CN110221352A - 判定装置以及判定装置的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种判定装置以及判定装置的控制方法。对于判定与对象物的距离的判定装置，即便是使用通用的光测距模块等时，也实现高可靠性。判定装置判定多个光测距模块各自输出的信号的至少一个是否表示距对象物的距离在规定范围内，其中，一个光测距模块的观测区域在另一个光测距模块的观测区域内。

Description

判定装置以及判定装置的控制方法
技术领域
本发明涉及一种判定装置，此判定装置在与对象物的距离落入规定范围内时，输出表示入侵检测的信号，尤其涉及一种判定装置以及判定装置的控制方法。
背景技术
作为用于基于飞行时间(Time of Flight，ToF)原理来测量距检测对象物的距离的装置，例如专利文献1中公开了一种从发光元件向检测对象物照射光，且光接收元件读取其反射光而进行距离运算的光测距模块。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]美国专利申请案公开第2016/0327649号说明书(2016年11月10日)
发明内容
[发明所要解决的问题]
当将光测距模块应用于与对象物的距离落入规定范围内时输出表示入侵检测的信号的、与安全控制有关的装置时，对与安全控制有关的装置要求高度的可靠性。因此，所述的现有技术难以使用通用的光测距模块等来实现，例如有需要开发专用的光测距用集成电路(Integrated Circuit，IC)等，商品成本和开发费用变高，结构自身也复杂化的问题。
本发明的一实施例的目的在于，对于与对象物的距离落入规定范围内时输出表示入侵检测的信号的判定装置，即便是使用通用的光测距模块等时，也实现高可靠性。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，本发明的一实施例的判定装置在与对象物的距离落入规定范围内时，输出表示入侵检测的信号，且所述判定装置包括：多个获取部，各自获取包含多个光测距传感器的传感器组中的、所述多个光测距传感器各自输出的信号；以及多个侵入判定部，各自判定所述多个获取部各自所接收的信号的至少一个是否表示距所述对象物的距离在所述规定范围内，并且作为所述传感器组中的光测距传感器的第一光测距传感器的观测区域在作为所述传感器组中的与所述第一光测距传感器不同的光测距传感器的第二光测距传感器的观测区域内。
而且，本发明的一实施例的判定装置的控制方法是与对象物的距离落入规定范围内时输出表示入侵检测的信号的、判定装置的控制方法，且判定装置的控制方法包括：多个获取步骤，分别获取包含多个光测距传感器的传感器组中的、所述多个光测距传感器各自输出的信号；以及多个侵入判定步骤，分别判定所述多个获取步骤分别接收的信号的至少一个是否表示距所述对象物的距离在所述规定范围内，并且作为所述传感器组中的光测距传感器的第一光测距传感器的观测区域在作为所述传感器组中的与所述第一光测距传感器不同的光测距传感器的第二光测距传感器的观测区域内。
根据所述结构，所述判定装置在判定传感器组所含的光测距传感器各自输出的信号的至少一个表示的距离为规定范围内时，输出表示入侵检测的信号。
因此，只要传感器组所含的光测距传感器的至少一个正常发挥功能，即便其他光测距传感器产生故障，也能够判定与所述对象物的距离是否在规定范围内，即判定有无侵入，并输出判定结果。
而且，根据所述结构，多个侵入判定部基于光测距传感器各自输出的信号进行判定。因此，只要至少一个侵入判定部正常发挥功能，即便其他侵入判定部产生故障，也能够判定有无侵入，并输出判定结果。
即，根据所述结构，即便判定装置所含的一部分结构产生故障，也能够判定有无侵入，并在判定为有侵入时，输出表示入侵检测的信号。因此，所述判定装置能够以高可靠性来判定有无侵入，并在判定为有侵入时，输出表示入侵检测的信号。
而且，所述判定装置可用于外部机器的安全控制。而且，光测距模块也可用作所述传感器组所含的光测距传感器。此时，能够将通用的光测距模块用于与安全控制有关的判定装置。所述判定装置即便是使用例如通用的光测距模块等的、未必专用于安全控制的光测距模块时，也能够使用这些光测距传感器各自输出的信号来判定有无侵入。另外，所述判定装置在判定这些光测距传感器各自输出的信号的至少一个表示的距离为规定范围内时，输出表示入侵检测的信号。因此，所述判定装置即便是使用例如通用的光测距模块等时，也能够实现高可靠性。
而且，第一光测距传感器的观测区域在第二光测距传感器的观测区域内。因此，当所述对象物存在于第一光测距传感器的观测区域内时，所述对象物必定也存在于第二光测距传感器的观测区域内。因此，发挥下述效果：能够利用第二光测距传感器的观测结果，来验证第一光测距传感器的观测结果。
而且，还发挥下述效果：能够确保第一光测距传感器可观测的区域中的、与第二光测距传感器可观测的区域重叠的区域，并抑制产生不重叠的区域。
本发明的一实施例的判定装置可包括：多个验证部，各自利用由所述第二光测距传感器所输出的信号表示的距离，来对由所述第一光测距传感器所输出的信号表示的距离进行验证，在所述验证部验证由所述第一光测距传感器所输出的信号表示的距离、与由所述第二光测距传感器所输出的信号表示的距离大致相等时，所述多个侵入判定部各自判定由所述第一光测距传感器所输出的信号表示的距离是否表示所述距离在所述规定范围内。
根据所述结构，验证部利用由观测区域中包含第一光测距传感器的观测区域的、第二光测距传感器所输出的信号表示的距离，来对由第一光测距传感器所输出的信号表示的距离进行验证。
另外，侵入判定部根据所述验证结果来进行所述判定。例如，在由第一光测距传感器所输出的信号表示的距离、与由第二光测距传感器所输出的信号表示的距离大致相等时，侵入判定部判定由第一光测距传感器所输出的信号表示的距离是否在所述规定范围内。而且，例如在由第一光测距传感器所输出的信号表示的距离、与由第二光测距传感器输出的信号表示的距离不大致相等时，侵入判定部判定由第一光测距传感器所输出的信号表示的距离、及由第二光测距传感器所输出的信号表示的距离的至少一者是否在所述规定范围内。因此，发挥下述效果：判定装置能够可靠地判定与所述对象物的距离是否在所述规定范围内。
本发明的一实施例的判定装置可为：所述对象物向所述第一光测距传感器及所述第二光测距传感器的观测区域从规定方向侵入，所述第二光测距传感器的观测区域包含位于所述对象物从所述第一光测距传感器的所述观测区域侵入的一侧的区域。
根据所述结构，当测定对象物侵入第一光测距传感器的观测区域时，测定对象物必定侵入第二光测距传感器的观测区域内。
因此，当第二光测距传感器输出的信号表示的距离在所述规定范围内时，第一光测距传感器输出的信号表示的距离落入所述规定范围内的可能性高。
即，根据所述结构，即便第一光测距传感器产生故障，所述判定装置也判定是否有侵入，并在判定为有侵入时，输出表示入侵检测的信号。由于所述判定装置即便在第一光测距传感器产生故障时，也判定是否有侵入，并在判定为有侵入时，输出表示入侵检测的信号，因而侵入判定的可靠性高。
而且，根据所述结构，当测定对象物侵入第一光测距传感器的观测区域时，测定对象物先侵入第二光测距传感器的观测区域内。
此处，所述多个侵入判定部在距离的至少一者在规定范围内时判定为有侵入。因此，发挥下述效果：在对象物先侵入第二光测距传感器的观测区域时，判定装置能够迅速检测对象物的侵入。
本发明的一实施例的判定装置可为：所述传感器组为多个，多个所述传感器组各自的所述光测距传感器输出的信号通过串行传输(serial transmission)而向所述多个获取部的各者传输。
根据所述结构，通过串行传输而获取输出的信号。因此，能够减少判定装置具备的线路。因此，发挥能够降低制造成本的效果。
[发明的效果]
根据本发明的一实施例，对于与对象物的距离落入规定范围内时输出表示入侵检测的信号的判定装置，即便是使用通用的光测距模块等时，也能够实现高可靠性。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的判定装置的主要部分结构的一例的框图。
图2是表示本发明的实施方式的判定装置的适用例的一例的图。
图3(a)及图3(b)是表示本发明的实施方式的光测距模块的可观测区域的图。
图4是表示本发明的实施方式的判定装置的侵入判定处理的流程的一例的流程图。
图5是表示本发明的变形例的判定装置的适用例的一例的图。
图6是表示具备本发明的变形例的判定装置的、机器人的末端执行器的一例的图。
具体实施方式
[实施方式]
以下，根据附图对本发明的一方面的实施方式(以下也表述作“本实施方式”)进行说明。
§1适用例
图2是表示安全控制系统1中的本实施方式的判定装置2的适用例的一例的图。首先，使用图2对判定装置2的适用例的概要进行说明。
安全控制系统1例如是在机器人的末端执行器等的可动部位的周围检测到人的接近时，在人接触可动部位之前停止此可动部位的驱动的系统。如图2所示，安全控制系统1包含判定装置2及安全控制装置3。从判定装置2接收表示入侵检测的信号时，安全控制装置3执行安全控制，例如进行停止机器人的末端执行器等可动部位的驱动等控制。
在与对象物的距离落入规定范围内时，判定装置2向安全控制装置3输出表示入侵检测的信号。如图2所示，判定装置2具备分别输出表示入侵检测的信号的判定单元20a及判定单元20b。判定单元20a具备第一光测距模块(第一光测距传感器)21a、控制部22a、距离数据输入输出部23a及输出部24a。而且，判定单元20b具备与判定单元20a同样的结构。第一光测距模块21a基于ToF(Time of Flight)原理来测量距测定对象物的距离，并将表示此距离的信号输出至控制部22a。此外，设为第一光测距模块21a、与判定单元20b所具备的第二光测距模块(第二光测距传感器)21b包含在一个传感器组中。
控制部22a获取第一光测距模块21a输出的信号。而且，控制部22a经由距离数据输入输出部23a及距离数据输入输出部23b而从控制部22b获取第二光测距模块21b输出的信号。
控制部22a及控制部22b各自判定第一光测距模块21a及第二光测距模块21b输出的信号的至少一个是否表示距所述对象物的距离在所述规定范围内。
所述传感器组中的第一光测距模块21a的观测区域在作为与第一光测距模块21a不同的光测距传感器的第二光测距模块21b的观测区域内。
控制部22a及控制部22b各自判定第一光测距模块21a及第二光测距模块21b输出的信号的至少一个是否表示距对象物的距离在规定范围内。控制部22a及控制部22b根据所述判定的结果，经由输出部24a或输出部24b向安全控制装置3输出表示入侵检测的信号。
图3(a)及图3(b)是表示第一光测距模块21a的可观测区域或第二光测距模块21b的可观测区域的图。在图3(a)及图3(b)中，以R2表示第一光测距模块21a的可观测区域，以R1表示第二光测距模块21b的可观测区域。如图3(a)及图3(b)所示，第一光测距模块21a的可观测区域R2设定为窄于第二光测距模块21b的可观测区域R1。也可如下述设定第一光测距模块21a的观测区域。在第一光测距模块21a的观测区域中测定的距对象物的距离可利用第二光测距模块21b输出的信号表示的距离来验证。例如，可将第一光测距模块21a的观测区域设为与第二光测距模块21b的可观测区域重叠的区域。此外，关于第二光测距模块21b的观测区域，可设为第二光测距模块21b的可观测区域的整个区域。
控制部22a及控制部22b各自判定第一光测距模块21a及第二光测距模块21b输出的信号的至少一个是否表示距对象物的距离在规定范围内。控制部22a及控制部22b根据所述判定的结果，经由输出部24a或输出部24b向安全控制装置3输出表示入侵检测的信号。
根据所述结构，判定装置2在判定传感器组所含的第一光测距模块21a及第二光测距模块21b各自输出的信号的至少一个表示的距离在规定范围内时，输出表示入侵检测的信号。因此，只要第一光测距模块21a及第二光测距模块21b的至少一个正常发挥功能，即便另一个光测距传感器产生故障，判定装置2也能够判定有无侵入，并输出判定结果。
而且，根据所述结构，控制部22a及控制部22b基于第一光测距模块21a及第二光测距模块21b各自输出的信号而进行判定。因此，只要至少一个控制部22a及控制部22b正常发挥功能，即便其中一个控制部产生故障，也能够判定有无侵入，并输出判定结果。
即，根据所述结构，即便判定装置2所含的一部分结构产生故障，也能够判定有无侵入，并在判定为有侵入时，输出表示入侵检测的信号。因此，判定装置2能够以高可靠性判定有无侵入，并在判定为有侵入时，输出表示入侵检测的信号。
而且，所述传感器组所含的光测距模块为简单结构。因此，通用的光测距模块可以用作光测距模块。根据此结构，能够以低成本向用户提供与安全控制有关的判定装置。即，判定装置2即便是将例如通用的光测距模块等的、未必专用于安全控制的光测距模块用作第一光测距模块21a及第二光测距模块21b时，也能够使用第一光测距模块21a及第二光测距模块21b各自输出的信号，来判定有无侵入。另外，判定装置2在判定为第一光测距模块21a及第二光测距模块21b各自输出的信号的至少一个表示的距离为规定范围内时，输出表示入侵检测的信号。因此，判定装置2即便是使用例如通用的光测距模块等时，也能够实现高可靠性。
而且，当在所述判定装置中将具有距离算出功能的通用的处理光测距模块用作第一光测距模块21a及第二光测距模块21b时，能够简化作为判定装置的电路结构。因此，能够缩短判定装置的开发期间。判定装置2即便在将通用的光测距模块用作第一光测距模块21a及第二光测距模块21b时，也在判定第一光测距模块21a及第二光测距模块21b各自输出的信号的至少一个表示的距离为规定范围内时，输出表示入侵检测的信号。然后，判定装置2向安全控制装置3输出表示入侵检测的信号，由此使安全控制装置3执行机械的紧急停止等安全控制。因此，判定装置2能够维持安全控制所要求的高可靠性，并且使用例如通用的光测距模块而抑制制造成本，且缩短开发期间。
而且，第一光测距模块21a的观测区域在第二光测距模块21b的观测区域内。因此，当所述对象物存在于第一光测距模块21a的观测区域内时，所述对象物必定也存在于第二光测距模块21b的观测区域内。因而，发挥下述效果：能够利用第二光测距模块21b的观测结果，来验证第一光测距模块21a的观测结果。
此外，还发挥下述效果：能够确保第一光测距模块21a可观测的区域(即，可观测区域R2)中的、与第二光测距模块21b可观测的区域(即，可观测区域R1)重叠的区域，并抑制产生不重叠的区域。
§2结构例
(判定装置2)
图1是表示本实施方式的判定装置2的主要部分结构的一例的框图。如图1所示，判定装置2具备判定单元20a及判定单元20b。判定单元20b具有与判定单元20a成对的结构，并与判定单元20a相同。
此外，如上文所述，判定单元20a与判定单元20b各自具备的第一光测距模块21a及第二光测距模块21b的可观测区域的范围不同。在本说明书中，针对判定单元20b的结构，对与判定单元20a不同的方面作说明。
判定单元20a具备第一光测距模块21a、控制部22a、距离数据输入输出部23a及输出部24a。
(第一光测距模块21a)
第一光测距模块21a是具备投射光的光投射部211、及接收所述光的反射光的光接收部212的反射式传感器。而且，第一光测距模块21a具备距离计算部213。距离计算部213从光接收部212获取表示光接收的信号。距离计算部213对从光投射部211所投射的光经测定对象物反射并被光接收部212的光接收元件所接收为止的时间或相位差进行测量，通过运算处理而算出距测定对象物的距离。即，距离计算部213根据光接收元件所输出的信号而算出所述距离。距离计算部213将根据各光接收元件所输出的信号而算出的、表示对象物与第一光测距模块21a之间的距离的信号，输出至控制部22a的第一获取部221a。
此外，第一光测距模块21a可为光投射部211、光接收部212及距离计算部213不成一体而分离的结构。根据所述结构，当使用通用的光测距模块作为第一光测距模块21a时，能够扩大应用的光测距模块的选择范围。
(控制部22a)
控制部22a包含中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)等，且控制部22a根据信息处理而进行各构成要素的控制。控制部22a具备第一获取部(获取部)221a、第二获取部(获取部)222a、验证部223a及侵入判定部224a。
(第一获取部221a)
第一获取部221a获取包含第一光测距模块21a及第二光测距模块21b的传感器组中的、第一光测距模块21a输出的信号。第一获取部221a将所获取的信号输出至验证部223a。而且，第一获取部221a经由距离数据输入输出部23a而将所获取的所述信号输出至判定单元20b。
(第二获取部222a)
第二获取部222a获取包含第一光测距模块21a及第二光测距模块21b的传感器组中的、第二光测距模块21b输出的信号。详细而言，经由距离数据输入输出部23a而获取判定单元20b的第一获取部221b所获取的信号。第二获取部222a将所获取的信号输出至验证部223a。
(验证部223a)
验证部223a利用由第二光测距模块21b所输出的信号表示的距离，对由第一光测距模块21a所输出的信号表示的距离进行验证。
同样，在判定单元20b中，验证部223b利用由第二光测距模块21b所输出的信号表示的距离，对由第一光测距模块21a所输出的信号表示的距离进行验证。
此处，对验证部223a及验证部223b进行的验证的示例进行说明。为了方便说明，由第一光测距模块21a所输出的信号表示的距离为L1，由第二光测距模块21b所输出的信号表示的距离为L2。
验证部223a判定L1与L2是否相等。例如，验证部223a可在L1与L2之差小于规定值A时，判定为L1与L2相等。而且，验证部223a也可在L1与L2之差为规定值A以上时，判定L1与L2不相等。虽然所述说明对进行验证的主体为验证部223a的示例进行了说明，但验证部223b也进行与验证部223a相同的验证。验证部223a将表示所述判定结果的信号输出至侵入判定部224a。而且，验证部223a将由第一光测距模块21a所输出的信号及由第二光测距模块21b所输出的信号输出至侵入判定部224a。
例如，当验证部223a判定L1与L2相等时，验证部223a可仅输出由第一光测距模块21a所输出的信号及由第二光测距模块21b所输出的信号中的、由第一光测距模块21a所输出的信号。
(侵入判定部224a)
侵入判定部224a判定第一获取部221a及第二获取部222a各自所接收的信号的至少一个是否表示距对象物的距离在规定范围内。而且，判定单元20b的侵入判定部224b判定第一获取部221b及第二获取部222b各自所接收的信号的至少一个是否表示距对象物的距离在规定范围内。
在至少一个所述距离为规定的值以下时，侵入判定部224a及侵入判定部224b经由输出部24a向安全控制装置3输出表示入侵检测的信号。
而且，侵入判定部224a及侵入判定部224b各自进行以下的判定。
在验证部223a或验证部223b验证L1与L2大致相等时，侵入判定部224a及侵入判定部224b判定L1是否在规定范围内。换言之，侵入判定部224a进行以下的判定。当L1与L2大致相等时，侵入判定部224a判定L1是否为规定值B以内。在L1为规定值B以内时，侵入判定部224a判定距对象物的距离在规定范围内。
而且，当验证部223a或验证部223b验证L1与L2不大致相等时，侵入判定部224a及侵入判定部224b各自进行以下的判定。侵入判定部224a判定L1及L2的至少一个是否为规定值B以内。在L1及L2的至少一个为规定值B以内时，侵入判定部224a判定距对象物的距离在规定范围内。
根据所述结构，判定装置2能够可靠地判定与对象物的距离是否在规定范围内。
而且，当L1及L2两者皆大于规定值B时，侵入判定部224a及侵入判定部224b可经由输出部24a向安全控制装置3等外部机器输出表示未检测到侵入的信号。
(距离数据输入输出部23a)
距离数据输入输出部23a在判定单元20a与判定单元20b之间，进行第一获取部221a及第一获取部221b所获取的信号的输入输出。
(输出部24a)
按照侵入判定部224a的指示，输出部24a向安全控制装置3输出表示入侵检测的信号、表示测距结果的信号等。
(第一光测距模块21a的观测区域及第二光测距模块21b的观测区域)
接着，对第一光测距模块21a的观测区域及第二光测距模块21b的观测区域的示例进行详细说明。
在本例中，测定对象物向第一光测距模块21a及第二光测距模块21b的观测区域从规定方向侵入。
图3(a)及图3(b)所示的箭头表示测定对象物的侵入方向。如图3(a)及图3(b)所示，第二光测距模块21b的可观测区域即R1包含对象物相对于第一光测距模块21a的观测区域(或可观测区域)即R2侵入的一侧的区域。
根据所述结构，当测定对象物侵入第一光测距模块21a的可观测区域R2时，测定对象物必定侵入第二光测距模块21b的可观测区域R1内。
因此，当第二光测距模块21b输出的信号表示的距离距第二光测距模块21b在规定范围内时，第一光测距模块21a输出的信号表示的距离落入所述规定范围内的可能性高。
即，根据所述结构，即便第一光测距模块21a产生故障，判定装置2也能够根据第二光测距模块21b输出的信号，输出表示入侵检测的信号。换言之，第一光测距模块21a的整个可观测区域R2落入可利用第二光测距模块21b输出的信号表示的距离来验证与测定对象物的距离的区域。因此，判定装置2以高可靠性判定是否有侵入，并在判定为有侵入时，输出表示入侵检测的信号。
而且，根据所述结构，当测定对象物侵入第一光测距模块21a的可观测区域R2时，测定对象物会先侵入第二光测距模块21b的可观测区域R1内。
此处，侵入判定部224a及判定单元20b所具备的侵入判定部224b在R1及R2的至少一个区域中与测定对象物的距离在规定范围内时，判定为有侵入。因此，当对象物先侵入第二光测距模块21b的观测区域时，判定装置2能够迅速检测对象物的侵入。
§3动作例
(判定装置2的处理流程例)
图4是表示判定装置2的侵入判定处理的流程的一例的流程图。使用图4，对判定装置2的侵入判定处理的流程的一例进行说明。
在判定单元20a中，第一获取部221a获取第一光测距模块21a输出的、表示第一光测距模块21a的观测区域内的测定对象物与第一光测距模块21a之间的距离的信号(测距数据)(步骤S1a：获取步骤)。
在步骤S1a的同时，在判定单元20b中，第一获取部221b获取第二光测距模块21b输出的、表示第二光测距模块21b的观测区域内的测定对象物与第二光测距模块21b之间的距离的信号(测距数据)(步骤S1b：获取步骤)。
接着，验证部223a及验证部223b利用由第二光测距模块21b所输出的信号表示的距离，对由第一光测距模块21a所输出的信号表示的距离进行验证(步骤S2)。
接着，侵入判定部224a及侵入判定部224b判定由第一光测距模块21a所输出的信号表示的距离、及由第二光测距模块21b所输出的信号表示的距离的至少一个是否为规定值以下(步骤S3：侵入判定步骤)。
当两个距离的至少一个为规定值以下时(S3中为是(YES))，侵入判定部224a及侵入判定部224b经由输出部24a或输出部24b向安全控制装置3输出表示入侵检测的信号(步骤S4：侵入判定结果的输出处理)，且处理结束。
而且，当两个判定距离两者皆大于规定值时(S3中为否(NO))，侵入判定部224a及侵入判定部224b根据表示所述两个距离的信号，来判定有无测定对象(步骤S5)，向安全控制装置3输出表示测距结果或有无测定对象的信号等(步骤S6)。然后，处理回到步骤S1a及步骤S1b。
§4变形例
(变形例1)
基于图5及图6，对本发明的变形例作以下说明。此外，为了方便说明，对与所述实施方式中说明的构件具有相同功能的构件标注相同符号，省略其说明。
上述实施方式对判定装置2具备包含第一光测距模块21a及第二光测距模块21b的一个传感器组的示例进行了说明。
本变形例的判定装置2c具备多个组，此组为多个光测距模块的组。
图5是表示安全控制系统1c中的本变形例的判定装置2c的适用例的一例的图。如图5所示，安全控制系统1c包含判定装置2c及安全控制装置3。
图6是表示具备判定装置2c的、机器人10的末端执行器的一例的图。图6所示的观测区域R100表示多个光测距模块的观测区域。如图6所示，在机器人10的末端执行器的周围设定有多个所述观测区域。
如图5所示，判定装置2c的判定单元20a具备多个光测距模块，且至少具备第一光测距模块21a1、第一光测距模块21a2、第一光测距模块21a3。而且，判定装置2c的判定单元20b也具备多个光测距模块，且至少具备第二光测距模块21b1、第二光测距模块21b2、第二光测距模块21b3。
第一光测距模块21a1与第二光测距模块21b1包含在光测距模块的组25中。第一光测距模块21a1的观测区域在第二光测距模块21b1的观测区域内。
第一光测距模块21a2与第二光测距模块21b2包含在光测距模块的组26中。第一光测距模块21a2的观测区域在第二光测距模块21b2的观测区域内。
第一光测距模块21a3与第二光测距模块21b3包含在光测距模块的组27中。第一光测距模块21a3的观测区域在第二光测距模块21b3的观测区域内。
所述光测距模块各自针对每个组，通过串行传输，将表示光测距模块的观测区域内的对象物与光测距模块之间的距离的信号输出至控制部22a或控制部22b。
换言之，判定装置2具备的传感器组为多个。而且，多个传感器组各自的光测距传感器输出的信号通过串行传输而向控制部22a及控制部22b的第一获取部221a及第一获取部221b各自传输。
根据所述结构，控制部22a及控制部22b通过串行传输而获取输出的信号。因此，能够减少判定装置2c所具备的线路。因此，能够降低判定装置2c的制造成本。
(变形例2)
所述变形例及所述实施方式对在一个传感器组中，使用一个第二光测距模块输出的信号表示的距离，对一个第一光测距模块输出的信号表示的距离进行验证的示例进行了说明。
本变形例的判定装置2也可在一个传感器组中，使用一个第二光测距模块输出的信号表示的距离，对两个以上的第一光测距模块输出的信号表示的距离进行验证。
根据所述结构，能够在一个传感器组中，利用一个第二光测距模块，对两个以上的第一光测距模块输出的信号进行验证。因此，与使用一个第二光测距模块输出的信号表示的距离，对一个第一光测距模块输出的信号表示的距离进行验证的情况相比，能够抑制用于实现判定装置2(特别是一个传感器组)的成本。
[借由软件的实现例]
判定装置2、判定装置2c的控制块(特别是控制部22a及控制部22b)既可由形成为集成电路(IC芯片)等的逻辑电路(硬件)来实现，也可由软件来实现。
在后者的情况下，判定装置2、判定装置2c包括计算机，此计算机执行作为实现各功能的软件的程序的命令。所述计算机例如具备一个以上的处理器，并且具备存储有所述程序的计算机可读取的记录介质。而且，在所述计算机中，通过所述处理器从所述记录介质读取所述程序并执行，而达成本发明的目的。所述处理器例如能够使用CPU(CentralProcessing Unit)。作为所述记录介质，除了“非临时的有形介质”、例如ROM(Read OnlyMemory)等以外，还能够使用带(tape)、盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。而且，也可还具备展开所述程序的RAM(Random Access Memory)等。而且，所述程序也可经由可传输所述程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。此外，本发明的一实施方式也能以通过电子传输来将所述程序具现化的、被嵌入载波中的数据信号的形态来实现。
本发明不限定于所述各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同实施方式中分别公开的技术部件适当组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。

Claims (6)

1.一种判定装置，在与对象物的距离落入规定范围内时，输出表示入侵检测的信号，其特征在于，所述判定装置包括：
多个获取部，各自获取包含多个光测距传感器的传感器组中的、所述多个光测距传感器各自输出的信号；以及
多个侵入判定部，各自判定所述多个获取部各自所接收的信号的至少一个是否表示距所述对象物的距离在所述规定范围内，
作为所述传感器组中的光测距传感器的第一光测距传感器的观测区域在作为所述传感器组中的与所述第一光测距传感器不同的光测距传感器的第二光测距传感器的观测区域内。
2.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，包括：
多个验证部，各自利用由所述第二光测距传感器所输出的信号表示的距离，对由所述第一光测距传感器所输出的信号表示的距离进行验证，
当所述验证部验证由所述第一光测距传感器所输出的信号表示的距离、与由所述第二光测距传感器所输出的信号表示的距离大致相等时，所述多个侵入判定部各自判定由所述第一光测距传感器所输出的信号表示的距离是否表示所述距离在所述规定范围内。
3.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，所述对象物从规定方向侵入所述第一光测距传感器的所述观测区域及所述第二光测距传感器的所述观测区域，
所述第二光测距传感器的所述观测区域包含位于所述对象物从所述第一光测距传感器的所述观测区域侵入的一侧的区域。
4.根据权利要求2所述的判定装置，其特征在于，所述对象物从规定方向侵入所述第一光测距传感器的所述观测区域及所述第二光测距传感器的所述观测区域，
所述第二光测距传感器的所述观测区域包含位于所述对象物从所述第一光测距传感器的所述观测区域侵入的一侧的区域。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的判定装置，其特征在于，所述传感器组为多个，
多个所述传感器组各自的所述光测距传感器输出的信号通过串行传输而向所述多个获取部的各者传输。
6.一种判定装置的控制方法，是与对象物的距离落入规定范围内时输出表示入侵检测的信号的、判定装置的控制方法，其特征在于，所述判定装置的控制方法包括：
多个获取步骤，分别获取包含多个光测距传感器的传感器组中的、所述多个光测距传感器各自输出的信号；以及
多个侵入判定步骤，分别判定所述多个获取步骤分别所接收的信号的至少一个是否表示距所述对象物的距离在所述规定范围内，
作为所述传感器组中的光测距传感器的第一光测距传感器的观测区域在作为所述传感器组中的与所述第一光测距传感器不同的光测距传感器的第二光测距传感器的观测区域内。
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