CN110194412A - 抓具及抓料机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抓具及抓料机，涉及抓料技术领域，抓具包括立柱和多个抓瓣组件；多个所述抓瓣组件分别设置在所述立柱上；所述抓瓣组件能够沿所述立柱的周向移动，且能够固定在预设的位置上。在抓具抓取物料时，可以根据物料的外形及尺寸，调节抓瓣组件沿立柱的周向移动至适合的位置，并将抓瓣组件固定在该适合的位置上，从而能够利用抓具抓取物料，能够根据物料外形和尺寸调节抓瓣组件位置，放置物料卡在两个抓瓣组件之间，从而降低物料对抓瓣组件的周向挤压力，防止抓瓣组件朝向两侧位移，降低抓瓣组件根部撕裂几率，防止抓具损坏，延长抓具使用寿命。

Description

抓具及抓料机

技术领域

本发明涉及技术领域，尤其是涉及一种抓具，以及一种具有该抓具的抓料机。

背景技术

抓料机是钢厂、港口和码头等使用的特种专用设备，可进行装卸废钢、煤炭和矿石等松散物料。

梅花抓具是抓料机常用的抓具之一，梅花抓分为带旋转器和不带旋转器两种。它们都有一个共同的特点，安装座固定在立柱的侧壁上，抓瓣与安装座铰接并形成铰接点，抓瓣的的运动仅通过油缸的伸缩而绕着铰点做旋转运动。

然而，在梅花抓具用于抓取尺寸相对较大且长的型钢或钢管等物料时，物料容易卡在两个相邻的抓瓣之间，这对抓瓣的周向挤压力很大，会造成抓瓣朝向两侧位移，容易导致抓瓣根部撕裂，从而造成抓具的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓具，以解决现有技术中的梅花抓具容易损坏的技术问题。

本发明提供的抓具，包括立柱和多个抓瓣组件；

多个所述抓瓣组件分别设置在所述立柱上；

所述抓瓣组件能够沿所述立柱的周向移动，且能够固定在预设的位置上。

进一步地，所述抓瓣组件包括抓瓣、油缸和移动机构；

所述移动机构包括第一安装座和第二安装座；

所述油缸的一端与所述第一安装座铰接，所述油缸的另一端与所述抓瓣的中部铰接；所述抓瓣的一端与所述第二安装座铰接；所述第一安装座和所述第二安装座分别能够沿所述立柱的周向移动，且能够固定在预设的位置上。

进一步地，所述移动机构还包括连接件；

所述第一安装座与所述第二安装座通过所述连接件连接，所述连接件能够使所述第一安装座和所述第二安装座沿所述立柱的周向同步移动。

进一步地，所述立柱上设有两个第一齿轮，所述第一安装座和所述第二安装座上分别设有第二齿轮，每个所述第一齿轮分别与一个所述第二齿轮啮合。

进一步地，所述抓具还包括驱动装置，所述第一齿轮和所述第二齿轮分别与所述驱动装置连接。

进一步地，所述驱动装置与所述第一安装座上的第二齿轮连接，所述第二安装座上的第二齿轮与所述第一安装座上的第二齿轮通过传动件连接。

进一步地，所述抓具还包括角度传感器，所述角度传感器用于检测每个所述抓瓣组件的角位移信息。

进一步地，所述抓具还包括控制器，所述控制器与所述角度传感器连接，所述控制器能够接收每个所述抓瓣组件的角位移信息，并能够控制每个所述抓瓣组件移动至预设的位置。

进一步地，所述抓具还包括屏幕，所述屏幕与所述角度传感器连接，所述屏幕用于显示每个所述抓瓣组件的位移信息。

本发明的目的还在于提供一种抓料机，包括本发明提供的抓具。

本发明提供的抓具包括立柱和多个抓瓣组件；多个所述抓瓣组件分别设置在所述立柱上；所述抓瓣组件能够沿所述立柱的周向移动，且能够固定在预设的位置上。在抓具抓取物料时，可以根据物料的外形及尺寸，调节抓瓣组件沿立柱的周向移动至适合的位置，并将抓瓣组件固定在该适合的位置上，从而能够利用抓具抓取物料，能够根据物料外形和尺寸调节抓瓣组件位置，放置物料卡在两个抓瓣组件之间，从而降低物料对抓瓣组件的周向挤压力，防止抓瓣组件朝向两侧位移，降低抓瓣组件根部撕裂几率，防止抓具损坏，延长抓具使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的抓具的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的抓具的使用状态图；

图3是本发明实施例提供的抓具中移动机构的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的抓具的控制原理图。

图标：1－抓瓣组件；11－抓瓣；12－油缸；13－移动机构；131－第一安装座；132－第二安装座；2－立柱；3－第一齿轮；4－第二齿轮；5－驱动装置；6－传动件；7－控制器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种抓具及抓料机，下面给出多个实施例对本发明提供的抓具及抓料机进行详细描述。

本实施例提供的抓具，如图1至图4所示，包括立柱2和多个抓瓣组件1；多个抓瓣组件1分别设置在立柱2上；抓瓣组件1能够沿立柱2的周向移动，且能够固定在预设的位置上。

其中，多个抓瓣组件1分别设置在立柱2上适合的位置，多个抓瓣组件1能够配合抓取物料。

在抓具抓取物料时，可以根据物料的外形及尺寸，调节抓瓣组件1沿立柱2的周向移动至适合的位置，并将抓瓣组件1固定在该适合的位置上，从而能够利用抓具抓取物料，能够根据物料外形和尺寸调节抓瓣组件1位置，放置物料卡在两个抓瓣组件1之间，从而降低物料对抓瓣组件1的周向挤压力，防止抓瓣组件1朝向两侧位移，降低抓瓣组件1根部撕裂几率，防止抓具损坏，延长抓具使用寿命。

进一步地，抓瓣组件1包括抓瓣11、油缸12和移动机构13；移动机构13包括第一安装座131和第二安装座132；油缸12的一端与第一安装座131铰接，油缸12的另一端与抓瓣11的中部铰接；抓瓣11的一端与第二安装座132铰接；第一安装座131和第二安装座132分别能够沿立柱2的周向移动。

其中，第一安装座131可以与立柱2滑动连接，以使第一安装座131能够沿立柱2的周向移动，并通过紧固件固定在预设的位置。例如，立柱2上的环状侧壁上固定有环状凸起，第一安装座131上设有连接部，连接部为凹槽状，凹槽状连接部能够卡在环状凸起上，并沿环状凸起滑动，连接部上设有螺纹孔，在连接部沿环状凸起移动至预设的位置后，利用螺栓伸入螺纹孔中并将第一安装座131锁紧在该预设的位置。

第一安装座131也可以与立柱2上多个位置固定连接，例如，立柱2的周向侧壁上设有多个螺纹孔，第一安装座131能够通过螺栓与多个螺纹孔配合连接。

第二安装座132和立柱2的配合方式与第一安装座131和立柱2的配合方式相同，此处不再赘述。

油缸12伸缩时，能够带动抓瓣11绕抓瓣11与第二安装座132的铰接点转动，从而使多个抓瓣11能够配合抓取物料。

进一步地，移动机构13还包括连接件；第一安装座131与第二安装座132通过连接件连接，连接件能够使第一安装座131和第二安装座132沿立柱2的周向同步移动。

通过连接件，能够使第一安装座131和第二安装座132沿立柱2的周向同步移动，从而使油缸12和抓瓣11沿立柱2的周向同步移动，以提高抓具运行的可靠性。

作为一种实施方式，连接件的两端可以分别与第一安装座131和第二安装座132固定连接，作为另一种实施方式，第一安装座131和第二安装座132可以分别套设在连接件上。

优选地，立柱2上设有两个第一齿轮3，第一安装座131和第二安装座132上分别设有第二齿轮4，每个第一齿轮3分别与一个第二齿轮4啮合。

具体地，立柱2上固定设有两个第一齿轮3，并且沿立柱2的轴向，两个第一齿轮3间隔设置，第一安装座131位于第二安装座132的上方，在需要移动第一安装座131和第二安装座132时，可以带动第一安装座131和第二安装座132上的第二齿轮4转动，即可带动第一安装座131和第二安装座132移动。

其中，第一安装座131和第二安装座132上的第二齿轮4转动，可以利用人工带动，也可以利用驱动装置5带动。

例如，第一安装座131和第二安装座132上的第二齿轮4分别设有调节手柄，调节手柄与第二齿轮4同轴设置，并且调节手柄与第二齿轮4固定连接，调节手柄伸出第一安装座131和第二安装座132，在需要带动第二齿轮4转动时，可以利用人工转动调节手柄。

进一步地，抓具还包括驱动装置5，第一齿轮3和第二齿轮4分别与驱动装置5连接。

其中，驱动装置5可以为电机、液压马达或气动马达等任意适合的形式，驱动装置5的输出轴与第一齿轮3传动连接，可以带动第一齿轮3绕其自身的轴线转动，驱动装置5的输出轴与第二齿轮4传动连接，可以带动第二齿轮4绕其自身的轴线转动。

其中，第一齿轮3和第二齿轮4可以与同一个驱动装置5连接，也可以分别连接一个驱动装置5。

本实施例中，第一齿轮3和第二齿轮4可以与同一个驱动装置5连接。并且每个抓瓣组件1分别设置一个驱动装置5。

例如，如图3所示，驱动装置5与第一安装座131上的第二齿轮4连接，第二安装座132上的第二齿轮4与第一安装座131上的第二齿轮4通过传动件6连接。

具体地，第一安装座131上具有第一凹槽，第一安装座131上的第二齿轮4设置在第一凹槽内，第二安装座132上具有第二凹槽，第二安装座132上的第二齿轮4设置在第二凹槽中，传动件6为传动轴，传动轴的一端穿过第一凹槽并与第一凹槽中的第二齿轮4插接，传动轴的另一端穿过第二凹槽并与第二凹槽中的第二齿轮4插接，驱动装置5安装在第一安装座131上，并且驱动装置5的输出轴伸入第一凹槽中并与第一凹槽中的第二齿轮4插接，从而实现驱动装置5同时带动第一安装座131和第二安装座132中的第二齿轮4，这样的设置也可以提高第一安装座131和第二安装座132中的第二齿轮4转动的同步性。

并且，传动件6也起到了上述文字中所述的“连接件”的作用，能够使第一安装座131和第二安装座132沿立柱2的周向同步移动。从而使用“传动件6”与“连接件”合并成一个部件，紧凑设备结构。

进一步地，抓具还包括角度传感器，所述角度传感器用于检测每个抓瓣组件1的角位移信息。

通过角度传感器，能够检测每个抓瓣组件1的角位移信息，从而获取每个抓瓣组件1的位置，便于配合控制系统调节抓瓣组件1的位置。

其中，角度传感器可以为宁波北仑导电塑料角位移传感器WDY35D4，也可以为米郎WOA－C霍尔原理角度传感器等任意适合的形式。

进一步地，如图4所示，抓具还包括控制器7，控制器7与角度传感器连接，控制器7能够接收每个抓瓣组件1的角位移信息，并能够控制每个抓瓣组件1移动至预设的位置。

具体地，通过角度传感器来获取每个抓瓣11的角位移信息，并通过控制器7控制抓瓣组件1移动至预设的位置，从而以实现利用控制器7控制多个抓瓣组件1沿立柱2周向均分或其他任何适合的工况，达到简化操作的功能。

其中，控制器7可以通过控制驱动装置5的转动角度来调节抓瓣组件1的移动距离。

具体地，抓具工作时，用户通过控制器7输出抓瓣组件1角度调整指令，驱动装置5接到调整指令后旋转，驱动装置5旋转带动第一安装座131和第二安装座132绕立柱2的周向移动，从而带动抓瓣11和油缸12一起绕立柱2的周向移动，角度传感器监测每个抓瓣11的角位移信息，当任一个抓瓣11移动至预设位置，与该抓瓣11对应的驱动装置5停止旋转。待所有抓瓣11均移动至预设的位置，即可进行抓取所需物料的作业。

并且，抓具上还可以设置复位键，按下复位键后，控制器7得到复位指令，控制多个抓瓣组件1恢复至均分的初始状态，便于操作。当作业完毕后，若想调整到均分的原始位置，则按下复位键即可。

此外，还可以设置多个工况键，每个工况键代表一种常用的抓瓣组件1分布状态，使用时可以直接选取对应的键按下，能够进一步提高便捷性。

进一步地，抓具还包括屏幕，屏幕与角度传感器连接，屏幕用于显示每个抓瓣组件1的位移信息，便于使用者观察。

本实施例提供的抓具，在抓具抓取尺寸较大而且长的型钢及钢管等物料时，可以调节抓瓣组件1沿立柱2的周向上的位置，以防止物料卡在两个抓瓣组件1之间，从而降低物料对抓瓣组件1的周向挤压力，防止抓具损坏。

本实施例提供的抓料机，包括本实施例提供的抓具。在抓具抓取物料时，可以根据物料的外形及尺寸，调节抓瓣组件1沿立柱2的周向移动至适合的位置，并将抓瓣组件1固定在该适合的位置上，从而能够利用抓具抓取物料，能够根据物料外形和尺寸调节抓瓣组件1位置，放置物料卡在两个抓瓣组件1之间，从而降低物料对抓瓣组件1的周向挤压力，防止抓瓣组件1朝向两侧位移，降低抓瓣组件1根部撕裂几率，防止抓具损坏，延长抓具使用寿命，进而延长抓料机使用寿命。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种抓具，其特征在于，包括立柱(2)和多个抓瓣组件(1)；

多个所述抓瓣组件(1)分别设置在所述立柱(2)上；

所述抓瓣组件(1)能够沿所述立柱(2)的周向移动，且能够固定在预设的位置上。

2.根据权利要求1所述的抓具，其特征在于，所述抓瓣组件(1)包括抓瓣(11)、油缸(12)和移动机构(13)；

所述移动机构(13)包括第一安装座(131)和第二安装座(132)；

所述油缸(12)的一端与所述第一安装座(131)铰接，所述油缸(12)的另一端与所述抓瓣(11)的中部铰接；所述抓瓣(11)的一端与所述第二安装座(132)铰接；所述第一安装座(131)和所述第二安装座(132)分别能够沿所述立柱(2)的周向移动，且能够固定在预设的位置上。

3.根据权利要求2所述的抓具，其特征在于，所述移动机构(13)还包括连接件；

所述第一安装座(131)与所述第二安装座(132)通过所述连接件连接，所述连接件能够使所述第一安装座(131)和所述第二安装座(132)沿所述立柱(2)的周向同步移动。

4.根据权利要求2所述的抓具，其特征在于，所述立柱(2)上设有两个第一齿轮(3)，所述第一安装座(131)和所述第二安装座(132)上分别设有第二齿轮(4)，每个所述第一齿轮(3)分别与一个所述第二齿轮(4)啮合。

5.根据权利要求4所述的抓具，其特征在于，所述抓具还包括驱动装置(5)，所述第一齿轮(3)和所述第二齿轮(4)分别与所述驱动装置(5)连接。

6.根据权利要求5所述的抓具，其特征在于，所述驱动装置(5)与所述第一安装座(131)上的第二齿轮(4)连接，所述第二安装座(132)上的第二齿轮(4)与所述第一安装座(131)上的第二齿轮(4)通过传动件(6)连接。

7.根据权利要求1－5中任一项所述的抓具，其特征在于，所述抓具还包括角度传感器，所述角度传感器用于检测每个所述抓瓣组件(1)的角位移信息。

8.根据权利要求7所述的抓具，其特征在于，所述抓具还包括控制器(7)，所述控制器(7)与所述角度传感器连接，所述控制器(7)能够接收每个所述抓瓣组件(1)的角位移信息，并能够控制每个所述抓瓣组件(1)移动至预设的位置。

9.根据权利要求7所述的抓具，其特征在于，所述抓具还包括屏幕，所述屏幕与所述角度传感器连接，所述屏幕用于显示每个所述抓瓣组件(1)的位移信息。

10.一种抓料机，其特征在于，包括权利要求1－9中任一项所述的抓具。