CN110203401A - 介质喷洒装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种介质喷洒装置及其控制方法，该介质喷洒装置包括壳体、旋转升降结构以及介质喷洒结构，所述壳体限定出安装腔，所述旋转升降结构安装在所述安装腔内，能够输出旋转运动并产生上升动力，从而带动所述壳体实现旋转运动和升降运动，所述介质喷洒结构安装在所述安装腔内，用于在所述壳体的旋转运动的作用下喷洒出介质。本发明的介质喷洒装置在结构上更加趋于整体化，更加紧凑，能够使得介质喷洒装置做到更加小巧，同时该介质喷洒装置还能明显提高飞行的稳定性，提高介质喷洒效果，同时降低安装要求。

Description

介质喷洒装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及介质喷洒技术领域，尤其涉及一种介质喷洒装置及其控制方法。

背景技术

介质喷洒装置能够自动喷洒出介质，以代替人工作业，提高工作效率和降低作业难度。常见的介质喷洒装置有无人机系统，例如农药喷洒飞机或者无人机灭火系统等，通常的农药喷洒飞机、无人机灭火系统，其瞬时喷洒面积小，覆盖率低，喷洒效率低。

基于此，相关技术中出现了携带能够输出旋转运动的旋转结构的无人机，介质喷洒口设置在该旋转结构上，通过该旋转结构的旋转，使得介质能够呈放射状喷洒而出，提高喷洒面积，从而提高喷洒效率，且旋转速度越高，喷洒面积越大，效率越高。但具有上述结构造型的无人机，其一般由无人机本体和旋转结构构成，体型较大，该无人机本体可理解成一般能够飞行的无人机，而旋转结构则是后期安装到无人机本体上的，安装要求高，无人机本体和旋转结构为分体结构，二者各司其职，由此会增加无人机本体的负担，使得无人机在飞行时极不稳定，介质喷洒不均匀，影响介质喷洒效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种介质喷洒装置及其控制方法，用于解决现有的介质喷洒装置(例如无人机系统)所存在的体型大、安装难度大和飞行不稳定的问题。

为此，根据第一方面，一种实施例中提供了一种介质喷洒装置，包括：

壳体，所述壳体限定出安装腔；

旋转升降结构，所述旋转升降结构安装在所述安装腔内，能够输出旋转运动并产生上升动力，从而带动所述壳体实现旋转运动和升降运动；

以及介质喷洒结构，所述介质喷洒结构安装在所述安装腔内，用于在所述壳体的旋转运动的作用下喷洒出介质。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述旋转升降结构包括旋转机构和升降机构，所述旋转机构成对存在，用于提供相反的驱动力，使所述介质喷洒装置整体自转，所述升降机构包括能够翻转的叶片，当所述叶片翻转而起时，在所述叶片的下方产生上升动力。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述旋转机构包括旋转驱动件及旋转安装架，所述旋转安装架固定安装在所述安装腔内，所述旋转驱动件安装在所述旋转安装架上；

所述旋转驱动件为涡喷发动机，所述旋转安装架包括支架及能够与所述支架实现锁紧配合的锁紧架，所述支架与所述锁紧架围成安装孔，所述涡喷发动机套设在所述安装孔内；

所述涡喷发动机的进气端设置有进气管，所述涡喷发动机的出气端设置有出气管，所述进气管和所述出气管分别与外界连通，且进气管、出气管分别与涡喷发动机的进气口、出气口紧密结合；

所述旋转机构还包括与所述涡喷发动机相连的油路，所述油路包括油管及油泵。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述旋转机构还包括与所述涡喷发动机相连的旋转控制柜，用于控制所述涡喷发动机的启闭及运行马力。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述升降机构包括升降驱动组件及升降安装架，所述升降安装架固定安装在所述安装腔内，所述升降驱动组件安装在所述升降安装架上，所述升降驱动组件用于输出旋转运动，所述叶片安装在所述升降驱动组件的输出端；

所述升降驱动组件包括升降驱动电机及与所述升降驱动电机的输出轴连接的转轴，所述升降安装架包括底座及设置在所述底座上的一对立板，所述立板的相应位置处设有转轴孔，所述转轴套设在所述转轴孔内，所述叶片固定连接在所述转轴上。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述介质喷洒结构包括喷洒管路及设置在所述喷洒管路上的控制阀，所述控制阀可控的在打开和关闭状态之间进行切换，所述喷洒管路与外界连通。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述介质喷洒装置还包括电源柜，用于向所述旋转升降结构和所述介质喷洒结构供电。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述介质喷洒装置还包括远程控制柜，用于接收远程控制信号以对所述旋转升降结构和所述介质喷洒结构进行控制。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述壳体包括外壳、设置在所述外壳内的中间板及设置在所述外壳内的底板，所述中间板位于所述底板的上方，所述外壳与所述中间板围成第一安装腔，所述中间板、所述外壳及所述底板围成第二安装腔，所述外壳与所述底板围成第三安装腔，所述第一安装腔包括相互隔开设置的用于储存燃油的油腔和用于储存介质的介质腔，所述旋转机构设置在所述第二安装腔内，且与所述油腔相连，所述介质喷洒结构也设置在所述第二安装腔内，且与所述介质腔相连，所述升降机构设置在所述第三安装腔内，所述第三安装腔具有使所述升降机构暴露以与外界空气接触的开口。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述外壳呈类圆锥状，所述外壳自其顶部向下延伸有圆柱形腔体，所述圆柱形腔体与所述中间板围成所述油腔，所述圆柱形腔体的外围空间与所述中间板及所述外壳围成所述介质腔。

作为所述介质喷洒装置的进一步可选方案，所述介质喷洒装置还包括起落架，所述起落架安装在所述底板的底部并伸出所述第三安装腔，所述起落架包括万向轮。

根据第二方面，一种实施例中提供了一种介质喷洒装置的控制方法，包括：

控制介质喷洒装置的旋转升降结构工作，使得所述介质喷洒装置转动并上升到指定位置；以及

控制介质喷洒装置的介质喷洒结构工作，使得所述介质喷洒装置喷洒出介质。

本发明的有益效果：

依据以上实施例中的介质喷洒装置及其控制方法，将旋转升降结构和介质喷洒结构一同安装在壳体内，可使得介质喷洒装置在结构上更加趋于整体化，更加紧凑，从而使得介质喷洒装置能够做到更加小巧，另外，与现有的分体结构模式相比，呈整体化的介质喷洒装置在动作上能够保持协调一致，能明显提高飞行的稳定性，提高介质喷洒效果，同时降低安装要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的另一角度的结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的剖视结构示意图；

图4示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的外壳的结构示意图；

图5示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的外壳的另一角度的结构示意图；

图6示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置除去外壳后的结构示意图；

图7示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的除去外壳和中间板后的结构示意图；

图8示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的中间板的结构示意图；

图9示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的除去外壳和中间板后的另一角度的结构示意图；

图10示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的升降机构的结构示意图；

图11示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的控制方法的控制流程图；

图12示出了根据本发明实施例所提供的介质喷洒装置的控制系统图。

主要元件符号说明：

100-壳体；200-旋转升降结构；300-介质喷洒结构；400-远程控制柜；500-电源柜；600-起落架；700-同步控制柜；110-外壳；120-中间板；130-底板；140-塞子；150-中间板支架；101-第一安装腔；102-第二安装腔；103-第三安装腔；104-圆柱形腔体；105-加油口；106-介质口；210-旋转机构；220-升降机构；310-喷洒管路；320-控制阀；610-万向轮；111-延伸外缘；112-喷洒口；131-通孔；211-旋转驱动件；212-旋转安装架；213-进气管；214-出气管；215-油路；216-旋转控制柜；221-叶片；222-升降安装架；223-升降驱动电机；224-转轴；225-减速齿轮组；226-升降控制柜；2121-支架；2122-锁紧架；2151-油管；2152-油泵；2221-底座；2222-立板；101a-油腔；101b-介质腔；S1-总开关；S2-升降控制开关；S3-喷洒控制开关；S4-联动开关。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

本实施例提供了一种介质喷洒装置，该介质喷洒装置能够喷洒出诸如农药、灭火剂等介质，可应用到日常观赏、农业、灭火等各种场合。

请参考图1-3，该介质喷洒装置包括壳体100、旋转升降结构200以及介质喷洒结构300。

其中，壳体100限定出安装腔，用于为旋转升降结构200和介质喷洒结构300的安装提供条件。

可以理解的是，由于介质喷洒装置需要经常工作于户外环境，因此该壳体100宜采用耐腐蚀的材料制成。另外，考虑到降低介质喷洒装置的动力负担，该壳体100宜采用轻质材料制成，例如本发明实施例中的壳体100可采用高强度轻质合金材料，例如铝合金等。

旋转升降结构200安装在安装腔内，其能够输出旋转运动并产生上升动力，从而带动壳体100实现旋转运动和升降运动。介质喷洒结构300也安装在安装腔内，用于在壳体100的旋转运动的作用下喷洒出介质。

本发明实施例中的介质喷洒装置，通过将旋转升降结构200和介质喷洒结构300一同安装在壳体100内，可使得介质喷洒装置在结构上更加趋于整体化，更加紧凑，从而使得介质喷洒装置能够做到更加小巧，另外，与现有的分体结构模式相比，呈整体化的介质喷洒装置在动作上能够保持协调一致，能明显提高飞行的稳定性，提高介质喷洒效果，同时降低安装要求。

可以预见的是，当该介质喷洒装置在空中旋转时，介质喷洒结构300在旋转离心力的作用下能够将介质喷洒到更远处，使得介质的覆盖范围更广，从而提高喷洒效率。

请结合参考图1及图3-6，在本发明实施例中，壳体100包括外壳110、设置在外壳110内的中间板120及设置在外壳110内的底板130，中间板120位于底板130的上方，外壳110与中间板120围成第一安装腔101，中间板120、外壳110及底板130围成第二安装腔102，外壳110与底板130围成第三安装腔103。

该第一安装腔101可以作为介质喷洒装置的储存腔，在该第一安装腔101内可储存动力材料，例如燃油等，为旋转升降结构200的动力产生提供材料基础，同时在该第一安装腔101内还可以储存介质等，例如前述灭火剂或者农药，该介质能够经由介质喷洒结构300喷洒而出，为介质喷洒结构300提供介质基础。

进一步地，第一安装腔101包括相互隔设置的用于储存燃油的油腔101a和用于储存介质的介质腔101b。

更进一步地，该外壳110呈类圆锥状，(当然在其他实施例中，外壳110还可以被构造成其他现状，例如圆盘状等)，外壳110自其顶部向下延伸有圆柱形腔体104(当然在其他实施例中，该圆柱形腔体104也可以作出改变)，中间板120呈板状结构，圆柱形腔体104与中间板120围成油腔101a，圆柱形腔体104的外围空间与中间板120、外壳110围成介质腔101b。

请参考图1或图4-5，外壳110设有分别与油腔101a和介质腔101b对应连通的加油口105和介质口106，壳体100还包括密封堵塞在加油口105和介质口106处的塞子140。

当需要对油腔101a进行加油，或者对介质腔101b添加介质时，拔出塞子140即可，加油或者添加介质完成后，再将塞子140塞入到相应的加油口105或者介质口106内即可。

可以理解的是，塞子140宜保证能够对油腔101a和介质腔101b进行完全密封，为此塞子140可采用弹性材料制成，例如橡胶，同时该塞子140可以被设计成阶梯状，同时对应的加油口105和介质口106被设计成沉头孔，通过塞子140的弹性作用和塞子140与加油口105和介质口106的多段紧密配合作用，可实现塞子140的上述目的。

另一方面，为了便于取出塞子140，可在塞子140上设置能够与其他工具配合的配合部(图中未示出)，该配合部例如可以是环状结构，此时通过拉索等穿过该配合部即可方便将塞子140取出。

需要指出的是，此处将介质腔101b包饶油腔101a而设置，即油腔101a处于介质腔101b之中主要是基于两个方面的考量，第一方面在于当将介质腔101b设置在油腔101a的外围时，能够与介质的喷洒出口保持协调，使得介质从介质腔101b经由壳体100的边缘喷洒而出的路径较短，有利于充分利用介质，并提高介质的喷洒效率和效果，第二方面在于当将介质腔101b设置在油腔101a的外围时，即燃油与外界环境之间还存在有介质，通过该介质的作用能够对燃油形成良好的保护。

当然，在其他实施例中，介质腔101b和油腔101a的位置可以互换，即介质腔101b处于中部位置，而油腔101a处于外部位置，本文对此不进行详述。

第二安装腔102和第三安装腔103则用于安装旋转升降结构200和介质喷洒结构300，并且与前述油腔101a和介质腔101b发生关系，使得旋转升降结构200能够利用油腔101a中的燃油，介质喷洒结构300能够利用介质腔101b中的介质，此处详见下文有关描述。

本发明实施例通过对壳体100的内部空间进行合理规划，使得介质喷洒装置的各个组成部分能够对应安装在相应的安装腔内，使得介质喷洒装置在结构上更加紧凑，从而使得介质喷洒装置能够做到更加小巧。

另一方面，对于中间板120和底板130与外壳110的连接结构而言，尤其对于中间板120和外壳110的连接结构而言，较好的方式是使他们之间能够形成密封连接。为此，可在外壳110的内壁的相应位置处设置凹槽(图中未示出)，使得中间板120和底板130能够卡在该凹槽内，进一步的，还可以在凹槽内设置密封圈等。

请参考图2或图7，在某些实施例中，底板130的中部位置形成有一通孔131，该通孔131的设置使得用户或者维修人员能够随时查看壳体100内的旋转升降结构200和介质喷洒结构300的损坏情况，有利于后期对损坏的部分进行维修或者更换。

结合前述可知，中间板120主要用于支撑燃油和介质，燃油和介质的重量一般较大，在该重力作用下中间板120具有较大的承重负担，若不削减其负担，有可能致使中间板120难以稳定的处于壳体100内。

对此，请结合参考图6-7，在某些实施例中，在底板130上设置有多个中间板支架150，该中间板支架150的高度高于设置在底板130上的其他部件的高度(例如下文中将要描述的旋转机构210等)，该中间板支架150能够对中间板120的边缘或者靠近边缘处进行支撑，使得中间板120的负担能够分担到底板130上。

中间板支架150宜均匀设置在底板130上，并且中间板支架150的数量可根据实际情况选择，例如在图7所示的实例中，底板130上供设置有四个中间板支架150。

请结合参考图2-3及图6-9，在本发明实施例中，旋转升降结构200包括旋转机构210和升降机构220，该旋转机构210成对存在，用于提供相反的驱动力，使介质喷洒装置整体自转，升降机构220包括能够翻转的叶片221，当该叶片221翻转而起时，在叶片221的下方能够产生上升动力。

旋转机构210可以设置成一对，也可以设置成两对，或者更多对，以一对为例，请参考图7，该一对旋转机构210对称设置在底板130上，此时该旋转机构210所产生的驱动力能够带动底板130，继而带动外壳110，最终带动整个介质喷洒装置转动，当介质喷洒装置具备一定的转速之后，将叶片221翻起即可在叶片221的下方形成上升动力，使得介质喷洒装置上升。

由于旋转机构210的对称性设置，能够保证旋转机构210的驱动力均匀的作用到介质喷洒装置，使得介质喷洒装置能够稳定的转动。

当然考虑到介质喷洒装置可能受到制造公差、环境等因素的影响，致使介质喷洒装置难以稳定的转动，此时可分别控制旋转机构210所产生的驱动力的大小，合理搭配出驱动力关系，最终使得介质喷洒装置能够稳定的转动。

请结合参考图3及6-7，在一种实施例中，旋转机构210包括旋转驱动件211及旋转安装架212，旋转安装架212固定安装在安装腔内，具体地，该旋转安装架212固定安装在第二安装腔102内，且位于底板130的上表面，旋转驱动件211安装在旋转安装架212上。

在一种具体的实施例中，该旋转驱动件211可采用涡喷发动机，旋转安装架212包括支架2121及能够与支架2121实现锁紧配合的锁紧架2122，支架2121与锁紧架2122围成安装孔，涡喷发动机套设在安装孔内。

具体而言，支架2121可通过螺钉等紧固件安装在底板130上，且该支架2121呈半圆状，锁紧架2122可通过螺钉等紧固件以可拆卸的方式安装在支架2121上，该锁紧架2122也呈半圆状，锁紧架2122和支架2121结合后能够牢靠的将涡喷发动机固定在由他们所形成的安装孔内。

在另一种具体的实施例中，旋转驱动件211也可以采用其他推进装置，例如涡扇发动机或者涡桨发动机等。

在旋转驱动件211采用涡喷发动机的实施例中，涡喷发动机的进气端设置有进气管213，涡喷发动机的出气端设置有出气管214，进气管213和出气管214分别与外界连通，且进气管、出气管分别与涡喷发动机的进气口、出气口紧密结合。

接前文所述，涡喷发动机需要利用储存在油腔101a内的燃油才能产生持续驱动力，为了在涡喷发动机和油腔101a之间建立关系，请结合参考图8，旋转机构210还包括与涡喷发动机相连的油路215，该油路215包括油管2151及油泵2152。

当涡喷发动机开始工作时，油泵2152开始工作并将油腔101a中的燃油输送到涡喷发动机内。可以知道的是，油管2151的一端连通于涡喷发动机的腔室，另一端连通于油腔101a。

接前文所述，为了实现对旋转机构210的控制，使得不同的旋转机构210能够输出不同的驱动力，保证介质喷洒装置转动时的平稳性，旋转机构210还包括与涡喷发动机相连的旋转控制柜216，用于控制涡喷发动机的启闭及运行马力。

由此，当发现介质喷洒装置在转动时出现晃动时，通过旋转控制柜216控制各自的涡喷发动机的运行马力，使得不同的涡喷发动机输出不同大小的驱动力，可消除晃动。

请结合参考图9-10，在一种实施例中，升降机构220包括升降驱动组件及升降安装架222，升降安装架222固定安装在安装腔内，具体地，该升降安装架222固定安装在第三安装腔103内，且位于底板130的下表面，且该第三安装腔103具有使升降机构220暴露以与外界空气接触的开口(该开口可以理解成外壳110的底部具有开口)，升降驱动组件安装在升降安装架222上，升降驱动组件用于输出旋转运动，叶片221安装在升降驱动组件的输出端。

在一种具体的实施例中，升降驱动组件包括升降驱动电机223及与该升降驱动电机223的输出轴连接的转轴224，升降安装架222包括底座2221及设置在底座2221上的一对立板2222，立板2222的相应位置处设有转轴孔，转轴224套设在转轴孔内，叶片221固定连接在转轴224上。

此时，通过启动升降驱动电机223即可使得转轴224转动，从而带动叶片221进行翻转，当该叶片221翻转到一定角度时，该叶片221随着介质喷洒装置的转动而转动，在转动的过程中，即可在叶片221的下方形成上升动力。

在某些更加具体的实施例中，升降驱动电机223采用伺服电机，使其能够接收控制信号的控制。

在某些更加具体的实施例中，在转轴孔内还可以设置轴承，以对转轴224进行保护。

在某些更加具体的实施例中，升降驱动组件还包括减速齿轮组225，该减速齿轮组225连接在升降驱动电机223的输出轴与转轴224之间，能够保证转轴224平稳的转动。

该减速齿轮组225包括与升降驱动电机223的输出轴连接的小齿轮及与转轴224连接的大齿轮，该小齿轮与大齿轮相互啮合以传递运动。

类似于前述旋转机构210，该升降机构220包括升降控制柜226(如图12所示)，该升降控制柜226用于控制升降驱动电机223的启闭，以实现对该升降机构220的自动化控制。当然，在采用伺服电机的实施例中，也可以不设置升降控制柜226，该伺服电机能够直接接收控制信号的控制。

需要说明的是，升降机构220的数量可以根据实际需要而定，例如在图9所示的实例中，共设置有四组升降机构220，该四组升降机构220均匀且对称的设置在底板130的下表面，能够保证产生均衡的上升动力。

另一方面，为了对升降机构220形成良好的保护，请参考图2，外壳110的底部具有一段越过升降机构220所在平面的延伸外缘111。

请参考图3、图6及图8，在本发明实施例中，介质喷洒结构300包括喷洒管路310及设置在喷洒管路310上的控制阀320，控制阀320可控的在打开和关闭状态之间进行切换，喷洒管路310与外界连通，可以知道的是，该喷洒管路310的一端连通于外界，另一端连通于介质腔101b。

请结合参考图1及图3，为了便于喷洒管路310与外界连通的一端能够顺利的喷洒出介质，该介质喷洒结构300设置在第二安装腔102内，同时在外壳110的相应位置处设有喷洒口112，喷洒管路310通过该喷洒口112而连通于外界，使得介质能够从外壳110的边缘喷洒而出。

接前文所述，在介质喷洒装置具备相反的驱动力及上升动力的条件下，介质喷洒装置即可上升到指定位置，随后控制上述控制阀320在打开和关闭状态之间进行切换，即可使得介质喷洒装置喷洒介质和停止喷洒介质。

在某些具体的实施例中，控制阀320可采用电磁阀，该电磁阀能够接收外部控制信号的控制。

除以上设置的旋转控制柜216和升降控制柜226之外，对于整个介质喷洒装置而言，还可以在其内部设置远程控制柜400，请参考图7，该远程控制柜400相当于介质喷洒装置的总开关，用于接收远程控制信号以对旋转升降结构200和介质喷洒结构300进行控制。

另外，对于整个介质喷洒装置而言，还可以在其内部设置电源柜500，用于向旋转升降结构200和介质喷洒结构300供电，保证旋转升降结构200和介质喷洒结构300的正常运作。

至此，在设置有一对旋转机构210的实施例中，至少包括四个控制柜(当然也可以包括升降控制柜226，该升降控制柜226未在结构上示出，其布置可参考旋转控制柜216)，分别为对应于旋转机构210的两个旋转控制柜216，一个远程控制柜400和一个电源柜500，该四个控制柜宜均匀且对称的设置在底板130的上表面，以使得介质喷洒装置为对称结构，这在保证介质喷洒装置受力均匀、运行平稳、降低负载等方面具有重要意义。

除以上所述之外，请参考图2及图9，介质喷洒装置还可以包括起落架600，可以理解的是，该起落架600越过位于外壳110底部的延伸外缘111，使得当将整个介质喷洒装置置于某一发射平台(例如一平面)上时，该起落架600能够对介质喷洒装置形成支撑。

进一步地，该起落架600设置有万向轮610，为介质喷洒装置的旋转提供条件，同时还便于对介质喷洒装置的位置进行转移。

请参考图11，本实施例还同时提供了一种用于控制介质喷洒装置的控制方法，该控制方法包括：

S100、控制介质喷洒装置的旋转升降结构200工作，使得所述介质喷洒装置转动并上升到指定位置；以及

S200、控制介质喷洒装置的介质喷洒结构300工作，使得所述介质喷洒装置喷洒出介质。

具体而言，本发明实施例中的整个控制系统如图12所示，该控制系统由几路并联支路组成，具体来说，该控制系统包括一个远程控制柜400和串联在该远程控制柜400所在电路上的一个总开关S1、升降控制柜226和串联在该升降控制柜226所在电路上的一个升降控制开关S2、喷洒控制开关S3、旋转控制柜216和串联在该旋转控制柜216所在电路上的一个联动开关S4，还包括一个同步控制柜700。其中，远程控制柜400和总开关S1构成一路并联支路，升降控制柜226和升降控制开关S2构成一路并联支路，喷洒控制开关S3构成一路并联支路，旋转控制柜216和联动开关S4构成一路并联支路，同步控制柜700和联动开关S4构成另一路并联支路。

当要启动介质喷洒装置时，首先需要合上远程控制开关S1，接着把联动开关S4的K2处于合闸位置，K1处于断开位置，这时可通过两个旋转控制柜216分别启动两个旋转机构210，直到介质喷洒装置开始旋转，此时介质喷洒装置可能因制造工艺、环境等因素影响而出现晃动，可通过适当调节两个旋转机构210的驱动力，消除介质喷洒装置的晃动现象，当喷洒装置保持平稳旋转后，立即把联动开关S4的K2处于断开位置，K1处于合闸位置，通过同步控制柜700控制两个旋转机构210同步增加推力，使介质喷洒装置平稳加速到一定程度后，合上升降控制开关S2，通过升降控制柜226使得介质喷洒装置平稳升空，介质喷洒装置在高速旋转条件下上升到空中的指定位置后，打开喷洒控制开关S3，使得控制阀320动作，打开喷洒管路310，此时从喷洒管路310中将连续射出介质，使得整个空间都充满介质，可以在公园观赏、森林定点灭火、农药喷洒领域实现完美的介质喷洒效果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.介质喷洒装置，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体限定出安装腔；

旋转升降结构，所述旋转升降结构安装在所述安装腔内，能够输出旋转运动并产生上升动力，从而带动所述壳体实现旋转运动和升降运动；

以及介质喷洒结构，所述介质喷洒结构安装在所述安装腔内，用于在所述壳体的旋转运动的作用下喷洒出介质。

2.如权利要求1所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述旋转升降结构包括旋转机构和升降机构，所述旋转机构成对存在，用于提供相反的驱动力，使所述介质喷洒装置整体自转，所述升降机构包括能够翻转的叶片，当所述叶片翻转而起时，在所述叶片的下方产生上升动力。

3.如权利要求2所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述旋转机构包括旋转驱动件及旋转安装架，所述旋转安装架固定安装在所述安装腔内，所述旋转驱动件安装在所述旋转安装架上；

所述旋转驱动件为涡喷发动机，所述旋转安装架包括支架及能够与所述支架实现锁紧配合的锁紧架，所述支架与所述锁紧架围成安装孔，所述涡喷发动机套设在所述安装孔内；

所述涡喷发动机的进气端设置有进气管，所述涡喷发动机的出气端设置有出气管，所述进气管和所述出气管分别与外界连通，且进气管、出气管分别与涡喷发动机的进气口、出气口紧密结合；

所述旋转机构还包括与所述涡喷发动机相连的油路，所述油路包括油管及油泵。

4.如权利要求3所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述旋转机构还包括与所述涡喷发动机相连的旋转控制柜，用于控制所述涡喷发动机的启闭及运行马力。

5.如权利要求2所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述升降机构包括升降驱动组件及升降安装架，所述升降安装架固定安装在所述安装腔内，所述升降驱动组件安装在所述升降安装架上，所述升降驱动组件用于输出旋转运动，所述叶片安装在所述升降驱动组件的输出端；

所述升降驱动组件包括升降驱动电机及与所述升降驱动电机的输出轴连接的转轴，所述升降安装架包括底座及设置在所述底座上的一对立板，所述立板的相应位置处设有转轴孔，所述转轴套设在所述转轴孔内，所述叶片固定连接在所述转轴上。

6.如权利要求2所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述介质喷洒结构包括喷洒管路及设置在所述喷洒管路上的控制阀，所述控制阀可控的在打开和关闭状态之间进行切换，所述喷洒管路与外界连通。

7.如权利要求6所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述介质喷洒装置还包括电源柜，用于向所述旋转升降结构和所述介质喷洒结构供电。

8.如权利要求6所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述介质喷洒装置还包括远程控制柜，用于接收远程控制信号以对所述旋转升降结构和所述介质喷洒结构进行控制。

9.如权利要求2-8中任一项所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述壳体包括外壳、设置在所述外壳内的中间板及设置在所述外壳内的底板，所述中间板位于所述底板的上方，所述外壳与所述中间板围成第一安装腔，所述中间板、所述外壳及所述底板围成第二安装腔，所述外壳与所述底板围成第三安装腔，所述第一安装腔包括相互隔开设置的用于储存燃油的油腔和用于储存介质的介质腔，所述旋转机构设置在所述第二安装腔内，且与所述油腔相连，所述介质喷洒结构也设置在所述第二安装腔内，且与所述介质腔相连，所述升降机构设置在所述第三安装腔内，所述第三安装腔具有使所述升降机构暴露以与外界空气接触的开口。

10.如权利要求9所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述外壳呈类圆锥状，所述外壳自其顶部向下延伸有圆柱形腔体，所述圆柱形腔体与所述中间板围成所述油腔，所述圆柱形腔体的外围空间与所述中间板及所述外壳围成所述介质腔。

11.如权利要求9所述的介质喷洒装置，其特征在于，所述介质喷洒装置还包括起落架，所述起落架安装在所述底板的底部并伸出所述第三安装腔，所述起落架包括万向轮。

12.权利要求1-11中任一项所述的介质喷洒装置的控制方法，其特征在于，包括：

控制介质喷洒装置的旋转升降结构工作，使得所述介质喷洒装置转动并上升到指定位置；以及

控制介质喷洒装置的介质喷洒结构工作，使得所述介质喷洒装置喷洒出介质。