CN110182720A - 一种麦克纳姆轮夹抱车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种麦克纳姆轮夹抱车，包括：麦克纳姆轮车架、麦克纳姆轮、两级门架和夹抱装置。所述麦克纳姆轮分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧；所述两级门架竖直设置于所述麦克纳姆轮车架上，所述两级门架包括外门架和内门架；所述夹抱装置设置于所述内门架上，所述夹抱装置包括竖板、液压缸、导轨、臂板和夹抱板。所述竖板连接于所述内门架；所述液压缸横向设置于所述竖板中部；所述导轨数量为2个且分别水平设置于所述液压缸的上下两侧；所述臂板竖直设置且与所述液压缸、导轨连接；所述夹抱板固定于所述臂板的内侧。本发明结构设计巧妙，灵活性好，工作效率高，实用性和越障能力俱佳。

Description

一种麦克纳姆轮夹抱车
技术领域
本发明涉及一种夹抱车，更具体的说是一种麦克纳姆轮夹抱车。
背景技术
搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。随着搬运机器人技术的不断发展，夹抱车成为了搬运机器人领域的重要组成部分。
目前，现有市场上的夹抱车大多采用传统轮胎结构，导致其整机运动灵活性差，在空间受限的场合难以实现微小姿态的调整，且传统夹抱车对使用路段的平整度要求较高。
发明内容
本发明提供了一种麦克纳姆轮夹抱车，可以有效解决上述问题。
本发明是这样实现的：
一种麦克纳姆轮夹抱车，包括：
麦克纳姆轮车架；
麦克纳姆轮，其分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧；
两级门架，其竖直设置于所述麦克纳姆轮车架上，所述两级门架包括外门架和内门架；
夹抱装置，其设置于所述内门架上，所述夹抱装置包括：
竖板，其连接于所述内门架；
液压缸，其横向设置于所述竖板中部；
导轨，其数量为2个且分别水平设置于所述液压缸的上下两侧；
臂板，其竖直设置且与所述液压缸、导轨连接；
夹抱板，其固定于所述臂板的内侧。
作为进一步改进的，所述夹抱板一侧为齿状结构。
作为进一步改进的，所述麦克纳姆轮车架包括车架主体、左车架和右车架，所述车架主体包括前车架和后车架。所述左车架和所述右车架分别螺接于所述车架主体的两侧。
作为进一步改进的，所述前车架与所述后车架通过回转支承衔接。所述回转支承包括外圈和内圈，所述外圈固定于所述前车架，所述内圈连接于所述后车架。
作为进一步改进的，所述车架主体进一步包括麦克纳姆轮安装孔，所述麦克纳姆轮安装孔设置于所述车架主体的两侧。
作为进一步改进的，所述麦克纳姆轮夹抱车上设有移动装置，其包括齿条和齿轮装置，所述齿条平行设置于所述麦克纳姆轮车架上，且齿面向外侧；所述齿轮装置设置于所述两级门架底部，所述齿轮装置包括齿轮和驱动装置，所述齿轮与所述齿条配合。
作为进一步改进的，所述移动装置进一步包括滑轮导轨，在所述齿条一侧平行设置有滑轮导轨，所述滑轮导轨的数量为2个且相向设置。
本发明的有益效果是：本发明采用麦克纳姆轮的行进轮结构，实现在二维平面无死角任意漂移的高精度移动，可以在无需装配车轮转向装置下实现车体的直行、侧移、斜行、自转、组合漂移等全方位移动，提升了本发明的灵活性和工作效率。本发明采用回转支承的衔接方式，在遇到路面不平的情况下，避免了轮子打滑、腾空的现象发生，极大地提升了本发明的实用性和越障能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例提供的整机结构示意图。
图2是本发明实施例提供的整机结构示意图。
图3是本发明实施例提供的整机结构示意图。
图4是本发明实施例提供的麦克纳姆轮车架结构分解示意图。
图5是本发明实施例提供的麦克纳姆轮车架部分结构示意图。
图6是本发明实施例提供的麦克纳姆轮车架结构示意图。
图中：1.麦克纳姆轮车架 11.齿条 12.车架主体 121.后车架
122.前车架 123.麦克纳姆轮安装孔 124.滑轮导轨
13.左车架 14.右车架 15.回转支承 151.外圈 152.内圈
2.齿轮装置 3.麦克纳姆轮 4.夹抱装置 41.夹抱板
411.齿状结构 42.臂板 43.导轨 44.液压缸 45.竖板
5.电池装置 6.两级门架 61.外门架 62.内门架
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
参照图1～3所示，一种麦克纳姆轮夹抱车，包括：麦克纳姆轮车架1、麦克纳姆轮3、两级门架6和夹抱装置4。所述麦克纳姆轮3分别装配于所述麦克纳姆轮车架1两侧，数量为4个，其中每侧各2个，实现了整车在二维平面无死角任意漂移的高精度移动，可以在无需装配车轮转向装置下实现车体的直行、侧移、斜行、自转、组合漂移等全方位移动，提升了本发明的灵活性和工作效率；所述两级门架6竖直设置于所述麦克纳姆轮车架1上，所述两级门架6包括外门架61和内门架62；所述夹抱装置4设置于所述内门架62上，实现了夹抱装置4的上下移动功能，所述夹抱装置4包括竖板45、液压缸44、导轨43、臂板42和夹抱板41。所述竖板45连接于所述内门架62；所述液压缸44横向设置于所述竖板45中部，所述液压缸44起到了控制所述夹抱装置4的夹抱动作的作用；所述导轨43数量为2个且分别水平设置于所述液压缸44的上下两侧，提高了夹抱装置4的稳定性和运动精度；所述臂板42竖直设置且与所述液压缸44、导轨43连接；所述夹抱板41固定于所述臂板42的内侧，所述夹抱板41与所述臂板42通过螺栓固定。所述夹抱板41一侧为齿状结构411，提升了夹抱板41的夹抱能力和防滑能力。
参照图4所示，所述麦克纳姆轮车架1包括车架主体12、左车架13和右车架14，所述车架主体12包括前车架122和后车架121。所述左车架13和所述右车架14分别螺接于所述车架主体12的两侧。所述车架主体12进一步包括麦克纳姆轮安装孔123，所述麦克纳姆轮安装孔123设置于所述车架主体12的两侧。所述左车架13和所述右车架14与所述车架主体12拆开时，便于对所述麦克纳姆轮安装孔123的加工。
参照图6所示，所述前车架122与所述后车架121通过回转支承15衔接。所述回转支承15包括外圈151和内圈152，所述外圈151固定于所述前车架122，所述内圈152连接于所述后车架121。本发明实施例中，车架采用回转支承15的衔接方式，使得麦克纳姆轮夹抱车在遇到不平整的路况时，由于回转支承15的存在，前车架122与后车架121会根据实际路段进行车架的调整，避免了轮子打滑、腾空的现象发生，极大地提升了麦克纳姆轮夹抱车的实用性。
参照图1所示，所述麦克纳姆轮夹抱车上设有移动装置，其包括齿条11和齿轮装置2，所述齿条11平行设置于所述麦克纳姆轮车架1上，且齿面向外侧；所述齿轮装置2设置于所述两级门架6底部，所述齿轮装置2包括齿轮和驱动装置，所述齿轮与所述齿条11配合，实现两级门架6和夹抱装置4的整体前后移动，提高了夹抱装置4的灵活性。
参照图2和图4所示，所述移动装置进一步包括滑轮导轨124，在所述齿条11一侧平行设置有滑轮导轨124，所述滑轮导轨124的数量为2个且相向设置，使得所述两级门架6在前后移动的过程中更加地平稳，提高夹抱物件时的运动精度。所述麦克纳姆轮车架1上设置有电池装置5，所述电池装置5为麦克纳姆轮夹抱车提供动力输出。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种麦克纳姆轮夹抱车，其特征在于，包括：
麦克纳姆轮车架；
麦克纳姆轮，其分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧；
两级门架，其竖直设置于所述麦克纳姆轮车架上，所述两级门架包括外门架和内门架；
夹抱装置，其设置于所述内门架上，所述夹抱装置包括：
竖板，其连接于所述内门架；
液压缸，其横向设置于所述竖板中部；
导轨，其数量为2个且分别水平设置于所述液压缸的上下两侧；
臂板，其竖直设置且与所述液压缸、导轨连接；
夹抱板，其固定于所述臂板的内侧。
2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮夹抱车，其特征在于，所述夹抱板一侧为齿状结构。
3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮夹抱车，其特征在于，所述麦克纳姆轮车架包括车架主体、左车架和右车架，所述车架主体包括前车架和后车架，所述左车架和所述右车架分别螺接于所述车架主体的两侧。
4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮车架，其特征在于，所述前车架与所述后车架通过所述回转支承衔接，所述回转支承包括外圈和内圈，所述外圈固定于所述前车架，所述内圈连接于所述后车架。
5.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮车架，其特征在于，所述车架主体进一步包括麦克纳姆轮安装孔，所述麦克纳姆轮安装孔设置于所述车架主体的两侧。
6.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮夹抱车，其特征在于，所述麦克纳姆轮夹抱车上设有移动装置，其包括齿条和齿轮装置，所述齿条平行设置于所述麦克纳姆轮车架上，且齿面向外侧；所述齿轮装置竖直设置于所述两级门架底部，所述齿轮装置包括齿轮和驱动装置，所述齿轮与所述齿条配合。
7.根据权利要求5所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置进一步包括滑轮导轨，在所述齿条一侧平行设置有滑轮导轨，所述滑轮导轨的数量为2个且相向设置。
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