ガイド部材ＧＤが設置された静翼ＳＶ１の下端に相当する水平位置に当該点検対象の羽根ＶＮ１の端が位置するように、主軸ＭＳを回転させる。

（ステップＳ１０７）次に、内視鏡のケーブルＣＢを保持する治具ＪＧをガイド部材ＧＤの溝に嵌りながら摺動させることにより進展させる。

（ステップＳ１０８）次に、点検対象の羽根ＶＮ１に、内視鏡のケーブルＣＢの先端が到達後、画像取得手段ＩＵは、羽根ＶＮ１あるいは羽根ＶＮ１に対向するケーシングライナＣＬを撮像する。これにより、画像取得手段ＩＵは、羽根ＶＮ１あるいは羽根ＶＮ１に対向するケーシングライナＣＬの画像を取得する。

（ステップＳ１０９）次に、取得画像と３Ｄ−ＣＡＤ図を比較して、羽根ＶＮ１あるいは羽根ＶＮ１に対向するケーシングライナＣＬを点検する。

以上、本実施形態に係るポンプ点検方法は、立軸ポンプＰを点検するポンプ点検方法であって、立軸ポンプＰの静翼ＳＶに沿って、溝が長手方向に設けられているガイド部材ＧＤを設置する工程を有する。更にポンプ点検方法は、画像取得手段ＩＵを有するケーブルＣＢを、ガイド部材ＧＤの溝に沿って進展させる工程を有する。更にポンプ点検方法は、画像取得手段ＩＵが目的の位置に到達後、立軸ポンプＰ内の画像を取得する工程を有する。更にポンプ点検方法は、取得された画像を用いて、静翼ＳＶより下方にある部材を点検する工程を有する。

この構成によれば、立軸ポンプＰにおいて、画像取得手段ＩＵを有するケーブルＣＢを、静翼ＳＶに沿って設置されたガイド部材ＧＤの溝に沿って進展させることにより、ケーブルＣＢの先端を所望の位置に持って行くことができる。これにより、画像取得手段ＩＵの位置を把握しつつ、静翼ＳＶより下方の所望の位置を観察することができる。

なお、ガイド部材ＧＤは、図２３に示すような構造であってもよい。図２３は、変形例１に係るガイド部材ＧＤの概略断面図である。図２３に示すように変形例に係るガイド部材ＧＤは、突出部ＰＰ１と突出部ＰＰ２が間隔を設けてガイド本体ＧＤＢ２に形成されることにより溝が形成されている。突出部ＰＰ１と突出部ＰＰ２は、上部で互いの方向に向くように折れ曲がっている。また、図２３に示すように、図８とは異なり治具ＪＧの平坦部分がガイド本体ＧＤＢ２に摺動するように治具ＪＧが挿入される。ガイド部材ＧＤがこのような構造を有することにより、突出部ＰＰ１と突出部ＰＰ２が治具ＪＧの平坦部分を抑える役目を果たし、溝ＤＣ２から治具ＪＧを外れないようにすることができる。

図２４には、変形例２に係るガイド部材ＧＤ３の概略断面図である。図２４に示すように、ガイド部材ＧＤ３には溝ではなく、ケーブルＣＢが通る貫通孔Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３が設けられていてもよい。貫通孔Ｈ１〜Ｈ３は、ケーブルＣＢを通した後は、ケーブルＣＢが貫通孔Ｈ１〜Ｈ３の中で動かないように強固に固定されることが好ましい。

なお、本実施形態では、人手によって、ガイド部材を設置し、画像取得手段ＩＵを有するケーブルを、ガイド部材ＧＤの溝または穴に沿って進展させたが、これに限ったものではない。人手に代わって点検装置がガイド部材を設置し、画像取得手段ＩＵを有するケーブルを、前記ガイド部材の溝または穴に沿って進展させてもよい。この場合、立軸ポンプを点検する点検装置が、立軸ポンプＰの静翼ＳＶに沿って、溝または穴が長手方向に設けられているガイド部材を設置する設置手段と、画像取得手段ＩＵを有するケーブルを、ガイド部材ＧＤの溝または穴に沿って進展させる進展手段と、を備える。設置手段は例えばロボットアームなどである。進展手段は例えばアクチュエータなどケーブルを押し出す手段である。

更に、点検装置は、画像取得手段ＩＵが目的の位置に到達後、画像取得手段ＩＵに立軸ポンプＰ内の画像を取得させる制御手段を備えてもよい。取得された画像を用いて、静翼ＳＶより下方にある部材が点検される。ここで点検には、羽根ＶＮ１〜ＶＮ３の状態及び／またはケーシングライナＣＬの状態及び／または羽根ＶＮ１〜ＶＮ３とケーシングライナＣＬとの間の隙間量を点検するなどが含まれる。

制御手段は、取得された画像を用いて、羽根ＶＮ１〜ＶＮ３の状態及び／またはケーシングライナＣＬの状態及び／または羽根ＶＮ１〜ＶＮ３とケーシングライナＣＬとの間の隙間量を判定してもよい。このとき制御手段は、ケーブルを沿わせる溝または穴に応じて画像取得手段ＩＵが点検対象の羽根に到達したときの位置を決定し、画像取得手段ＩＵが点検対象の羽根に到達したときからのケーブルの挿入量で当該羽根に沿って移動した場合の移動先における位置及び画像取得手段ＩＵの視野方向を決定し、移動先において画像取得手段ＩＵが画像を取得させ、移動先において取得された画像と、移動先の位置における画像取得手段ＩＵの視野方向のＣＡＤ図とを比較してもよい。また、制御手段は、画像取得手段ＩＵが目的の位置に到達後、画像取得手段ＩＵの視野方向の向き及び／または角度に応じてＣＡＤ図の向き及び／または角度を変更し、変更後のＣＡＤ図と取得された画像とを比較してもよい。

以上、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

Ｐ：立軸ポンプ
ＭＳ：主軸
ＲＳ：回転軸
ＳＢ：水中軸受
ＶＮ：羽根車
ＶＮ１、ＶＮ２、ＶＮ３：羽根
ＳＶ、ＳＶ１〜ＳＶ７：静翼
ＤＢ：吐出ボウル
ＶＰ：ポンプケーシング
Ｋ１、Ｋ２：キー
ＩＤ１、ＩＤ２：点検口
ＢＭ：レール（梁）
ＳＰ１、ＳＰ２：支持紐
ＰＴ：プレート
ＴＢ：筒
ＩＵ：画像取得手段
ＯＵ：操作部
ＤＵ：表示部
ＧＤ、ＧＤ３ ガイド部材
ＧＤＢ、ＧＤＢ２：ガイド本体
ＤＣ１、ＤＣ２、ＤＣ３、ＤＣ４：溝
ＦＫ：フック
ＪＧ：治具
ＨＬ、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３：貫通孔
ＬＤ：レーザ光発信器
ＰＰ１、ＰＰ２：突出部

Claims (11)

1. 立軸ポンプを点検するポンプ点検方法であって、
   前記立軸ポンプの静翼の上に当該静翼に沿って、溝または穴が長手方向に設けられているガイド部材を設置する工程と、
   画像取得手段を有するケーブルを、前記ガイド部材の溝または穴に沿って進展させる工程と、
   前記画像取得手段が目的の位置に到達後、前記立軸ポンプ内の画像を取得する工程と、
   前記取得された画像を用いて、前記静翼より下方にある部材を点検する工程と、
   を有するポンプ点検方法。
2. 長手方向に沿って外縁が凹凸の形状を有する治具によって、前記画像取得手段を有するケーブルが回転不能に保持されており、
   前記進展する工程において、前記治具が前記ガイド部材の溝に嵌って摺動させることにより前記ケーブルを進展させる請求項１に記載のポンプ点検方法。
3. 前記立軸ポンプの主軸に設けられたキーの基準角度からの回転角度を求め、当該回転角度を用いて、前記ガイド部材が設置された静翼の下端に相当する水平位置に点検対象の羽根が位置するように、前記主軸を回転させる
   請求項１または２に記載のポンプ点検方法。
4. 前記ケーブルを沿わせる前記溝または前記穴に応じて前記画像取得手段が点検対象の羽根に到達したときの位置を決定し、前記画像取得手段が前記点検対象の羽根に到達したときからの前記ケーブルの挿入量で当該羽根に沿って移動した場合の移動先における位置及び前記画像取得手段の視野方向を決定する工程と、
   前記画像を取得する工程において、前記移動先において前記画像取得手段が画像を取得し、
   前記点検する工程において、前記移動先において取得された画像と、前記移動先の位置における前記画像取得手段の視野方向のＣＡＤ図とを比較することによって点検する
   請求項１から３のいずれか一項に記載のポンプ点検方法。
5. 前記画像取得手段は、前記ケーブルの一端部に設けられており、
   操作者の操作に応じて前記ケーブルの一端部の向きが可変であり、
   前記点検する工程において、前記画像取得手段が目的の位置に到達後、前記操作者の操作に応じてＣＡＤ図の向き及び／または角度を変更し、変更後のＣＡＤ図と前記取得された画像とを比較する
   請求項４に記載のポンプ点検方法。
6. 前記ガイド部材はフックを有し、
   前記設置する工程において、前記フックを前記静翼の上端に引っかけて前記ガイド部材を設置する
   請求項１から５のいずれか一項に記載のポンプ点検方法。
7. 前記画像を取得する工程において、羽根車の羽根及び／または当該羽根に対向するケーシングライナの画像を取得し、
   前記点検する工程において、前記羽根の状態及び／または前記ケーシングライナの状態及び／または前記羽根と前記ケーシングライナとの間の隙間量を点検する
   請求項１から６のいずれか一項に記載のポンプ点検方法。
8. 前記画像取得手段は撮像素子を含み、
   前記ケーブルの内部には、前記撮像素子により撮像して得られた電気信号が通る配線が設けられている
   請求項１から７のいずれか一項に記載のポンプ点検方法。
9. 立軸ポンプを点検する点検装置であって、
   前記立軸ポンプの静翼の上に当該静翼に沿って、溝または穴が長手方向に設けられているガイド部材を設置する設置手段と、
   画像取得手段を有するケーブルを、前記ガイド部材の溝または穴に沿って進展させる進展手段と、
   前記画像取得手段が目的の位置に到達後、前記画像取得手段に前記立軸ポンプ内の画像を取得させる制御手段と、
   を備え、
   前記取得された画像を用いて、前記静翼より下方にある部材が点検される点検装置。
   
   
10. 立軸ポンプの静翼に沿って設置されるガイド部材であって、
    前記静翼より下に設けられた部材の画像を取得するための画像取得手段を有するケーブルを沿わせるための溝または穴が長手方向に設けられている
    ガイド部材。
11. 請求項１０のガイド部材の溝に嵌るように、長手方向に沿って外縁が凹凸の形状を有し、画像取得手段を有するケーブルを回転不能に保持する貫通孔が設けられている
    治具。

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