CN110192046A

CN110192046A - 带有被动锁定的致动器

Info

Publication number: CN110192046A
Application number: CN201780083513.5A
Authority: CN
Inventors: C·巴斯蒂德; P·奥姆尼斯
Original assignee: Saifeng Electronic And Defense Co
Current assignee: Saifeng Electronic And Defense Co
Priority date: 2016-12-30
Filing date: 2017-12-26
Publication date: 2019-08-30
Anticipated expiration: 2037-12-26
Also published as: WO2018122224A1; RU2714658C1; US20200182339A1; EP3563075A1; US10907712B2; EP3563075B1; CN110192046B

Abstract

本发明涉及一种机电致动器(1)，该机电致动器包括：‑螺杆(15)，该螺杆沿纵轴线延伸；‑螺母(19)，该螺母配装在螺杆(15)上并且设置有用于连接到待移动的元件(2)的构件(24)；‑被动锁定装置(40)，该被动锁定装置用于将待移动的元件(2)锁定在缩回位置；被动锁定装置(40)包括用于致动锁定件的构件，该锁定件可以选择性地采用第一位置和第二位置，在第一位置中，锁定件防止螺杆和螺母相对于彼此旋转，这将导致待移动元件的展开，在第二位置中，螺母可自由旋转，当待移动的元件(2)取出超过其缩回位置时，锁定件从第一位置和第二位置中的一个通达到第一位置和第二位置中的另一个。

Description

带有被动锁定的致动器

技术领域

本发明涉及航空致动器领域，更具体地涉及用于喷气机的推力反向器的可锁定致动器，更具体地涉及涡轮喷气机。

背景技术

在传统的涡轮喷气机推力反向器系统中，涡轮喷气机的机舱设置有可移动表面，该可移动表面可以展开以便朝向前方偏转由涡轮喷气机产生的气流的一部分。因此，展开可移动表面特别是用于缩短着陆所需的距离。每个可移动表面通过使用致动器来展开并且其具有主锁定装置，该主锁定装置包括用于将可移动表面连接到机舱以便防止可移动表面的任何意外展开的冗余锁定件。

通常，可移动表面借助于液压千斤顶移动，其具有保留在适当位置的优点，前提是千斤顶的腔室中的压力保持不变。

已经设想了用于可移动表面的新一代致动器，该致动器包括安装件、电动马达、可能会具有减速齿轮机构以及被约束成与马达的出口轴一起旋转的螺杆。固定到接合在螺杆上的螺母的延伸管的一端设置有用于连接到可移动表面的构件，并且管安装成在连接到主体的护套中滑动。延伸管可以采用在其中可移动表面闭合的缩回位置，以及在其中可移动表面使得来自喷气机的至少一部分气流偏转的展开位置。总体上，这种液压或电气致动器具有缩回超程(overtravel)，从而使延伸管超过其缩回表面并且使可移动表面超过其闭合位置，因此，针对可移动表面，通过轻微压缩与可移动表面协配的垫圈，使其能够有助于使主锁定装置的锁定件脱离，这称为主锁定系统(PLS)。

然而，当致动器的马达不再通电时，任何直接施加在可移动表面上的力都可能使其移动(撞击、振动、错误命令)。

推力反向器的可移动表面的不期望的展开的后果被归类为灾难性的，因此期望增加附加的锁定装置。已经作出规定以将附加的锁定件以及专用的锁定/解锁致动器一起附加到可移动表面。由于机舱具有大量机构，因此难以集成附加的锁定及致动器组件(lock–plus-actuator assembly)，并且会导致额外的重量。那些元件也需要热保护，它们需要确定尺寸以避免产生振动，并且它们需要具有专用的控制系统。所有那些要求增加了设备的重量和尺寸，由此妨碍了使用电气致动器进行推力反向。

发明内容

本发明的目的是减小用于锁定由机电致动器移动的元件的锁定装置的重量和尺寸。

为此，本发明提供了一种可锁定的机电致动器，包括主体、马达、螺母，马达的出口轴约束成与连接到其并沿纵向轴线延伸的螺杆一起旋转，螺母接合在螺杆上并且设置有用于连接到待移动的元件的连接构件。螺母在螺杆上从螺母的缩回的第一位置移动到螺母的展开的第二位置，第一和第二位置分别对应于待移动的元件的缩回的第一位置和待移动的元件的展开的第二位置。本发明的机电致动器还包括用于将待移动的元件锁定在缩回位置的被动锁定装置。被动锁定装置包括用于致动锁定件的构件中的一种，该锁定件能够选择性地采用第一位置和第二位置，在第一位置中，锁定件防止螺杆与螺母之间的相对转动，该相对转动将导致待移动的元件被展开，在第二位置中，螺杆与螺母之间的相对旋转是自由的。锁定装置布置成使得当锁定件在其第一位置时，在待移动的元件取出或呈现超过其缩回位置时，该锁定件从第一位置通达到第二位置。锁定装置还布置成使得当锁定件在其第二位置时，在待移动的元件呈现超过其缩回位置时，该锁定件从第二位置通达到第一位置。

因此，改变致动器的附加锁定的状态不需要专用的主动致动器(诸如马达或电磁体)而是使用致动器的马达来执行。因此，该装置自然地紧凑、重量很轻并且更可靠，而没有这种专用的主动部件和相关联的控制电子器件。在本申请的含义中，待移动元件的缩回行程在其展开位置处开始并在其缩回位置处结束。待移动的元件的缩回位置是当可移动表面被认为是闭合时名义上采用的位置。移动待移动的元件超过其缩回位置对应于元件行进通过其缩回行程的附加的距离，由此进一步增加元件与其展开位置之间的距离。

有利地，马达的出口轴设置有与内齿环啮合的小齿轮，并且螺杆约束成与环一起旋转。被动锁定装置于是具有出于与锁定件协配的目的由该环承载的支座，锁定件功能性地连接到螺母。锁定件布置成当锁定件在其第一位置时防止环转动。由于锁定件直接作用在提供减速齿轮机构的环上，因此其受到的力减小的系数大致等于由小齿轮和齿环形成的齿轮机构的减速比。这进一步改善了被动锁定装置的重量和紧凑性。

还有利地，致动器构件包括运动转换构件，该运动转换构件布置成将待移动超过其缩回的第一位置的元件的运动转换为适于使锁定件从其第一位置和第二位置中的一个通达到其第一位置和第二位置中的另一个的旋转运动。这种转换用于提供更紧凑、重量更轻的旋转锁定件，并且其因此比线性致动器需要更少的功来致动，此外，线性致动器对振动和冲击敏感。

当以下情况时该构件紧凑且重量很轻：运动转换构件包括可滑动地安装在沿纵向轴线延伸的螺杆的中心壳体中的杆，杆功能性地连接到待移动的元件，以便当待移动的元件呈现超过其缩回位置时将该杆从杆的缩回的第一位置通达到杆的展开的第二位置。当以下情况时该装置甚至制造得更紧凑：中心壳体在螺杆的整个长度上延伸，杆的第一端从螺杆的第一端突出。替代地，中心壳体是盲的，并且杆具有在沿与纵向轴线大致正交的方向穿过螺杆的孔中延伸的第一部分，杆的第一部分连接到沿纵向轴线可滑动地安装在螺杆上的第一衬套。

返回构件的存在意味着将杆返回到其缩回的第一位置对被动锁定装置提供良好的线性并改善其承受振动(刚度)的能力。

在优选实施例中，运动转换构件包括枢转地安装在主体上的杠杆，该杠杆的第一端布置成当杆通达到其展开的第二位置时由杆致动。当以下情况时使用这种杠杆特别合适：杠杆的第二端布置成移动第二衬套，第二衬套可滑动地安装在约束成与锁定件一起转动的第一轴上。

优选地，第一轴具有沿第一轴螺旋延伸的沟槽，且第二衬套固定到设置有从动件和保持器的第一圆筒形套管，从动件用于与沟槽协配，保持器以如下方式布置，使得：

-第二衬套在第一轴上沿第一行进方向的运动引起第一轴相对于第二衬套转动；并且

-第二衬套在第一轴上沿与第一行进方向相对的第二行进方向的运动不会引起第一轴相对于第二衬套的任何转动。当这种致动器包括用于使第二衬套返回到位的第一返回构件时，这种致动器的反应性得到改善。

从动件和沟槽以这样的方式布置，使得当第二衬套在第一轴上沿第一滑动方向的运动引起第一轴相对于衬套转过90°时发生被动锁定装置的反应性的额外改善。替代地，从动件和沟槽以这样的方式布置，即当第一轴转过180°时使锁定件选择性地从其第一位置和第二位置中的一个通达到其第一位置和第二位置中的另一个。

替代地，运动转换构件置构件可同样地包括可旋转地安装在第一轴上的柱塞，并且该柱塞的第一端通过滑道型连接与连接到第一轴的凸轮主体的第一端协配。柱塞的外面包括与和第二衬套一起固定的止挡件协配的至少一个沟槽，运动转换构件还包括用于使第二衬套返回到位的第一返回构件，以及用于推动凸轮主体以使凸轮主体的第一端抵靠柱塞的第一端的推力构件。

优选地，运动转换构件布置成将待移动超过其缩回位置的元件的运动转换成杆的转动运动。当以下情况时这种运动转换被有利地使用：杆功能性地约束成与齿轮机构的小齿轮一起旋转，齿轮机构驱动具有用于与马耳他(Maltese)十字型从动轮的槽协配的至少一个指状件的驱动轮，从动轮约束成与锁定件一起旋转。当从动轮具有四个槽并且驱动轮具有两个指状件时，获得了良好的可靠性。当以下情况时锁定件的位置被有效地阻挡：从动轮在两个连续的槽之间的部分描绘了用于在驱动轮转动时与驱动轮的对应部分协配的凹入圆形曲线。

当滑道型连接包括延伸穿过第一轴中的纵向开口的销时，获得了特别便宜的实施例。当套管的第一返回构件和/或用于推动凸轮主体的构件包括螺旋弹簧时，锁定装置的反应性得到改善。

替代地，锁定件包括凸轮，该凸轮固定到第一轴并且作用在闭锁的第一端上，闭锁枢转地安装在主体上并且其第一端选择性地与支座协配。

还优选地，锁定件约束成与第一轴一起旋转，并且具有至少一个凸出部分和凹入部分，至少一个凸出部分用于当锁定件处于其第一位置时与支座协配，凹入部分布置成当锁定件处于其第二位置时任由环自由转动。有利地，凸出部分是盘的一部分，该盘的中心位于第一轴的旋转轴线上。

当致动器包括用于检测锁定件的位置的检测构件时，锁定装置的可靠性得到进一步改善。

当以下情况时该装置制造得紧凑且重量很轻：致动器构件包括安装成在沿纵向轴线延伸的螺杆的中心壳体中滑动的滑动件，滑动件以如下方式功能性地连接到待移动的元件，即当待移动的元件呈现超过其缩回位置时从滑动件的展开的第一位置通达到滑动件的缩回的第二位置。当以下情况时紧凑性得到进一步改善：滑动件包括在沿与纵向轴线大致正交的方向穿过螺杆的孔中延伸的第一部分，杆的第一部分连接到可滑动地安装在螺杆上以沿纵向轴线滑动的第一衬套。

优选地，致动器包括返回构件，返回构件用于使滑动件朝向其展开的第一位置返回并且布置成在将滑动件朝向其展开的第一位置返回之前将滑动件保持在其缩回的第二位置预定的持续时间。

有利地，滑动件包括至少一个截头圆锥形部分。当锁定件包括至少一个球时，获得锁定件的良好反应性。

有利地，锁定件布置成当螺母处于其第一位置时约束螺母与螺杆一起旋转。

在阅读本发明的非限制性实施例的以下说明之后，本发明的其它特征和优点会显现出来。

附图说明

参照附图，在附图中：

-图1是设置有本发明的致动器的推力反向器的示意立体图；

-图2是本发明的致动器的示意性剖视图；

-图3是处于缩回位置的本发明的致动器的第一实施例的局部剖视图；

-图4是处于缩回位置的本发明的致动器的第一实施例的局部示意图；

-图5是处于缩回位置的本发明的致动器的第一实施例的示意图；

-图6是处于展开位置的本发明的致动器的第一实施例的示意图；

-图7是本发明第一实施例中的被动锁定装置的立体的示意性细节视图，该被动锁定装置处于第一位置；

-图8是从不同角度看到的与图7的视图相同的视图；

-图9是图7的被动锁定装置的分解立体图；

-图10是图7的被动锁定装置的局部立体细节图；

-图11是处于缩回超程位置的本发明的致动器的第一实施例的局部示意图；

-图12是示出处于第二位置的锁定装置的与图7的视图相同的视图；

-图13是本发明第二实施例的局部示意图；

-图14是本发明第三实施例的局部示意图；

-图15是处于第一位置的本发明第四实施例的局部示意图；

-图16是处于第二位置的图15实施例的局部示意图；

-图17是处于第一位置的本发明第五实施例的局部示意图；

-图18是图17的被动锁定装置的分解立体图；

-图19是图17的实施例的凸轮主体的立体的细节图；

-图20是图17实施例的柱塞的立体的细节图；

-图21是本发明第六实施例中的杆的立体的细节图；

-图22是本发明第六实施例中的被动锁定装置的立体的示意性细节视图，该被动锁定装置处于第一位置；

-图23是本发明第六实施例中的被动锁定装置的立体的示意性细节视图，该被动锁定装置处于第二位置；

-图24是本发明第七实施例中的被动锁定装置的立体的示意性细节视图，该被动锁定装置处于第一位置；

-图25是从不同角度看到的与图24的视图相同的视图；

-图26是处于缩回位置的本发明的致动器的第八实施例的局部示意图；

-图27是本发明第八实施例中的被动锁定装置的局部剖视的示意性细节视图，该被动锁定装置处于第一位置；以及

-图28至图36是在各种位置中的图29的被动锁定装置的局部剖视的示意性细节视图。

具体实施方式

参考图1至图16，被赋予整体标记1的本发明的机电致动器包括延伸管2，延伸管2具有第一端部3，球形U形夹4连接到机舱7的推力反向器6的可移动表面5。致动器1的主体8包括万向接头9和护套8.1，万向接头9将致动器1铰接到机舱7，延伸管2在护套8.1中、在缩回的第一位置(图5中示出)和展开的第二位置(示于图2中)之间滑动。

致动器1还具有带有出口轴11的马达10，出口轴11设置有与内齿环13啮合的小齿轮12。管状的滚珠螺杆15的带凹槽的第一端14安装在环13的花键中心孔16中。螺杆15沿纵向轴线Oy延伸，并且它具有第二端17，第二端17设置有与延伸管2的内部协配从而引导沿纵向轴线Oy的滑动的青铜套管18。滚珠螺母19接合在螺杆15上。制成在螺母19的外表面21中的第一沟槽20接纳青铜键22，青铜键22与护套8.1的第二沟槽23协配，由此防止螺母19相对于螺杆15转动。螺母19的第一端19.1包括内部倒角的内部沟槽19.2，并且螺母19的第二端19.3通过连接钩24连接到延伸管2的第二端25。

螺杆15安装成借助于轴承26相对于主体8旋转。因此，沿一个方向或另一个方向旋转的马达10用于将螺母19沿着螺杆15从螺母19的缩回的第一位置移动到螺母19的展开的第二位置，第一和第二位置分别对应于延伸管2的缩回位置(图5中所示)和延伸管2的展开位置(图6中所示)。

如图3所示，螺杆15的第一端14具有沿纵向轴线Oy延伸的盲中心壳体30，杆31可滑动地安装在该盲中心壳体中。杆31在其第一端32处具有在孔34中延伸的第一部分33，孔34沿大致正交于纵向轴线Oy的方向穿过螺杆15。顶端33.1和底端33.2(沿图3中所示的方向)分别配装在第一衬套36中的顶部孔35.1和底部孔35.2中，第一衬套36安装成在螺杆15上沿纵向轴线Oy滑动。从图3中可以看出，衬套36具有第一端36.1，当它处于其缩回的第一位置时，螺母19抵靠该第一端36.1接触。螺旋压缩弹簧37在主体8与第一衬套36的第二端36.2之间延伸。

如图7至图9中可以看出，致动器1具有被动锁定装置40以用于将管2锁定在缩回位置中。除了杆31之外，该装置40还包括杠杆41，杠杆41枢转地安装在主体8上并且具有面向杆31的第二端38的第一端42。杠杆41的第二端43是叉形的，并且带有两个尖齿43.1、43.2，这些尖齿分别接纳在第二衬套44的外表面上形成第一平面44.1和第二平面44.2的两个横向沟槽中，第二衬套44可滑动地安装在第一轴45的第一端45.1上。第一平面43.1和第二平面43.2还防止第二衬套44围绕第一轴45的轴线O₄₅相对于第一轴45转动。第一轴45通过分别安装在其第一端45.1和第二端45.2上的两个轴承46.1、46.2相对于主体8可旋转地安装。第一轴的第二端45.2约束成与锁定件60一起旋转，锁定件60布置成与由环13承载的两个支座13.1、13.2中的一个或另一个协配。

在本申请的意义中，当移除环13时，环13承载支座13.1或支座13.2意味着支座13.1或支座13.2也被移除，或者支座13.1或支座13.2与致动器1之间的机械连接将不存在。

在该示例中，锁定件60包括两个径向相对的凸出部分61.1、61.2，当锁定件60处于用于将环13锁定的第一位置时，凸出部分61.1、61.2用于与支座13.1或13.2中的一个或另一个交替协配(如图7和图8所示)。在该示例中，凸出部分61.1、61.2是盘的部分，并且该盘的中心位于第一轴45的旋转轴线O₄₅上。锁定件60还具有两个径向相对的凹入部分62.1、62.2，这些凹入部分插设在部分61.1与部分61.2之间。当锁定件60处于其第二位置时，部分62.1、62.2布置成任由环13自由转动，如图12所示。因此，围绕其旋转轴线O₄₅转过90°的第一轴45引起锁定件60的状态的改变，即它使锁定件60从其第一和第二(或锁定和解锁)位置中的一个通达到第一和第二(或锁定和解锁)位置中的另一个。装置40还具有螺旋弹簧47，其首先抵靠锁定件60而且其次抵靠第二衬套44并且抵靠在第一轴45上螺旋地延伸的沟槽48。第二衬套44具有固定到第二衬套44的第一圆筒形套管49，并且其内表面49.1设置有从内表面49.1突出从而与沟槽48协配的从动指状件50。如在图10中可以更具体地看出，第一套管49的第一端49.2具有用于接纳保持器52的枢轴51的周缘槽49.3，存在引导用于接纳沿轴线O₄₅延伸到保持器52中的保持器指状件53的四个平面49.4。每个平面49.4具有面49.41和第二面49.42，面49.41在与位于所考虑的点处的第一套管49相切的平面中延伸，第二面49.42在包含轴线O₄₅的平面中延伸。保持器指状件53具有平行于轴线O₄₅延伸的第一侧面53.1和第二侧面53.2，保持器指状件53的厚度e₅₃大于第一套管49的第二面49.42的高度。

第一套管49的第二端49.5还具有两个径向相对的、用于与从第一轴45突出的销54的两个端部54.1、54.2协配的凹口49.6。销54特别用于在飞行阶段期间避免由于振动而导致锁定件19转动的任何风险。

圆筒形罩套55围绕第一套管49延伸，并且包括窗口56和弹簧片57，窗口56用于接纳保持器52，弹簧片57用于使保持器指状件53朝向第一轴45的轴线O₄₅返回。当第二套管44在第一轴45上沿标记为I的第一行进方向(在该示例中，从第一轴45的第一端45.1朝向第一轴45的第二端45.2)移动时，第一套管49的从动指状件50使第一套管49相对于第一轴45沿第一旋转方向转动。平面49.4的面49.42与保持器指状件53的第一侧面53.1接触，并且保持器指状件53的第二侧面53.2邻抵窗口56的壁，由此约束第三套管49和第二衬套44一起旋转。然后，第二衬套44在第一轴45上沿第一行进方向I的运动使第一轴45沿逆时针方向转过90°，如图9中可以看出。相反，在第二衬套44受弹簧47的驱动下沿标记为II的第二行进方向(在该示例中，从第一轴45的第二端45.2朝向第一轴45的第一端45.1)运动期间，第一套管49的从动指状件50使第一套管49相对于第一轴45沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向转动。保持器指状件53通过第一套管49的外面克服弹簧57的力升高，由此释放第一套管49沿第二旋转方向相对于第二衬套44转动。然后，第二衬套44在第一轴45上沿第二行进方向II的运动使第一套管49沿顺时针方向相对于第二衬套44转动90°，如图9所示，并且该运动不会引起第二轴44的任何转动。连接到控制单元(未示出)的电感式传感器63对部分61.1或部分61.2中的一个的存在进行检测，从而确定锁定件60是处于其第一位置还是其第二位置。锁定件60通过驱动系统功能性地连接到螺母19，该驱动系统特别包括第一衬套36、杆31和被动锁定装置40的各元件。

被动锁定装置40的杆31、与第二衬套44一起的杠杆41、以及沟槽48构成运动转换构件，该运动转换构件布置成将管2超过其缩回的第一位置的运动转换成适于使锁定件60从其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的一个到达其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的另一个的转动运动。

当管2处于其展开的第二位置时(图6)，弹簧37将第一衬套36推入到展开位置中，在该展开位置中，杆31的部分33保持邻抵孔34的壁与螺杆15的第二端17相对的一部分。当第一衬套36处于该展开的第一位置时，杆31处于缩回的第一位置，在第一位置中，杆31的第二端38大致与螺杆15的第一端14齐平。锁定件60处于其第二位置并且任由环13自由旋转。

当马达10运行以将延伸管2带到其缩回的第一位置时(图3和图5)，螺母19与第一衬套36的第一端36.1接触。此后，马达10运行以使延伸管2移动超过其缩回的第一位置——即朝向缩回超程第三位置，并且螺母19向左移动，如图11所示，由此使第一衬套36克服弹簧37的力而平移移动。在该运动期间，杆31从其缩回的第一位置(如图3所示)到达其展开的第二位置(如图11所示)并且致动杠杆41的第二端42，由此使第二衬套44在第一轴45上沿第一行进方向I移动。第二衬套44的这种运动使第一轴45转动并使将锁定件60从其解锁的第二位置带到其锁定的第一位置。然后，锁定件60的凸出部分61.1面向环13。与此同时，控制单元致动主锁定系统的闭合部以锁定可移动表面。

当马达10运行以将延伸管2从其缩回超程第三位置带到其缩回的第一位置时，第一衬套36在弹簧37的作用下返回其展开位置，并且杆31邻抵孔34与螺杆15的第二端17.2相对的壁部分。如图3所示，杆31移动到其缩回的第一位置中并且释放杠杆41的第一端42，由此使第二衬套44朝向其初始位置返回，如图7所示。锁定件60保持在其第一位置以在保持器52的作用下锁定环13，并且支座13.1搁置在锁定件60的凸出部分61.1上，由此防止环13转动，环13转动将导致管2展开(图7和图8中所示的情况)。可移动表面5通过主锁定系统并且通过被动锁定装置40锁定在关闭位置。

当需要展开致动器1时，致使马达10旋转从而使管2移动超过其缩回的第一位置——即朝向其缩回超程第三位置，并且螺母19向左移动，如图11所示，由此使第一衬套36克服弹簧37的力而平移移动。马达10的这种旋转还使支座13.1远离锁定件60的部分61.1移动，由此便于其脱离。在螺母19的运动期间，杆31从其缩回的第一位置(如图3所示)到达其展开的第二位置(如图11所示)并且其致动杠杆41的第二端42，由此使第二衬套44在第一轴45上沿第一行进方向I移动。第二衬套44的这种运动使第一轴45转动并将锁定件60从其锁定的第一位置带到其解锁的第二位置，在第一位置中，凸出部分61.1面向环13，在第二位置中，锁定件60的凹入部分62.1任由环13自由转动(图12中所示的情况)。然后，致动器1解锁并且其可以展开。当管2从其缩回超程第三位置返回其缩回的第一位置时，保持器52将锁定件60保持在其第二位置。

这产生了具有被动锁定装置的致动器1，当管2被取出超过其缩回位置时该被动锁定装置改变状态。在本申请的含义中，锁定装置被称为“被动”，因为锁定件的状态的改变不需要专用的致动器，由此实现更紧凑、更可靠并且重量更轻的装置。

与上述元件相同或类似的元件在本发明的第二、第三、第四、第五、第六和第八实施例的以下描述中被给予相应地增加一百、二百、三百、四百、五百、六百、七百的数字标记。

参考图13，并且在本发明的第二实施例中，中心壳体130沿螺杆115的整个长度从其第一端114一直延伸到其第二端117。杆131在中心壳体130中延伸并且具有从螺杆115的第一端117突出的第一端132。螺旋弹簧64在螺杆115的第二端117和固定到螺杆115的第一端132的止动套管65之间延伸。弹簧64用于使杆131返回其缩回的第一位置。固定到螺杆115的轴66延伸穿过杆131中的开口67，从而在弹簧64的作用下限制其行程。

被动锁定装置140的杆131、与第二衬套144一起的杠杆141、以及沟槽148构成运动转换构件，该运动转换构件布置成将管102超过其缩回的第一位置的运动转换成适于使锁定件160从其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的一个到达其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的另一个的转动运动。

参考图14，并且在本发明的第三实施例中，被动锁定装置240包括凸轮68，凸轮68固定到第一轴245并作用在闭锁69的第一端69.1上，闭锁69枢转地安装在主体208上并具有第二端69.2，第二端69.2选择性地与环213的支座213.1或支座213.2协配。凸轮68和螺旋沟槽248布置成当第一轴245转过30°时使锁定件260选择性地从其第一位置和第二位置中的一个通达到其第一位置和第二位置中的另一个。

被动锁定装置240的杆231、与第二衬套244一起的杠杆241、沟槽248以及凸轮68构成运动转换构件，该运动转换构件布置成将管202超过其缩回的第一位置的运动转换成适于使锁定件260从其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的一个通达到其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的另一个的转动运动。

图15和图16示出了本发明的第四实施例，其中凸轮68和螺旋沟槽348布置成当第一轴345转过180°时使锁定件360选择性地从其第一位置和第二位置中的一个通达到其第一位置和第二位置中的另一个。

参考图17至图19，以及在本发明的第五实施例中，被动锁定装置440的运动转换构件包括管状柱塞70，管状柱塞70通过具有相应端部72.1和72.2的两个半销71.1和71.2可旋转地安装在第一轴445上，端部72.1、72.2从柱塞70的内表面73径向突出并与第一轴445中的周缘沟槽74协配。柱塞70的第一端70.1限定螺旋型凸轮轮廓75，螺旋型凸轮轮廓75包括面向凸轮主体76的第一端76.1的齿75.1、倾斜斜面75.2和沟槽75.3的交替。凸轮主体76的第一端76.1限定螺旋型凸轮轮廓76.2，螺旋型凸轮轮廓76.2包括齿76.3、倾斜斜面76.4和沟槽76.5的交替。

凸轮主体76具有管状圆筒形状，并且其通过接合在开口77中的径向翅片76.6连接到第一轴445，开口77在第一轴445中平行于其旋转轴线O₄₄₅延伸。柱塞70的第一端70.1通过螺旋弹簧78压靠凸轮主体76的第一端76.1，螺旋弹簧78围绕第一轴445延伸并且首先抵靠凸轮主体76的第二端76.6且其次抵靠锁定件460。柱塞70的外表面79具有平行于轴线O₄₄₅延伸的两个径向相对的沟槽79.1、79.2。沟槽79.1、79.2与从第二衬套444的内表面81突出的相应止挡件80.1、80.2滑动协配。止挡件80.1、80.2的倾斜端部80.11、80.21接合在凸轮主体76的沟槽76.5中。杠杆441的第二端443的齿443.1、443.2具有相应的沟槽81.1、81.2，沟槽81.1、81.2分别与从第二衬套444突出的销82.1、82.2协配。弹簧83围绕柱塞70、凸轮主体76和弹簧78延伸，并且其首先抵靠锁定件460且其次抵靠第二衬套444，从而将第二衬套444推向第一轴444的第一端445.1。

柱塞70和凸轮主体76的相应的凸轮轮廓75、76.2布置成以便转换第二衬套444沿第一轴向行进方向(在该示例中，从第一轴445的第一端445.1朝向其第二端445.2)的平移运动，从而使第一轴445相对于第二衬套444转动。这种运动转换分为六个步骤进行。在第一步骤中，由杆的第二端438致动的杠杆441的运动引起第二衬套444在第一轴445上沿第一方向I的平移运动直到止挡件80.1、80.2的端部80.11、80.21分别与沟槽76.5脱离为止，由此释放凸轮主体76以相对于柱塞70转动。在第二步骤中，弹簧78将凸轮主体76推抵凸轮轮廓75。在来自弹簧78的推力的作用下，凸轮轮廓76.2、75的相应斜面使凸轮主体76相对于柱塞70和第二衬套444转动，直到柱塞70的齿75.1的纵向面与凸轮主体76的齿76.3的侧面接触，即在转过90°之后为止。在第三步骤中，当杆431返回其缩回的第一位置时，弹簧83沿与第一方向I相反的第二方向II朝向第一轴445的第一端445.1推动第二衬套444。柱塞70的齿75.1的端部与齿76.3的表面齐平，并且止挡件80.1、80.2的倾斜端部80.11、80.21抵靠凸轮主体76的斜面76.4的接触与来自弹簧83的推力组合，使凸轮主体76(以及因此第一轴445)相对于第二衬套444转动，直到止挡件80.1、80.2的纵向面与凸轮主体76的齿76.3的侧面接触，即旋转另外的90°为止。弹簧78将凸轮主体76推向柱塞70，并且止挡件80.1、80.2变为在沟槽76.5中接合，由此防止第一轴445相对于第二衬套444转动。第一轴445被阻挡在适当位置并且已经转过180°。在该第三步骤结束时，锁定件460已经改变了状态。

在第四步骤中，杆431再次移动到其展开的第二位置使得第二衬套444沿第一方向I移动直到止挡件80.1、80.2的倾斜端部80.11、80.21变得与齿76.3的端部齐平为止，由此释放凸轮主体76以相对于第二衬套444转动。在弹簧78的推力下，止挡件80.1、80.2的倾斜端部80.11、80.21与凸轮主体76的倾斜斜面76.4协配，并使凸轮主体76(以及第一轴445)相对于第二衬套444转动，直到柱塞70的齿75.1的纵向面与凸轮主体76的齿76.3的侧面接触为止，面向槽76.5(第五步骤)。然后，第一轴445相对于第二衬套444转过90°。

在第六步骤中，当杆431返回其缩回的第一位置时，弹簧83沿第二行进方向II朝向第一轴445的第一端445.1推动第二衬套444。柱塞70的齿75.1的端部与齿76.3的表面齐平，并且止挡件80.1、80.2的倾斜端部抵靠凸轮主体76的斜面76.4的接触使凸轮主体76(以及因此第一轴445)相对于第二衬套444转动，直到止挡件80.1、80.2的纵向面与凸轮主体76的齿76.3的侧面接触，即在转过90°之后。弹簧78将凸轮主体76推向柱塞70，并且止挡件80.1、80.2变为接合在沟槽76.5中，并且防止第一轴445相对于第二衬套444转动。第一轴445阻挡在适当位置并且已经转过180°。在该第六步骤结束时，锁定件460已经改变了状态。

这提供了设置有被动锁定装置440的致动器401，当管402被带到其缩回位置时该被动锁定装置440改变状态。

被动锁定装置441的杆431、杠杆440、第二衬套444、柱塞70、凸轮主体76、止挡件80.1、80.2以及还有弹簧78、83构成运动转换构件，该运动转换构件布置成将管402超过其缩回的第一位置的运动转换成适于使锁定件460从其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的一个到达其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的另一个的转动运动。

参考图21至图23，并且在本发明的第六实施例中，被动锁定装置540的运动转换构件包括从杆531沿大致正交于纵向轴线Oy的方向突出的指状件84。该指状件84与壳体530中的螺旋沟槽85协配，该螺旋沟槽85描述围绕纵向轴线Oy旋转180°的螺旋。杆531的第二端538具有在平面P中延伸的盘86，平面P大致正交于纵向轴线Oy。两个第一卡爪87、88从盘86纵向突出，并具有与平面P正交延伸的相应的第一面87.1、88.1，以及与第一面87.1和88.2形成相应锐角的相应的第二面87.2、88.2。第一卡爪87、88布置成与两个对应的第二卡爪89、90协配，第二卡爪89、90从由主体508承载并且从板86延伸距离d的小齿轮91的底面突出。距离d使得当杆531处于其缩回的第一位置时，第一卡爪87、88分别与第二卡爪89、90脱离。当杆531移动到其缩回的第一位置时，第一卡爪87、88分别与第二卡爪89、90接合。

小齿轮91与驱动齿轮机构93的齿轮92啮合，驱动齿轮机构93与承载两个径向相对的指状件94.1、94.2的驱动轮94协配，指状件94.1和94.2从盘94.3沿平行于纵向轴线Oy的方向突出。驱动轮94与本身已知的、具有四个槽95.1至95.4的马耳他十字型从动轮94协配。从动轮95被约束成与第一轴545的第一端545.1一起转动，并且它在其第二端545.2处承载锁定件560。

从图22和23中可以看出，位于两个连续的槽95.1至95.4之间的从动轮95的部分96.1至96.4描述了用于与在驱动轮94的指状件94.1、94.2之间延伸的圆形凸出部分94.3、94.4协配的圆形凹形曲线。

在操作中，在锁定件560最初处于如图22所示的其锁定位置的情况下，管502朝向其缩回超程第三位置取出超过其缩回的第一位置。然后杆531从其缩回的第一位置通达到其展开的第二位置。在该行程期间，在指状件84在螺旋沟槽85中的行进使杆531围绕纵向轴线Oy转动之前，杆531的第一卡爪87、88接合小齿轮91的第二卡爪89、90。杆531沿第一方向的转动具有180°的幅度并且传递到小齿轮91，由此使驱动轮94转动。齿轮机构93的传动比使得其将小齿轮91转动180°转换成驱动轮94转过90°。接合在槽95.4中的指状件94.1使从动轮95转过90°，由此将锁定装置540带到如图22所示的构造，其中锁定件560已经改变状态以便从其锁定位置通达到其解锁位置。从动轮96的部分96.4与驱动轮94的部分94.3接触，并且为第一轴545的角位置提供稳定性。位于小齿轮91与主体508之间的摩擦套管97可以改善锁定件560的解锁位置的稳定性。当管502从其缩回超程第三位置取出到其缩回的第一位置以便展开时，杆531返回到其缩回的第一位置并且沿与第一方向相反的第二方向转过180°。该转动不会传递到小齿轮31，因为第一卡爪87、88的表面87.2、88.2的斜面与第二卡爪89、90的对应表面协配。

在管502从其展开的第二位置朝向其缩回位置缩回随后移动超过其缩回位置期间，上述步骤再现并且锁定件560改变状态以从其解锁的第二位置通达到其锁定的第一位置，在第一位置中，锁560防止环513转动。

被动锁定装置540的杆531、与指状件84一起的其第一卡爪87和88、沟槽85、杠杆541、第二衬套544、小齿轮91、及其第二卡爪89和90、齿轮机构93以及从动轮95构成第二运动转换构件，该第二运动转换构件布置成将管502超过其缩回的第一位置的运动转换成适于使锁定件560从其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的第一个通达到其锁定的第一位置或解锁的第二位置中的另一个的转动运动。

构成第七实施例的第六实施例的变型在图24和图25中示出。被动锁定装置640包括凸轮668，凸轮668固定到第一轴645并且作用在闭锁669的第一端669.1上，闭锁669枢转地安装在主体608上并且其第二端669.2选择性地与支座613.1或支座613.2协配。凸轮668和从动轮95布置成当由于杆531转动所导致的第一轴645转过90°时使锁定件660选择性地从其第一位置和第二位置中的第一个通达到其第一位置和第二位置中的另一个。

在第八实施例中，并且如图26中可以看出，螺杆715具有沿纵向轴线Oy延伸的中心壳体730，并且其中可滑动地安装有铁磁滑动件1031。滑动件1031在其第一端1032处具有在孔1034中延伸的第一部分1033，孔1034沿大致正交于纵向轴线Oy的方向穿过螺杆715。第一部分1033的顶端1033.1和底端1033.2(如图3所示)分别配装在第一衬套736的顶孔735.1和底孔735.2中，第一衬套736沿纵向轴线Oy可滑动地安装在螺杆715上。

滑动件1031还具有截头圆锥形部分1037，其外表面1037.1构成周缘沟槽1038的第一面。沟槽1038还具有由滑动件1031的圆筒形部分1040的外面限定的底部1039和面向第一面1037.1并由滑动件1031的第二截头圆锥部分1041限定的第二面1041.1。

从图27中及以后可以看出，螺母19的第一端19.1具有内部倒角的内部沟槽19.2，并且衬套736具有第一端736.1，当螺母719在其缩回的第一位置时，螺母719抵靠第一端736.1接触。由EPDM制成的环部1042围绕螺杆715在主体708与第一衬套736的第二端736.2之间延伸。第一环形轴承部分1043从螺母19的第一端19.1纵向突出。该第一部分1043的内径D1043大于螺杆715的外径D715。第二环形轴承部分1044从第一衬套736的第一端736.1纵向突出。该第二部分1044的内径D10₄4大于螺杆715的外径D715，并且第二部分1044布置成当螺母719处于其缩回的第一位置时抵靠第一部分1043，如图27所示。

致动器1具有用于将管702锁定在缩回位置的被动锁定装置1050。除了滑动件1031之外，该装置1050还包括第一衬套736和环部1042，两个球1051、1052分别接纳在螺杆715中的第一贯通开口15.1和第二贯通开口15.2中。球1051、1052与滑动件1031协配以选择性地占据第一位置或者第二位置，在第一位置中，球1051、1052部分地从螺杆715的外表面15.3突出，在第二位置中，球1051、1052相对于螺杆715的外表面15.3缩回。

被动锁定装置1050的滑动件1031、第一衬套36和环部1042构成用于致动球1051、1052的构件，这些构件布置成使球1051、1052选择性地从其第一位置或第二位置中的一个通达到其第一位置或第二位置中的另一个。

参考图27至图36详细描述本发明的致动器701的运行。当管702处于其缩回的第一位置(图5)时，环部1042将第一衬套736推入到展开位置中，在该展开位置中，滑动件1031的部分1033保持邻抵孔734与螺杆715的第一端714相对的的壁部分。当第一衬套736处于该展开的第一位置时，滑动件1031处于展开的第一位置，其中球1051、1052处于其第一位置，部分地从螺杆715的外表面15.3突出。在该第一位置中，球1051、1052部分地在沟槽19.2中延伸，并且它们防止螺杆715与螺母719之间的相对转动，如图27所示，该相对转动将导致螺母719向右平移移动，即将导致管702的展开。球1051、1052因此构成锁定件760，在该示例中处于其锁定的第一位置，以用于防止螺杆715与螺母719之间的相对旋转。应当观察到，沟槽19.2的宽度大致等于球1051、1052的直径的两倍。

当希望将延伸管702带到其展开的第一位置(图6)时，马达710运行以使延伸管702移动超过其缩回的第一位置——即朝向缩回超程第三位置，并且螺母719向左移动，如图27所示，由此使第一衬套736克服来自环部1042的力而平移移动。在该运动期间，滑动件1031从其展开的第一位置(如图27所示)到达其缩回的第二位置(如图28所示)。球1051、1052不再与面1037.1接触，并且它们与滑动件1031中的沟槽1038的底部1039接触，通达到其解锁的第二位置，如图28所示。与此同时，控制单元致动主锁定系统的开口用以锁定可移动表面705。马达710然后运行以将延伸管702从其收缩超程第三位置带到其展开的第二位置，螺母719在螺杆715上移动(如图29所示向右)，并且螺母719的第一部分1043与第一衬套736的第二部分1044分离。环部1042不再受到来自第一衬套736的压缩力，但是其不会立即恢复到其初始形状，因为EPDM的粘弹性特性在环部1042返回其初始形状时引入了“时间延迟”。选择环部1042的材料，使得当环部1042返回其初始形状并且将第一衬套736推入其展开位置时，螺母719中的沟槽19.2不再面向螺杆715中的开口15.1、15.2。在这种构造中，球1051、1052从螺杆715突出(图30)。

当期望缩回致动器701时，使马达710旋转从而使管702从其展开的第二位置移动到其缩回的第一位置，并且螺母719向左移动，如图31所示。

在第一部分1043到其缩回的第一位置(图32中所示的情况)之前一点，螺母719的第一部分1043与第一衬套736的第二部分1044接触。螺母719继续朝向其缩回的第一位置平移移动，并且使第一衬套736克服来自环部1042的力而向左平移移动，如图32所示。滑动件1031然后通达到其缩回的第二位置，并且球1051、1052通达到它们的第二位置(图33)。在该位置中，沟槽19.2与开口15.1、15.2对齐。然后使马达710旋转，以使管702朝向其收缩超程第三位置移动，并且螺母719向左移动，如图33所示，使第一衬套736克服来自环部1042的力而平移移动。与此同时，控制单元致动主锁定系统的闭合部用以锁定可移动表面705。然后使马达710旋转，以将管702从其收缩超程第三位置带到其缩回的第一位置(图34和图35)。一旦经过足够的时间以便能使环部1042返回其初始位置，滑动件1031就移动返回其展开的第一位置(如图36所示)。球1051、1052占据它们的从螺杆715的外表面15.3突出的第一位置，并且它们防止螺杆715与螺母719之间的相对转动，如图27所示，该相对转动将导致螺母719向右平移移动，即将导致管702展开。

由此获得的是，致动器701设置有被动锁定装置，当管702被取出超过其缩回位置时该被动锁定装置改变状态。在本申请的含义中，锁定装置被称为“被动”，因为锁定件的状态的改变不需要专用的致动器，由此实现更紧凑、更可靠并且重量更轻的装置。

当然，本发明不限制于所描述的实施例，而是覆盖了由权利要求限定的本发明的范围内所带来的任何变型。

具体地：

-尽管在本文中，螺母连接到延伸管，但是本发明同样适用于其它类型的用于移动的元件，例如诸如带轮、柔性传动轴或皮带；

-尽管在本文中，致动器具有设置有与齿圈啮合的小齿轮的轴，但是本发明也适用于其它类型的小齿轮，例如正齿轮或斜齿轮，或形成在出口轴上的齿的形式；

-尽管在本文中，螺杆是滚珠螺杆，但是本发明同样适用于其它类型的螺杆，例如诸如扁平螺纹螺杆、循环滚珠螺杆或滚柱螺杆；

-尽管在本文中，螺杆通过相互作用的花键和凹槽安装在齿圈上，但是本发明同样适用于将轴与螺杆固定的其它手段，诸如例如焊接、钎焊、键接或力配合；

-尽管在本文中，螺杆的第一端设置有青铜套管，但是本发明同样适用于轴的用于平移运动的其它类型的引导件，诸如例如特氟龙衬套、PTFE制动靴、借助于滚珠的引导件或者接触表面的表面硬化；

-尽管在本文中，螺母的外表面包括与套管中的沟槽协配的键，但本发明同样很适用于用来防止螺母转动的其它构件，诸如例如固定到螺母并且接合在护套中的开口中的辊子，或者固定到护套的、接合在螺母中的沟槽中的舌部；

-尽管在本文中，螺母设置有内部防旋转构件，但本发明同样很适用于不具有内部防旋转构件的致动器，例如诸如借助于与待致动元件(在所述实施例中为可移动表面)的连接防止延伸管旋转；

-尽管在本文中，螺母借助于钩部连接到用于移动的元件，但是本发明同样很适用于将螺母连接到用于移动的元件的其它手段，诸如例如涉及螺杆紧固、相互接合、焊接或键接的连接；

-尽管在本文中，杠杆的端部接纳在形成在第二衬套上的平面中，但本发明同样很适用于用来防止第二衬套相对于第一轴转动的其它手段，例如诸如借助于固定到第二衬套并与主体中的开口协配的销、球形接头或实际上成对的辊子在杠杆与第二衬套之间的连接；

-尽管在本文中，压缩弹簧在主体与第二衬套的第二端之间延伸，但本发明同样很适用于用来使第二衬套返回就位的其它类型的构件，例如诸如其它弹性构件或者其它返回构件，其它弹性构件诸如一块弹性体或贝氏(Belleville)垫圈、粘弹性阻尼器，其它返回构件例如诸如磁体或重力装置；

-尽管在本文中，杠杆的第二端是叉形形式，但本发明同样很适用于针对杠杆的第二端用于移动第二衬套的其它类型的布置，例如诸如一个或多个接合在开口中的销、弹性相互接合件或球形接头；

-尽管在本文中，锁定件与齿圈上的两个或四个支座协配，但本发明同样很适用于其它数量的支座，例如仅一个、三个、或多于四个。以相同的方式，锁定件可具有任意数量的凸出部分和/或凹入部分，诸如单个部分、三个部分或多于四个；

-尽管在本文中，保持器接纳在由罩套包围的套管中，但是本发明同样很适用于其它类型的保持器，诸如例如具有齿和弹簧的保持器、具有球和槽的保持器；

-尽管在本文中，螺母在杆处于缩回位置时与杆的端部齐平，但是本发明同样适用于其它构造，诸如例如具有安全保护距离、在中心壳体中缩进或从其中突出的杆；

-尽管在本文中，凸轮主体通过接合在第一轴中的纵向开口中的径向销连接到第一轴，但是本发明同样很适用于用来提供滑动连接的其它构件，例如诸如形成在凸轮主体中的开口和固定到轴的销。以相同的方式，本发明同样很适用于反转本发明的驱动系统，其中凸轮主体固定到第二衬套并且柱塞安装成在轴上滑动；

-尽管在本文中，锁定件的状态的变化发生在第一轴或杆转过30°、90°或180°，但本发明同样很适用于转过其它角度，诸如例如60°、更小的角度或更大的角度；

-尽管在本文中，杆具有与相对于中心壳体固定的沟槽协配的指状件，但是本发明同样很适用于用来转换运动以将杆的平移运动转换成旋转运动的其它类型的的构件，诸如例如两个螺旋形螺纹、从壳体突出的指状件和在杆中制成的沟槽；

-尽管在本文中，驱动轮具有与从动轮中的四个槽协配的两个指状件，但是本发明同样很适用于具有单个指状件或多于两个指状件的从动轮和/或具有一个、两个或三个槽、或者多于四个槽的从动轮；

-尽管在本文中，致动器设置有用于检测锁定件的位置的感应传感器，但是本发明同样很适用于用来检测锁定件的位置的其它类型的构件，诸如例如轴上的编码器、光学传感器或无传感器；

-尽管在本文中，EPDM环部在主体与第二套管的第二端之间延伸，但是本发明同样很适用于用来使滑动件返回到位并且布置成在将滑动件返回到其展开的第一位置之前将滑动件保持在其缩回的第二位置一段确定的持续时间的其它类型的构件，例如诸如其它类型的弹性体、气体阻尼器、连接到阻尼器的弹簧或者由液压阻尼器提供的时间延迟；

-尽管在本文中，锁定件具有两个球，但是本发明同样很适用于一些其它数量的球，例如仅一个球、三个球或多于四个球。以相同的方式，可以使用其它类型的锁定件，诸如由滑动件致动的齿、辊子或凸轮；

-尽管在本文中，锁定件防止螺母相对于螺杆移动或螺杆相对于主体移动，但是本发明同样很适用于用来防止螺杆与螺母之间相对转动的其它类型的构件，例如相对于主体阻挡马达轴或相对于螺杆或主体阻挡延伸管；

-尽管在本文中，球被沟槽的倒角推回，但是本发明同样很适用于用来将球返回到沟槽底部的其它构件，诸如例如弹性环、在球与滑动件之间延伸的弹簧、利用重力或用于保持球的保持架；

-尽管在本文中，致动器包括万向接头，但是本发明同样很适用于致动器与飞行器之间的其它类型的连接，例如诸如球接头。

在各种实施例中开发的方案可以彼此组合从而获得累积效应或协同效应。例如，每个实施例可以设置有用于检测锁定件的状态的构件，即使只有一个实施例提到这种构件的存在。这同样适用于锁定件、中心壳体等的构造。

Claims

1.一种能锁定的机电致动器(1、101、201、301、401、501、601、701)，所述机电致动器包括：

-主体(8、108、208、308、408、508、608)；

-马达(10)，所述马达的出口轴(11)约束成与沿纵向轴线(Oy)延伸的螺杆(15、115、215、315、415、515、615、715)一起旋转；

-螺母(19、719)，所述螺母接合在螺杆(15、115、215、315、415、515、615、715)上并且设置有用于连接到待移动的元件(2、102、202、302、402、502、602、702)的连接构件(24)，所述螺母(19)在所述螺杆(15、115、215、315、415、515、615、715)上从所述螺母(19、719)的缩回的第一位置移动到所述螺母(19、719)的展开的第二位置，所述第一和第二位置分别对应于待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602、702)的缩回的第一位置和待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602、702)的展开的第二位置；以及

-被动锁定装置(40、140、240、340、440、540、640、1050)，所述被动锁定装置用于将待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602、702)锁定在缩回的位置；

所述被动锁定装置(40、140、240、340、440、540、640、1050)包括用于致动锁定件(60、160、260、360、460、560、660、760)的构件中的一种，所述锁定件能够选择性地采用第一位置和第二位置，在所述第一位置中，所述锁定件(60、160、260、360、460、560、660、760)防止所述螺杆(15、115、215、315、415、515、615、715)与所述螺母(19、719)之间的相对转动，所述相对转动将导致待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602、702)被展开，在所述第二位置中，所述螺杆(15、115、215、315、415、515、615、715)与所述螺母(19、719)之间的相对旋转是自由的；并且

所述被动锁定装置(40、140、240、340、440、540、640、1050)被布置成使得：

-当所述锁定件(60、160、260、360、460、560、660、760)在其第一位置时，在待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602)取出超过其缩回位置时，所述锁定件(60、160、260、360、460、560、660、760)从所述第一位置通达到所述第二位置；并且

-当所述锁定件(60、160、260、360、460、560、660、760)在其第二位置时，在待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602)取出超过其缩回位置时，所述锁定件(60、160、260、360、460、560、660、760)从所述第二位置通达到所述第一位置。

2.根据权利要求1所述的机电致动器(1、101、201、301、401、501、601)，其特征在于，所述致动器构件包括运动转换构件(31、41、44、48、68、70、76、78、80.1、80.2、83、84、85、87、88、89、90、91、93、95、131、141、144、148、231，241、244、248、331、341、344、431、441、444、531、541、544、631、645、668)，所述运动转换构件布置成将待移动超过其缩回的第一位置的所述元件(2、102、202、302、402、502、602、702)的运动转换为适于使所述锁定件(60、160、260、360、460、560、660、760)从其第一位置和第二位置中的一个通达到其第一位置和第二位置中的另一个的旋转运动。

3.根据权利要求2所述的机电致动器(1、101、201、301、401、501、601)，其特征在于，所述马达(10)的所述出口轴(11)设置有与具有内齿的环(13、113、213、313、413、513、613)啮合的小齿轮(12)，并且所述螺杆(15、115、215、315、415、515、615)约束成与所述环(13、113、213、313、413、513、613)一起旋转；

-所述被动锁定装置(40、140、240、340、440、540、640)包括出于与所述锁定件(60、160、260、360、460、560、660)协配的目的由所述环(13、113、213、313、413、513、613)承载的支座(13.1、13.2、113.1、113.2、213.1、213.2、313.1、313.2、413.1、413.2、513.1、513.2、613.1、613.2)，并且所述锁定件功能性地连接到所述螺母(19、719)，布置成当所述锁定件(60、160、260、360、460、560、660)处于其第一位置时防止所述环(13、113、213、313、413、513、613)转动；

-所述运动转换构件(31、41、44、48、68、70、76、78、80.1、80.2、83、84、85、87、88、89、90、91、93、95、131、141、144、148、231、241、244、248、331、341、344、431、441、444、531、541、544、631、645、668)包括杆(31、131、231、331、431、531、631)，所述杆可滑动地安装在沿所述纵向轴线(Oy)延伸的所述螺杆(15、115、215、315、415、515、615)的中心壳体(30、130、230、330、430、530、630)中，所述杆(31、131、231、331、431、531、631)功能性地连接到待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602)，以便当待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602)取出超过其缩回位置时将所述杆从所述杆(31、131、231、331、431、531、631)的缩回的第一位置通达到所述杆(31、131、231、331、431、531、631)的展开的第二位置；

-所述运动转换构件(31、41、44、48、68、70、76、78、80.1、80.2、83、84、85、87、88、89、90、91、93、95、131、141、144、148、231、241、244、248、331、341、344、431、441、444)还包括枢转地安装在所述主体上的杠杆(41、141、241、341、441)，所述杠杆(41、141、241、341、441)的第一端(42、142、242、342、442)布置成当所述杆通达到其展开的第二位置时由所述杆(31、131、231、331、431)致动；并且

-所述杠杆(41、141、241、341、441)的第二端(43、143、243、343、443)布置成移动第二衬套(44、144、244、344、444)，所述第二衬套(44、144、244、344、444)可滑动地安装在约束成与所述锁定件(60、160、260、360、460)一起转动的第一轴(45、145、245、345、445)上。

4.根据权利要求2所述的机电致动器(1、101、201、301、401、501、601)，其特征在于，所述马达(10)的所述出口轴(11)设置有与具有内齿的环(13、113、213、313、413、513、613)啮合的小齿轮(12)，并且所述螺杆(15、115、215、315、415、515、615)约束成与所述环(13、113、213、313、413、513、613)一起旋转，

-所述运动转换构件(31、41、44、48、68、70、76、78、80.1、80.2、83、84、85、87、88、89、90、91、93、95、131、141、144、148、231、241、244、248、331、341、344、431、441、444、531、541、544、631、645、668)包括杆(31、131、231、331、431、531、631)，所述杆可滑动地安装在沿所述纵向轴线(Oy)延伸的所述螺杆(15、115、215、315、415、515、615)的中心壳体(30、130、230、330、430、530、630)中，所述杆(31、131、231、331、431、531、631)功能性地连接到待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602)，以便当待移动的所述元件(2、102、202、302、402、502、602)取出超过其缩回位置时从所述杆(31、131、231、331、431、531、631)的缩回的第一位置通达到所述杆(31、131、231、331、431、531、631)的展开的第二位置；并且

-所述运动转换构件(84、85、87、88、89、90、91、93、95、531、541、544、631、645、668)布置成将待移动超过其缩回位置的所述元件(502、602)的运动转换成所述杆(531、631)的转动运动。

5.根据权利要求3所述的机电致动器(401)，其特征在于，所述运动转换构件(70、76、78、80.1、80.2、83、431、441、444)还包括可旋转地安装在所述第一轴(445)上的柱塞(70)，并且所述柱塞(70)的第一端(70.1)通过滑道型连接与连接到所述第一轴(445)的凸轮主体(76)的第一端(76.1)协配，所述柱塞(70)的外面(79)包括与和第二衬套(444)一起固定的止挡件(80.1、80.2)协配的至少一个沟槽(79.1、79.2)，所述运动转换构件(70、76、78、80.1、80.2、83、431、441、444)还包括用于使所述第二衬套(444)返回到位的第一返回构件(83)，以及用于推动所述凸轮主体(76)以使所述凸轮主体(76)的第一端(76.1)抵靠所述柱塞(70)的第一端(70.1)的推力构件(78)。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的机电致动器(1、101、201、301、401、501、601)，其特征在于，所述第一轴(45、145、245、345)具有沿所述第一轴(45、145、245、345)螺旋延伸的沟槽(48、148、248、348)，且所述第二衬套(44、144、244、344)固定到设置有从动件(50)和保持器(52)的第一圆筒形套管(49、149、249、349)，所述从动件用于与所述沟槽(48、148、248、348)协配，所述保持器以如下方式布置，使得：

-所述第二衬套(44、144、244、344)在所述第一轴(45、145、245、345)上沿第一行进方向(I)的运动引起所述第一轴(45、145、245、345)相对于所述第二衬套(44、144、244、344)转动；并且

-所述第二衬套(44、144、244、344)在所述第一轴(45、145、245、345)上沿与所述第一行进方向(I)相对的第二行进方向(II)的运动不会引起所述第一轴(45、145、245、345)相对于所述第二衬套(44、144、244、344)的任何转动。

7.根据权利要求4或5所述的机电致动器(401)，其特征在于，所述滑道型连接包括延伸穿过所述第一轴(445)中的纵向开口(77)的销(76.6)。

8.根据权利要求5或6所述的机电致动器(401)，其特征在于，所述第二套管的第一返回构件和/或用于推动所述凸轮主体的构件包括螺旋弹簧(78、83)。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的机电致动器(101、201、301、401)，其特征在于，所述中心壳体(130、230、330、430、530、630)在所述螺杆(15、115、215、315、415、515、615)的整个长度上延伸，所述杆(131、231、331、431、531、631)的第一端从所述螺杆(115、215、315、415、515、615)的第一端突出。

10.根据权利要求3至8中任一项所述的机电致动器(1)，其特征在于，所述中心壳体是盲的，并且其中，所述杆(31)具有在沿与所述纵向轴线大致正交的方向穿过所述螺杆(15)的孔(34)中延伸的第一部分，所述杆(31)的所述第一部分连接到可滑动地安装在所述螺杆(15)上以沿所述纵向轴线(Oy)滑动的第一衬套(36)。

11.根据权利要求3至10中任一项所述的机电致动器(1、101、201、301、401)，其特征在于，包括用于使所述杆(31、131、231、331、431)返回其缩回的第一位置的返回构件(36、64)。

12.根据权利要求3或4所述的机电致动器(1)，其特征在于，包括用于使所述第二衬套(44)返回就位的第一返回构件(47)。

13.根据权利要求6所述的机电致动器(1、101、201、301)，其特征在于，所述从动件(50)和所述沟槽(48)以这样的方式布置，使得所述第二衬套(44、144、244、344)在所述第一轴(45、145、245、345)上沿第一行进方向(I)的运动引起所述第一轴(45、145、245、345)相对于所述第二衬套(44、144、244、344)转过90°。

14.根据权利要求6所述的机电致动器(201)，其特征在于，所述从动件(50)和所述沟槽(48)以这样的方式布置，即当所述第一轴(245)转过180°时使所述锁定件(260)选择性地从其第一位置和第二位置中的一个通达到其第一位置和第二位置中的另一个。

15.根据权利要求4所述的机电致动器(501、601)，其特征在于，所述杆(531、631)功能性地约束成与齿轮机构(93)的小齿轮(91)一起旋转，所述齿轮机构(93)驱动具有用于与马耳他十字型从动轮(95)的槽(95.1、95.2、95.3、95.4)协配的至少一个指状件(94.1、94.2)的驱动轮(94)，所述从动轮(95)约束成与所述锁定件(560、660)一起旋转。

16.根据权利要求15所述的机电致动器(501、601)，其特征在于，所述从动轮(95)具有四个槽(95.1、95.2、95.3、95.4)，且所述驱动轮(94)具有两个指状件(94.1、94.2)。

17.根据权利要求15或16所述的机电致动器(501)，其特征在于，所述从动轮(95)在两个连续的槽(95.1、95.2、95.3、95.4)之间的部分(96.1、96.2、96.3、96.4)描绘了用于在所述驱动轮转动时与所述驱动轮(94)的对应部分(94.3、94.4)协配的凹入圆形曲线。

18.根据权利要求3至17中任一项所述的机电致动器(201、301、601)，其特征在于，所述锁定件(260、360、660)包括凸轮(68、688)，所述凸轮(68、688)固定到所述第一轴(245、345、645)并且作用在闭锁(69、669)的第一端(69.1、669.1)上，所述闭锁(69、669)枢转地安装在所述主体(208、308、608)上并且其第一端(69.2、669.2)选择性地与所述支座(213.1、213.2、313.1、313.2、613.1、613.2)协配。

19.根据权利要求3至17中任一项所述的机电致动器(1)，其特征在于，所述锁定件(60)约束成与所述第一轴(45)一起旋转，并且具有至少一个凸出部分(61.1、61.2)和凹入部分(62.1、62.2)，所述至少一个凸出部分用于当所述锁定件(60)处于其第一位置时与所述支座(13)协配，所述凹入部分布置成当所述锁定件(60)处于其第二位置时任由所述环(13)自由转动。

20.根据权利要求19所述的机电致动器(1、101、201、301、401、501、601)，其特征在于，所述凸出部分(61.1、61.2)是盘的一部分，所述盘的中心位于所述第一轴(45)的旋转轴线(O₄₅)上。

21.根据权利要求3或4所述的机电致动器(501、601)，其特征在于，-所述运动转换构件(84、85、87、88、89、90、91、93、95、531、541、544、631、645、668)布置成将待移动超过其缩回位置的所述元件(502、602)的运动转换成所述杆(531、631)的转动运动。

22.根据权利要求21所述的机电致动器(501、601)，其特征在于，所述杆(531、631)功能性地约束成与齿轮机构(93)的小齿轮(91)一起旋转，所述齿轮机构(93)驱动具有用于与马耳他十字型从动轮(95)的槽(95.1、95.2、95.3、95.4)协配的至少一个指状件(94.1、94.2)的驱动轮(94)，所述从动轮(95)约束成与所述锁定件(560、660)一起旋转。

23.根据权利要求21所述的机电致动器(501、601)，其特征在于，所述从动轮(95)具有四个槽(95.1、95.2、95.3、95.4)，且所述驱动轮(94)具有两个指状件(94.1、94.2)。

24.根据权利要求22或23所述的机电致动器(501、601)，其特征在于，所述从动轮(95)在两个连续的槽(95.1、95.2、95.3、95.4)之间的部分(96.1、96.2、96.3、96.4)描绘了用于在所述驱动轮转动时与所述驱动轮(94)的对应部分(94.3、94.4)协配的凹入圆形曲线。

25.根据权利要求3至24中任一项所述的机电致动器(201、301、601)，其特征在于，所述锁定件(260、360、660)包括凸轮(68、688)，所述凸轮(68、688)固定到所述第一轴(245、345、645)并作用在闭锁(69、669)的第一端(69.1、669.1)上，所述闭锁(69、669)枢转地安装在所述主体(208、308、608)上并且其第一端(69.2、669.2)选择性地与所述支座(213.1、213.2、313.1、313.2、613.1、613.2)协配。

26.根据权利要求2所述的机电致动器(701)，其特征在于，所述运动转换构件(1031、736、742)包括滑动件(1031)，所述滑动件(1031)安装成在沿所述纵向轴线(Oy)延伸的所述螺杆(75)的中心壳体(30)中滑动，所述滑动件(1031)以如下方式功能性地连接到待移动的所述元件(702)，即当待移动的所述元件(702)取出超过其缩回位置时从所述滑动件(1031)的展开的第一位置通达到所述滑动件(1031)的缩回的第二位置。

27.根据权利要求26所述的机电致动器(701)，其特征在于，所述滑动件(1031)包括在沿与所述纵向轴线大致正交的方向穿过所述螺杆(715)的孔(1034)中延伸的第一部分(1033)，所述滑动件(1031)的第一部分连接到可滑动地安装在所述螺杆(715)上以沿所述纵向轴线(Oy)滑动的第一衬套(736)。

28.根据权利要求26或27所述的机电致动器(701)，其特征在于，包括返回构件(1042)，所述返回构件(1042)用于使所述滑动件(1031)朝向其展开的第一位置返回并且布置成在将所述滑动件(1031)朝向其展开的第一位置返回之前将所述滑动件(1031)保持在其缩回的第二位置预定的持续时间。

29.根据权利要求26至28中任一项所述的机电致动器(701)，其特征在于，所述滑动件(1031)包括至少一个截头圆锥形部分(1037)。

30.根据权利要求26至28中任一项所述的机电致动器(701)，其特征在于，所述锁定件(760)包括至少一个球(1051、1052)。

31.根据权利要求26至29中任一项所述的机电致动器(701)，其特征在于，所述锁定件(760)布置成当所述螺母处于其第一位置时约束所述螺母(719)与所述螺杆(715)一起旋转。

32.根据前述权利要求中任一项所述的机电致动器(1)，其特征在于，包括用于检测所述锁定件(60)的位置的检测器构件(63)。

33.根据权利要求1所述的机电致动器(1、101、201、301、401、501、601)，其特征在于，所述致动器构件包括运动转换构件(31、41、44、48、68、70、76、78、80.1、80.2、83、84、85、87、88、89、90、91、93、95、131、141、144、148、231，241、244、248、331、341、344、431、441、444、531、541、544、631、645、668)，所述运动转换构件布置成将待移动超过其缩回的第一位置的所述元件(2、102、202、302、402、502、602、702)的运动转换为适于使所述锁定件(60、160、260、360、460、560、660、760)从其第一位置和第二位置中的一个通达到其第一位置和第二位置中的另一个的平移运动。

34.根据权利要求33所述的机电致动器(1)，其特征在于，所述运动转换构件(31、36、42)包括滑动件(31)，所述滑动件(31)安装成在沿所述纵向轴线(Oy)延伸的所述螺杆(75)的中心壳体(30)中滑动，所述滑动件(31)以如下方式功能性地连接到待移动的所述元件(2)，即当待移动的所述元件(2)取出超过其缩回位置时从所述滑动件(31)的展开的第一位置通达到所述滑动件(31)的缩回的第二位置。

35.根据权利要求34所述的机电致动器(1)，其特征在于，所述滑动件(31)包括第一部分(34)，所述第一部分(34)在沿与所述纵向轴线大致正交的方向穿过所述螺杆(15)的孔(33)中延伸，所述滑动件(31)的第一部分连接到可滑动地安装在所述螺杆(15)上以沿所述纵向轴线(Oy)滑动的第一衬套(36)。

36.根据权利要求34或35所述的机电致动器(1)，其特征在于，包括返回构件(42)，所述返回构件(42)用于使所述滑动件(31)朝向其展开的第一位置返回并且布置成在将所述滑动件(31)朝向其展开的第一位置返回之前将所述滑动件(31)保持在其缩回的第二位置预定的持续时间。

37.根据权利要求34至36中任一项所述的机电致动器(1)，其特征在于，所述滑动件(31)包括至少一个截头圆锥形部分(37)。

38.根据权利要求34至37中任一项所述的机电致动器(1)，其特征在于，所述锁定件(60)包括至少一个球(51、52)。

39.根据前述权利要求中任一项所述的机电致动器(1)，其特征在于，所述锁定件(60)布置成当所述螺母处于其第一位置时约束所述螺母(19)与所述螺杆(15)一起旋转。