CN110212459B - 一种布线过程中导线端部的固定装置及固定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种布线过程中导线端部的固定装置，安装在布线机械手的执行终端与中部为U型槽的线柱配合使用，其特征在于，所述固定装置包括安装架及分别安装在安装架上的连接法兰、夹线组件、转移线扣组件，连接法兰的一端固定在安装架的顶部且连接法兰的另一端固定在布线机械手上。本发明还公开了一种布线过程中导线端部的固定方法，利用夹线组件拾取指定导线的端部并打结，再利用转移线扣组件将打结的导线端部推送至线柱上，完成导线端部的固定，针对机械手拾取导线端部后无法将其简便快速、稳定可靠固定的问题。

Description

一种布线过程中导线端部的固定装置及固定方法

技术领域

本发明属于固定导线的技术领域，具体涉及一种布线过程中导线端部的固定装置及固定方法。

背景技术

飞机电缆是飞机的神经网络系统，连通飞机的航电通信系统与飞机操纵系统，为飞机各功能部件输送动力源，将飞机的中央控制数据传输至飞机各功能子系统。由于飞机上导线数众多，通常都需要对导线进行梳理而将其组合成飞机电缆。以前，由于导线数量及种类众多、布线设计复杂等原因，导线布设都是靠工人手工完成，随着导线的数量与种类的不断增多，纯手工的生产线已不能适应新的生产要求。近几年，人们对利用机械手进行导线布线的技术进行了研究，如：专利（申请）号为201410123402.0、授权公告号为CN103943284B的中国专利，公开了一种飞机电缆导线束自动布线系统及其布线方法；又例如：专利（申请）号为201610439318.9、申请公布号为CN106025951A的中国专利，公开了一种布线机线束线头固定器；专利（申请）号为201610439310.2、申请公布号为CN106025950A的中国专利，公开了一种布线机线束线尾固定器。

但是，现有技术还无法做到机械手拾取导线端部后既简便快速又稳定可靠的将其固定。

发明内容

本发明针对机械手拾取导线端部后无法将其简便快速、稳定可靠固定的问题，提供一种布线过程中导线端部的固定装置和一种布线过程中导线端部的固定方法，利用夹线组件拾取指定导线的端部并打结，再利用转移线扣组件将打结的导线端部推送至线柱上，完成导线端部的固定，固定装置结构简单、操作方法简单易行、导线端部缠绕在线柱底部不易脱落。

本发明主要通过以下技术方案实现：一种布线过程中导线端部的固定装置，安装在布线机械手的执行终端与中部为U型槽的线柱配合使用，所述固定装置包括安装架及分别安装在安装架上的连接法兰、夹线组件、转移线扣组件，连接法兰的一端固定在安装架的顶部且连接法兰的另一端固定在布线机械手上；

所述夹线组件包括固定安装在安装架上的气夹和两个夹线手指，两个夹线手指分别与气夹的两个夹板连接；所述气夹通过夹板驱使两个夹线手指合拢或打开；

所述转移线扣组件包括依次连接的推线扣驱动器、平推杆、两个线扣推杆，所述推线扣驱动器固定在安装架上所述平推杆的一端安装在推线扣驱动器的输出端且平推杆的另一端同时与横向平行设置的两个线扣推杆连接，两个线扣推杆位于两个夹线手指的外侧；所述推线扣驱动器的输出端通过平推杆驱使线扣推杆沿夹线手指的长度方向上下移动。

进一步地，两个夹线手指为竖向相对设置的左夹线手指、右夹线手指，分别设置在左夹线手指相对面、右夹线手指相对面的凹部在两个夹线手指合拢时共同形成一个能外套线柱的腔体。

进一步地，两个线扣推杆为横向相对设置的左线扣推杆、右线扣推杆，左线扣推杆、右线扣推杆的两端分别通过弹簧连接成一体，始终处于拉伸状态的弹簧提供恢复力驱使左线扣推杆推动的左夹线手指、左线扣推杆推动的右夹线手指合拢。

进一步地，所述线扣推杆上设置有导向凸块，夹线手指上设置有与导向凸块对应的导向槽，导向槽对导向凸块进行导向及限位。

进一步地，所述推线扣驱动器采用输出端为直线输出的推线扣气缸；所述推线扣气缸的伸缩杆穿过平推杆的连接耳并通过螺母固定连接，驱使平推杆带动线扣推杆沿夹线手指的长度方向上下移动。

一种布线过程中导线端部的固定方法，布线机械手通过固定装置带动抻直的导线端部旋转180°，使导线的端部形成一个“φ”型结扣，并将具有“φ”型结扣的导线端部套在中部具有U型槽的线柱上，完成导线固定。

进一步地，具体包括以下步骤：

步骤S1：布线机械手带动固定装置移动至指定的导线端部，夹紧组件夹持导线的端部；

步骤S2：夹线组件夹持导线的端部后，布线机械手的第六轴旋转180°同时通过固定装置带动抻直的导线端部旋转180°，使导线的端部形成一个“φ”型结扣；

步骤S3：布线机械手通过固定装置带动导线端部移动至线柱的正上方，再由布线机械手驱使固定装置下移并使夹线组件外套于线柱并使“φ”型结扣两端的导线对准线柱的侧开口；

步骤S4：当夹线组件运动至线柱中部或底部时，转移线扣组件推动具有“φ”型结扣的导线端部落入线柱，此时“φ”型结扣恰好缠绕在线柱上；

步骤S5：最后，布线机械手带动固定装置上移离开线柱，完成此次导线端部固定的操作。

进一步地，所述步骤S1中夹紧组件夹持导线的端部具体是指：首先，气夹通过两个夹板驱使两个夹线手指张开；接着，固定装置下移使导线进入两个夹线手指之间，然后，气夹主动驱使两个夹线手指合拢或气夹停止工作而两个夹线手指在弹簧回复力作用下合拢，合拢后的夹线手指紧紧夹持导线的端部。

进一步地，所述步骤S4中转移线扣组件推动具有“φ”型结扣的导线端部落入线柱具体是指：推线扣驱动器通过平推杆带动线扣推杆推动导线的“φ”型结扣，使“φ”型结扣从夹线组件上脱离并完全落到线柱上。

本发明的有益效果：

（1）本发明中夹线组件拾取导线端部后旋转180°使导线形成一个“φ”型的结扣，因飞机用导线内部包括具有金属导线或金属网而具有一定的硬度，因此将导线圈成“φ”型结扣后再缠绕在横截面呈“θ”的线柱上，结扣不易松开，从而实现导线端部的固定。

（2）本发明中固定装置在布线机械手带动下将夹线组件夹紧的导线旋转打结，转移线扣组件将打结的结扣推到线柱的底部，在“一抓、一转、一推、一放”的操作下就完成导线端部的固定，同时还能保证导线端部缠绕在线柱上不易脱落。

（3）本发明中打结的导线端部不仅能缠绕在线柱上，而且能尽可能靠近线柱的底部，在一个线柱上需要同时固定多个导线端部时，多个导线端部的接口也会被压紧从而保证每个导线端部牢固的固定在线柱上。

附图说明

图1是固定装置安装在布线机械手执行终端的使用状态示意图。

图2是固定装置的立体结构示意图。

图3是固定装置的正向结构示意图。

图4是固定装置的仰面结构示意图。

图5是固定装置将导线旋转180°后的状态示意图。

图6是图5中导线在夹线手指上形成“φ”型结扣时的局部状态图。

图7是固定装置套在线柱上，转移线扣组件正在下推转移线扣时使用状态图。

图8是导线端部形成的“φ”型结扣的 示意图。

图9为具有“φ”型结扣的导线端部缠绕在线柱上的状态图。

图10为左夹线手指的结构示意图。

图11为右线扣推杆的结构示意图。

其中，1、安装架；2、连接法兰；3、电磁阀；4、气夹；5、推线扣气缸；6、平推杆；7、左夹线手指；8、右夹线手指；9、弹簧；10、左线扣推杆；11、右线扣推杆；001、线柱；002、布线机械手；003、导线。

具体实施方式

本申请中固定装置作为末端执行器安装在多轴的布线机械手002的执行末端，固定装置随布线机械手002的动作在工作区域内进行前/后/左/右的横移、上/下的纵移、旋转。所述固定装置拾取导线003后可以将导线003缠绕在线柱001上进行布线，当需要对导线003的端部进行固定时固定装置拾取导线003后旋转打结并将结扣缠绕在线柱001上进行固定。如图1、图9所示，所述线柱001沿轴向开设贯穿侧壁的U型槽，线柱001的轴向横截面呈“θ”型。

所述固定装置的具体结构及使用所述固定装置进行导线003端部固定的固定方法用具体实施例进行详细说明。

实施例1：

如图1-图11所示，一种布线过程中导线端部的固定装置，包括安装架1及分别安装在安装架1上的连接法兰2、夹线组件、转移线扣组件，连接法兰2的一端固定在安装架1的顶部且连接法兰2的另一端固定在布线机械手002上。所述夹线组件包括固定安装在安装架1上的气夹4和两个夹线手指7、8，两个夹线手指7、8分别与气夹4的两个夹板连接；所述气夹4通过夹板驱使两个夹线手指7、8合拢或打开。所述转移线扣组件包括依次连接的推线扣驱动器、平推杆6、两个线扣推杆10、11，所述推线扣驱动器的输出端通过平推杆6驱使线扣推杆10、11沿夹线手指7、8的长度方向上下移动。

工作原理：固定装置的夹线组件夹持导线003后，布线机械手002通过固定装置带动抻直的导线003端部旋转180°，使导线003的端部形成一个“φ”型结扣，再由转移线扣组件将具有“φ”型结扣的导线003端部推落到线柱001上，完成导线003固定。

如图2、凸5、图7、图9所示，具体包括以下步骤：

步骤S1：布线机械手002带动固定装置移动至指定的导线003端部，夹紧组件夹持导线003的端部；

步骤S2：夹线组件夹持导线003的端部后，布线机械手002的第六轴旋转180°同时通过固定装置带动抻直的导线003端部旋转180°，使导线003的端部形成一个“φ”型结扣；

步骤S3：布线机械手002通过固定装置带动导线003端部移动至线柱001的正上方，再由布线机械手002驱使固定装置下移并使夹线组件外套于线柱001并使“φ”型结扣两端的导线003对准线柱001的侧开口；

步骤S4：当夹线组件运动至线柱001中部或底部时，转移线扣组件推动具有“φ”型结扣的导线003端部落入线柱001，此时“φ”型结扣恰好缠绕在线柱001上；

步骤S5：最后，布线机械手002带动固定装置上移离开线柱001，完成此次导线003端部固定的操作。

如图2、图3、图10所示，所述夹线组件的具体结构为：所述气夹4固定在安装架1上且气夹4的两个夹板分别与两个夹线手指7、8连接。即，一个夹板连接左夹线手指7，一个夹板连接右夹线手指8。因此，所述步骤S1中夹紧组件夹持导线003的端部具体是指：首先，气夹4通过两个夹板驱使两个夹线手指7、8张开；接着，固定装置下移使导线003进入两个夹线手指7、8之间，然后，气夹4主动驱使两个夹线手指7、8合拢或气夹4停止工作而两个夹线手指7、8在弹簧9回复力作用下合拢，合拢后的夹线手指7、8紧紧夹持导线003的端部。

如图3、图4、图5、图6、图7、图9、图11所示，所述转移线扣组件的具体结构为：所述推线扣驱动器固定在安装架1上且推线扣驱动器的输出端与平推杆6连接；所述平推杆6的一端安装在推线扣驱动器的输出端且平推杆6的另一端同时与横向平行设置的两个线扣推杆10、11连接，两个线扣推杆10、11位于两个夹线手指7、8的外侧。因此，所述步骤S4中转移线扣组件推动具有“φ”型结扣的导线003端部落入线柱001具体是指：推线扣驱动器通过平推杆6带动线扣推杆10、11推动导线003的“φ”型结扣，使“φ”型结扣从夹线组件上脱离并完全落到线柱001上。

实施例2：

本实施例是在实施例1的基础上进行优化，为了使线扣从夹线组件上脱落到线柱001的过程更流畅且线扣缠绕在线柱001上更稳定，如图7所示，两个夹线手指7、8可以拼成一个套筒将线柱001套入两个夹线手指7、8之间，再者两个夹线手指7、8之间的缝隙与线柱001U型槽的开口位置对应，方便导线003的直线段嵌入U型槽。

本实施例中两个夹线手指7、8为竖向相对设置的左夹线手指7、右夹线手指8。如图11所示，针对轴向横截面外轮廓为圆形的线柱001，左夹线手指7、右夹线手指8二者的相对面分别设置一个半圆形的凹部，两个夹线手指7、8合拢时，两个半圆形凹部恰好形成一个从外部包覆线柱001的柱形空腔。

进一步，夹线手指是细长型结构，夹线手指凹部的长度大于线柱001的高度。也就是说，两个夹线手指7、8合拢时，可以将线柱001从上至下完全包覆在腔体中。基于此结构，导线003端部可以被推送至线柱001的任意位置。当然，通常情况下转移线扣组件会尽可能将导线003端部向线柱001的底部下压。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例是在实施例1或2的基础上进行优化，为了使两个夹线手指7、8夹紧导线003。

一种布线过程中导线端部的固定装置，包括安装架1及分别安装在安装架1上的连接法兰2、夹线组件、转移线扣组件，连接法兰2的一端固定在安装架1的顶部且连接法兰2的另一端固定在布线机械手002上。所述夹线组件包括固定安装在安装架1上的气夹4和两个夹线手指7、8，两个夹线手指7、8分别与气夹4的两个夹板连接；所述气夹4通过夹板驱使两个夹线手指7、8合拢或打开。所述转移线扣组件包括依次连接的推线扣气缸5、平推杆6、两个线扣推杆10、11，所述推线扣气缸5通过平推杆6驱使线扣推杆10、11沿夹线手指7、8的长度方向上下移动。

一种情况，气夹4驱动两个夹线手指7、8相互远离而打开，或气夹4驱动两个夹线手指7、8相互靠近而合拢。

另一种情况，增设连接两个线扣推杆10、11的弹簧9，利用弹簧9的回复力向两个夹线手指7、8施加合拢的预紧力，使两个夹线手指7、8始终有合拢的趋势。控制气夹4的输出，只有当气夹4输出的动力大于弹簧9的回复力时两个夹线手指7、8才会打开。

本实施例的其他部分与实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例是在实施例1-3任一项的基础上进行优化，常见的驱动动力源有气动、电动、液动，由于本申请中布线机械手002及固定装置要求清洁的工作环境、且固定装置拾取导线003、转移线扣等动作的精度要求不高，本实施例中选取气动的驱动组件。

本实施例中推线扣驱动器采用气缸。推线扣气缸5的伸缩杆穿过平推杆6的连接耳并通过螺母固定连接，驱使平推杆6带动线扣推杆10、11沿夹线手指7、8的长度方向上下移动。

当然，也可以采用电动的驱动组件驱动两个夹线手指7、8：例如：伺服电机通过齿轮齿条组件驱动气夹4的两个夹板相对运动，由两个夹板带动两个夹线手指7、8合拢或打开。还可以采用电动的驱动组件驱动线扣推杆10、11：例如：伺服电机通过齿轮齿条组件或链轮链条组件驱动平推杆6上/下升降运动，由平推杆6带动线扣推杆10、11沿夹线手指的长度方向上/下移动，线扣推杆10、11向下移动时可将原本缠绕在夹线手指上的导线003推下。由于电动的驱动组件驱使执行端直线移动为本领域常规技术手段，本申请的改进点也不在于此，故不再赘述。

本实施例的其他部分与上述实施例1-3任一项相同，故不再赘述。

实施例5：

一种布线过程中导线端部的固定装置，安装在布线机械手002的执行终端与中部为U型槽的线柱001配合使用，所述固定装置包括安装架1及分别安装在安装架1上的连接法兰2、夹线组件、转移线扣组件，连接法兰2的一端固定在安装架1的顶部且连接法兰2的另一端固定在布线机械手002上。所述夹线组件包括固定安装在安装架1上的气夹4和两个夹线手指7、8，两个夹线手指7、8分别与气夹4的两个夹板连接；所述气夹4通过夹板驱使两个夹线手指7、8合拢或打开。所述气夹4的型号为MHZ2-16D。

进一步地，分别设置在左夹线手指7相对面、右夹线手指8相对面的凹部在两个夹线手指7、8合拢时共同形成一个能外套线柱001的腔体。

如图3、图4所示，所述转移线扣组件包括依次连接的推线扣气缸5、平推杆6、两个线扣推杆10、11、弹簧9，所述推线扣气缸5固定在安装架1上且推线扣气缸5的输出端与平推杆6连接；所述平推杆6的一端安装在推线扣气缸5的输出端且平推杆6的另一端同时与横向平行设置的两个线扣推杆10、11连接，两个线扣推杆10、11位于两个夹线手指7、8的外侧；所述推线扣气缸5的伸缩杆穿过平推杆6的连接耳并通过螺母固定连接，驱使平推杆6带动线扣推杆10、11沿夹线手指7、8的长度方向上下移动。所述弹簧9的型号为AUS3-15。

进一步地，两个线扣推杆10、11为横向相对设置的左线扣推杆10、右线扣推杆11，左线扣推杆10、右线扣推杆11的两端分别通过弹簧9连接成一体，始终处于拉伸状态的弹簧9提供恢复力驱使左线扣推杆10推动的左夹线手指7、左线扣推杆10推动的右夹线手指8合拢。

所述气夹4、推线扣气缸5分别通过一个安装在气路上的电磁阀3进行控制。

工作原理：一种布线过程中导线端部的固定方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：布线机械手002带动固定装置移动至指定的导线003端部，夹紧组件夹持导线003的端部；

步骤S2：夹线组件夹持导线003的端部后，布线机械手002的第六轴旋转180°同时通过固定装置带动抻直的导线003端部旋转180°，使导线003的端部形成一个“φ”型结扣；

步骤S3：布线机械手002通过固定装置带动导线003端部移动至线柱001的正上方，再由布线机械手002驱使固定装置下移并使夹线组件外套于线柱001并使“φ”型结扣两端的导线003对准线柱001的侧开口；

步骤S4：当夹线组件运动至线柱001中部或底部时，转移线扣组件推动具有“φ”型结扣的导线003端部落入线柱001，此时“φ”型结扣恰好缠绕在线柱001上；

步骤S5：最后，布线机械手002带动固定装置上移离开线柱001，完成此次导线003端部固定的操作。

所述步骤S1中夹紧组件夹持导线003的端部具体是指：首先，气夹4通过两个夹板驱使两个夹线手指7、8张开；接着，固定装置下移使导线003进入两个夹线手指7、8之间，然后，气夹4主动驱使两个夹线手指7、8合拢或气夹4停止工作而两个夹线手指7、8在弹簧9回复力作用下合拢，合拢后的夹线手指7、8紧紧夹持导线003的端部。

所述步骤S4中转移线扣组件推动具有“φ”型结扣的导线003端部落入线柱001具体是指：推线扣驱动器通过平推杆6带动线扣推杆10、11推动导线003的“φ”型结扣，使“φ”型结扣从夹线组件上脱离并完全落到线柱001上。

实施例6：

本实施例在实施例1-5任一项基础上进一步优化，两个夹线手指7、8为竖向相对设置的左夹线手指7、右夹线手指8，左夹线手指7、右夹线手指8之间为夹持导线003的间隙，左夹线手指7、右夹线手指8上分别设置指缝，左夹线手指7、右夹线手指8指缝的连线与左夹线手指7、右夹线手指8间隙的连线呈“十”字型。

所述线扣推杆10、11的推杆本体上还设置有伸入指缝的短杆。所述推杆本体和短杆能同时与“φ”型结扣接触，提高转移线扣的稳定性，减少导线003磨损。

本实施例的其他部分与上述实施例1-5任一项相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种布线过程中导线端部的固定装置，安装在布线机械手（002）的执行终端与中部为U型槽的线柱（001）配合使用，其特征在于，所述固定装置包括安装架（1）及分别安装在安装架（1）上的连接法兰（2）、夹线组件、转移线扣组件，连接法兰（2）的一端固定在安装架（1）的顶部且连接法兰（2）的另一端固定在布线机械手（002）上；

所述夹线组件包括固定安装在安装架（1）上的气夹（4）和两个夹线手指（7、8），两个夹线手指（7、8）分别与气夹（4）的两个夹板连接；所述气夹（4）通过夹板驱使两个夹线手指（7、8）合拢或打开；

所述转移线扣组件包括依次连接的推线扣驱动器、平推杆（6）、两个线扣推杆（10、11），所述推线扣驱动器固定在安装架（1）上；所述平推杆（6）的一端安装在推线扣驱动器的输出端且平推杆（6）的另一端同时与横向平行设置的两个线扣推杆（10、11）连接，两个线扣推杆（10、11）位于两个夹线手指（7、8）的外侧；所述推线扣驱动器的输出端通过平推杆（6）驱使线扣推杆（10、11）沿夹线手指（7、8）的长度方向上下移动；

固定装置作为末端执行器安装在多轴的布线机械手（002）的执行末端，固定装置随布线机械手（002）的动作在工作区域内进行前/后/左/右的横移、上/下的纵移、旋转。

2.根据权利要求1所述的一种布线过程中导线端部的固定装置，其特征在于，两个夹线手指（7、8）为竖向相对设置的左夹线手指（7）、右夹线手指（8），分别设置在左夹线手指（7）相对面、右夹线手指（8）相对面的凹部在两个夹线手指（7、8）合拢时共同形成一个能套住线柱（001）的腔体。

3.根据权利要求2所述的一种布线过程中导线端部的固定装置，其特征在于，两个线扣推杆（10、11）为横向相对设置的左线扣推杆（10）、右线扣推杆（11），左线扣推杆（10）、右线扣推杆（11）的两端分别通过弹簧（9）连接成一体，始终处于拉伸状态的弹簧（9）提供恢复力驱使左线扣推杆（10）推动的左夹线手指（7）、左线扣推杆（10）推动的右夹线手指（8）合拢。

4.根据权利要求1所述的一种布线过程中导线端部的固定装置，其特征在于，所述线扣推杆（10、11）上设置有导向凸块，夹线手指上设置有与导向凸块对应的导向槽，导向槽对导向凸块进行导向及限位。

5.根据权利要求1所述的一种布线过程中导线端部的固定装置，其特征在于，所述推线扣驱动器采用输出端为直线输出的推线扣气缸（5）；所述推线扣气缸（5）的伸缩杆穿过平推杆（6）的连接耳并通过螺母固定连接，驱使平推杆（6）带动线扣推杆（10、11）沿夹线手指（7、8）的长度方向上下移动。

6.一种根据权利要求1-5中任一项所述的固定装置进行布线过程中导线端部固定的固定方法，其特征在于，布线机械手（002）通过固定装置带动抻直的导线（003）端部旋转180°，使导线（003）的端部形成一个“φ”型结扣，并将具有“φ”型结扣的导线（003）端部套在中部具有U型槽的线柱（001）上，完成导线（003）固定。

7.根据权利要求6所述的一种布线过程中导线端部的固定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤S1：布线机械手（002）带动固定装置移动至指定的导线（003）端部，夹紧组件夹持导线（003）的端部；

步骤S2：夹线组件夹持导线（003）的端部后，布线机械手（002）的第六轴旋转180°同时通过固定装置带动抻直的导线（003）端部旋转180°，使导线（003）的端部形成一个“φ”型结扣；

步骤S3：布线机械手（002）通过固定装置带动导线（003）端部移动至线柱（001）的正上方，再由布线机械手（002）驱使固定装置下移并使夹线组件外套于线柱（001）并使“φ”型结扣两端的导线（003）对准线柱（001）的侧开口；

步骤S4：当夹线组件运动至线柱（001）中部或底部时，转移线扣组件推动具有“φ”型结扣的导线（003）端部落入线柱（001），此时“φ”型结扣恰好缠绕在线柱（001）上；

步骤S5：最后，布线机械手（002）带动固定装置上移离开线柱（001），完成此次导线（003）端部固定的操作。

8.根据权利要求7所述的一种布线过程中导线端部的固定方法，其特征在于，所述步骤S1中夹紧组件夹持导线（003）的端部具体是指：首先，气夹（4）通过两个夹板驱使两个夹线手指（7、8）张开；接着，固定装置下移使导线（003）进入两个夹线手指（7、8）之间，然后，气夹（4）主动驱使两个夹线手指（7、8）合拢或气夹（4）停止工作而两个夹线手指（7、8）在弹簧（9）回复力作用下合拢，合拢后的夹线手指（7、8）紧紧夹持导线（003）的端部。

9.根据权利要求7所述的一种布线过程中导线端部的固定方法，其特征在于，所述步骤S4中转移线扣组件推动具有“φ”型结扣的导线（003）端部落入线柱（001）具体是指：推线扣驱动器通过平推杆（6）带动线扣推杆（10、11）推动导线（003）的“φ”型结扣，使“φ”型结扣从夹线组件上脱离并完全落到线柱（001）上。

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