CN110217394B - 一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置，属于运输装置技术领域，包括上部阻尼器、下方减摆吊挂钢索、减摆吊挂钢索导向盘、底部吊挂连接块，上部阻尼器包括上阻尼板、下阻尼板、环形弹性钢索、中间承重钢索、减摆吊挂钢索连接环、连接螺栓，本发明在减摆吊挂钢索上间隔一定距离安装一个减摆钢索导向盘，用于保持减摆吊挂钢索的间距，避免钢索相互缠绕，底部吊挂连接块为圆柱形实体，用于与挂钩或吸盘等装置的连接，本发明可用于多旋翼无人机定点抓取、投放物体等应用场景，相比复杂的主动减摆控制装置，具有结构简单，重量轻，造价成本低廉等优点，对抑制下方吊挂物的摆动效果好，对运载平台的扰动小。

Description

一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置
技术领域
本发明属于运输装置技术领域，具体为一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、 影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。。
在使用多旋翼无人机进行吊挂作业时，吊挂绳索的摆荡会影响无人机的姿态稳定，同时也会降低对吊挂物抓取与摆放的位置准确度，现有的吊挂绳索的摆荡时间长，需要时间调整无人机姿态，耗费大量的时间，减少了运输效率。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决现有的吊挂绳索的摆荡时间长，需要时间调整无人机姿态，耗费大量的时间，减少了运输效率的问题，提供一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置。
本发明采用的技术方案如下：
一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置，包括阻尼器和四根减摆吊挂钢索，所述四根减摆吊挂钢索的上端均布固定于所述阻尼器的下方，所述四根减摆吊挂钢索末梢固定连接有底部吊挂连接块，所述四根减摆吊挂钢索中部按适当间距分布有三个减摆吊挂钢索导向盘。
其中，所述阻尼器包括：上阻尼板、下阻尼板、环形弹性钢索、第一中心承重钢索、减摆吊挂钢索连接环、连接螺栓，所述上阻尼板和下阻尼板上设有四个圆周均布的水平圆孔 、安装连接孔、环形弹性钢索、支撑块和中心承重孔，所述第一中心承重钢索的两端分别穿过上阻尼板和下阻尼板的承重孔 ，所述弹性钢索分别穿过上阻尼板和下阻尼板上的水平圆孔 ，所述减摆吊挂钢索连接环通过四颗所述连接螺栓与所述下阻尼板固联。
其中，所述第一中心承重钢索两端为型压接头。
其中，所述上阻尼板和下阻尼板为两个形状尺寸相同，上下镜像安装的两个底座。
其中，所述环形弹性钢索为两端由型压接头连接的弹性钢索制成。
其中，所述四根减摆吊挂钢索的上端均布固定在所述减摆吊挂钢索连接环上。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，在减摆吊挂钢索上间隔一定距离安装一个减摆钢索导向盘，用于保持减摆吊挂钢索的间距，避免钢索相互缠绕。
2、本发明可用于多旋翼无人机定点抓取、投放物体等应用场景，相比复杂的主动减摆控制装置，具有结构简单，重量轻，造价成本低廉等优点，对抑制下方吊挂物的摆动效果好，对运载平台的扰动小。
3、本发明中，底部吊挂连接块为圆柱形实体，用于与挂钩或吸盘等装置的连接。
附图说明
图1为本发明中阻尼器结构示意简图；
图2为本发明中阻尼板结构示意简图；
图3为本发明中第二中心承重钢索结构示意简图；
图4为本发明的结构示意简图；
图5为本发明的结构细节放大简图。
图中： 1-1、上阻尼板；1-2、环形弹性钢索；1-3、连接螺栓；1-4、第一中心承重钢索；1-5、下阻尼板；1-6、减摆吊挂钢索连接环；2-1、水平圆孔；2-2、安装连接孔；2-3、支撑块；2-4、中心承重孔；3-1、第二中心承重钢索；3-2、型压接头；4-1、阻尼器；4-2、减摆吊挂钢索；4-3、减摆吊挂钢索导向盘；4-4、底部吊挂连接块。
实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图4，一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置，包括阻尼器4-1和四根减摆吊挂钢索4-2，四根减摆吊挂钢索4-2的上端均布固定于阻尼器4-1的下方，四根减摆吊挂钢索4-2末梢固定连接有底部吊挂连接块4-4，四根减摆吊挂钢索4-2中部按适当间距分布有三个减摆吊挂钢索导向盘4-3，四根减摆吊挂钢索4-2末梢固定连接有底部吊挂连接块4-4，底部吊挂连接块4-4，为圆柱形实体，用于与挂钩或吸盘等装置的连接四根减摆吊挂钢索4-2中部按适当间距分布有三个减摆吊挂钢索导向盘4-3，在减摆吊挂钢索4-2上间隔一定距离安装一个减摆吊挂钢索导向盘4-3，用于保持减摆吊挂钢索4-2的间距，避免钢索相互缠绕。
参照图1结合图2，阻尼器4-1包括：上阻尼板1-1、下阻尼板1-5、环形弹性钢索1-2、第一中心承重钢索1-4、减摆吊挂钢索连接环1-6、连接螺栓1-3，上阻尼板1-1和下阻尼板1-5上设有四个圆周均布的水平圆孔 2-1、安装连接孔2-2、环形弹性钢索1-2、支撑块2-3和中心承重孔2-4，第二中心承重钢索3-1的两端分别穿过上阻尼板1-1和下阻尼板1-5的中心承重孔 2-4，环形弹性钢索1-2分别穿过上阻尼板1-1和下阻尼板1-5上的水平圆孔 2-1，减摆吊挂钢索连接环1-6通过四颗连接螺栓1-3与下阻尼板固联，上阻尼板1-1和下阻尼板1-5为两个形状尺寸相同，上下镜像安装的两个底座，环形弹性钢索1-2为两端由型压接头3-2连接的弹性钢索制成，四根减摆吊挂钢索4-2的上端均布固定在减摆吊挂钢索连接环1-6上，本发明在使用时，将阻尼器的上阻尼板1-1与无人机机体固联，此时阻尼器4-1安装在机体上，阻尼器4-1提供阻尼，减少在吊运物体的摇晃，对抑制下方吊挂物的摆动效果好，对运载平台的扰动小，上阻尼板1-1和下阻尼板1-5之间活动连接，减少摇晃，使得无人机的姿态稳定，同时也会提高对吊挂物抓取与摆放的位置准确度。
参照图3，第二中心承重钢索3-1两端为型压接头3-2，第二中心承重钢索3-1的两端分别穿过上阻尼板1-1和下阻尼板1-5的中心承重孔 2-4。
工作原理：本发明在使用时，参考图5，将阻尼器4-1的上阻尼板1-1与无人机机体固联，此时阻尼器4-1安装在机体上，阻尼器4-1提供阻尼，减少在吊运物体的摇晃，对抑制下方吊挂物的摆动效果好，对运载平台的扰动小，上阻尼板1-1和下阻尼板1-5之间活动连接，减少摇晃，使得无人机的姿态稳定，同时也会提高对吊挂物抓取与摆放的位置准确度，底部吊挂连接块4-4，为圆柱形实体，用于与挂钩或吸盘等装置的连接，在减摆吊挂钢索4-2上间隔一定距离安装一个减摆吊挂钢索导向盘4-3，用于保持减摆吊挂钢索4-2的间距，避免钢索相互缠绕。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置，包括阻尼器（4-1）和四根减摆吊挂钢索(4-2)，其特征在于：所述四根减摆吊挂钢索(4-2)的上端均布固定于所述阻尼器（4-1）的下方，所述四根减摆吊挂钢索(4-2)末梢固定连接有底部吊挂连接块(4-4)，所述四根减摆吊挂钢索(4-2)中部按适当间距分布有三个减摆吊挂钢索导向盘(4-3)；所述阻尼器（4-1）包括：上阻尼板(1-1)、下阻尼板(1-5)、环形弹性钢索(1-2)、第一中心承重钢索(1-4)、减摆吊挂钢索连接环(1-6)、连接螺栓(1-3)，所述上阻尼板(1-1)和下阻尼板(1-5)上设有四个圆周均布的水平圆孔 (2-1)、安装连接孔(2-2)、环形弹性钢索(1-2)、支撑块(2-3)和中心承重孔(2-4)，第二中心承重钢索(3-1)的两端分别穿过上阻尼板(1-1)和下阻尼板(1-5)的中心承重孔 (2-4)，所述弹性钢索(1-2)分别穿过上阻尼板(1-1)和下阻尼板(1-5)上的水平圆孔 (2-1)，所述减摆吊挂钢索连接环(1-6)通过四颗所述连接螺栓(1-3)与所述下阻尼板固联；所述第二中心承重钢索(3-1)两端为型压接头(3-2)；所述上阻尼板(1-1)和下阻尼板(1-5)为两个形状尺寸相同，上下镜像安装的两个底座；所述环形弹性钢索(1-2)为两端由型压接头(3-2)连接的弹性钢索制成；所述四根减摆吊挂钢索(4-2)的上端均布固定在所述减摆吊挂钢索连接环(1-6)上。
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