CN110182555B - 一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置及转弯方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置及转弯方法，装置包括搬运底盘，搬运底盘底端安装有车轮机构和轨道测距装置，搬运底盘顶端安装有缓冲座，缓冲座顶端通过升降缸支撑连接有装料斗，装料斗内通过安装柱安装有抓料机械手，方法包括机械手夹取物料放入装料斗，装料完毕后搬运装置在轨道上行走，搬运装置在直轨上保持匀速状态行驶，轨道测距装置检测到弯轨与搬运装置距离达到预设标准时，控制器对搬运装置执行减速和转弯的操作命令，缓冲座能减小装料斗和物料的振动幅度，提高了搬运稳定性，机械手能多方位多角度夹取物料，机械手夹取物料的效率高，避免了复杂的轨道程序设计，提高了搬运装置运输物料安全性和稳定性。

Description

一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置及转弯方法

技术领域

本发明涉及智能物料搬运装置领域，具体为一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置及转弯方法。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术逐步发展、以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，智能物料搬运装置作为联系和调节离散型物流管理系统使其作业连续化的必要自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。

智能物料搬运装置包括AGV智能搬运机器人和AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV智能搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，RFID引导等。

市面上的AGV搬运机器人主要还集中应用在制造业物料搬运上，AGV在制造业应用中以其高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。AGV作为基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

但是，现有的轨道式智能物料搬运装置存在以下缺陷：

(1)搬运装置一般在直轨上行走，若在弯轨上行走且没有自动减速控制程序的话，搬运装置在较大的速度在弯轨上行驶，会造成搬运装置左右侧高度不稳定且振动的情况，从而使物料易从装置内掉出到轨道上，影响搬运效率；

(2)有些搬运小车轨道比较复杂，具有多个圆弧弯轨，这样就需要为小车的行驶机构设计复杂的行走轨迹程序，成本较高，浪费时间较多，且搬运小车每更换一条新的轨道就需要新的行走轨迹程序，比较费力费时；

(3)搬运小车在搬运物料的时候，难免会产生振动，从而易使物料从搬运装置中掉出。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本发明提供一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置及转弯方法，缓冲座能减小装料斗和物料的振动幅度，提高了搬运稳定性，机械手能多方位多角度夹取物料，机械手夹取物料的效率高，避免了复杂的轨道程序设计，提高了搬运装置运输物料安全性和稳定性，能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置，包括搬运底盘，所述搬运底盘底端安装有车轮机构和轨道测距装置，所述搬运底盘顶端安装有缓冲座，所述缓冲座顶端支撑有装料斗，所述装料斗内通过安装柱安装有抓料机械手。

进一步地，所述车轮机构包括通过轴承安装在搬运底盘底端的四个轮轴，四个轮轴一端均通过齿轮传动机构分别连接有四个伺服电机，轮轴另一端安装有轨道轮，轨道轮在轨道上自由行驶，轨道测距装置设在四个轨道轮之间。

进一步地，所述轨道测距装置包括分别安装在搬运底盘前端和后端的两个竖直安装座，所述竖直安装座底端安装有激光发射装置，所述激光发射装置的外侧设有若干激光接收装置，所述激光发射装置发射出的激光轴线与水平面平行且激光的底侧水平高度比轨道的顶面水平高度低，所述激光接收装置通过弯轨信号反馈控制系统与伺服电机相连接。

进一步地，所述弯轨信号反馈控制系统包括与激光接收装置相连接的信号处理器，所述信号处理器连接有单片机，所述单片机通过伺服控制器与伺服电机相连接。

进一步地，所述缓冲座包括安装在搬运底盘顶端的若干支撑滑柱和设在搬运底盘顶端的底板和顶撑板，所述顶撑板顶端支撑有承力台，所述承力台的顶端通过转斗机构与装料斗相连接，所述承力台、顶撑板和底板上均设有若干允许搬运支撑滑柱插入的圆柱槽，所述支撑滑柱顶端伸出承力台顶端的部分通过螺纹连接有固定螺母，所述支撑滑柱外侧套设有支撑弹簧，所述支撑弹簧的顶端和底端分别与顶撑板和底板相接触。

进一步地，所述顶撑板的底端和底板的顶端均设有若干插槽，顶撑板上的插槽与底板上的插槽一一上下对应，且每两个上下对应的插槽内均安装有空气弹簧。

进一步地，所述承力台顶端设有转槽，所述承力台顶面与装料斗底面之间通过平面轴承相连接，所述转斗机构包括通过轴承安装在转槽内部的转轴，所述转轴的顶端与装料斗的底端中心固定连接在一起，且转轴底端外侧安装有蜗轮，所述蜗轮啮合有蜗杆，所述蜗杆连接有微型电机。

另外，本发明还提供一种电动智能轨道行驶搬运装置的转弯方法，搬运装置在轨道上转弯步骤如下：

S100、搬运装置上的机械手首先夹取物料放入装料斗，然后开始在轨道上行走；

S200、搬运装置在直轨上行走时，保持匀速状态行驶，轨道测距装置检测到弯轨与搬运装置距离达到预设标准时，控制器对搬运装置执行减速和转弯的操作命令。

进一步地，搬运装置将物料转移到装料斗内的操作步骤如下：

S101、搬运装置行驶到搬运地点后暂停下来；

S102、机械手从装料斗顶端伸出夹住物料，在物料夹出堆放物料的地点的同时，转斗机构启动使装料斗缓慢转动一个角度暂停下来，机械手在装料斗转动的时间内将物料放入装料斗，在装料斗旋转一个角度后暂停时，机械手再次伸出装料斗夹取物料，如此循环，直到物料填满装料斗。

进一步地，轨道测距装置的工作过程如下：

S201、初始时搬运设备在轨道上匀速行驶，此时搬运设备搬运物料向搬运目的地行驶，搬运设备前端的激光发射器不停地向前方发射激光脉冲，激光接收装置即时地接收每一段反射回来的激光脉冲，从而根据公式计算弯轨与搬运设备之间的距离；

S202、根据测出距离从而改变搬运设备的行驶状态，分为以下三种情况：

I、若测得弯轨与搬运设备之间的距离大于3-4m,则单片机判定搬运设备正在直轨上行走，此时搬运设备继续保持匀速行驶；

II、测得弯轨与搬运设备之间的距离小于3-4m且大于1m的时候，此时判定搬运设备即将进入弯轨，单片机开始向伺服控制器发射控制信号，伺服控制器同时控制四个电机减速，从而使搬运设备减速行驶；

III、在检测到弯轨与搬运设备之间距离小于1m时，此时判定搬运设备正在位于弯轨上，保持减速状态，若弯轨向左转折，则左前轮减速，右前轮的伺服电机加速，从而使搬运设备在弯轨上向左转弯，若弯轨向右转折，则左前轮加速，右前轮减速，从而使搬运设备在弯轨上右转弯。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明的缓冲座的支撑弹簧和空气弹簧均能为装料斗提供弹性缓冲力，从而大大减小装料斗的振动幅度，物料不易从装料斗中掉出，提高了搬运稳定性。

(2)本发明的转斗机构能使装料斗在水平面内缓慢地转动，装料斗带着机械手旋转，使机械手能夹取位于搬运装置外侧多个方位和角度的物料，实现了多方位多角度夹取物料的功能，且机械手在装料斗旋转的时候将物料放入装料斗内，降低了机械手返回动作时间延迟，在装料斗旋转一个角度后暂停下来后，机械手能迅速接近下一个夹料地点，从而大大提高了机械手夹取物料的效率。

(3)本发明在机械手夹取物料后，装料斗旋柱调整角度，从而使机械手更加接近下一个待抓取的物料，从而缩短了机械手抓取物料的行程，大大提高了物料抓取和搬运效率。

(4)本发明的根据轨道测距装置准确测出弯轨与搬运设备之间的距离，弯轨信号反馈控制系统再根据距离控制搬运设备匀速行驶、减速和转弯，避免了复杂的轨道程序设计，也使新的搬运设备不必设计轨线程序即可在轨道上安稳行驶，提高了实用性和广泛性，且在弯轨前使搬运设备减速，避免了搬运设备在转弯时因高速而倾倒、振动而使物料甩出的问题，提高了搬运装置运输物料安全性和稳定性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的转斗机构结构示意图。

图中标号：

1-搬运底盘；2-车轮机构；3-轨道测距装置；4-缓冲座；5-弯轨信号反馈控制系统；6-装料斗；7-转斗机构；

21-轮轴；22-伺服电机；23-轨道轮；

31-竖直安装座；32-激光发射装置；33-激光接收装置；

41-支撑滑柱；42-底板；43-顶撑板；44-承力台；45-圆柱槽；46-支撑弹簧；47-固定螺母；48-空气弹簧；49-转槽；

51-信号处理器；52-单片机；53-伺服控制器；

61-安装柱；62-抓料机械手；63-平面轴承；

71-转轴；72-蜗轮；73-蜗杆；74-微型电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置，包括搬运底盘1，搬运底盘1底端安装有车轮机构2和轨道测距装置3，车轮机构2包括通过轴承安装在搬运底盘1底端的四个轮轴21，四个轮轴21一端均通过齿轮传动机构分别连接有四个伺服电机22，齿轮传动机构即若干从动齿轮、主动齿轮和传动齿轮相互啮合，从而使伺服电机22能带动轮轴21转动。轮轴21另一端安装有轨道轮23，轨道轮23在轨道上自由行驶，轨道测距装置3设在四个轨道轮23之间。四个轨道轮23的对称中心与搬运设备的重心在同一竖直线上，四个轨道轮23平均分摊搬运设备的重量，使设备行走更加稳定。

搬运装置在直轨上行走时，四个伺服电机22同时同速旋转，电机通过四个轮轴21带动四个轨道轮23同速旋转，带动搬运设备在轨道上稳定行驶，在转弯时，使左前轮和右前轮的两个伺服电机的转速不同，即可实现两个前轮的差速行驶，从而使搬运装置在弯轨上左转弯或右转弯，控制伺服电机22转速、启动、制动的装置即伺服控制器83。

为降低提高轨道轮23对轨道的静摩擦力，在轨道轮23的外侧还贴有弹性橡胶轮圈，这样既能提高轨道轮23行驶时的抓紧力，使轨道轮23不易在轨道上打滑，且能降低轨道轮23与轨道之间的磨损，弹性橡胶轮圈还具有弹簧缓冲能力，能降低整个搬运设备的振动，不仅能避免物料因振动而损坏或掉出，也能极大地保证激光测距的稳定性，由于振动小，因此激光很少会出现光线偏移的现象，也就减少了单片机82发出错误命令的可能，也就不会使搬运设备在直轨上减速行驶，保证了搬运设备的搬运效率。

轨道测距装置3包括分别安装在搬运底盘1前端和后端的两个竖直安装座31，竖直安装座31底端安装有激光发射装置32，激光发射装置32的外侧设有若干激光接收装置33，至少四个激光接收装置33将激光发射装置32围在中心，这样激光发射装置33发射出激光脉冲后，激光碰到轨道内侧面的时候产生漫反射，漫反射光线总有一道被激光发射装置33接收，从而保证了弯轨距离测算的准确性和即时性。

激光发射装置32发射出的激光轴线与水平面平行且激光的底侧水平高度比轨道的顶面水平高度低，且激光发射装置32和激光接收装置33均位于两条轨道之间，这样激光就不会被轨道外的障碍物影响阻挡或影响，从而保证对搬运装置控制的准确性。激光接收装置32通过弯轨信号反馈控制系统5与伺服电机22相连接。

搬运装置向前行驶时，此时为搬运物料状态，位于搬运底盘1前端的激光发射装置32和激光接收装置33工作，因为此时前端的激光装置离弯轨距离最近，同理，在搬运设备向后行驶时，即搬运设备空车返回搬运点的过程中，位于搬运底盘1后端的激光发射装置32和激光接收装置33工作，从而保证搬运设备的搬运和返回在转弯的时候都能做出正确的转弯动作。

轨道测距装置3采用了激光测距仪的测距原理，激光测距仪在工作时激光发射器向目标发射出一束很细的激光束，由接收光电兀件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，计算出从激光测距仪到目标的距离，光速和往返时间的乘积的一半，就是测距仪和被测量目标之间的距离。

弯轨信号反馈控制系统5包括与激光接收装置32相连接的信号处理器51，信号处理器51连接有单片机52，单片机52通过伺服控制器53与伺服电机22相连接。单片机52和信号处理器51均可安装在搬运底盘1内部的安装空间内，以更好、更快地向控制伺服控制器53发送控制命令。

轨道测距装置3配合弯轨信号反馈控制系统5使搬运装置在轨道上做出正确行驶操作的原理如下：

(1)在搬运装置在轨道上行驶的时候，激光发射装置32不断地向前发射激光，激光的轴线与轨道的其中一条轨线平行，且激光的底侧高度比轨道顶面高度低，因此激光发射到弯轨的时候会被弯轨的内侧反射回来，此时的激光脉冲即被激光接收装置33接收，激光接收装置33将激光从发射到接收的时间间隔发送给信号处理器51，信号处理器51将时间间隔信号处理成单片机52可接收的数字信号，单片机52即可根据公式计算搬运装置与弯轨某一条轨之间的距离。

(2)搬运装置在直轨行驶时，激光发射点距离弯轨的反射点距离较远，因此测得的弯轨与搬运设备距离大于3-4m时，单片机52不发射控制信号，搬运设备保持正常的直轨速度匀速行驶。测得弯轨与搬运设备之间的距离小于3-4m且大于1m的时候，此时单片机52向伺服控制器53发送减速的命令，使伺服电机22进入减速状态，从而使整个搬运设备在进入弯轨前减速。在测得弯轨与搬运装置距离小于1m的时候，单片机52向伺服控制器53发射两个不同命令，使两个前轮的伺服电机的电机轴一个加速一个减速转动，从而使两个前轮差速转动，使搬运设备安稳转弯。

优选的是，根据测距准确测出弯轨与搬运设备之间的距离，再根据距离控制搬运设备匀速行驶、减速和转弯，避免了复杂的轨道程序设计，也使新的搬运设备不必设计轨线程序即可在轨道上安稳行驶，提高了实用性和广泛性，且在弯轨前使搬运设备减速，避免了搬运设备在转弯时因高速而倾倒、振动而使物料甩出的问题，提高了搬运装置运输物料安全性和稳定性。

搬运底盘1顶端安装有缓冲座4，缓冲座4包括安装在搬运底盘1顶端的若干支撑滑柱41和设在搬运底盘1顶端的底板42和顶撑板43，顶撑板43顶端支撑有承力台44，承力台44、顶撑板43和底板42上均设有若干允许搬运支撑滑柱41插入的圆柱槽45，因为支撑滑柱41的外侧光滑、圆柱槽45的内侧也光滑，所以承力台44、顶撑板43均能上下滑动，支撑滑柱41顶端伸出承力台44顶端的部分通过螺纹连接有固定螺母47，将固定螺母47旋出螺纹即拆卸承力台44，便于对装料斗6和抓料机械手62的维护和检查。

支撑滑柱41外侧套设有支撑弹簧46，支撑弹簧46的顶端和底端分别与顶撑板43和底板42相接触。顶撑板43的底端和底板42的顶端均设有若干插槽，顶撑板上的插槽与底板上的插槽一一上下对应，且每两个上下对应的插槽内均安装有空气弹簧48。

优选的是，在搬运设备因碰撞或刹车过快、加速过快而产生不可避免的装置振动时，此时支撑弹簧46和空气弹簧48均为装料斗6提供弹性缓冲力，从而大大减小装料斗6的振动幅度，物料也不易从装料斗6中掉出，提高了搬运稳定性。

承力台44顶端设有转槽49，承力台44顶面与装料斗6底面之间通过平面轴承63相连接装料斗6与承力台44之间摩擦阻力小，旋转更轻松，且承力台44起到承当装料斗6、机械手和物料重量的作用，为使装料斗6旋转的时候受力更加均衡，装料斗6的整体形状呈无盖的圆筒形。

承力台44的顶端通过转斗机构7与装料斗6相连接，转斗机构6即能使装料斗6缓慢转动的机构，从而使装料斗6带着机械手旋转，使机械手能夹取位于搬运装置外侧多个方位和角度的物料，实现了多方位多角度夹取物料的功能。转斗机构7包括通过轴承安装在转槽49内部的转轴71，转轴71的顶端与装料斗6的底端中心固定连接在一起，且转轴71底端外侧安装有蜗轮72，蜗轮72啮合有蜗杆73，蜗杆73连接有微型电机74。

转斗机构7的工作原理如下：

微型电机74启动，带动蜗杆73旋转，蜗杆73旋转带动蜗轮72旋转，从而使转轴71带着装料斗6在承力台44上安稳地旋转。通过蜗杆73带动蜗轮72旋转从而使转轴71带着装料斗6旋转，蜗杆73蜗轮72传动机构具有减速和自锁功能，使装料斗6的缓慢旋转更加安全稳定，物料不会因离心旋转而从机械手或料斗中甩出，也降低了物料与装料斗6内壁面的撞击力，保证了物料和料斗的完整。且其蜗杆73与蜗轮72的自锁功能使在微型电机74暂停启动的时候，装料斗6能立即暂停旋转，从而使机械手夹取物料更加稳定准确。

装料斗6能盛装需要搬运的物料，装料斗6内通过安装柱61安装有抓料机械手62，抓料机械手62采用六轴机械手，能伸出装料斗6将物料夹住并将物料夹紧放入装料斗6内。

另外，本发明还提供一种电动智能轨道行驶搬运装置的转弯方法，搬运装置在轨道上转弯步骤如下：

步骤1、搬运装置上的机械手首先夹取物料放入装料斗，然后开始在轨道上行走；

步骤2、搬运装置在直轨上行走时，保持匀速状态行驶，轨道测距装置检测到弯轨与搬运装置距离达到预设标准时，控制器对搬运装置执行减速和转弯的操作命令。

搬运装置将物料转移到装料斗内的操作步骤如下：

步骤11、搬运装置行驶到搬运地点后暂停下来；

步骤12、机械手从装料斗顶端伸出夹住物料，在物料夹出堆放物料的地点的同时，转斗机构启动使装料斗缓慢转动一个角度暂停下来，机械手在装料斗转动的时间内将物料放入装料斗，在装料斗旋转一个角度后暂停时，机械手再次伸出装料斗夹取物料，如此循环，直到物料填满装料斗。

优选的是，在机械手夹取物料后的时间后，装料斗旋柱调整角度，从而使机械手更加接近下一个待抓取的物料，从而缩短了机械手抓取物料的行程，大大提高了物料抓取效率。

轨道测距装置的工作过程如下：

步骤21、初始时搬运设备在轨道上匀速行驶，此时搬运设备搬运物料向搬运目的地行驶，搬运设备前端的激光发射器不停地向前方发射激光脉冲，激光接收装置即时地接收每一段反射回来的激光脉冲，从而根据公式计算弯轨与搬运设备之间的距离；

步骤22、根据测出距离从而改变搬运设备的行驶状态，分为以下三种情况：

I、若测得弯轨与搬运设备之间的距离大于3-4m,则单片机判定搬运设备正在直轨上行走，此时搬运设备继续保持匀速行驶；

II、测得弯轨与搬运设备之间的距离小于3-4m且大于1m的时候，此时判定搬运设备即将进入弯轨，单片机开始向伺服控制器发射控制信号，伺服控制器同时控制四个电机减速，从而使搬运设备减速行驶；

III、在检测到弯轨与搬运设备之间距离小于1m时，此时判定搬运设备正在位于弯轨上，保持减速状态，若弯轨向左转折，则左前轮减速，右前轮的伺服电机加速，从而使搬运设备在弯轨上向左转弯，若弯轨向右转折，则左前轮加速，右前轮减速，从而使搬运设备在弯轨上右转弯。

设置了搬运设备在轨道上的各种行驶情况，使搬运设备能根据轨道的实时轨迹进行即时的调整，从而使搬运设备能在更多类型的轨道上行驶而不需重新设计行驶轨迹程序，降低了成本，提高了搬运效率，搬运设备在转弯前减速行驶，提高了搬运物料的稳定性。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置，包括搬运底盘(1)，其特征在于：所述搬运底盘(1)底端安装有车轮机构(2)和轨道测距装置(3)，所述搬运底盘(1)顶端安装有缓冲座(4)，所述缓冲座(4)顶端支撑有装料斗(6)，所述装料斗(6)内通过安装柱(61)安装有抓料机械手(62)；

所述轨道测距装置(3)包括分别安装在搬运底盘(1)前端和后端的两个竖直安装座(31)，所述竖直安装座(31)底端安装有激光发射装置(32)，所述激光发射装置(32)的外侧设有若干激光接收装置(33)，所述激光发射装置(32)发射出的激光轴线与水平面平行且激光的底侧水平高度比轨道的顶面水平高度低，所述激光接收装置(32)通过弯轨信号反馈控制系统(5)与伺服电机(22)相连接；

所述弯轨信号反馈控制系统(5)包括与激光接收装置(32)相连接的信号处理器(51)，所述信号处理器(51)连接有单片机(52)，所述单片机(52)通过伺服控制器(53)与伺服电机(22)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置，其特征在于：所述车轮机构(2)包括通过轴承安装在搬运底盘(1)底端的四个轮轴(21)，四个轮轴(21)一端均通过齿轮传动机构分别连接有四个伺服电机(22)，轮轴(21)另一端安装有轨道轮(23)，轨道轮(23)在轨道上自由行驶，轨道测距装置(3)设在四个轨道轮(23)之间。

3.根据权利要求1所述的一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置，其特征在于：所述缓冲座(4)包括安装在搬运底盘(1)顶端的若干支撑滑柱(41)和设在搬运底盘(1)顶端的底板(42)和顶撑板(43)，所述顶撑板(43)顶端支撑有承力台(44)，所述承力台(44)的顶端通过转斗机构(7)与装料斗(6)相连接，所述承力台(44)、顶撑板(43)和底板(42)上均设有若干允许搬运支撑滑柱(41)插入的圆柱槽(45)，所述支撑滑柱(41)顶端伸出承力台(44)顶端的部分通过螺纹连接有固定螺母(47)，所述支撑滑柱(41)外侧套设有支撑弹簧(46)，所述支撑弹簧(46)的顶端和底端分别与顶撑板(43)和底板(42)相接触。

4.根据权利要求3所述的一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置，其特征在于：所述顶撑板(43)的底端和底板(42)的顶端均设有若干插槽，顶撑板上的插槽与底板上的插槽一一上下对应，且每两个上下对应的插槽内均安装有空气弹簧(48)。

5.根据权利要求3所述的一种电动智能轨道行驶的物料搬运装置，其特征在于：所述承力台(44)顶端设有转槽(49)，所述承力台(44)顶面与装料斗(6)底面之间通过平面轴承(63)相连接，所述转斗机构(7)包括通过轴承安装在转槽(49)内部的转轴(71)，所述转轴(71)的顶端与装料斗(6)的底端中心固定连接在一起，且转轴(71)底端外侧安装有蜗轮(72)，所述蜗轮(72)啮合有蜗杆(73)，所述蜗杆(73)连接有微型电机(74)。

6.一种电动智能轨道行驶搬运装置的转弯方法，其特征在于：搬运装置在轨道上转弯步骤如下：

S100、搬运装置上的机械手首先夹取物料放入装料斗，然后开始在轨道上行走；

S200、搬运装置在直轨上行走时，保持匀速状态行驶，轨道测距装置检测到弯轨与搬运装置距离达到预设标准时，控制器对搬运装置执行减速和转弯的操作命令，轨道测距装置的工作过程如下：

S201、初始时搬运设备在轨道上匀速行驶，此时搬运设备搬运物料向搬运目的地行驶，搬运设备前端的激光发射器不停地向前方发射激光脉冲，激光接收装置即时地接收每一段反射回来的激光脉冲，从而根据公式计算弯轨与搬运设备之间的距离；

S202、根据测出距离从而改变搬运设备的行驶状态，分为以下三种情况：

I、若测得弯轨与搬运设备之间的距离大于3-4m,则单片机判定搬运设备正在直轨上行走，此时搬运设备继续保持匀速行驶；

II、测得弯轨与搬运设备之间的距离小于3-4m且大于1m的时候，此时判定搬运设备即将进入弯轨，单片机开始向伺服控制器发射控制信号，伺服控制器同时控制四个电机减速，从而使搬运设备减速行驶；

III、在检测到弯轨与搬运设备之间距离小于1m时，此时判定搬运设备正在位于弯轨上，保持减速状态，若弯轨向左转折，则左前轮减速，右前轮的伺服电机加速，从而使搬运设备在弯轨上向左转弯，若弯轨向右转折，则左前轮加速，右前轮减速，从而使搬运设备在弯轨上右转弯。

7.根据权利要求6所述的一种电动智能轨道行驶搬运装置的转弯方法，其特征在于：搬运装置将物料转移到装料斗内的操作步骤如下：

S101、搬运装置行驶到搬运地点后暂停下来；

S102、机械手从装料斗顶端伸出夹住物料，在物料夹出堆放物料的地点的同时，转斗机构启动使装料斗缓慢转动一个角度暂停下来，机械手在装料斗转动的时间内将物料放入装料斗，在装料斗旋转一个角度后暂停时，机械手再次伸出装料斗夹取物料，如此循环，直到物料填满装料斗。

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